KR20220051880A - 차량용 사이드 카메라 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR20220051880A
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이원무
김형민
윤현성
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현대모비스 주식회사
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Abstract

차량용 사이드 카메라 및 그 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 좌측 및/또는 우측에 배치된 본체(main body); 상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 차량의 후측방을 촬영하도록 구성된 후측방카메라(blind-spot view camera); 상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 상기 차량의 측방을 촬영하도록 구성된 SVC(Surround View Camera); 및 상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출(transmission)하도록 차량 내부에 배치된 후측방모니터(blind-spot view monitor)를 포함하되, 상기 후측방카메라에 고장이 발생한 경우 상기 SVC가 촬영한 영상을 기초로 영상변환처리하여 상기 후측방모니터에 송출하고, 상기 후측방모니터에 고장이 발생한 경우 상기 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치(display device)에 상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라를 제공한다.

Description

차량용 사이드 카메라 및 그 제어방법{Side Camera for Vehicle And Control Method Therefor}
본 개시는 차량용 사이드 카메라 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
운전 중 차량의 후측방을 살펴야 하는 상황에 대비하여 차량의 좌우측에는 사이드미러(side mirror)가 설치되어 있다. 다만, 사이드미러는 차량의 양측에 크게 돌출되어 있어서 주차의 어려움을 유발하거나, 주행 도중 공기저항을 증가시켜 풍절음을 발생시키고 차량의 연비를 감소시키는 문제를 유발한다. 또한, 사이드미러의 구조 상 운전자의 시야만으로는 확인하기 어려운 사각지대(blind spot)가 발생하며, 이러한 사각지대는 교통사고를 유발하는 큰 원인 중 하나다.
이러한 기존의 사이드미러의 문제점들을 해결하기 위해서 차량용 사이드미러를 사이드 카메라(side camera)로 대체하기 위한 선행기술들이 존재한다. 사이드 카메라로 대체할 경우, 주차시 차량 측면에 여유 공간이 늘어나게 되고, 차량 주행시 사이드미러보다 공기역학적으로 바람의 저항을 덜 받아 연비가 향상되는 효과가 있다. 그러나, 이러한 선행기술들은 기존의 사이드미러를 카메라로 대체하여 차량의 후측방에 대한 시야각(angle of view)을 넓히는 것에만 초점이 맞춰져 있어, 카메라가 사용 불능 상태인 경우 차량의 후측방 시야를 확인하기 어렵다는 문제가 있다. 차량 주행 중 후측방 시야를 확보할 수 없게 된다면 치명적인 사고가 발생할 수 있다. 따라서, 카메라가 사용 불능인 상태에도 차량의 후측방 시야를 확보할 수 있어야 한다.
이에, 본 개시는 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 사이드미러를 대체한 후측방카메라(blind-spot view camera) 또는 후측방모니터(blind-spot view monitor)가 사용 불능인 상태에도 운전자에게 차량의 후측방 시야를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 좌측 및/또는 우측에 배치된 본체(main body); 상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 차량의 후측방을 촬영하도록 구성된 후측방카메라(blind-spot view camera); 상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 상기 차량의 측방을 촬영하도록 구성된 SVC(Surround View Camera); 및 상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출(transmission)하도록 차량 내부에 배치된 후측방모니터(blind-spot view monitor)를 포함하되, 상기 후측방카메라에 고장이 발생한 경우 상기 SVC가 촬영한 영상을 기초로 영상변환처리하여 상기 후측방모니터에 송출하고, 상기 후측방모니터에 고장이 발생한 경우 상기 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치(display device)에 상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라를 제공한다.
또한, 후측방카메라 또는 후측방모니터에 고장이 발생한 경우 긴급 시스템으로 전환하기 위한 차량용 사이드 카메라의 제어방법에 있어서, 차량용 사이드 카메라의 고장 여부를 감지하는 고장감지과정; 차량용 사이드 카메라에 고장이 발생했다고 판단한 경우 운전자에게 긴급 시스템으로 전환한다는 사실을 알리는 알림과정; 후측방모니터에 고장이 발생했는지 여부를 판단하는 고장판단과정; 및 후측방모니터에 고장이 발생했다고 판단한 경우 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이장치에 연결하는 과정을 수행하고, 후측방모니터에 고장이 발생하지 않았다고 판단한 경우 차량용 사이드 카메라의 본체에 배치된 SVC가 촬영한 영상을 이용하여 영상보정을 수행한 후 후측방모니터에 영상을 출력하는 변환출력과정을 포함하는 차량용 사이드 카메라의 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 차량용 사이드 카메라 및 그 제어방법은 후측방카메라가 고장난 경우 SVC(Surround View Camera)가 촬영한 영상을 변환하여 후측방모니터에 송출하거나, 후측방모니터가 고장난 경우 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이장치에 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출하여 운전자 주행시 후측방 시야를 안전하게 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라가 장착된 차량의 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라의 사시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라의 블록도이다.
