KR20220084161A - 도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템 - Google Patents

도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템 Download PDF

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KR20220084161A
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슈사쿠 야마구치
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카와사키 주코교 카부시키 카이샤
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Abstract

본 발명에 따른 로봇 시스템은, 도료 공급원(10과, 송출기(20)와, 도장용 로봇(30)과, 도료 공급원(10)으로부터 송출기(20)를 거쳐 도장용 로봇(30)과 접속되고, 그 일부가 비방폭 에어리어(103)에 위치하도록 배치되어 있는 유로(40)와, 유로(40)에 배치되고, 해당 유로(40)를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계(50)를 구비하고, 도장용 로봇(30) 및 송출기(20)는 방폭 에어리어(102)에 배치되고, 도료 공급원(10) 및 비접촉형 유량계(50)는 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있다.

Description

도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템
본 발명은 도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템에 관한 것이다.
자동차의 바디 등의 워크(work)에 도장 건(gun)을 이용하여 도장하는 도장 시스템(로봇 시스템)에서는, 도료에 포함되는 유기 용제에 의해 용제 분위기가 형성되는 것을 고려하여, 방폭(防爆) 사양의 유량계 등의 기기가 사용된다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 또한, 방폭 사양의 유량계가 방폭 에어리어(area)에 배치되어 있는 도장 시스템 등이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 2 ~ 4 참조).
일본 특허공개 특개2019-034260호 공보 일본 특허공개 특개2013-036918호 공보 일본 특허공개 특개2011-025151호 공보 일본 특허공개 특개평4-244918호 공보
그러나, 방폭 사양의 유량계는 고가이고, 장치 코스트가 높아진다는 과제가 있다. 또한, 유량계가 방폭 에어리어에 배치되어 있기 때문에, 메인터넌스 작업이 곤란해진다는 과제가 있다.
본 발명은, 상기 종래의 과제를 해결하는 것으로, 시스템의 코스트를 저감하고, 메인터넌스 작업을 용이하게 할 수 있는 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명에 따른 로봇 시스템은, 도료 공급원과, 송출기와, 도장용 로봇과, 상기 도료 공급원으로부터 상기 송출기를 거쳐 상기 도장용 로봇과 접속되고, 그 일부가 비방폭(非防爆) 에어리어에 위치하도록 배치되어 있는 유로와, 상기 유로에 배치되고, 해당 유로를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계를 구비하고, 상기 도료 공급원, 상기 송출기 및 상기 도장용 로봇은 방폭 에어리어에 배치되고, 상기 비접촉형 유량계는 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있다.
이에 따라서, 비접촉형 유량계에, 방폭 사양을 실시할 필요가 없어, 시스템의 고 코스트화를 억제할 수 있다. 또한, 비접촉형 유량계가 비방폭 에어리어에 배치되어 있기 때문에, 메인터넌스 작업을 용이하게 수행할 수 있다.
본 발명의 상기 목적, 다른 목적, 특징 및 이점은, 첨부 도면을 참조하여 이하의 바람직한 실시예의 상세한 설명으로부터 명확해진다.
본 발명에 따른 로봇 시스템에 의하면, 시스템의 코스트를 저감하고, 메인터넌스 작업을 용이하게 할 수 있다.
[도 1] 도 1은 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 3] 도 3은 본 실시예 1에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 4a] 도 4a는 본 실시예 1에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 4b] 도 4b는 본 실시예 1에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 5] 도 5는 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 6] 도 6은 본 실시예 2에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 7] 도 7은 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 8a] 도 8a는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 8b] 도 8b는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 8c] 도 8c는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 9a] 도 9a는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 9b] 도 9b는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 9c] 도 9c는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 10] 도 10은 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 11a] 도 11a는 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 11b] 도 11B는 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 11c] 도 11c는 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 12] 도 12는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 13a] 도 13a는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 13b] 도 13b는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 13c] 도 13c는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 14] 도 14는 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 이하에서는 모든 도면에 걸쳐 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그 중복되는 설명은 생략한다. 또한, 모든 도면에서, 본 발명을 설명하기 위해 필요한 구성 요소를 발췌하여 도시하고 있고, 그 밖의 구성 요소에 대해서는 도시를 생략하고 있는 경우가 있다. 나아가, 본 발명은 이하의 실시예에 한정되지 않는다.
(실시예 1)
본 실시예 1에 따른 로봇 시스템은, 도료 공급원과, 송출기와, 도장용 로봇과, 도료 공급원으로부터 송출기를 거쳐 도장용 로봇과 접속되고, 그 일부가 비방폭 에어리어에 위치하도록 배치되어 있는 유로와, 유로에 배치되고, 해당 유로를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계를 구비하고, 도료 공급원, 송출기 및 도장용 로봇은 방폭 에어리어에 배치되고, 비접촉형 유량계는 비방폭 에어리어에 배치되어 있다.
또한, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템에서는, 유로는, 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고, 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템에서는, 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 배관은 금속으로 구성되어 있어도 좋다.
나아가, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과, 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하여 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하에서, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 1 및 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 1은 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)은 도료 공급원(10), 송출기(20), 도장용 로봇(30), 유로(40) 및 비접촉형 유량계(50)를 구비하고 있고, 도료 공급원(10), 도장용 로봇(30) 및 송출기(20)는 방폭 에어리어(102)에 배치되고, 비접촉형 유량계(50)는 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있다.
더 상세하게는, 도료 공급원(10)이 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있고, 도장용 로봇(30) 및 송출기(20)가 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있다. 한편, 도료 공급원(10)이 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있어도 좋다. 또한, 제1 방폭 에어리어(102C) 및 제2 방폭 에어리어(102B)를 구별하지 않는 경우에는 이들 에어리어를 방폭 에어리어(102)로 칭하는 경우가 있다.
방폭 에어리어(102)와 비방폭 에어리어(103)는 부스 벽(101)에 의해 격리되어 있다. 구체적으로는, 제2 방폭 에어리어(102B)와 비방폭 에어리어(103)는 부스 벽(101A)에 의해 격리되어 있다. 제1 방폭 에어리어(102C)와 비방폭 에어리어(103)는 부스 벽(101B)에 의해 격리되어 있다. 부스 벽(101A)과 부스 벽(101B)을 구별하지 않는 경우, 이들 벽을 부스 벽(101)이라고 칭하는 경우가 있다.
부스 벽(101)은, 방폭 에어리어(102)에서 휘발한 가연성 물질(가연성 가스) 및/또는 지연성(支燃性) 물질(지연성 가스)이, 비방폭 에어리어(103)에 유입되지 않도록 구성되어 있다.
