WO2021079542A1 - 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム - Google Patents

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WO2021079542A1
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flow path
transmitter
contact type
paint
robot system
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PCT/JP2020/010468
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English (en)
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Inventor
萩索 山口
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a robot system including a painting robot.
  • a painting system robot system
  • equipment such as explosion-proof flow meters is used in consideration of the formation of a solvent atmosphere by the organic solvent contained in the paint. It is used (see, for example, Patent Document 1).
  • a painting system or the like in which an explosion-proof flow meter is arranged in an explosion-proof area is known (see, for example, Patent Documents 2 to 4).
  • explosion-proof flowmeters are expensive, and there is a problem that the equipment cost is high. Further, since the flow meter is arranged in the explosion-proof area, there is a problem that maintenance work becomes difficult.
  • the present invention solves the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a robot system capable of reducing the cost of the system and facilitating maintenance work.
  • the robot system is connected to a paint supply source, a transmitter, a painting robot, and the paint supply source via the transmitter and the painting robot.
  • a non-contact type flow meter arranged so that the portion is located in a non-explosion-proof area and a non-contact type flow meter arranged in the flow path and configured to detect the flow rate of the paint flowing through the flow path.
  • the paint supply source, the transmitter, and the painting robot are arranged in the explosion-proof area, and the non-contact type flow meter is arranged in the non-explosion-proof area.
  • the cost of the system can be reduced and the maintenance work can be facilitated.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment.
  • FIG. 4A is a flowchart showing an example of the operation of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment.
  • FIG. 4B is a flowchart showing an example of the operation of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system of the first modification in the second embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 8A is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 8B is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 8C is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9A is a flowchart showing another example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9B is a flowchart showing another example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9C is a flowchart showing another example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9A is a flowchart showing another example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9B is a flowchart showing another example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 9C is
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 11A is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 11B is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 11C is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 13A is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 13B is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 13C is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the sixth embodiment.
  • the robot system according to the first embodiment is connected to a paint supply source, a transmitter, a painting robot, and a painting robot from the paint supply source via a transmitter, and a part of the robot system is located in a non-explosion-proof area.
  • a paint supply source comprising a flow path arranged in such a manner and a non-contact type flow meter arranged in the flow path and configured to detect the flow rate of the paint flowing through the flow path.
  • the transmitter and the painting robot are arranged in the explosion-proof area, and the non-contact type flow meter is arranged in the non-explosion-proof area.
  • the flow path has a first flow path for connecting the transmitter and the painting robot, and the non-contact type flow meter constitutes the first flow path and is not. It may be arranged in the first pipe arranged in the explosion-proof area.
  • the piping arranged in the non-explosion-proof area may be made of metal.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a robot system according to the first embodiment.
  • the robot system 100 includes a paint supply source 10, a transmitter 20, a painting robot 30, a flow path 40, and a non-contact flow meter 50, and comprises a paint.
  • the supply source 10, the painting robot 30, and the transmitter 20 are arranged in the explosion-proof area 102, and the non-contact type flow meter 50 is arranged in the non-explosion-proof area 103.
  • the paint supply source 10 is arranged in the first explosion-proof area 102C, and the painting robot 30 and the transmitter 20 are arranged in the second explosion-proof area 102B.
  • the paint supply source 10 may be arranged in the second explosion-proof area 102B.
  • these areas may be referred to as an explosion-proof area 102.
  • the explosion-proof area 102 and the non-explosion-proof area 103 are separated by a booth wall 101.
  • the second explosion-proof area 102B and the non-explosion-proof area 103 are separated by a booth wall 101A.
  • the first explosion-proof area 102C and the non-explosion-proof area 103 are separated by a booth wall 101B.
  • these walls may be referred to as the booth wall 101.
  • the booth wall 101 is configured to prevent flammable substances (flammable gas) and / or flammable substances (flammable gas) volatilized in the explosion-proof area 102 from flowing into the non-explosion-proof area 103.
  • the paint is stored in the paint supply source 10 and is connected to the painting robot 30 via the flow path 40.
  • the painting robot 30 may be in any mode as long as it holds the painting gun.
  • the painting robot 30 may be composed of, for example, a vertical articulated robot or a horizontal articulated robot.
  • a switch 60, a transmitter 20, and a non-contact type flow meter 50 are arranged in the middle of the flow path 40.
  • the switch 60 is arranged between the paint supply source 10 and the transmitter 20, and the non-contact type flow meter 50 is arranged between the transmitter 20 and the painting robot 30.
  • the flow path connecting between the transmitter 20 and the painting robot 30 is referred to as a first flow path 41
  • the flow path connecting between the paint supply source 10 and the transmitter 20 is referred to as a second flow path 42.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the first pipe 41A
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102 (second explosion-proof area 102B) is piped. It is called 41B.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the second pipe 42A
  • the pipe arranged in the second non-explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 42B.
  • the pipe arranged in the first explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 42C.
  • the first pipe 41A arranged in the non-explosion-proof area 103 and the pipe 41B arranged in the explosion-proof area 102, and the second pipe 42A arranged in the non-explosion-proof area 103 and the pipe 42B arranged in the explosion-proof area 102. , 42C are connected by a joint 80, respectively.
  • each of the first pipe 41A and the second pipe 42A may be composed of, for example, one pipe or a metal pipe (steel pipe).
  • the first pipe 41A and the second pipe 42A may be made of non-metals (for example, plastic such as vinyl chloride, fiber reinforced plastic), respectively.
  • the first pipe 41A may be installed in the non-explosion-proof area 103 as follows.
  • the first pipe 41A and the joint 80 are installed on the plate-shaped partition wall member 81, and the partition wall member 81 is attached to the opening of the booth wall 101 with appropriate members (bolts, nuts, etc.).
  • the first pipe 41A and the pipe 41B are connected by fixing the pipe 41B arranged in the explosion-proof area 102 (second explosion-proof area 102B) to the joint 80.
  • the switch 60 may be, for example, a two-way valve (on-off valve), or may be an on-off valve configured so that the valve body opens and closes according to the air pressure.
  • the transmitter 20 may be composed of, for example, a gear pump. Further, the transmitter 20 may be composed of a plunger pump and a gear pump. In this case, the plunger pump may be arranged in the first explosion-proof area 102C, and the gear pump may be arranged in the second explosion-proof area 102B.
  • the switching device 60 and the transmitter 20 are configured so that their drive is controlled by a control device 70 described later. Further, the switching device 60 and the transmitter 20 are arranged in the explosion-proof area 102 (here, the second explosion-proof area 102B).
  • the transmitter 20 is arranged in the explosion-proof area 102 because it may volatilize and flow out of the transmitter 20 in order to send out a paint and / or an organic solvent which is a flammable substance and / or a flammable substance. Has been done.
  • the transmitter 20 may have the power source (for example, the motor) of the pump arranged in the explosion-proof area 103 or the explosion-proof area 102. Further, the transmitter 20 may have a pump mechanism (for example, a plunger, a reciprocating mechanism such as a gear, a rotating mechanism) arranged in the explosion-proof area 102.
  • a pump mechanism for example, a plunger, a reciprocating mechanism such as a gear, a rotating mechanism
  • the non-contact type flow meter 50 may be composed of, for example, an ultrasonic flow meter or an electromagnetic flow meter. Further, the non-contact type flow meter 50 detects the flow rate of the fluid (paint and / or organic solvent) flowing through the flow path 40 (in the first embodiment, the first pipe 41A), and determines the detected flow rate. It is configured to output to the control device 70. Further, the non-contact type flow meter 50 is arranged outside the first pipe 41A, which is arranged in the non-explosion-proof area 103, and does not come into contact with the fluid flowing through the first pipe 41A. The flow rate can be detected.
  • the painting robot 30 (robot system 100) has a control device 70.
  • the control device 70 may be arranged in the explosion-proof area 102 or may be arranged in the non-explosion-proof area 103.
  • the control device 70 includes an arithmetic unit such as a microprocessor and a CPU, a storage device such as a ROM and a RAM, and an input device (none of which are shown).
  • the arithmetic unit is configured to read and execute software such as a basic program stored in the storage device to control various operations of each device constituting the robot system 100 such as the painting robot 30.