도 4는 차량용 사이드 카메라에 배치된 후측방카메라 및 SVC의 FOV를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 SVC에서 촬영된 영상의 보정 과정을 설명하기 위한 이미지이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 제어방법의 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라가 장착된 차량의 사시도이다. 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라의 사시도이다. 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라의 블록도이다. 도 4는 차량용 사이드 카메라에 배치된 후측방카메라 및 SVC의 FOV를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 SVC에서 촬영된 영상의 보정 과정을 설명하기 위한 이미지이다.
도 1 내지 도 3를 참조하면, 차량용 사이드 카메라(side camera for vehicle)는 본체(main body, 10), 후측방카메라(blind-spot view camera, 20), SVC(Surround View Camera, 30), 후측방모니터(blind-spot view monitor, 40), 및 제어부(control, 50)의 전부 또는 일부를 포함한다.
본체(10)는 내부에 수용공간(housing space)을 포함하며, 차량의 좌우 측면에 각각 설치된다. 본체(10)는 주행 중 공기저항(air resistance)을 최소화하기 위해 유선형(streamlined type)으로 구성되는 것이 바람직하다.
후측방카메라(20)는 본체(10)에 적어도 일부가 수용되어 차량의 후측방을 촬영하도록 구성된다. 예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이 본체(10)의 내부에 후측방카메라(20) 전체가 수용될 수 있다. 후측방카메라(20)가 차량의 후측방을 촬영하기 위해서, 후측방카메라(20)의 렌즈(lens)는 차량의 후측방을 향하도록 구성되는 것이 바람직하다.
도 4에는 후측방카메라(20)와 SVC(30)의 시야각(angle of view)이 도시되어 있다. 후측방카메라(20)의 HFOV(Horizontal Field Of View, A)는 50도 내지 80도이고, VFOV(Vertical Field Of View)는 20도 내지 40도이다. 기존의 사이드미러(side mirror)를 대체하여 후측방카메라(20)를 사용함으로써, 운전자가 주행 중 확인할 수 있는 후측방 범위가 약 2배 이상 증가하게 된다.
SVC(30)는 본체(10) 내에 배치되며, 차량 양측의 전 범위를 촬영하도록 설계된다. SVC(30)는 차량의 길이방향과 수직한 방향을 향하도록 본체(10) 내에 배치될 수 있다. 여기서 SVC(30)의 HFOV(B)는 180도 내지 200도이고, VFOV는 120도 내지 160도이다. SVC(30)는 넓은 FOV를 이용하여 차량 측면 전 범위를 촬영할 수 있다. SVC(30)는 일반적으로 차량 주차시 또는 좁은 길 통과시에 장애물을 파악하기 위해 사용된다.
후측방모니터(40)는 후측방카메라(20)가 촬영한 영상정보를 표시하는 표시장치이다. 즉, 후측방모니터(40) 및 후측방카메라(20)가 기존 차량의 사이드미러의 역할을 대체한다. 후측방모니터(40)는 차량의 양측에 각각 배치된 후측방카메라(20)가 촬영한 영상을 표시하기 위해 차량 내부 전방 좌우측에 하나씩 배치된다.
제어부(50)는 차량 내부에 배치되며, ECU(Electronic Control Unit)라고도 한다. 제어부(50)는 하드웨어 프로세서(hardware processor) 및 메모리(memory)를 포함하고, 메모리에는 제어부(50)를 실행하기 위한 명령어(command)들과 LUT(Look-Up Table) 등이 저장되어 있으나 이에 한정되지 않고, 차량의 전반적인 제어를 위한 모든 구성들이 포함될 수 있다. 제어부(50)는 후측방카메라(20)가 촬영한 영상을 처리하여 후측방모니터(40)에 화면을 송출하도록 제어를 수행하고, 후측방카메라(20) 및 후측방모니터(40) 중 어느 하나 이상에 고장이 발생했는지 여부를 감지한다. 후측방카메라(20) 및 후측방모니터(40) 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 경우 이를 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치(display device) 또는 SVC(30)를 이용하여 차량의 후측방 시야가 확보되도록 백업(backup) 제어를 수행한다.