도료 공급원(10)에는, 도료가 저장되어 있고, 유로(40)를 통해 도장용 로봇(30)과 접속되어 있다. 도장용 로봇(30)은, 도장 건을 유지하고 있다면, 어떠한 형태라도 좋다. 도장용 로봇(30)으로는, 예를 들어, 수직 다관절형 로봇으로 구성되어 있어도 좋고, 수평 다관절형 로봇으로 구성되어 있어도 좋다.
유로(40)의 도중에는, 전환기(60), 송출기(20) 및 비접촉형 유량계(50)가 배치되어 있다. 전환기(60)는 도료 공급원(10)과 송출기(20) 사이에 배치되어 있고, 비접촉형 유량계(50)는 송출기(20)와 도장용 로봇(30) 사이에 배치되어 있다.
한편, 송출기(20)와 도장용 로봇(30) 사이를 접속하는 유로를 제1 유로(41)라고 칭하고, 도료 공급원(10)과 송출기(20) 사이를 접속하는 유로를 제2 유로(42)라고 칭한다. 또한, 제1 유로(41)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제1 배관(41A)이라고 칭하고, 방폭 에어리어(102)(제2 방폭 에어리어(102B))에 배치되어 있는 배관을 배관(41B)이라고 칭한다. 마찬가지로, 제2 유로(42)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제2 배관(42A)이라고 칭하고, 제2 비방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(42B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(42C)이라고 칭한다.
비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 제1 배관(41A)과 방폭 에어리어(102)에 배치되어 있는 배관(41B), 및 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 제2 배관(42A)과 방폭 에어리어(102)에 배치되어 있는 배관(42B, 42C)은 각각 조인트(80)에 의해 접속되어 있다. 또한, 제1 배관(41A)과 제2 배관(42A)은 각각, 예를 들어, 1개의 배관으로 구성되어 있어도 좋고, 금속 배관(강관)으로 구성되어 있어도 좋다. 나아가, 제1 배관(41A) 및 제2 배관(42A)은 각각 비금속(예를 들어, 염화비닐 등의 플라스틱, 섬유 강화 플라스틱)으로 구성되어 있어도 좋다.
한편, 제1 배관(41A)은. 이하와 같이 하여, 비방폭 에어리어(103)에 설치되어도 좋다. 판 형상의 격벽 부재(81)에 제1 배관(41A)과 조인트(80)를 설치하고, 해당 격벽 부재(81)를 적절한 부재(볼트, 너트 등)에 의해, 부스 벽(101)의 개구에 장착한다. 그리고, 방폭 에어리어(102)(제2 방폭 에어리어(102B))에 배치되어 있는 배관(41B)을 조인트(80)에 고정함으로써, 제1 배관(41A)과 배관(41B)을 접속한다.
전환기(60)는, 예를 들어, 이방(二方) 밸브(개폐 밸브)라도 좋고, 공기압에 따라서, 밸브체가 개폐 동작하도록 구성되어 있는 개폐 밸브라도 좋다. 송출기(20)는, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 송출기(20)는 플런저 펌프와 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 이 경우, 플런저 펌프는 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있어도 좋고, 기어 펌프는 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있어도 좋다.
한편, 전환기(60) 및 송출기(20)는, 후술하는 제어 장치(70)에 의해, 그 구동이 제어되도록 구성된다. 또한, 전환기(60) 및 송출기(20)는, 방폭 에어리어(102)(여기서는, 제2 방폭 에어리어(102B))에 배치되어 있다.
송출기(20)는 가연성 물질 및/또는 지연성 물질인 도료 및/또는 유기 용제를 송출시키므로, 휘발하여, 송출기(20) 외부로 유출할 우려가 있기 때문에, 방폭 에어리어(102)에 배치되어 있다.
한편, 송출기(20)는, 펌프의 동력원(예를 들어, 모터)을 비방폭 에어리어(103)에 배치하여도 좋고, 방폭 에어리어(102)에 배치하여도 좋다. 또한, 송출기(20)는 펌프 기구(예를 들어, 플런저, 기어 등의 왕복 기구, 회전 기구)를 방폭 에어리어(102)에 배치하여도 좋다.
비접촉형 유량계(50)는, 예를 들어, 초음파 유량계로 구성되어 있어도 좋고, 전자식 유량계로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 비접촉형 유량계(50)는, 유로(40)(본 실시예 1에서는, 제1 배관(41A))를 통류하는 유체(도료 및/또는 유기 용제)의 유량을 검출하고, 검출한 유량을 제어 장치(70)로 출력하도록 구성되어 있다. 나아가, 비접촉형 유량계(50)는, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는, 제1 배관(41A)의 외부에 배치되어 있고, 제1 배관(41A)을 통류하는 유체와 접촉하지 않고, 유체의 유량을 검출할 수 있다.
또한, 도장용 로봇(30)(로봇 시스템(100))은 제어 장치(70)를 구비하고 있다. 여기서, 제어 장치(70)는, 방폭 에어리어(102)에 배치되어 있어도 좋고, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있어도 좋다.
제어 장치(70)는 마이크로 프로세서, CPU 등의 연산기, ROM, RAM 등의 기억기와, 입력기를 구비하고 있다(모두 도시하지 않음). 연산기는, 기억기에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 판독하여 실행함으로써, 도장용 로봇(30) 등의 로봇 시스템(100)을 구성하는 각 기기의 각종 동작을 제어하도록 구성되어 있다.
기억기에는, 기본 프로그램, 각종 데이터를 판독 가능하게 기억하고, 기억기로는, 공지의 메모리, 하드 디스크 등의 기억기 등으로 구성된다. 기억기는 단일일 필요는 없으며, 복수의 기억 장치(예를 들어, 랜덤 액세스 메모리 및 하드 디스크 드라이브)로 구성되어도 좋다. 제어 장치(70) 등이 마이크로 컴퓨터로 구성되어 있는 경우, 기억기의 적어도 일부가 마이크로 컴퓨터의 내부 메모리로서 구성되어 있어도 좋고, 독립한 메모리로서 구성되어 있어도 좋다.
한편, 기억기에는, 데이터가 기억되어, 제어 장치(70) 이외로부터 데이터의 판독이 가능하도록 되어 있어도 좋고, 제어 장치(70) 등으로부터 데이터의 기입이 가능하도록 되어 있어도 좋다는 것은 말할 것도 없다.
입력기는, 제어 장치(70)(연산기)에 대하여, 로봇 시스템(100)의 제어에 관한 각종 파라미터, 또는 그 밖의 데이터 등을 입력 가능하게 하는 것으로, 키보드, 터치 패널, 버튼 스위치군 등의 공지의 입력 장치로 구성되어 있다.