  • the storage device stores the basic program and various data in a readable manner, and the storage device is composed of a known memory, a storage device such as a hard disk, and the like.
  • the storage device does not have to be a single device, and may be configured as a plurality of storage devices (for example, random access memory and hard disk drive).
  • the control device 70 or the like is composed of a microcomputer, at least a part of the storage device may be configured as an internal memory of the microcomputer or may be configured as an independent memory.
  • the data may be stored in the storage device and the data may be read from other than the control device 70, or the data may be written from the control device 70 or the like. Nor.
  • the input device is capable of inputting various parameters related to the control of the robot system 100 or other data to the control device 70 (computing device), and is known as a keyboard, a touch panel, a button switch group, or the like. It consists of devices.
  • the control device 70 may be composed of a single control device 70 for centralized control, or may be composed of a plurality of control devices 70 for distributed control in cooperation with each other. Further, the control device 70 may be composed of a microcomputer, an MPU, a PLC (Programmable Logic Controller), a logic circuit, or the like.
  • a microcomputer an MPU, a PLC (Programmable Logic Controller), a logic circuit, or the like.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment. The following operations are executed by the arithmetic unit of the control device 70 reading a predetermined program stored in the storage device.
  • control device 70 determines whether or not the transmitter 20 and the switch 60 are in operation (step S101). In addition, when the switch 60 is in operation, it means that the valve body is opened so that the paint can flow through the flow path 40.
  • step S101 When the control device 70 determines that the transmitter 20 and the switch 60 are not in operation (No in step S101), it is considered that the transmitter 20 and the switch 60 are stopped. In this case, since the non-contact type flow meter 50 does not detect the flow rate of the paint, the control device 70 executes the process of step S101 again after, for example, 50 msec.
  • the control device 70 determines that the transmitter 20 and the switch 60 are not in operation (No in step S101) and the non-contact type flow meter 50 detects the flow rate of the paint, the transmitter 70. 20 and / or the non-contact type flow meter 50 may be determined to be abnormal (failed).
  • step S101 when the control device 70 determines that the transmitter 20 and the switch 60 are in operation (Yes in step S101), the non-contact type flow meter 50 detects the non-contact type flow meter 50. Acquire the flow rate of the paint (step S102).
  • the control device 70 determines whether or not the flow rate acquired in step S102 is the first threshold value (step S103).
  • the first threshold value may be the flow rate of the paint (or the amount of paint discharged from the paint gun) sent by the transmitter 20 input to the calculation unit by the operator via the input device. Good.
  • the first threshold value is a value that takes into consideration the pressure loss of the flow path, the accuracy of the non-contact type flow meter 50, etc. in the flow rate of the paint, for example, an arbitrary value between 95% and 105% with respect to the flow rate of the paint. It may be the value of.
  • step S104 determines that the robot system 100 is normal (step S104), for example, after 50 msec.
  • the process of step S101 is executed again.
  • control device 70 determines that the flow rate acquired in step S102 is not the first threshold value (No in step S103), the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step S105), and the notification device. (Not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S106), and this program is terminated.
  • Examples of the abnormality of the robot system 100 include a failure of at least one of the transmitter 20, the non-contact flow meter 50, and the switch 60, and / or a paint leak from the flow path 40.
  • the control device 70 may determine that the transmitter 20 and / or the non-contact type flow meter 50 has failed. Further, for example, when the flow rate acquired in step S102 is smaller than the first threshold value, the control device 70 determines that an abnormality of paint leakage / clogging has occurred from the switch 60 and / or the flow path 40. You may.
  • a mode in which character data or image data or the like is displayed on a display device (screen) may be used, or a mode in which a speaker or siren is used to notify by voice may be used, and a lamp may be used.
  • the mode may be such that it is notified by light or color.
  • the mode may be such that a smartphone, a mobile phone, a tablet computer, or the like is notified by e-mail or an application via a communication network.
  • the non-contact type flow meter 50 is arranged in the non-explosion-proof area 103. That is, by selecting a non-contact type flow meter as the flow meter, there is no possibility that the paint and / or the organic solvent will flow out from the flow meter, so that the flow meter can be arranged in the non-explosion-proof area 103.
  • non-contact type flow meter 50 is arranged in the non-explosion-proof area 103, maintenance work can be easily performed.
  • the first pipe 41A and the joint 80 are installed, and the partition member 81 is attached to the opening provided in the booth wall 101 to easily attach the first pipe 41A.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment.
  • the robot system 100 of the present modification 1 has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but the third switch 60 and the paint supply source 10 are connected to each other. The difference is that the flow path 43 is provided and two transmitters (first transmitter 20A and second transmitter 20B) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the paint that has passed through the second pipe 42A is applied only to the first flow path 41 side or only to the third flow path 43 side. It may be configured to pass through. Further, the three-way valve may be configured such that the paint that has passed through the second pipe 42A flows through both the first flow path 41 and the third flow path 43 at a predetermined ratio. .. Here, as a predetermined ratio, the flow may flow to the first flow path 41 side at a rate of 75 to 95% and to the third flow path 43 side at a rate of 5 to 25%.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • 4A and 4B are flowcharts showing an example of the operation of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment. The following operations are executed by the arithmetic unit of the control device 70 reading a predetermined program stored in the storage device.
  • the control device 70 determines whether or not the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are in operation (step S201).
  • the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the first flow path 41.
  • the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint passes through the pipe 42B.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S201), the control device 70 executes the process of step S207.
  • the process of step S207 will be described later.
  • step S201 when the control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are in operation (Yes in step S201), the non-contact flow meter 50 tells the device 70. The flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter 50 is acquired (step S202).
  • the control device 70 determines whether or not the flow rate acquired in step S202 is the first threshold value (step S203).
  • the first threshold value is the flow rate of the paint (or the amount of paint discharged from the paint gun) sent by the first transmitter 20A, which is input to the calculation unit by the operator via the input device. You may.
  • the first threshold value is a value that takes into consideration the pressure loss of the flow path, the accuracy of the non-contact flow meter 50, etc. in the flow rate of the paint, for example, an arbitrary value between 95% and 105% with respect to the flow rate of the paint. It may be the value of.
  • step S204 determines that the robot system 100 is normal (step S204), for example, after 50 msec.
  • the process of step S201 is executed again.
  • control device 70 determines that the flow rate acquired in step S202 is not the first threshold value (No in step S203), the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step S205), and the notification device. (Not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S206), and this program is terminated.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S201), the first transmitter 20A is stopped. In addition, it is determined whether or not the second transmitter 20B and the switch 60 are in operation (step S207; see FIG. 4B).
  • step S207 the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the third flow path 43.
  • the switch 60 when the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint flows from the pipe 42B to the pipe 43B.
  • the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S207), the first transmitter 20A, the first transmitter 70 2 It is considered that the transmitter 20B and the switch 60 are stopped. In this case, since it is considered that the non-contact type flow meter 50 does not detect the flow rate of the paint, the control device 70 executes the process of step S201 again after 50 msec, for example.
  • the non-contact flow meter 50 When the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S207), the non-contact flow meter 50 When the paint flow rate is detected, at least one of the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the non-contact type flow meter 50 is abnormal (failed). You may judge.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are operating (Yes in step S207).
  • the control device 70 is a non-contact type flow meter. From 50, the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter 50 is acquired (step S208).
  • control device 70 determines whether or not the flow rate acquired in step S208 is equal to or less than the second threshold value (step S209).
  • the paint is directed from the paint supply source 10 toward the switch 60, and the second pipe 42A And the pipe 42B, the pipe 43B and the third pipe 43A, and return to the paint supply source 10. That is, it circulates in the flow path between the paint supply source 10 and the switch 60. Therefore, when the robot system 100 is normal, the non-contact type flow meter 50 does not detect the flow rate. Therefore, the second threshold value may be 0.
  • step S210 the control device 70 determines that the robot system 100 is normal (step S210), for example, 50 msec. Later, the process of step S201 is executed again.
  • step S208 determines that the flow rate acquired in step S208 is larger than the second threshold value (No in step S209), the robot system 100 is abnormal (an abnormality has occurred in the robot system 100). (Step S211), the alarm (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S212), and the program ends.