제어부(50)는 고장감지부(failure detector, 51)와 영상처리부(image processor, 52)를 포함할 수 있다. 고장감지부(51)는 후측방카메라(20) 및 후측방모니터(40)의 고장 상태를 주기적으로(periodically) 감지한다. 차량에 시동이 켜져 있는 동안은 기 설정된 시간 간격으로 후측방카메라(20) 및 후측방모니터(40)의 고장 여부를 체크한다. 고장감지부(51)가 후측방카메라(20) 및 후측방모니터(40) 중 어느 하나 이상에 이상이 발생한 것을 감지한 경우, 영상처리부(52)에 고장감지신호(failure detection signal)를 송신해 고장 사실을 알린다. 또한, 고장감지부(51)가 고장을 감지한 경우에는 차량 내 디스플레이 장치 또는 스피커 장치(speaker device)를 이용하여 운전자에게 긴급 시스템(emergency system)으로 전환한다는 사실을 알리도록 각 장치에 신호를 전달한다. 긴급 시스템으로 전환하는 것은 후술할 영상처리부(52)가 수행한다. 도 1에는 후측방모니터(40)가 차량내 좌우측에 별도로 배치된 것으로 개시되어 있으나 이에 한정되지 않으며, 운전자가 주행 중 별다른 어려움 없이 볼 수 있는 곳이면 어디에나 배치될 수 있다.
영상처리부(52)는 평상시에는 후측방카메라(20)가 촬영한 영상신호(image signal)를 기초로 영상처리하여 후측방모니터(40)에 화면을 송출(transmission)하도록 연산(calculation)을 수행한다. 영상처리부(52)는 고장감지부(51)로부터 후측방카메라(20) 또는 후측방모니터(40)의 고장감지신호를 수신한 경우, 이에 대응하는 영상처리를 수행한다.
후측방모니터(40)에 이상(failure)이 하였했다고 판단한 경우 영상처리부(52)는 후측방모니터(40) 대신 운전자의 시야 내 후측방모니터(40) 이외의 다른 디스플레이 장치에서 후측방카메라(20)가 촬영한 영상 화면을 송출한다.
후측방카메라(20)에 이상이 발생하였다고 판단한 경우 영상처리부(52)는 후측방카메라(20)가 아닌 SVC(30)로부터 영상 정보를 수신하여, SVC(30)의 영상 정보 중 후측방 부분에 관한 정보만을 추출 및 변환하여 후측방모니터(40)에 송출한다. SVC(30)는 광각 카메라로서, 영상의 왜곡(distortion)이 발생하는데, 운전자가 실제 후측방카메라(20)로 차량의 후측방을 볼 수 있도록 하려면 왜곡보정(undistortion) 과정과 시점변환(perspective transform) 과정이 필요하다.
도 5를 참조하면, 후측방카메라(20)의 영상과 SVC(30)의 영상의 차이를 확인할 수 있다. 도 5의 (a)는 후측방카메라(20)로 차량의 후측방을 촬영한 영상이고, 도 5의 (b)는 SVC(30)로 차량의 측방 전 범위를 촬영한 영상이다. 도 5의 (b)를 보면 측방 전 범위를 커버하기 위해 영상의 왜곡이 발생하고, 후측방은 그 일부로서, 이를 그대로 화면에 송출할 경우 운전자가 주행 중 쉽게 후측방 정보를 파악할 수 없다. 따라서, SVC(30)가 촬영한 영상 중 후측방 부분을 ROI(Region Of Interest)로 설정하고, 설정된 부분에 대한 왜곡보정 과정 및 시점변환 과정이 필요하다. 영상처리부(52)가 이러한 영상 변환 과정을 마친 후, 변환된 영상은 도 5의 (c)와 같이 변환된다. 영상처리부(52)는 변환한 영상을 후측방모니터(40)에 송출하여, 후측방카메라(20) 고장 시에도 운전자가 차량의 후측방을 볼 수 있도록 하여 사고 위험으로부터 벗어나게 할 수 있다. 영상처리부(52)가 왜곡보정 과정 및 시점변환 과정을 진행할 경우 연산 처리량(volume of operation processing)이 증가하여 고성능의 하드웨어 프로세서를 필요로 하므로, 제어부(50)의 메모리에 미리 설정된 LUT(Look Up Table)을 저장하여 LUT를 기초로 영상을 변환하도록 설계할 수 있다. LUT는 차량에 장착된 후측방카메라(20) 및 SVC(30)의 장착 위치와 렌즈 왜곡률(lens distortion ratio) 등에 따라 차이가 생기므로 각 차종 별로 별도의 LUT를 설정해야 한다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 제어방법의 흐름도이다.