한편, 제어 장치(70)는, 집중 제어하는 단독의 제어 장치(70)에 의해 구성되어 있어도 좋고, 서로 협동하여 분산 제어하는 복수의 제어 장치(70)에 의해 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제어 장치(70)는 마이크로 컴퓨터로 구성되어 있어도 좋고, MPU, PLC(Programmable Logic Controller), 논리 회로 등으로 구성되어 있어도 좋다.
[로봇 시스템의 동작 및 작용 효과]
다음으로, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대하여, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 한편, 이하의 동작은, 제어 장치(70)의 연산기가, 기억기에 격납되어 있는 소정의 프로그램을 판독함으로써 실행된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어 장치(70)는, 송출기(20) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S101). 여기서, 전환기(60)가 동작 중이란, 밸브체를 개방하여, 도료가 유로(40)를 통류할 수 있는 상태로 하고 있는 것을 말한다.
제어 장치(70)는, 송출기(20) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S101에서 No)에는, 송출기(20) 및 전환기(60)가 정지 중이라고 여긴다. 이 경우, 비접촉형 유량계(50)가 도료의 유량을 검출하지 않기 때문에, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S101의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 송출기(20) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S101에서 No)에, 비접촉형 유량계(50)가 도료의 유량을 검출한 경우에는, 송출기(20) 및/또는 비접촉형 유량계(50)가 이상이다(고장나있다)라고 판정하여도 좋다.
한편, 제어 장치(70)는, 송출기(20) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S101에서 Yes)에는, 비접촉형 유량계(50)로부터, 해당 비접촉형 유량계(50)가 검출한 도료의 유량을 취득한다(스텝 S102).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S102에서 취득한 유량이 제1 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S103). 여기서, 제1 임계값은, 작업자가 입력기를 통해 연산부에 입력한, 송출기(20)가 송출하는 도료의 유량(또는 도장 건으로부터 토출되는 도료의 토출량)이어도 좋다. 또한, 제1 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 비접촉형 유량계(50)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이라도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S102에서 취득한 유량이 제1 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S103에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S104), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S101의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S102에서 취득한 유량이 제1 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S103에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S105), 통지기(도시하지 않음)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S106), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 로봇 시스템(100)의 이상으로는, 송출기(20), 비접촉형 유량계(50) 및 전환기(60) 중 적어도 1개의 기기의 고장 및/또는 유로(40)로부터 도료의 누설 등을 들 수 있다.
제어 장치(70)는, 예를 들어, 스텝 S102에서 취득한 유량이, 제1 임계값보다 큰 경우에는, 송출기(20) 및/또는 비접촉형 유량계(50)의 고장이라고 판정하여도 좋다. 또한, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 스텝 S102에서 취득한 유량이, 제1 임계값보다 작은 경우에는, 전환기(60) 및/또는 유로(40)로부터 도료의 누설·막힘의 이상이 발생하고 있다고 판정하여도 좋다.
또한, 통지기에 의한 통지 방법으로서는, 표시 장치(화면)에 문자 데이터 또는 화상 데이터 등을 표시시키는 형태라도 좋고, 스피커 또는 사이렌 등에 의해 음성으로 알리는 형태라도 좋으며, 램프 등에 의해 빛 또는 색으로 알리도록 한 형태라도 좋다. 또한, 통신 네트워크를 통해 스마트 폰, 휴대 전화, 태블릿형 컴퓨터 등에 메일 또는 어플로 알리는 형태라도 좋다.
이와 같이 구성된 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)에서는, 비접촉형 유량계(50)가 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있다. 즉, 유량계를 비접촉형의 유량계를 선택함으로써, 유량계로부터 도료 및/또는 유기 용제가 유출할 우려가 없기 때문에, 비방폭 에어리어(103)에 배치할 수 있다.
또한, 유량계를 비접촉형의 유량계를 선택함으로써, 방폭 사양을 실시할 필요가 없어, 로봇 시스템(100)의 고 코스트화를 억제할 수 있다.
나아가, 비접촉형 유량계(50)가 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있기 때문에, 메인터넌스 작업을 용이하게 실행할 수 있다.
또한, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)에서는, 제1 배관(41A)과 조인트(80)가 설치되어 있는 격벽 부재(81)를 부스 벽(101)에 설치된 개구에 장착함으로써, 용이하게 제1 배관(41A)을 비방폭 에어리어(103)에 설치할 수 있다. 따라서, 기존의 도장 라인 등의 설비에 비접촉형 유량계(50)를 용이하게 설치할 수 있다.
[변형예 1]
다음으로, 본 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 변형예에 대해서, 도 3, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 3은 본 실시예 1에서 변형예 1의 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 변형예 1의 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 변형예 1에서는, 삼방(三方) 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
한편, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우에, 해당 삼방 밸브는, 제2 배관(42A)을 통류한 도료가, 제1 유로(41) 측에만, 또는 제3 유로(43) 측에만 통류하도록 구성되어 있어도 좋다. 또한, 해당 삼방 밸브는, 제2 배관(42A)을 통류한 도료가, 소정의 비율로, 제1 유로(41) 및 제3 유로(43) 양방에 도료가 통류하도록 구성되어 있어도 좋다. 여기서, 소정의 비율로는, 제1 유로(41) 측에 75 ~ 95 %의 비율로 통류하고, 제3 유로(43) 측에 5 ~ 25 %의 비율로 통류하도록 하여도 좋다.
제1 송출기(20A)는, 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60)보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 한편, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
[로봇 시스템의 동작 및 작용 효과]
다음으로, 본 변형예 1의 로봇 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대해서, 도 3, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명한다.
도 4a 및 도 4b는 본 실시예 1에서 변형예 1의 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 한편, 이하의 동작은, 제어 장치(70)의 연산기가, 기억기에 기억되어 있는 소정의 프로그램을 판독함으로써 실행된다.
도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S201). 한편, 스텝 S201에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제1 유로(41)를 통류하도록 동작하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S201에서 No)에는, 스텝 S207의 처리를 실행한다. 스텝 S207의 처리에 대해서는 후술한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S201에서 Yes)에는, 비접촉형 유량계(50)로부터, 해당 비접촉형 유량계(50)가 검출한 도료의 유량을 취득한다(스텝 S202).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝(S202)에서 취득한 유량이 제1 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S203). 여기서, 제1 임계값은, 작업자가 입력부를 통해 연산부에 입력한, 제1 송출기(20A)가 송출하는 도료의 유량(또는 도장 건으로부터 토출되는 도료의 토출량)이라도 좋다. 또한, 제1 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 비접촉형 유량계(50)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이라도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S202에서 취득한 유량이 제1 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S203에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S204), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S201의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S202에서 취득한 유량이 제1 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S203에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S205), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S206), 본 프로그램을 종료한다.
또한, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S201에서 No)에는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S207; 도 4b 참조).