  • the robot system according to the second embodiment has a second flow path in which the flow path connects the paint supply source and the transmitter, and the non-contact type flow meter is the first. It constitutes two flow paths and is arranged in a second pipe arranged in a non-explosion-proof area.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the second embodiment.
  • the robot system 100 according to the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but the first pipe 41A is arranged in the first flow path 41. The difference is that the non-contact type flow meter 50 is arranged in the second pipe 42A.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system of the first modification in the second embodiment.
  • the robot system 100 of the present modification 1 has the same basic configuration as the robot system 100 according to the second embodiment, but the third switch 60 and the paint supply source 10 are connected to each other. The difference is that the flow path 43 is provided and two transmitters (first transmitter 20A and second transmitter 20B) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the paint that has passed through the second pipe 42A is applied only to the first flow path 41 side or only to the third flow path 43 side. It may be configured to pass through. Further, the three-way valve may be configured such that the paint that has passed through the second pipe 42A flows through both the first flow path 41 and the third flow path 43 at a predetermined ratio. .. Here, as a predetermined ratio, the flow may flow to the first flow path 41 side at a rate of 75 to 95% and to the third flow path 43 side at a rate of 5 to 25%.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • the robot system according to the third embodiment is a non-contact type having a second flow path connecting the paint supply source and the transmitter in the robot system according to the first embodiment or the second embodiment.
  • the flow meter constitutes a second flow path and is arranged in a second pipe arranged in a non-explosion-proof area.
  • the flow path has a second flow path for connecting the paint supply source and the transmitter, and a third flow path, and the flow path is in the middle of the second flow path.
  • the switch is arranged, the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and the non-contact type flowmeter constitutes the third flow path and is a non-explosion-proof area. It may be arranged in the third pipe arranged in.
  • the flow paths are the first flow path connecting the transmitter and the painting robot, the second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the third flow path. It has a road, and a switch is arranged in the middle of the second flow path, and the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and is a non-contact type.
  • the flow meter constitutes the first flow path and constitutes the first pipe and the second flow path arranged in the non-explosion-proof area, and forms the second pipe and the third flow path arranged in the non-explosion-proof area.
  • the third pipes configured and arranged in the non-explosion-proof area, they may be arranged in at least two pipes.
  • the flow paths are the first flow path connecting the transmitter and the painting robot, the second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the third flow path. It has a road, and a switch is arranged in the middle of the second flow path, and the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and is a non-contact type.
  • the flow meter constitutes the second flow path and is arranged in each of the second pipe which constitutes the non-explosion-proof area and the third pipe which forms the third flow path and is arranged in the non-explosion-proof area. You may be.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the third embodiment.
  • the robot system 100 according to the third embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but connects the switch 60 and the paint supply source 10.
  • the difference is that the contact type flow meter 50B and the third non-contact type flow meter 50C) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • the second non-contact type flow meter 50B is arranged in the second pipe 42A, and the third non-contact type flow meter 50C is arranged in the third pipe 43A.
  • the second non-contact type flow meter 50B and the third non-contact type flow meter 50C may be composed of the same type of non-contact type flow meter (for example, ultrasonic flow meter), and different types of non-contact type flow rate. It may be composed of a meter (for example, an ultrasonic flow meter and an electromagnetic flow meter).
  • 8A to 8C are flowcharts showing an example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • 9A to 9C are flowcharts showing other examples of the operation of the robot system according to the third embodiment. The following operations are executed by the arithmetic unit of the control device 70 reading a predetermined program stored in the storage device.
  • the control device 70 determines whether or not the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are operating (step S301).
  • the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the first flow path 41.
  • the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint passes through the pipe 42B.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S301), the control device 70 executes the process of step S311.
  • the process of step S311 will be described later.
  • step S301 when the control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are operating (Yes in step S301), the control device 70 starts from the second non-contact flow meter 50B. , The flow rate of the paint detected by the second non-contact type flow meter 50B (hereinafter referred to as the second flow rate B) is acquired (step S302).
  • the control device 70 determines whether or not the second flow rate B acquired in step S302 is the first threshold value (step S303).
  • the first threshold value is the flow rate of the paint (or the amount of paint discharged from the paint gun) sent by the first transmitter 20A, which is input to the calculation unit by the operator via the input device. You may.
  • the first threshold value is a value that takes into consideration the pressure loss of the flow path, the accuracy of the non-contact type flow meter 50, etc. in the flow rate of the paint, for example, an arbitrary value between 95% and 105% with respect to the flow rate of the paint. It may be the value of.
  • step S304 the control device 70 determines that the robot system 100 is normal (step S304), for example. After 50 msec, the process of step S301 is executed again.
  • the third non-contact type flow meter 50C tells the third non-contact type.
  • the flow rate of the paint detected by the contact type flow meter 50C (hereinafter referred to as the third flow rate C) is acquired (step S305; see FIG. 8B).
  • step S303 when the second flow rate B acquired in step S302 is larger than the first threshold value, the control device 70 sets the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the second non-contact type flow meter. It may be determined that at least one of the 50Bs is out of order (abnormality), and the abnormality of the robot system 100 may be notified.
  • control device 70 determines whether or not the third flow rate C acquired in step S305 is equal to or less than the second threshold value (step S306).
  • step S306 When the control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S305 is equal to or less than the second threshold value (Yes in step S306), the switch 60, the first flow path 41, and the second flow path It is determined that clogging has occurred in at least one member (equipment, piping) of 42 (step S307), and an alarm (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S308). , End this program.
  • the reason why the control device 70 determines that the clogging has occurred in step S307 is as follows. Since the flow rate (third flow rate C) detected by the third non-contact type flow meter 50C is equal to or less than the second threshold value, the paint does not flow through the third flow path 43. On the other hand, since the flow rate (second flow rate B) detected by the second non-contact type flow meter 50B is not the first threshold value, the paint flows through the first flow path 41 and the second flow path 42. Since the flow rate is not the first threshold value (less than the first threshold value), it is considered that at least one member of the switch 60, the first flow path 41, and the second flow path 42 is clogged. Because it can be done.
  • step S305 when the control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S305 is larger than the second threshold value (No in step S306), the control device 70 determines that the paint is leaking from the switch 60 (No). Step S309), the alarm (not shown) is notified of the abnormality of the robot system 100 (step S310), and this program is terminated.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S301), the first transmitter 20A is stopped. In addition, it is determined whether or not the second transmitter 20B and the switch 60 are in operation (step S311; see FIG. 8C).
  • step S311 the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the third flow path 43.
  • the switch 60 when the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint flows from the pipe 42B to the pipe 43B.
  • the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S311), the first transmitter 20A, the first transmitter 70 2 It is considered that the transmitter 20B and the switch 60 are stopped. In this case, it is considered that the second non-contact type flow meter 50B and the third non-contact type flow meter 50C do not detect the flow rate of the paint, so that the control device 70 performs the process of step S301 again after, for example, 50 msec. To execute.
  • the second non-contact type flow rate When the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S311), the second non-contact type flow rate When the total 50B and / or the third non-contact type flow meter 50C detects the flow rate of the paint, the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, the second non-contact type flow meter 50B, and the third non-contact type flow meter 50B. Of the type flowmeter 50C, at least one or more devices may be determined to be abnormal (failed).
  • step S312 when the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are operating (Yes in step S311), the third non-contact type From the flow meter 50C, the flow rate of the paint (third flow rate C) detected by the third non-contact type flow meter 50C is acquired (step S312).
  • the control device 70 determines whether or not the third flow rate C acquired in step S312 is the third threshold value (step S313).
  • the third threshold value may be the flow rate of the paint transmitted by the second transmitter 20B, which is input to the calculation unit by the operator via the input device.
  • the third threshold value is a value that takes into consideration the flow rate of the paint, pressure loss of the flow path, accuracy of the third non-contact type flow meter 50C, and the like, for example, between 95% and 105% of the flow rate of the paint. It may be any value of.
  • step S313 determines that the robot system 100 is normal (step S314), for example. After 50 msec, the process of step S301 is executed again.