차량이 시동이 걸린 경우 제어부(50)는 주기적으로 CMS 고장 여부를 감지한다(S61). 여기서 CMS 는 Camera Monitoring System의 약자로, 후측방카메라(20)와 후측방모니터(40)를 이용하여 운전자가 차량의 후측방 상황을 모니터링할 수 있도록 설계된 시스템을 의미한다.
CMS의 고장을 감지하지 않은 경우에는 제어부(50)는 다음 과정으로 넘어가지 않고, S61 과정을 주기적으로 반복하여 CMS의 고장 여부를 감지한다.
CMS의 고장을 감지한 경우 제어부(50)는 우선 운전자에게 차량용 사이드 카메라의 긴급 시스템으로의 전환을 알린다(S62). 긴급 시스템으로의 전환 사실은 차량 내 운전자의 시야 범위 내의 있는 디스플레이 장치, 또는 스피커 장치를 이용하여 시각적 또는 청각적으로 알릴 수 있다. S62 과정은 반드시 S61 과정 이후에 수행해야 하는 과정은 아니며 후술할 S63 과정 이후에 수행될 수 있다.
운전자에게 긴급 시스템 전환을 알린 후, 제어부(50)는 후측방모니터(40)에 고장이 발생했는지 여부를 판단한다(S63). 제어부(50)가 후측방모니터(40)에 고장이 발생했다고 판단한 경우 후측방모니터(40)가 아닌 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치로 차량의 후측방 영상을 송출한다(S64). 여기서 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치는 운전자의 시야 범위 내에 배치된 디스플레이 장치이다. 예컨대, 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치로는 디지털 클러스터(digital cluster) 또는 센터페시아(center fascia)에 배치된 내비게이션 디스플레이 장치(navigation display device)일 수 있다.
제어부(50)가 후측방모니터(40)에 고장이 발생하지 않았다고 판단한 경우, 후측방모니터(40)가 아닌 후측방카메라(20)와 같은 곳에 고장이 발생했다고 판단하여 후측방카메라(20)의 촬영 영상이 아닌 SVC(30)의 영상을 이용하여 영상을 보정한 후 대체하여 후측방모니터(40)에 표시한다(S65). SVC(30)의 FOV는 후측방카메라(20)의 FOV보다 크고, SVC(30)가 촬영한 영상은 왜곡이 발생하므로 보정 과정을 거쳐야 한다. 전술한 바와 같이, SVC(30)의 영상 중 차량의 후측방에 관한 부분을 ROI(Region Of Interest)로 설정하고 왜곡보정 과정과 시점변환 과정을 거쳐 후측방카메라(20)가 촬영한 영상과 유사하게 보이도록 변환한다. 왜곡보정 과정과 시점변환 과정에는 많은 연산이 들어가므로 하드웨어 프로세서의 원가절감을 위해 LUT(Look-Up Table)을 메모리에 저장하여 SVC(30)가 촬영한 영상의 왜곡을 보정할 수 있다. LUT에는 변환좌표들이 미리 계산되어 있어 연산 없이 LUT의 정보만으로 좌표 변환을 통한 영상 보정이 가능하다.