한편, 스텝 S207에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제3 유로(43)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)으로부터 배관(43B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S207에서 No)에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 정지 중이라고 여긴다. 이 경우, 비접촉형 유량계(50)가 도료의 유량을 검출하지 않는다고 여기기 때문에, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S201의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S207에서 No)에, 비접촉형 유량계(50)가 도료의 유량을 검출한 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 비접촉형 유량계(50) 중 적어도 1개 이상의 기기가 이상이다(고장나있다)라고 판정하여도 좋다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S207에서 Yes), 비접촉형 유량계(50)로부터, 해당 비접촉형 유량계(50)가 검출한 도료의 유량을 취득한다(스텝 S208).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S208에서 취득한 유량이 제2 임계값 이하인지의 여부를 판정한다(스텝 S209).
그런데, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인 경우에는, 도료는, 도료 공급원(10)으로부터 전환기(60)를 향하여, 제2 배관(42A) 및 배관(42B)을 통류하고, 배관(43B) 및 제3 배관(43A)을 통류하여, 도료 공급원(10)으로 되돌아간다. 즉, 도료 공급원(10)과 전환기(60) 사이의 유로를 순환하게 된다. 따라서, 로봇 시스템(100)이 정상인 경우에는, 비접촉형 유량계(50)가 유량을 검출하지는 않는다. 따라서, 제2 임계값은 0이어도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S208에서 취득한 유량이 제2 임계값 이하라고 판정한 경우(스텝 S209에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S210), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S201의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S208에서 취득한 유량이 제2 임계값보다 큰 것으로 판정한 경우(스텝 S209에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상(로봇 시스템(100)에 이상이 발생하였다)이라고 판정하고(스텝 S211), 통지기(도시 생략)에 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S212), 본 프로그램을 종료한다.
이와 같이 구성된 본 변형예 1의 로봇 시스템(100)에서도, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
(실시예 2)
본 실시예 2에 따른 로봇 시스템은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템에서, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는 제2 유로를 구성하고, 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관에 배치되어 있다.
또한, 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과, 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하, 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 5를 참조하여 상세히 설명한다. 한편, 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 동작은 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지로 실행되기 때문에, 상세한 설명은 생략한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 5는 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 제1 유로(41)에 제1 배관(41A)이 배치되어 있지 않다는 점과, 비접촉형 유량계(50)가 제2 배관(42A)에 배치되어 있는 점이 다르다.
이와 같이 구성된 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템(100)에서도, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
[변형예 1]
다음으로, 본 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 변형예에 대해서, 도 6을 참조하여 설명한다. 한편, 본 실시예 2에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 동작은, 실시예 1에서의 변형예 1의 로봇 시스템(100)과 마찬가지로 실행되기 때문에, 상세한 설명은 생략한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 6은 본 실시예 2에서의 변형예 1의 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 변형예 1의 로봇 시스템(100)은, 실시예 2에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 변형예 1에서는, 삼방 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는, 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
한편, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우에, 해당 삼방 밸브는, 제2 배관(42A)을 통류한 도료가, 제1 유로(41) 측에만, 또는 제3 유로(43) 측에만에 통류하도록 구성되어 있어도 좋다. 또한, 해당 삼방 밸브는, 제2 배관(42A)을 통류한 도료가, 소정의 비율로, 제1 유로(41) 및 제3 유로(43) 양방에 도료가 통류하도록 구성되어 있어도 좋다. 여기서, 소정의 비율로는, 제1 유로(41) 측에 75 ~ 95%의 비율로 통류하고, 제3 유로(43) 측에 5 ~ 25%의 비율로 통류하도록 하여도 좋다.
제1 송출기(20A)는, 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60) 보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 여기서, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
이와 같이 구성된 변형예 1의 로봇 시스템(100)에서도, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
(실시예 3)
본 실시예 3에 따른 로봇 시스템은, 실시예 1 또는 실시예 2에 따른 로봇 시스템에서, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는, 제2 유로를 구성하고, 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관에 배치되어 있다.
또한, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는 제3 유로를 구성하고, 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관 중 적어도 2개의 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관의 각각에 배치되어 있어도 좋다.
나아가, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과, 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 7 ~ 도 9c를 참조하여 상세히 설명한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 7은 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점과, 2개의 비접촉형 유량계(50)(제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 실시예 3에서는, 삼방 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
제1 송출기(20A)는, 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60) 보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 한편, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
제2 비접촉형 유량계(50B)는 제2 배관(42A)에 배치되어 있고, 제3 비접촉형 유량계(50C)는 제3 배관(43A)에 배치되어 있다. 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)는 동일한 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계)로 구성되어 있어도 좋고, 다른 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계와 전자식 유량계)로 구성되어 있어도 좋다.
[로봇 시스템의 동작 및 작용 효과]
다음으로, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대해서, 도 7 ~ 도 9c를 참조하여 설명한다.
도 8a ~ 도 8c는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 도 9a ~ 도 9c는 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예를 도시하는 플로우 차트이다. 한편, 이하의 동작은, 제어 장치(70)의 연산기가, 기억기에 격납되어 있는 소정의 프로그램을 판독함으로써 실행된다.
먼저, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례에 대해서, 도 8a ~ 도 8c를 참조하여 설명한다.
도 8a ~ 도 8c에 도시된 바와 같이, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지 여부를 판정한다(스텝 S301). 한편, 스텝 S301에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제1 유로(41)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S301에서 No)에는, 스텝 S311의 처리를 실행한다. 스텝 S311의 처리에 대해서는 후술한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S301에서 Yes)에는, 제2 비접촉형 유량계(50B)로부터, 해당 제2 비접촉형 유량계(50B)가 검출한 도료의 유량(이하, 제2 유량(B)이라고 칭한다)을 취득한다(스텝 S302).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S302에서 취득한 제2 유량(B)이 제1 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S303). 여기서, 제1 임계값은, 작업자가 입력기를 통해 연산부에 입력한, 제1 송출기(20A)가 송출하는 도료의 유량(또는 도장 건으로부터 토출되는 도료의 토출량)이어도 좋다. 또한, 제1 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 비접촉형 유량계(50)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이어도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S302에서 취득한 제2 유량(B)이 제1 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S303에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S304), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S301의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S302에서 취득한 제2 유량(B)이, 제1 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S303에서 No)에는, 제3 비접촉형 유량계(50C)로부터, 해당 제3 비접촉형 유량계(50C)가 검출한 도료의 유량(이하, 제3 유량(C)라고 칭한다)을 취득한다(스텝 S305; 도 8b 참조).
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S303에서, 스텝 S302에서 취득한 제2 유량(B)이 제1 임계값보다 큰 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 제2 비접촉형 유량계(50B) 중 적어도 1개의 기기의 고장(이상)이라고 판정하고, 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하여도 좋다.