  • control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S312 is not the third threshold value (No in step S313), the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step S315). , A notification device (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S316), and this program is terminated.
  • the control device 70 acquires the paint flow rate (second flow rate B) detected by the second non-contact type flow meter 50B from the second non-contact type flow meter 50B in the process of step S315, and steps S312.
  • the flow rate (third flow rate C) acquired in 1 is smaller than the second flow rate B, it may be determined that the switch 60 and / or the third flow path 43 is clogged.
  • the control device 70 fails the second non-contact type flow meter 50B and / or the third non-contact type flow meter 50C. It may be determined that it is.
  • the other examples of the operation of the robot system according to the third embodiment have the same basic operations as the above-mentioned example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • the difference is that the processes of steps S312A and S313A are executed instead of the processes of steps S312 and S313.
  • the second transmitter 70 is second.
  • control device 70 determines whether or not the second flow rate B acquired in step S312A is the same as the third flow rate C (step 313A).
  • step S314 determines that the robot system 100 is normal. For example, after 50 msec, the process of step S301 is executed again.
  • control device 70 determines that the second flow rate B acquired in step S312A is not the same as the third flow rate C (No in step S313A)
  • the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step). S315), the alarm (not shown) is notified of the abnormality of the robot system 100 (step S316), and this program is terminated.
  • the flow path is a transmitter and a painting robot.
  • the non-contact type flowmeter having the first flow path to be connected may be arranged in the first pipe which constitutes the first flow path and is arranged in the non-explosion-proof area.
  • the flow path has a second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the non-contact type flow meter constitutes the second flow path and is not. It may be arranged in the second pipe arranged in the explosion-proof area.
  • the flow paths are the first flow path connecting the transmitter and the painting robot, the second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the third flow path. It has a road, and a switch is arranged in the middle of the second flow path, and the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and is a non-contact type.
  • the flow meter constitutes the first flow path and constitutes the first pipe and the second flow path arranged in the non-explosion-proof area, and forms the second pipe and the third flow path arranged in the non-explosion-proof area.
  • the third pipes configured and arranged in the non-explosion-proof area, they may be arranged in at least two pipes.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the fourth embodiment.
  • the robot system 100 according to the fourth embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but connects the switch 60 and the paint supply source 10.
  • the difference is that the contact type flow meter 50A and the second non-contact type flow meter 50B) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • the first non-contact type flow meter 50A is arranged in the first pipe 41A, and the second non-contact type flow meter 50B is arranged in the second pipe 42A.
  • the first non-contact type flow meter 50A and the second non-contact type flow meter 50B may be composed of the same type of non-contact type flow meter (for example, ultrasonic flow meter), and different types of non-contact type flow rate. It may be composed of a meter (for example, an ultrasonic flow meter and an electromagnetic flow meter).
  • 11A to 11C are flowcharts showing an example of the operation of the robot system according to the fourth embodiment. The following operations are executed by the arithmetic unit of the control device 70 reading a predetermined program stored in the storage device.
  • the control device 70 determines whether or not the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are operating (step S401).
  • the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the first flow path 41.
  • the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint passes through the pipe 42B.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S401), the control device 70 executes the process of step S410.
  • the process of step S410 will be described later.
  • control device 70 determines whether or not the first flow rate A acquired in step S402 is the same as the second flow rate B (step 403).
  • step S404 determines that the robot system 100 is normal. For example, after 50 msec, the process of step S401 is executed again.
  • control device 70 determines that the first flow rate A acquired in step S402 is not the same as the second flow rate B (No in step S403), the first flow rate A acquired in step S402 is the second. It is determined whether or not the flow rate is larger than the flow rate B (step S405; see FIG. 11B).
  • step S402 determines that the first flow rate A acquired in step S402 is larger than the second flow rate B (Yes in step S405), clogging occurs in the switch 60 and / or the third flow path 43. It is determined that the robot system is performing (step S406), the alarm (not shown) is notified of the abnormality of the robot system 100 (step S407), and the program is terminated.
  • the control device 70 determines that the first flow rate A acquired in step S402 is smaller than the second flow rate B (No in step S405), the first non-contact type flow meter 50A and / or the second non-contact type flow meter 50A.
  • the contact type flow meter 50B determines that an abnormality has occurred (step S408), causes an alarm (not shown) to notify the abnormality of the robot system 100 (step S409), and ends this program.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S401), the first transmitter 20A is stopped. In addition, it is determined whether or not the second transmitter 20B and the switch 60 are in operation (step S410; see FIG. 11C).
  • step S410 the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the third flow path 43.
  • the switch 60 when the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint flows from the pipe 42B to the pipe 43B.
  • the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S410), the first transmitter 20A, the first transmitter 70 2 It is considered that the transmitter 20B and the switch 60 are stopped. In this case, it is considered that the second non-contact type flow meter 50B and the third non-contact type flow meter 50C do not detect the flow rate of the paint, so that the control device 70 performs the process of step S401 again after 50 msec, for example. To execute.
  • the first non-contact type flow rate When the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S410), the first non-contact type flow rate When the total 50A and / or the second non-contact type flow meter 50B detects the flow rate of the paint, the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, the first non-contact type flow meter 50A, and the second non-contact type flow meter 50A. Of the type flowmeter 50B, at least one or more devices may be determined to be abnormal (failed).
  • step S410 when the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are operating (Yes in step S410), the second non-contact type From the flow meter 50B, the flow rate of the paint (second flow rate B) detected by the second non-contact type flow meter 50B is acquired (step S411).
  • the control device 70 determines whether or not the second flow rate B acquired in step S411 is the third threshold value (step S412).
  • the third threshold value may be the flow rate of the paint transmitted by the second transmitter 20B, which is input to the calculation unit by the operator via the input device.
  • the third threshold value is a value that takes into consideration the flow rate of the paint, pressure loss of the flow path, accuracy of the third non-contact type flow meter 50C, and the like, for example, between 95% and 105% of the flow rate of the paint. It may be any value of.
  • step S411 determines that the second flow rate B acquired in step S411 is the third threshold value (Yes in step S412)
  • the control device 70 determines that the robot system 100 is normal (step S413), for example. After 50 msec, the process of step S401 is executed again.
  • control device 70 determines that the second flow rate B acquired in step S411 is not the third threshold value (No in step S412)
  • the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step S414).
  • a notification device (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S415), and this program is terminated.
  • the abnormalities of the robot system 100 include failure of at least one of the second transmitter 20B, the second non-contact flow meter 50B, and the switching device 60, and / or paint leakage from the flow path 40. Clogs and the like can be mentioned.
  • the control device 70 may determine that the second transmitter 20B and / or the second non-contact type flow meter 50B has failed. Good. Further, for example, when the flow rate acquired in step S411 is smaller than the third threshold value, the control device 70 determines that an abnormality of paint leakage / clogging has occurred from the switch 60 and / or the flow path 40. You may.
  • the flow path is a transmitter and a painting robot.
  • the non-contact type flowmeter having the first flow path to be connected may be arranged in the first pipe which constitutes the first flow path and is arranged in the non-explosion-proof area.
  • the flow path has a second flow path for connecting the paint supply source and the transmitter, and a third flow path, and the flow path is in the middle of the second flow path.
  • the switch is arranged, the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and the non-contact type flowmeter constitutes the third flow path and is a non-explosion-proof area. It may be arranged in the third pipe arranged in.
  • the flow paths are the first flow path connecting the transmitter and the painting robot, the second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the third flow path. It has a road, and a switch is arranged in the middle of the second flow path, and the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and is a non-contact type.
  • the flow meter constitutes the first flow path and constitutes the first pipe and the second flow path arranged in the non-explosion-proof area, and forms the second pipe and the third flow path arranged in the non-explosion-proof area.
  • the third pipes configured and arranged in the non-explosion-proof area, they may be arranged in at least two pipes.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the fifth embodiment.
  • the robot system 100 according to the fifth embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but connects the switch 60 and the paint supply source 10.
  • the difference is that the contact type flow meter 50A and the third non-contact type flow meter 50C) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • the first non-contact type flow meter 50A is arranged in the first pipe 41A, and the third non-contact type flow meter 50C is arranged in the third pipe 43A.