S64 과정 또는 S65 과정을 이용하여 운전자의 차량 후측방 시야 확보를 위한 설정을 마친 후에는 본 알고리즘을 종료한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 본체 20: 후측방카메라
30: SVC 40: 후측방모니터
50: 제어부 51: 고장감지부
52: 영상처리부

Claims (12)

  1. 차량의 좌측 및/또는 우측에 배치된 본체(main body);
    상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 차량의 후측방을 촬영하도록 구성된 후측방카메라(blind-spot view camera);
    상기 본체에 적어도 일부가 수용되어, 상기 차량의 측방을 촬영하도록 구성된 SVC(Surround View Camera); 및
    상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출(transmission)하도록 차량 내부에 배치된 후측방모니터(blind-spot view monitor)를 포함하되,
    상기 후측방카메라에 고장이 발생한 경우 상기 SVC가 촬영한 영상을 기초로 영상변환처리하여 상기 후측방모니터에 송출하고,
    상기 후측방모니터에 고장이 발생한 경우 상기 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이 장치(display device)에 상기 후측방카메라가 촬영한 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 후측방카메라 및 상기 후측방모니터의 고장 상태를 주기적으로 감지하는 고장감지부(failure detector); 및
    차량 주행 중 후측방카메라가 촬영한 영상신호(image signal)를 기초로 영상처리하여 상기 후측방모니터에 화면을 송출하도록 연산을 수행하는 영상처리부(image processor)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 후측방카메라 및 상기 후측방모니터 중 어느 하나 이상에 고장 발생을 감지한 경우,
    상기 차량 내 디스플레이 장치(display device) 및 스피커 장치(speaker device) 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 운전자에게 긴급 시스템(emergency system)으로 전환한다는 사실을 알리는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영상변환처리는
    상기 SVC가 촬영한 영상 중 상기 후측방카메라의 촬영가능범위에 상응하는 부분을 ROI(Region Of Interest)로 설정하고,
    ROI로 설정된 부분에 대한 왜곡보정(undistortion) 과정 및 시점변환(perspective transform) 과정을 수행함으로써 영상을 보정하여 상기 후측방모니터에 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 영상변환처리는,
    미리 저장된 LUT(Look-Up Table)를 이용하여 상기 SVC가 촬영한 영상을 보정하여 상기 후측방모니터에 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 후측방카메라의 HFOV(Horizontal Field Of View)는 50도 내지 80도이고,
    상기 SVC의 HFOV는 180도 내지 200도인 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 후측방카메라의 VFOV(Vertical Field Of View)는 20도 내지 40도이고,
    상기 SVC의 VFOV는 120도 내지 160도인 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이장치는,
    디지털 클러스터(digital cluster) 및 내비게이션 디스플레이 장치(navigation display device) 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라.
  9. 후측방카메라 또는 후측방모니터에 고장이 발생한 경우 긴급 시스템으로 전환하기 위한 차량용 사이드 카메라의 제어방법에 있어서,
    상기 차량용 사이드 카메라의 고장 여부를 감지하는 고장감지과정;
    상기 차량용 사이드 카메라의 고장을 감지한 경우 운전자에게 긴급 시스템으로 전환한다는 사실을 알리는 알림과정;
    상기 후측방모니터에 고장이 발생했는지 여부를 판단하는 고장판단과정; 및
    상기 후측방모니터에 고장이 발생했다고 판단한 경우 차량 내 후측방모니터 이외의 다른 디스플레이장치에 연결하는 과정을 수행하고, 상기 후측방모니터에 고장이 발생하지 않았다고 판단한 경우 상기 차량용 사이드 카메라의 본체에 배치된 SVC가 촬영한 영상을 이용하여 영상보정을 수행한 후 상기 후측방모니터에 영상을 출력하는 변환출력과정
    을 포함하는 차량용 사이드 카메라의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 영상보정은,
    상기 SVC가 촬영한 영상 중 상기 후측방카메라의 촬영가능범위에 상응하는 부분을 ROI(Region Of Interest)로 설정하고,
    상기 ROI로 설정된 부분에 대한 왜곡보정(undistortion) 과정 및 시점변환(perspective transform) 과정을 수행함으로써 영상을 보정하여 상기 후측방모니터에 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라의 제어방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 영상보정은,
    미리 저장된 LUT(Look-Up Table)를 이용하여 상기 SVC가 촬영한 영상을 보정하여 상기 후측방모니터에 영상을 송출하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라의 제어방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 알림과정은,
    상기 차량 내 디스플레이 장치(display device) 및 스피커 장치(speaker device) 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 운전자에게 긴급 시스템(emergency system)으로의 전환 사실을 시각적 및 청각적으로 알리는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라의 제어방법.
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