다음으로, 제어 장치(70)는 스텝 S305에서 취득한 제3 유량(C)이 제2 임계값 이하인지의 여부를 판정한다(스텝 S306).
제어 장치(70)는, 스텝 S305에서 취득한 제3 유량(C)이, 제2 임계값 이하라고 판정한 경우(스텝 S306에서 Yes)에는, 전환기(60), 제1 유로(41) 및 제2 유로(42) 중 적어도 1개의 부재(기기, 배관)에서, 막힘이 발생하고 있다고 판정하고(스텝 S307), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S308), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 스텝 S307에서, 제어 장치(70)가 막힘이 발생하고 있다고 판정하는 것은 이하의 이유와 같다. 제3 비접촉형 유량계(50C)에서 검출한 유량(제3 유량(C))이 제2 임계값 이하이기 때문에, 도료는 제3 유로(43)를 통류하고 있지 않다. 한편, 제2 비접촉형 유량계(50B)에서 검출한 유량(제2 유량(B))이 제1 임계값이 아니기 때문에, 도료는 제1 유로(41) 및 제2 유로(42)를 통류하고 있지만, 그 유량이 제1 임계값이 아니므로(제1 임계값 미만이기 때문에), 전환기(60), 제1 유로(41) 및 제2 유로(42) 중 적어도 1개의 부재에서 막힘이 발생하고 있다고 여겨지기 때문이다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S305에서 취득한 제3 유량(C)이, 제2 임계값보다 큰 것으로 판정한 경우(스텝 S306에서 No)에는, 전환기(60)로부터 도료가 누설되고 있다고 판정하고(스텝 S309), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S310), 본 프로그램을 종료한다.
또한, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S301에서 No)에는, 제1 송출기(20A)가 정지 중, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S311; 도 8c 참조).
한편, 스텝 S311에서, 전환기(60)가 동작 중이란, 도료가 제2 유로(42)로부터 제3 유로(43)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)으로부터 배관(43B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S311에서 No)에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 정지 중이라고 여긴다. 이 경우, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)가 도료의 유량을 검출하지 않는다고 여기기기 때문에, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S301의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S311에서 No)에, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및/또는 제3 비접촉형 유량계(50C)가 도료의 유량을 검출한 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B), 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C) 중 적어도 1개 이상의 기기가 이상이다(고장나 있다)라고 판정하여도 좋다.
한편, 제어 장치(70)는 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S311에서 Yes)에는, 제3 비접촉형 유량계(50C)로부터, 해당 제3 비접촉형 유량계(50C)가 검출한 도료의 유량(제3 유량(C))을 취득한다(스텝 S312).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S312에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S313). 여기서, 제3 임계값은, 작업자가 입력기를 통해 연산부에 입력한, 제2 송출기(20B)가 송출하는 도료의 유량이어도 좋다. 또한, 제3 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 제3 비접촉형 유량계(50C)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이라도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S312에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S313에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S314), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S301의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S312에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S313에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S315), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S316), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S315의 처리에서, 제2 비접촉형 유량계(50B)로부터, 해당 제2 비접촉형 유량계(50B)가 검출한 도료의 유량(제2 유량(B))을 취득하고, 스텝 S312에서 취득한 유량(제3 유량(C))이, 제2 유량(B) 보다 작은 경우에는, 전환기(60) 및/또는 제3 유로(43)에서 막힘이 발생하고 있다고 판정하여도 좋다. 또한, 제어 장치(70)는, 스텝 S315의 처리에서, 제3 유량(C)이 제2 유량(B)보다 큰 경우에는, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및/또는 제3 비접촉형 유량계(50C)가 고장나 있다고 판정하여도 좋다.
다음으로, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예에 대해서, 도 9a ~ 도 9c를 참조하여 설명한다.
도 9a ~ 도 9c에 도시된 바와 같이, 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 다른 예는, 상기 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례와 기본적인 동작은 동일하지만, 스텝 S312 및 스텝 S313의 처리 대신에, 스텝 S312A 및 스텝 S313A의 처리가 실행되는 점이 다르다.
구체적으로는, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S311에서 Yes)에는, 제2 비접촉형 유량계(50B)로부터, 해당 제2 비접촉형 유량계(50B)가 검출한 도료의 유량(제2 유량(B))과, 제3 비접촉형 유량계(50C)로부터, 해당 제3 비접촉형 유량계(50C)가 검출한 도료의 유량(제3 유량(C))을 취득한다(스텝 S312A).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S312A에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 유량(C)과 동일한 지의 여부를 판정한다(스텝 313A).
제어 장치(70)는, 스텝 S312A에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 유량(C)과 동일하다고 판정했을 경우(스텝 S313A에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S314), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S301의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S312A에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 유량(C)과 동일하지 않다고 판정한 경우(스텝 S313A에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S315), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S316), 본 프로그램을 종료한다.
이와 같이 구성된 본 실시예 3에 따른 로봇 시스템(100)이라도 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
(실시예 4)
본 실시예 4에 따른 로봇 시스템은, 실시예 1 ~ 실시예 3(변형예 포함) 중 어느 1개의 실시예에 따른 로봇 시스템에서, 유로가 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관 중 적어도 2개의 배관에 배치되어 있어도 좋다.
나아가, 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하, 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 10 ~ 도 11C를 참조하여 상세히 설명한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 10은 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점과, 2개의 비접촉형 유량계(50)(제1 비접촉형 유량계(50A) 및 제2 비접촉형 유량계(50B))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 실시예 4에서는, 삼방 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
제1 송출기(20A)는, 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는, 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60)보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 여기서, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
제1 비접촉형 유량계(50A)는 제1 배관(41A)에 배치되어 있고, 제2 비접촉형 유량계(50B)는 제2 배관(42A)에 배치되어 있다. 제1 비접촉형 유량계(50A) 및 제2 비접촉형 유량계(50B)는 동일한 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계)로 구성되어 있어도 좋고, 다른 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계 및 전자식 유량계)로 구성되어 있어도 좋다.
[로봇 시스템의 동작 및 작용 효과]
다음으로, 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대해서, 도 10 ~ 도 11c를 참조하여 설명한다.
도 11a ~ 도 11c는 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 한편, 이하의 동작은, 제어 장치(70)의 연산기가, 기억기에 격납되어 있는 소정의 프로그램을 판독함으로써 실행된다.
도 11a ~ 도 11c에 도시된 바와 같이, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지 여부를 판정한다(스텝 S401). 한편, 스텝 S401에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제1 유로(41)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S401에서 No)에는, 스텝 S410의 처리를 실행한다. 스텝 S410의 처리에 대해서는 후술한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S401에서 Yes)에는, 제1 비접촉형 유량계(50A)로부터, 해당 제1 비접촉형 유량계(50A)가 검출한 도료의 유량(이하, 제1 유량(A)라고 칭한다)과, 제2 비접촉형 유량계(50B)로부터, 해당 제2 비접촉형 유량계(50B)가 검출한 도료의 유량(이하, 제2 유량(B)라고 칭한다)을 취득한다(스텝 S402).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)과 동일한지의 여부를 판정한다(스텝 S403).