  • the first non-contact type flow meter 50A and the third non-contact type flow meter 50C may be composed of the same type of non-contact type flow meter (for example, ultrasonic flow meter), and different types of non-contact type flow rate. It may be composed of a meter (for example, an ultrasonic flow meter and an electromagnetic flow meter).
  • FIGS. 13A to 13C are flowcharts showing an example of the operation of the robot system according to the fifth embodiment. The following operations are executed by the arithmetic unit of the control device 70 reading a predetermined program stored in the storage device.
  • the control device 70 determines whether or not the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are operating (step S501).
  • the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the first flow path 41.
  • the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint passes through the pipe 42B.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S501), the control device 70 executes the process of step S511.
  • the process of step S511 will be described later.
  • step S501 when the control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are operating (Yes in step S501), the control device 70 starts from the first non-contact flow meter 50A. , The flow rate of the paint detected by the first non-contact type flow meter 50A (hereinafter referred to as the first flow rate A) is acquired (step S502).
  • control device 70 determines whether or not the first flow rate A acquired in step S502 is the first threshold value (step S503).
  • step S503 When the control device 70 determines that the first flow rate A acquired in step S502 is the first threshold value (Yes in step S503), the control device 70 determines that the robot system 100 is normal (step S504), for example. After 50 msec, the process of step S501 is executed again.
  • the third non-contact type flow meter 50C tells the third non-contact type.
  • the flow rate of the paint detected by the contact type flow meter 50C (hereinafter referred to as the third flow rate C) is acquired (step S505; see FIG. 13B).
  • the control device 70 includes the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the first non-contact type flow meter. Of the 50A, it may be determined that at least one device has a failure (abnormality), and the abnormality of the robot system 100 may be notified.
  • control device 70 determines whether or not the third flow rate C acquired in step S505 is larger than the second threshold value (step S506).
  • control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S505 is larger than the second threshold value (Yes in step S506), the control device 70 determines that the paint is leaking from the switch 60 (step S507). ), Notify the alarm (not shown) of the abnormality of the robot system 100 (step S508), and end this program.
  • control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S505 is equal to or less than the second threshold value (No in step S506), the switch 60, the first flow path 41, and the second. It is determined that clogging has occurred in at least one member (equipment, piping) of the flow path 42 (step S509), and an alarm (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step). S510), this program is terminated.
  • the reason why the control device 70 determines that the clogging has occurred in step S509 is as follows. Since the flow rate (third flow rate C) detected by the third non-contact type flow meter 50C is equal to or less than the second threshold value, the paint does not flow through the third flow path 43. On the other hand, since the flow rate (first flow rate A) detected by the first non-contact type flow meter 50A is not the first threshold value, the paint passes through the first flow path 41 and the second flow path 42. Since the flow rate is not the first threshold value (less than the first threshold value), it is considered that at least one member of the switch 60, the first flow path 41, and the second flow path 42 is clogged. Because.
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, and the switch 60 are not in operation (No in step S501)
  • the first transmitter 20A is stopped.
  • it is determined whether or not the second transmitter 20B and the switch 60 are in operation step S511; see FIG. 13C).
  • step S511 the fact that the switch 60 is operating means that the paint is operating so as to flow from the second flow path 42 to the third flow path 43.
  • the switch 60 when the switch 60 is composed of a three-way valve, it means a state in which the port is connected so that the paint flows from the pipe 42B to the pipe 43B.
  • the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S511), the first transmitter 20A, the first transmitter 70 2 It is considered that the transmitter 20B and the switch 60 are stopped. In this case, it is considered that the second non-contact type flow meter 50B and the third non-contact type flow meter 50C do not detect the flow rate of the paint, so that the control device 70 performs the process of step S501 again after 50 msec, for example. To execute.
  • the second non-contact type flow rate When the control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are not in operation (No in step S511), the second non-contact type flow rate When the total 50B and / or the third non-contact type flow meter 50C detects the flow rate of the paint, the first transmitter 20A, the second transmitter 20B, the second non-contact type flow meter 50B, and the third non-contact type flow meter 50B. Of the type flowmeter 50C, at least one or more devices may be determined to be abnormal (failed).
  • control device 70 determines that the first transmitter 20A is stopped and the second transmitter 20B and the switch 60 are operating (Yes in step S511), the control device 70 is a third non-contact type. From the flow meter 50C, the flow rate of the paint (third flow rate C) detected by the third non-contact type flow meter 50C is acquired (step S512).
  • the control device 70 determines whether or not the third flow rate C acquired in step S512 is the third threshold value (step S513).
  • the third threshold value may be the flow rate of the paint transmitted by the second transmitter 20B, which is input to the calculation unit by the operator via the input device.
  • the third threshold value is a value that takes into consideration the flow rate of the paint, pressure loss of the flow path, accuracy of the third non-contact type flow meter 50C, and the like, for example, between 95% and 105% of the flow rate of the paint. It may be any value of.
  • step S512 determines that the third flow rate C acquired in step S512 is the third threshold value (Yes in step S513).
  • the control device 70 determines that the robot system 100 is normal (step S514), for example. After 50 msec, the process of step S501 is executed again.
  • control device 70 determines that the third flow rate C acquired in step S512 is not the third threshold value (No in step S513), the control device 70 determines that the robot system 100 is abnormal (step S515). , A notification device (not shown) is notified of an abnormality in the robot system 100 (step S516), and this program is terminated.
  • step S512 When the flow rate (third flow rate C) acquired in step S512 in the process of step S515 is smaller than the third threshold value, the control device 70 is clogged with the switch 60 and / or the third flow path 43. May be determined to have occurred. Further, in the process of step S515, when the third flow rate C is larger than the third threshold value, the control device 70 determines that the second transmitter 20B and / or the third non-contact type flow meter 50C has failed. You may judge.
  • control device 70 acquires the paint flow rate (first flow rate A) detected by the first non-contact type flow meter 50A from the first non-contact type flow meter 50A in the process of step S515, and first.
  • first flow rate A is larger than the second threshold value, it may be determined that the paint is leaking from the switch 60.
  • the flow path is a transmitter and a painting robot.
  • the non-contact type flowmeter having the first flow path to be connected may be arranged in the first pipe which constitutes the first flow path and is arranged in the non-explosion-proof area.
  • the flow path has a second flow path for connecting the paint supply source and the transmitter, and a third flow path, and the flow path is in the middle of the second flow path.
  • the switch is arranged, the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and the non-contact type flowmeter constitutes the third flow path and is a non-explosion-proof area. It may be arranged in the third pipe arranged in.
  • the flow path has a second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the non-contact type flow meter constitutes the second flow path and is not. It may be arranged in the second pipe arranged in the explosion-proof area.
  • the flow paths are the first flow path connecting the transmitter and the painting robot, the second flow path connecting the paint supply source and the transmitter, and the third flow path. It has a road, and a switch is arranged in the middle of the second flow path, and the third flow path is configured to connect the switch and the paint supply source, and is a non-contact type.
  • the flow meter constitutes the first flow path and constitutes the first pipe and the second flow path arranged in the non-explosion-proof area, and forms the second pipe and the third flow path arranged in the non-explosion-proof area.
  • the third pipes configured and arranged in the non-explosion-proof area, they may be arranged in at least two pipes.
  • the robot system further includes a control device, and the control device is configured to input the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and control the operation of the transmitter.
  • the control device is configured to determine whether or not an abnormality has occurred in the flow path based on the flow rate of the paint detected by the non-contact type flow meter and the presence or absence of operation of the transmitter. It may have been done.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the sixth embodiment.
  • the robot system 100 according to the sixth embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but connects the switch 60 and the paint supply source 10.
  • the difference is that the contact type flow meter 50A, the second non-contact type flow meter 50B, and the third non-contact type flow meter 50C) are provided.
  • the pipe arranged in the non-explosion-proof area 103 is referred to as the third pipe 43A
  • the pipe arranged in the second explosion-proof area 102B is referred to as the pipe 43B
  • the pipe arranged in the explosion-proof area 102C is referred to as a pipe 43C.
  • the switch 60 may be composed of a three-way valve, or may be composed of a two-way valve arranged in each of the pipe 42B and the pipe 43B.
  • the first transmitter 20A is configured to deliver the paint to the coating gun of the coating robot 30, and may be configured by, for example, a gear pump. Further, the second transmitter 20B is configured to circulate the paint, and may be configured by a plunger pump.
  • the first transmitter 20A is arranged in a portion of the pipe 42B on the downstream side of the switch 60.
  • the second transmitter 20B is arranged in the pipe 42C.
  • the second transmitter 20B may be arranged in the pipe 43C.
  • the first non-contact type flow meter 50A is arranged in the first pipe 41A
  • the second non-contact type flow meter 50B is arranged in the second pipe 42A
  • the third non-contact type flow meter 50C is arranged. It is arranged in the third pipe 43A.
  • the first non-contact type flow meter 50A, the second non-contact type flow meter 50B, and the third non-contact type flow meter 50C are each composed of the same type of non-contact type flow meter (for example, an ultrasonic flow meter). It may be composed of different types of non-contact flowmeters (for example, an ultrasonic flowmeter and an electromagnetic flowmeter).
  • the robot system of the present invention is useful because it is provided with a painting robot, the cost of the robot system can be reduced, and maintenance work can be facilitated.

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Abstract

本発明に係るロボットシステムは、塗料供給源（１０）と、送出器（２０）と、塗装用ロボット（３０）と、塗料供給源（１０）から送出器（２０）を経て塗装用ロボット（３０）と接続され、その一部が非防爆エリア（１０３）に位置するように配置されている流路（４０）と、流路（４０）に配置され、当該流路（４０）を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計（５０）と、を備え、塗装用ロボット（３０）及び送出器（２０）は、防爆エリア（１０２）に配置され、塗料供給源（１０）及び非接触型流量計（５０）は、非防爆エリア（１０３）に配置されている。

Description

塗装用ロボットを備える、ロボットシステム
　本発明は、塗装用ロボットを備える、ロボットシステムに関する。
　自動車のボディ等のワークに塗装ガンを用いて塗装する塗装システム（ロボットシステム）では、塗料に含まれる有機溶剤によって溶剤雰囲気が形成されることを考慮して、防爆仕様の流量計などの機器が使用される（例えば、特許文献１参照）。また、防爆仕様の流量計が防爆エリアに配置されている、塗装システム等が知られている（例えば、特許文献２～４参照）。
特開２０１９－０３４２６０号公報 特開２０１３－０３６９１８号公報 特開２０１１－０２５１５１号公報 特開平４－２４４９１８号公報
　しかしながら、防爆仕様の流量計は高価であり、装置コストが高くなるという課題があった。また、流量計が防爆エリアに配置されているため、メンテナンス作業が困難となるという課題があった。
　本発明は、上記従来の課題を解決するもので、システムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができる、ロボットシステムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、塗料供給源と、送出器と、塗装用ロボットと、前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、前記塗料供給源、前記送出器、及び前記塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、前記非接触型流量計は、前記非防爆エリアに配置されている。
　これにより、非接触型流量計に、防爆仕様を施す必要がなく、システムの高コスト化を抑止することができる。また、非接触型流量計が、非防爆エリアに配置されているので、メンテナンス作業を容易に実行することができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。
　本発明に係るロボットシステムによれば、システムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができる。
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図４Ａは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図４Ｂは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図６は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図７は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図８Ａは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図８Ｂは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図８Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図９Ａは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図９Ｂは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図９Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１１Ａは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１Ｂは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１Ｃは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１３Ａは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３Ｂは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３Ｃは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するために必要となる構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係るロボットシステムは、塗料供給源と、送出器と、塗装用ロボットと、塗料供給源から送出器を経て塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、塗料供給源、送出器、及び塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、非接触型流量計は、非防爆エリアに配置されている。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、流路は、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、非防爆エリアに配置されている配管は、金属で構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１及び図２を参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、塗料供給源１０、送出器２０、塗装用ロボット３０、流路４０、及び非接触型流量計５０を備えていて、塗料供給源１０、塗装用ロボット３０、及び送出器２０は、防爆エリア１０２に配置され、非接触型流量計５０は、非防爆エリア１０３に配置されている。
　より詳細には、塗料供給源１０が、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されていて、塗装用ロボット３０及び送出器２０が、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている。なお、塗料供給源１０が、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されていてもよい。また、第１防爆エリア１０２Ｃ及び第２防爆エリア１０２Ｂを区別しない場合には、これらのエリアを防爆エリア１０２と称する場合がある。
　防爆エリア１０２と非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１により隔離されている。具体的には、第２防爆エリア１０２Ｂと非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１Ａにより隔離されている。また、第１防爆エリア１０２Ｃと非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１Ｂにより隔離されている。なお、ブース壁１０１Ａ及びブース壁１０１Ｂを区別しない場合には、これらの壁をブース壁１０１と称する場合がある。
　ブース壁１０１は、防爆エリア１０２で揮発した可燃性物質（可燃性ガス）及び／又は支燃性物質（支燃性ガス）が、非防爆エリア１０３に流入しないように構成されている。
　塗料供給源１０には、塗料が貯蔵されていて、流路４０を介して、塗装用ロボット３０と接続されている。塗装用ロボット３０は、塗装ガンを保持していれば、どのような態様であってもよい。塗装用ロボット３０としては、例えば、垂直多関節型ロボットで構成されていてもよく、水平多関節型ロボットで構成されていてもよい。
　流路４０の途中には、切替器６０、送出器２０、及び非接触型流量計５０が配置されている。切替器６０は、塗料供給源１０と送出器２０の間に配置されていて、非接触型流量計５０は、送出器２０と塗装用ロボット３０との間に配置されている。
　なお、送出器２０と塗装用ロボット３０の間を接続する流路を第１流路４１と称し、塗料供給源１０と送出器２０の間を接続する流路を第２流路４２と称する。また、第１流路４１を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第１配管４１Ａと称し、防爆エリア１０２（第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている配管を配管４１Ｂと称する。同様に、第２流路４２を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第２配管４２Ａと称し、第２非防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４２Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４２Ｃと称する。
　非防爆エリア１０３に配置されている第１配管４１Ａと防爆エリア１０２に配置されている配管４１Ｂ、及び非防爆エリア１０３に配置されている第２配管４２Ａと防爆エリア１０２に配置されている配管４２Ｂ、４２Ｃは、それぞれ、継手８０により、接続されている。また、第１配管４１Ａと第２配管４２Ａは、それぞれ、例えば、１つの配管で構成されていてもよく、金属配管（鋼管）で構成されていてもよい。さらに、第１配管４１Ａと第２配管４２Ａは、それぞれ、非金属（例えば、塩化ビニル等のプラスチック、繊維強化プラスチック）で構成されていてもよい。
　なお、第１配管４１Ａは、以下のようにして、非防爆エリア１０３に設置してもよい。板状の隔壁部材８１に第１配管４１Ａと継手８０を設置し、当該隔壁部材８１を適宜な部材（ボルトとナット等）により、ブース壁１０１の開口に取り付ける。そして、防爆エリア１０２（第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている配管４１Ｂを継手８０に固定することで、第１配管４１Ａと配管４１Ｂとを接続する。
　切替器６０は、例えば、二方弁（開閉弁）であってもよく、空気圧に応じて、弁体が開閉動作するように構成されている開閉弁であってもよい。送出器２０は、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、送出器２０は、プランジャーポンプとギアポンプで構成されていてもよい。この場合、プランジャーポンプが、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されていてもよく、ギアポンプが、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されていてもよい。
　なお、切替器６０及び送出器２０は、後述する制御装置７０により、その駆動が制御されるように構成されている。また、切替器６０及び送出器２０は、防爆エリア１０２（ここでは、第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている。
　送出器２０は、可燃性物質及び／又は支燃性物質である、塗料及び／又は有機溶剤を送出させるため、揮発して、送出器２０外に流出するおそれがあるため、防爆エリア１０２に配置されている。
　なお、送出器２０は、ポンプの動力源（例えば、モータ）を被防爆エリア１０３に配置してもよく、防爆エリア１０２に配置してもよい。また、送出器２０は、ポンプ機構（例えば、プランジャー、歯車等の往復機構、回転機構）を防爆エリア１０２に配置してもよい。
　非接触型流量計５０は、例えば、超音波流量計で構成されていてもよく、電磁式流量計で構成されていてもよい。また、非接触型流量計５０は、流路４０（本実施の形態１においては、第１配管４１Ａ）を通流する流体（塗料及び／又は有機溶剤）の流量を検出し、検出した流量を制御装置７０に出力するように構成されている。さらに、非接触型流量計５０は、非防爆エリア１０３に配置されている、第１配管４１Ａの外部に配設されていて、第１配管４１Ａを通流する流体と接触することなく、流体の流量を検出することができる。
　また、塗装用ロボット３０（ロボットシステム１００）は、制御装置７０を有している。なお、制御装置７０は、防爆エリア１０２に配置されていてもよく、非防爆エリア１０３に配置されていてもよい。
　制御装置７０は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算器と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器と、入力器と、を備えている（いずれも図示せず）。演算器は、記憶器に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、塗装用ロボット３０等のロボットシステム１００を構成する各機器の各種動作を制御するように構成されている。
　記憶器には、基本プログラム、各種データを読み出し可能に記憶するものであり、記憶器としては、公知のメモリ、ハードディスク等の記憶装置等で構成される。記憶器は、単一である必要はなく、複数の記憶装置（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。制御装置７０等がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部が、マイクロコンピュータの内部メモリとして構成されていてもよいし、独立したメモリとして構成されていてもよい。
　なお、記憶器には、データが記憶され、制御装置７０以外からデータの読み出しが可能となっていてもよいし、制御装置７０等からデータの書き込みが可能になっていてもよいことはいうまでもない。
　入力器は、制御装置７０（演算器）に対して、ロボットシステム１００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。
　なお、制御装置７０は、集中制御する単独の制御装置７０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置７０によって構成されていてもよい。また、制御装置７０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)、論理回路等によって構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１及び図２を参照しながら、説明する。
　図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図２に示すように、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。なお、切替器６０が動作中とは、弁体を開放して、塗料が流路４０を通流できる状態にしていることをいう。
　制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、送出器２０及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出することはないので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）に、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出した場合には、送出器２０及び／又は非接触型流量計５０が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ１０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、送出器２０が送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ１０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ１０５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。