제어 장치(70)는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)과 동일하다고 판정한 경우(스텝 S403에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S404), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S401의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)과 동일하지 않다고 판정한 경우(스텝 S403에서 No)에는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)보다 큰지의 여부를 판정한다(스텝 S405; 도 11b 참조).
제어 장치(70)는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)보다 크다고 판정한 경우(스텝 S405에서 Yes)에는, 전환기(60) 및/또는 제3 유로(43)에서 막힘이 발생하고 있다고 판정하고(스텝 S406), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S407), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S402에서 취득한 제1 유량(A)이 제2 유량(B)보다 작은 것으로 판정한 경우(스텝 S405에서 No)에는, 제1 비접촉형 유량계(50A) 및/또는 제2 비접촉형 유량계(50B)에서 이상이 발생하고 있다고 판정하고(스텝 S408), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S409), 본 프로그램을 종료한다.
또한, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S401에서 No)에는, 제1 송출기(20A)가 정지 중, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S410; 도 11c 참조).
한편, 스텝 S410에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제3 유로(43)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)으로부터 배관(43B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S410에서 No)에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 정지 중이라고 여긴다. 이 경우, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)가 도료의 유량을 검출하지 않는다고 여기기 때문에, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S401의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S410에서 No)에, 제1 비접촉형 유량계(50A) 및/또는 제2 비접촉형 유량계(50B)가 도료의 유량을 검출한 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B), 제1 비접촉형 유량계(50A) 및 제2 비접촉형 유량계(50B) 중 적어도 1개 이상의 기기가 이상이다(고장나 있다)라고 판정하여도 좋다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S410에서 Yes)에는, 제2 비접촉형 유량계(50B)로부터, 해당 제2 비접촉형 유량계(50B)가 검출한 도료의 유량(제2 유량(B))을 취득한다(스텝 S411).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S411에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S412). 여기서, 제3 임계값은, 작업자가 입력부를 통해 연산부에 입력한, 제2 송출기(20B)가 송출하는 도료의 유량이어도 좋다. 또한, 제3 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 제3 비접촉형 유량계(50C)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이라도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S411에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S412에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S413), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S401의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S411에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S412에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S414), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S415), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 로봇 시스템(100)의 이상으로는, 제2 송출기(20B), 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 전환기(60) 중 적어도 1개의 기기의 고장 및/또는 유로(40)로부터 도료의 누설, 막힘 등을 들 수 있다.
제어 장치(70)는, 예를 들어, 스텝 S411에서 취득한 제2 유량(B)이 제3 임계값보다 큰 경우에는, 제2 송출기(20B) 및/또는 제2 비접촉형 유량계(50B)의 고장으로 판정하여도 좋다. 또한, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 스텝 S411에서 취득한 유량이, 제3 임계값보다 작은 경우에는, 전환기(60) 및/또는 유로(40)로부터 도료의 누설·막힘의 이상이 발생하고 있다고 판정하여도 좋다.
이와 같이 구성된 본 실시예 4에 따른 로봇 시스템(100)에서도 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
(실시예 5)
본 실시예 5에 따른 로봇 시스템은, 실시예 1 ~ 실시예 4(변형예 포함) 중 어느 1개의 실시예에 따른 로봇 시스템에서, 유로가 송출기 및 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치된 제3 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가, 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관 중 적어도 2개의 배관에 배치되어 있어도 좋다.
나아가, 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하, 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 12 ~ 도 13c를 참조하여 상세히 설명한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 12는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점과, 2개의 비접촉형 유량계(50)(제1 비접촉형 유량계(50A) 및 제3 비접촉형 유량계(50C))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 실시예 5에서는, 삼방 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
제1 송출기(20A)는 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는, 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60)보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 한편, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
제1 비접촉형 유량계(50A)는 제1 배관(41A)에 배치되고, 제3 비접촉형 유량계(50C)는 제3 배관(43A)에 배치되어 있다. 제1 비접촉형 유량계(50A) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)는 동일한 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계)로 구성되어 있어도 좋고, 다른 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계 및 전자식 유량계)로 구성되어 있어도 좋다.
[로봇 시스템의 동작 및 작용 효과]
다음으로, 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템(100)의 동작 및 작용 효과에 대해서, 도 12 ~ 도 13c를 참조하여 설명한다.
도 13a ~ 도 13c는 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 한편, 이하의 동작은, 제어 장치(70)의 연산기가, 기억기에 격납되어 있는 소정의 프로그램을 판독함으로써 실행된다.
도 13a ~ 도 13c에 도시된 바와 같이, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지 여부를 판정한다(스텝 S501). 한편, 스텝(S501)에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제1 유로(41)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S501에서 No)에는, 스텝 S511의 처리를 실행한다. 스텝 S511의 처리에 대해서는 후술한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S501에서 Yes)에는, 제1 비접촉형 유량계(50A)로부터, 해당 제1 비접촉형 유량계(50A)가 검출한 도료의 유량(이하, 제1 유량(A)라고 칭한다)을 취득한다(스텝 S502).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S502에서 취득한 제1 유량(A)이 제1 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S503).
제어 장치(70)는, 스텝(S502)에서 취득한 제1 유량(A)이 제1 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S503에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S504), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S501의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S502에서 취득한 제1 유량(A)이 제1 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S503에서 No)에는, 제3 비접촉형 유량계(50C)로부터, 해당 제3 비접촉형 유량계(50C)가 검출한 도료의 유량(이하, 제3 유량(C)라고 칭한다)을 취득한다(스텝 S505; 도 13b 참조).
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S503에서, 스텝 S502에서 취득된 제1 유량(A)이 제1 임계값보다 큰 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 제1 비접촉형 유량계(50A) 중 적어도 1개의 기기의 고장(이상)이라고 판정하고, 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하여도 좋다.
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S505에서 취득한 제3 유량(C)이 제2 임계값보다 큰지의 여부를 판정한다(스텝 S506).