　なお、ロボットシステム１００の異常としては、送出器２０、非接触型流量計５０、及び切替器６０のうち、少なくとも１つの機器の故障、及び／又は流路４０から塗料の漏れ等が挙げられる。
　制御装置７０は、例えば、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値より大きい場合には、送出器２０及び／又は非接触型流量計５０の故障と判定してもよい。また、制御装置７０は、例えば、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値より小さい場合には、切替器６０及び／又は流路４０から塗料の漏れ・詰まりの異常が発生していると判定してもよい。
　また、報知器による報知の方法としては、表示装置（画面）に、文字データ又は画像データ等を表示させる態様であってもよく、スピーカー又はサイレン等により音声で知らせる態様であってもよく、ランプ等により、光又は色で知らせるような態様であってもよい。また、通信ネットワークを介してスマートフォン、携帯電話、又はタブレット型コンピュータ等にメール又はアプリで知らせる態様であってもよい。
　このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、非接触型流量計５０が、非防爆エリア１０３に配設されている。すなわち、流量計を非接触型の流量計を選択することにより、流量計から塗料及び／又は有機溶剤が流出するおそれがないため、非防爆エリア１０３に配設することができる。
　また、流量計を非接触型の流量計を選択することにより、防爆仕様を施す必要がなく、ロボットシステム１００の高コスト化を抑止することができる。
　さらに、非接触型流量計５０が、非防爆エリア１０３に配置されているので、メンテナンス作業を容易に実行することができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、第１配管４１Ａと継手８０が設置されている、隔壁部材８１をブース壁１０１に設けられた開口に取り付けることで、容易に第１配管４１Ａを非防爆エリア１０３に設置することができる。このため、既存の塗装ライン等の設備に非接触型流量計５０を容易に設置することができる。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステムの変形例について、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを参照しながら、説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図３は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図３に示すように、本変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本変形例１においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　なお、切替器６０が、三方弁で構成されている場合に、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、第１流路４１側のみ、又は第３流路４３側のみに通流するように構成されていてもよい。また、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、所定の割合で、第１流路４１及び第３流路４３の両方に塗料が通流するように構成されていてもよい。ここで、所定の割合としては、第１流路４１側に７５～９５％の割合で通流し、第３流路４３側に５～２５％の割合で通流するようにしてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本変形例１のロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを参照しながら、説明する。
　図４Ａ及び図４Ｂは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図４Ａ及び図４Ｂに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。なお、ステップＳ２０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、ステップＳ２０７の処理を実行する。なお、ステップＳ２０７の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ２０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第１送出器２０Ａが送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ２０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ２０３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ２０５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ２０６）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０７；図４Ｂ参照）。
　なお、ステップＳ２０７において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）に、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び非接触型流量計５０のうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ２０８）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
　ところで、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中である場合には、塗料は、塗料供給源１０から切替器６０に向けて、第２配管４２Ａ及び配管４２Ｂを通流して、配管４３Ｂ及び第３配管４３Ａを通流して、塗料供給源１０に戻る。すなわち、塗料供給源１０と切替器６０の間の流路を循環することになる。このため、ロボットシステム１００が正常である場合には、非接触型流量計５０が流量を検出することはない。したがって、第２閾値は、０であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２０９でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ２１０）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ２０９でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常である（ロボットシステム１００に異常が発生している）と判定し（ステップＳ２１１）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ２１２）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態２）
　本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図５を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図５は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図５に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、第１流路４１に第１配管４１Ａが配置されていない点と、非接触型流量計５０が、第２配管４２Ａに配置されている点が異なる。
　このように構成された、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態２に係るロボットシステムの変形例について、図６を参照しながら、説明する。なお、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの動作は、実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図６は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図６に示すように、本変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態２に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本変形例１においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　なお、切替器６０が、三方弁で構成されている場合に、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、第１流路４１側のみ、又は第３流路４３側のみに通流するように構成されていてもよい。また、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、所定の割合で、第１流路４１及び第３流路４３の両方に塗料が通流するように構成されていてもよい。ここで、所定の割合としては、第１流路４１側に７５～９５％の割合で通流し、第３流路４３側に５～２５％の割合で通流するようにしてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　このように構成された、変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１又は実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のそれぞれに配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図７～図９Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図７は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図７に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態３においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図７～図９Ｃを参照しながら、説明する。
　図８Ａ～図８Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図９Ａ～図９Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　まず、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例について、図８Ａ～図８Ｃを参照しながら、説明する。
　図８Ａ～図８Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。なお、ステップＳ３０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、ステップＳ３１１の処理を実行する。なお、ステップＳ３１１の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（以下、第２流量Ｂと称する）を取得する（ステップＳ３０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第１送出器２０Ａが送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（以下、第３流量Ｃと称する）を取得する（ステップＳ３０５；図８Ｂ参照）。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが第１閾値よりも大きい場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ及び第２非接触型流量計５０Ｂのうち、少なくとも１つの機器の故障（異常）であると判定し、ロボットシステム１００の異常を報知させてもよい。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
　制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）には、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材（機器、配管）で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ３０７）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３０８）、本プログラムを終了する。
　なお、ステップＳ３０７で、制御装置７０が、詰まりが発生していると判定するのは、以下の理由からである。第３非接触型流量計５０Ｃで検出した流量（第３流量Ｃ）が、第２閾値以下であることから、塗料は、第３流路４３を通流していない。一方、第２非接触型流量計５０Ｂで検出した流量（第２流量Ｂ）が第１閾値ではないことから、塗料は、第１流路４１及び第２流路４２を通流しているが、その流量が第１閾値ではない（第１閾値未満である）ため、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材で詰まりが発生していると考えられるからである。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０６でＮｏ）には、切替器６０から塗料がリークしていると判定し（ステップＳ３０９）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１０）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３１１；図８Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ３１１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３１１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３１１でＮｏ）に、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ３１２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ３１３）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ３１３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ３１３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ３１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１６）、本プログラムを終了する。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ３１５の処理において、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）を取得し、ステップＳ３１２で取得した流量（第３流量Ｃ）が、第２流量Ｂよりも小さい場合には、切替器６０及び／又は第３流路４３で詰まりが発生していると判定してもよい。また、制御装置７０は、ステップＳ３１５の処理において、第３流量Ｃが第２流量Ｂよりも大きい場合には、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが故障していると判定してもよい。
　次に、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例について、図９Ａ～図９Ｃを参照しながら、説明する。
　図９Ａ～図９Ｃに示すように、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例は、上記、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例と基本的な動作は同じであるが、ステップＳ３１２及びステップＳ３１３の処理に代えて、ステップＳ３１２Ａ及びステップＳ３１３Ａの処理が実行される点が異なる。
　具体的には、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）と、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ３１２Ａ）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じであるか否かを判定する（ステップ３１３Ａ）。
　制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じであると判定した場合（ステップＳ３１３ＡでＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じではないと判定した場合（ステップＳ３１３ＡでＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ３１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１６）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態４）
　本実施の形態４に係るロボットシステムは、実施の形態１～３（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態４に係るロボットシステムの一例について、図１０～図１１Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１０に示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ及び第２非接触型流量計５０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態４においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ及び第２非接触型流量計５０Ｂは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１０～図１１Ｃを参照しながら、説明する。