제어 장치(70)는, 스텝 S505에서 취득한 제3 유량(C)이 제2 임계값보다 큰 것으로 판정한 경우(스텝 S506에서 Yes)에는, 전환기(60)로부터 도료가 누설되어 있다고 판정하고(스텝 S507), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S508), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S505에서 취득한 제3 유량(C)이 제2 임계값 이하라고 판정한 경우(스텝 S506에서 No)에는, 전환기(60), 제1 유로(41) 및 제2 유로(42) 중 적어도 1개의 부재(기기, 배관)에서 막힘이 발생하고 있다고 판정하고(스텝 S509), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S510), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 스텝 S509에서, 제어 장치(70)가 막힘이 발생하고 있다고 판정하는 것은 이하의 이유와 같다. 제3 비접촉형 유량계(50C)에서 검출한 유량(제3 유량(C))이 제2 임계값 이하이기 때문에, 도료는 제3 유로(43)를 통류하고 있지 않다. 한편, 제1 비접촉형 유량계(50A)에서 검출한 유량(제1 유량(A))이 제1 임계값이 아니기 때문에, 도료는 제1 유로(41) 및 제2 유로(42)를 통류하고 있지만, 그 유량이 제1 임계값이 아니므로(제1 임계값 미만이기 때문에), 전환기(60), 제1 유로(41) 및 제2 유로(42) 중 적어도 1개의 부재에서 막힘이 발생하고 있는 것으로 여겨지기 때문이다.
또한, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S501에서 No)에는, 제1 송출기(20A)가 정지 중, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중인지의 여부를 판정한다(스텝 S511; 도 13c 참조).
한편, 스텝 S511에서, 전환기(60)가 동작 중이라 함은, 도료가 제2 유로(42)로부터 제3 유로(43)를 통류하도록 작동하고 있는 것을 말한다. 예를 들어, 전환기(60)가 삼방 밸브로 구성되어 있는 경우, 도료가 배관(42B)으로부터 배관(43B)을 통류하도록 포트를 접속하고 있는 상태를 말한다.
제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S511에서 No)에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 정지 중이라고 여긴다. 이 경우, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)가 도료의 유량을 검출하지 않는 것으로 여기기 때문에, 제어 장치(70)는, 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S501의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S511에서 No)에, 제2 비접촉형 유량계(50B) 및/또는 제3 비접촉형 유량계(50C)가 도료의 유량을 검출한 경우에는, 제1 송출기(20A), 제2 송출기(20B), 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C) 중 적어도 1개 이상의 기기가 이상이다(고장나 있다)라고 판정하여도 좋다.
한편, 제어 장치(70)는, 제1 송출기(20A)가 정지 중이고, 또한, 제2 송출기(20B) 및 전환기(60)가 동작 중이라고 판정한 경우(스텝 S511에서 Yes)에는, 제3 비접촉형 유량계(50C)로부터, 해당 제3 비접촉형 유량계(50C)가 검출한 도료의 유량(제3 유량(C))을 취득한다(스텝 S512).
다음으로, 제어 장치(70)는, 스텝 S512에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값인지의 여부를 판정한다(스텝 S513). 여기서, 제3 임계값은, 작업자가 입력기를 통해 연산부에 입력한, 제2 송출기(20B)가 송출하는 도료의 유량이어도 좋다. 또한, 제3 임계값은, 상기 도료의 유량에 유로의 압손실, 제3 비접촉형 유량계(50C)의 정밀도 등을 고려한 값, 예를 들어, 상기 도료의 유량에 대하여, 95% ~ 105% 사이의 임의의 값이어도 좋다.
제어 장치(70)는, 스텝 S512에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값이라고 판정한 경우(스텝 S513에서 Yes)에는, 로봇 시스템(100)은 정상이라고 판정하고(스텝 S514), 예를 들어, 50 msec 후에 다시 스텝 S501의 처리를 실행한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S512에서 취득한 제3 유량(C)이 제3 임계값이 아니라고 판정한 경우(스텝 S513에서 No)에는, 로봇 시스템(100)은 이상이라고 판정하고(스텝 S515), 통지기(도시 생략)로 로봇 시스템(100)의 이상을 통지하고(스텝 S516), 본 프로그램을 종료한다.
한편, 제어 장치(70)는, 스텝 S515의 처리에서, 스텝 S512에서 취득한 유량(제3 유량(C))이, 제3 임계값보다 작은 경우에는, 전환기(60) 및/또는 제3 유로(43)에서 막힘이 발생하고 있다고 판정하여도 좋다. 또한, 제어 장치(70)는, 스텝 S515의 처리에서, 제3 유량(C)이 제3 임계값보다 큰 경우에는, 제2 송출기(20B) 및/또는 제3 비접촉형 유량계(50C)가 고장나 있다고 판정하여도 좋다
또한, 제어 장치(70)는, 스텝 S515의 처리에서, 제1 비접촉형 유량계(50A)로부터, 해당 제1 비접촉형 유량계(50A)가 검출한 도료의 유량(제1 유량(A))을 취득하고, 제1 유량(A)이 제2 임계값보다 큰 경우에는, 전환기(60)로부터 도료가 누설되고 있다고 판정하여도 좋다.
이와 같이 구성된 본 실시예 5에 따른 로봇 시스템(100)에서도, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
(실시예 6)
실시예 6에 따른 로봇 시스템은, 실시예 1 ~ 실시예 5(변형예 포함) 중 어느 1개의 실시예에 따른 로봇 시스템에서, 유로가 송출기 및 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로를 구비하고, 비접촉형 유량계는, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관에 배치되어 있어도 좋다.
또한, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템에서는, 유로가 송출기와 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 도료 공급원과 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고, 제2 유로의 도중에는 전환기가 배치되어 있고, 제3 유로는 전환기와 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고, 비접촉형 유량계는, 제1 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관, 제2 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 제3 유로를 구성하고 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관 중 적어도 2개의 배관에 배치되어 있어도 좋다.
나아가, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템에서는, 제어 장치를 더 구비하고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량이 입력되고, 또한, 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고, 제어 장치는, 비접촉형 유량계가 검출한 도료의 유량과 송출기의 동작 유무에 기초하여, 유로에 이상이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 좋다.
이하, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템의 일례에 대해서, 도 14를 참조하여 상세히 설명한다. 한편, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템의 동작은 제1 ~ 실시예 5(변형예 포함) 중 어느 1개의 실시예에 따른 로봇 시스템(100)의 동작과 마찬가지로 실행되므로, 상세한 설명은 생략한다.
[로봇 시스템의 구성]
도 14는 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 14에 도시된 바와 같이, 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템(100)은, 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 기본적인 구성은 동일하지만, 전환기(60)와 도료 공급원(10)을 접속하는 제3 유로(43)가 설치되어 있는 점과, 2개의 송출기(제1 송출기(20A) 및 제2 송출기(20B))가 설치되어 있는 점과, 3개의 비접촉형 유량계(50)(제1 비접촉형 유량계(50A), 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C))가 설치되어 있는 점이 다르다.
한편, 제3 유로(43)를 구성하는 배관 중, 비방폭 에어리어(103)에 배치되어 있는 배관을 제3 배관(43A)이라고 칭하고, 제2 방폭 에어리어(102B)에 배치되어 있는 배관을 배관(43B)이라고 칭하며, 제1 방폭 에어리어(102C)에 배치되어 있는 배관을 배관(43C)이라고 칭한다.
또한, 전환기(60)는, 본 실시예 6에서는, 삼방 밸브로 구성되어 있어도 좋고, 배관(42B) 및 배관(43B) 각각에 배치되어 있는 이방 밸브로 구성되어 있어도 좋다.
제1 송출기(20A)는, 도료를 도장용 로봇(30)의 도장 건에 송출하도록 구성되어 있고, 예를 들어, 기어 펌프로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 송출기(20B)는, 도료를 순환시키도록 구성되어 있고, 플런저 펌프로 구성되어 있어도 좋다.
구체적으로는, 제1 송출기(20A)는 배관(42B)의 전환기(60)보다 하류 측의 부분에 배치되어 있다. 제2 송출기(20B)는 배관(42C)에 배치되어 있다. 한편, 제2 송출기(20B)는 배관(43C)에 배치되어 있어도 좋다.
제1 비접촉형 유량계(50A)는 제1 배관(41A)에 배치되어 있고, 제2 비접촉형 유량계(50B)는 제2 배관(42A)에 배치되어 있고, 제3 비접촉형 유량계(50C)는 제3 배관(43A)에 배치되어 있다. 제1 비접촉형 유량계(50A), 제2 비접촉형 유량계(50B) 및 제3 비접촉형 유량계(50C)는 각각 동일한 종류의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계)로 구성되어 있어도 좋고, 다른 유형의 비접촉형 유량계(예를 들어, 초음파 유량계 및 전자식 유량계)로 구성되어 있어도 좋다.
이와 같이 구성된 본 실시예 6에 따른 로봇 시스템(100)에서도 실시예 1에 따른 로봇 시스템(100)과 마찬가지의 작용 효과를 나타낸다.
상기 설명으로부터, 당업자에게는, 본 발명의 많은 개선 또는 다른 실시예가 명확할 것이다. 따라서, 상기 설명은 단지 예시로서 해석되어야 하며, 당업자에게 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 세부 사항을 실질적으로 변경할 수 있다. 또한, 상기 실시예에 개시된 복수의 구성 요소의 적절한 조합에 의해 여러 가지 발명을 형성할 수 있다.
본 발명의 로봇 시스템은, 도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템의 코스트를 저감하고, 메인터넌스 작업을 용이하게 할 수 있기 때문에, 유용하다.
10: 도료 공급원
20: 송출기
20A: 제1 송출기
20B: 제2 송출기
30: 도장용 로봇
40: 유로
41: 제1 유로
41A: 제1 배관
41B: 배관
42: 제2 유로
42A: 제2 배관
42B: 배관
42C: 배관
43: 제3 유로
43A: 제3 배관
43B: 배관
43C: 배관
50: 비접촉형 유량계
50A: 제1 비접촉형 유량계
50B: 제2 비접촉형 유량계
50C: 제3 비접촉형 유량계
60: 전환기
70: 제어 장치
80: 조인트
81: 격벽 부재
100: 로봇 시스템
101: 부스 벽
101A: 부스 벽
101B: 부스 벽
102: 방폭 에어리어
102B: 제2 방폭 에어리어
102C: 제1 방폭 에어리어
103: 비방폭 에어리어

Claims (8)

  1. 도료 공급원과,
    송출기와,
    도장용 로봇과,
    상기 도료 공급원으로부터 상기 송출기를 거쳐 상기 도장용 로봇과 접속되고, 그 일부가 비방폭 에어리어에 위치하도록 배치되어 있는 유로와,
    상기 유로에 배치되고, 해당 유로를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계를 구비하고,
    상기 도료 공급원, 상기 송출기 및 상기 도장용 로봇은 방폭 에어리어에 배치되고,
    상기 비접촉형 유량계는 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 유로는, 상기 송출기와 상기 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로를 구비하고,
    상기 비접촉형 유량계는, 상기 제1 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 유로는, 상기 도료 공급원과 상기 송출기를 접속하는 제2 유로를 구비하고,
    상기 비접촉형 유량계는, 상기 제2 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 유로는, 상기 도료 공급원과 상기 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고,
    상기 제2 유로의 도중에는, 전환기가 배치되어 있고,
    상기 제3 유로는, 상기 전환기와 상기 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있으며,
    상기 비접촉형 유량계는, 상기 제3 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 장치를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는, 상기 비접촉형 유량계가 검출한 상기 도료의 유량이 입력되고, 또한, 상기 송출기의 동작을 제어하도록 구성되어 있고,
    상기 제어 장치는, 상기 비접촉형 유량계가 검출한 상기 도료의 유량과, 상기 송출기의 동작의 유무에 기초하여, 상기 유로에 이상이 발생하고 있는지의 여부를 판정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  6. 도료 공급원과,
    송출기와,
    도장용 로봇과,
    상기 도료 공급원으로부터 상기 송출기를 거쳐 상기 도장용 로봇과 접속되고, 그 일부가 비방폭 에어리어에 위치하도록 배치되어 있는 유로와,
    상기 유로에 배치되고, 해당 유로를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계를 구비하고,
    상기 유로가, 상기 송출기와 상기 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 상기 도료 공급원과 상기 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고,
    상기 제2 유로의 도중에는, 전환기가 배치되어 있고,
    상기 제3 유로는, 상기 전환기와 상기 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고,
    상기 비접촉형 유량계는, 상기 제1 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제1 배관, 상기 제2 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 상기 제3 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관 중 적어도 2개의 배관에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  7. 도료 공급원과,
    송출기와,
    도장용 로봇과,
    상기 도료 공급원으로부터 상기 송출기를 거쳐 상기 도장용 로봇과 접속되고, 그 일부가 비방폭 에어리어에 위치하도록 배치되어 있는 유로와,
    상기 유로에 배치되고, 해당 유로를 통류하는 도료의 유량을 검출하도록 구성되어 있는 비접촉형 유량계를 구비하고,
    상기 유로가, 상기 송출기와 상기 도장용 로봇을 접속하는 제1 유로와, 상기 도료 공급원과 상기 송출기를 접속하는 제2 유로와, 제3 유로를 구비하고,
    상기 제2 유로의 도중에는, 전환기가 배치되어 있고,
    상기 제3 유로는, 상기 전환기와 상기 도료 공급원을 접속하도록 구성되어 있고,
    상기 비접촉형 유량계는, 상기 제2 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제2 배관, 및 상기 제3 유로를 구성하고 상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 제3 배관에 각각 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  8. 제2 항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비방폭 에어리어에 배치되어 있는 배관은 금속으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
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