　図１１Ａ～図１１Ｃは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。なお、ステップＳ４０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、ステップＳ４１０の処理を実行する。なお、ステップＳ４１０の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（以下、第１流量Ａと称する）と、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（以下、第２流量Ｂと称する）を取得する（ステップＳ４０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じであるか否かを判定する（ステップ４０３）。
　制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じであると判定した場合（ステップＳ４０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ４０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じではないと判定した場合（ステップＳ４０３でＮｏ）には、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ４０５；図１１Ｂ参照）。
　制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより大きいと判定した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）には、切替器６０及び／又は第３流路４３で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ４０６）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４０７）、本プログラムを終了する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより小さいと判定した場合（ステップＳ４０５でＮｏ）には、第１非接触型流量計５０Ａ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂで異常が発生していると判定し（ステップＳ４０８）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４０９）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４１０；図１１Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ４１０において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４１０でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４１０でＮｏ）に、第１非接触型流量計５０Ａ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第１非接触型流量計５０Ａ、及び第２非接触型流量計５０Ｂのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ４１０でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）を取得する（ステップＳ４１１）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ４１２でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ４１３）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ４１２でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ４１４）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４１５）、本プログラムを終了する。
　なお、ロボットシステム１００の異常としては、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び切替器６０のうち、少なくとも１つの機器の故障、及び／又は流路４０から塗料の漏れ、詰まり等が挙げられる。
　制御装置７０は、例えば、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値より大きい場合には、第２送出器２０Ｂ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂの故障と判定してもよい。また、制御装置７０は、例えば、ステップＳ４１１で取得した流量が、第３閾値より小さい場合には、切替器６０及び／又は流路４０から塗料の漏れ・詰まりの異常が発生していると判定してもよい。
　このように構成された、本実施の形態４に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態５）
　本実施の形態５に係るロボットシステムは、実施の形態１～４（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態５に係るロボットシステムの一例について、図１２～図１３Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１２に示すように、本実施の形態５に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態５においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ及び第３非接触型流量計５０Ｃは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態５に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１２～図１３Ｃを参照しながら、説明する。
　図１３Ａ～図１３Ｃは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図１３Ａ～図１３Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。なお、ステップＳ５０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、ステップＳ５１１の処理を実行する。なお、ステップＳ５１１の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ５０１でＹｅｓ）には、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（以下、第１流量Ａと称する）を取得する（ステップＳ５０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
　制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ５０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ５０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ５０３でＮｏ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（以下、第３流量Ｃと称する）を取得する（ステップＳ５０５；図１３Ｂ参照）。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ５０３において、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが第１閾値よりも大きい場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ及び第１非接触型流量計５０Ａのうち、少なくとも１つの機器の故障（異常）であると判定し、ロボットシステム１００の異常を報知させてもよい。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
　制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ５０６でＹｅｓ）には、切替器６０から塗料がリークしていると判定し（ステップＳ５０７）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５０８）、本プログラムを終了する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ５０６でＮｏ）には、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材（機器、配管）で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ５０９）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５１０）、本プログラムを終了する。
　なお、ステップＳ５０９で、制御装置７０が、詰まりが発生していると判定するのは、以下の理由からである。第３非接触型流量計５０Ｃで検出した流量（第３流量Ｃ）が、第２閾値以下であることから、塗料は、第３流路４３を通流していない。一方、第１非接触型流量計５０Ａで検出した流量（第１流量Ａ）が第１閾値ではないから、塗料は、第１流路４１及び第２流路４２を通流しているが、その流量が第１閾値ではない（第１閾値未満である）ため、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材で詰まりが発生していると考えられるからである。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ５１１；図１３Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ５１１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５１１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５１１でＮｏ）に、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ５１１でＹｅｓ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ５１２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ５１３）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ５１３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ５１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ５１３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ５１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５１６）、本プログラムを終了する。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、ステップＳ５１２で取得した流量（第３流量Ｃ）が、第３閾値よりも小さい場合には、切替器６０及び／又は第３流路４３で詰まりが発生していると判定してもよい。また、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、第３流量Ｃが第３閾値よりも大きい場合には、第２送出器２０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが故障していると判定してもよい。
　また、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（第１流量Ａ）を取得し、第１流量Ａが第２閾値よりも大きい場合には、切替器６０から塗料がリークしていると判定してもよい。
　このように構成された、本実施の形態５に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態６）
　本実施の形態６に係るロボットシステムは、実施の形態１～５（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態６に係るロボットシステムの一例について、図１４を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態６に係るロボットシステムの動作は、実施の形態１～５（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステム１００の動作と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１４は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１４に示すように、本実施の形態６に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、３つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態６においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃは、それぞれ、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　このように構成された、本実施の形態６に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の形態を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。
　本発明のロボットシステムは、塗装用ロボットを備える、ロボットシステムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができるため、有用である。
　１０　塗料供給源
　２０　送出器
　２０Ａ　第１送出器
　２０Ｂ　第２送出器
　３０　塗装用ロボット
　４０　流路
　４１　第１流路
　４１Ａ　第１配管
　４１Ｂ　配管
　４２　第２流路
　４２Ａ　第２配管
　４２Ｂ　配管
　４２Ｃ　配管
　４３　第３流路
　４３Ａ　第３配管
　４３Ｂ　配管
　４３Ｃ　配管
　５０　非接触型流量計
　５０Ａ　第１非接触型流量計
　５０Ｂ　第２非接触型流量計
　５０Ｃ　第３非接触型流量計
　６０　切替器
　７０　制御装置
　８０　継手
　８１　隔壁部材
　１００　ロボットシステム
　１０１　ブース壁
　１０１Ａ　ブース壁
　１０１Ｂ　ブース壁
　１０２　防爆エリア
　１０２Ｂ　第２防爆エリア
　１０２Ｃ　第１防爆エリア
　１０３　非防爆エリア

Claims (8)

  1. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記塗料供給源、前記送出器、及び前記塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、
    　前記非接触型流量計は、前記非防爆エリアに配置されている、ロボットシステム。
  2. 　前記流路は、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、
    　前記非接触型流量計は、前記第１流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されている、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記流路は、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路を有し、
    　前記非接触型流量計は、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記流路は、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されている、請求項２又は３に記載のロボットシステム。
  5. 　制御装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記非接触型流量計が検出した前記塗料の流量が入力され、かつ、前記送出器の動作を制御するように構成されていて、
    　前記制御装置は、前記非接触型流量計が検出した前記塗料の流量と、前記送出器の動作の有無と、を基に、前記流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  6. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記流路が、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路と、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、前記第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第１流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第１配管、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管、及び前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されている、ロボットシステム。
  7. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記流路が、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路と、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、前記第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管、及び前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管のそれぞれに配設されている、ロボットシステム。
  8. 　前記非防爆エリアに配置されている配管は、金属で構成されている、請求項２～７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
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