CN112543718B - 摄像机监视系统 - Google Patents

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Abstract

一种摄像机监视系统，用于商用车的副驾驶员侧(16)的至少一个侧面区域(210、220、230)。该摄像机监视系统包括：第一图像处理单元(111)；第一摄像机单元(121)，用于检测至少一个侧面区域(210、220、230)的图像数据，其中，第一摄像机单元(121)为第一图像处理单元(111)提供图像数据用于进行处理；第二图像处理单元(112)；和第二摄像机单元(122)，用于检测所述至少一个侧面区域(210、220、230)的另外的图像数据。第二摄像机单元(122)为第二图像处理单元(112)提供另外的图像数据用于进行处理。第一图像处理单元(111)和第二图像处理单元(112)构造成用于彼此独立地处理图像数据，以便能够针对所述至少一个侧面区域(210、220、230)实现冗余的图像检测。

Description

摄像机监视系统
技术领域
本发明涉及一种摄像机监视系统以及一种用于确定摄像机监视系统中的故障的方法，并且尤其涉及一种用于商用车的摄像机系统的抗故障的架构。
背景技术
视频传感器技术和视觉展示可能性的不断改进允许能够越来越多地替代用于在车辆中间接地视觉展示的已知设备。代替传统的镜，越来越多地使用摄像机监视系统或摄像机显示系统，其替代了镜并能够实现包含例如缩放或在显示器上叠加地展示之类的附加功能在内的更高视觉品质。摄像机监视系统的另一个优点是，所利用的摄像机相对较小，因此降低了空气阻力。否则所利用的后视镜由于其尺寸会提供相当大的迎风面积，并因此造成明显更高的燃料消耗。
虽然新技术提供了许多可能性，但它们也带有一系列新的故障源。在传统的后视镜中由于玻璃破碎或表面污染而会损害视野品质，而摄像机显示系统包括许多带来许多其他故障源的部件。该状况通过以下方式而进一步恶化：在系统的仅一部分中的故障通常就足以使整个系统无法工作，从而作为结果司机不再能够检测到后部区域。因此，例如电流供给可能中断或者可能出现软件故障或者电触点可能具有故障，使得整个系统不再运行。
因此重要的是，摄像机监视系统配备有合适的故障管理系统，以便即使发生故障也确保驾驶员还可以继续获得关于车辆后部区域或侧面区域的信息。
已知的摄像机监视系统例如在US2017/282801、US2017/274827 A1、EP 3 231668A1和US2015/165975 A1中描述。那里描述的系统虽然允许用摄像机替代镜，但是即使在这些系统中，子系统中的简单故障也可能导致整个系统失效。这样的失效在乘用车领域中并不会像在商用车领域中那样严重，因为乘用车的驾驶员始终仍可以在视觉上检测到侧面区域和后部区域。这在商用车领域中被排除，因为例如在没有镜或者没有无故障的摄像机系统可用的情况下，驾驶员无法在视觉上检测副驾驶员侧。
因此，需要一种摄像机监视系统，其合适于商用车并提供很高程度的安全性，以便从而能够替代后视镜。
发明内容
这些问题中的至少一部分由根据本发明的的摄像机监视系统、根据本发明的商用车和根据本发明的方法来解决。以下还给出其他有利实施方式。
本发明涉及一种摄像机监视系统，其用于商用车的副驾驶员侧的至少一个侧面区域。该摄像机监视系统包括：
-第一图像处理单元；
-第一摄像机单元，用于检测所述至少一个侧面区域的图像数据，其中，所述第一摄像机单元为第一图像处理单元提供图像数据用于进行处理；
-第二图像处理单元；
-第二摄像机单元，用于检测所述至少一个侧面区域的另外的图像数据，其中，所述第二摄像机单元为第二图像处理单元提供另外的图像数据用于进行处理。
第一图像处理单元和第二图像处理单元构造成用于彼此独立地处理图像数据，并且因此能够针对至少一个侧面区域实现冗余的图像检测。
摄像机监视系统尤其是摄像机显示系统，其适合于替代商用车上的现有后视镜。因此，该摄像机监视系统尤其设计成用于以图像方式检测车辆的周围环境。当然，实施例不应限于应用在商用车中。摄像机监视系统也可以用于其他车辆。
可选地，摄像机监视系统包括第三摄像机单元，其构造成用于检测在商用车的驾驶员侧的另外的侧面区域的图像数据。第三摄像机单元为第一图像处理单元提供图像数据用于进行处理。可选地，摄像机监视系统包括第四摄像机单元，其构造成用于检测在商用车的驾驶员侧的另外的侧面区域的图像数据。第四摄像机单元为第二图像处理单元提供图像数据用于进行处理。当然，第三摄像机单元也可以为第二图像处理单元提供图像数据，并且第四摄像机单元也可以为第一图像处理单元提供图像数据。
可选地，摄像机监视系统包括第一显示单元，用于显示由第一图像处理单元处理的图像数据。摄像机监视系统还可以包括第二显示单元，用于显示由第二图像处理单元处理的图像数据。
可选地，摄像机监视系统包括在第一图像处理单元和第二图像处理单元之间的数据连接部，其中，第一图像处理单元和第二图像处理单元构造成用于经由该数据连接部输出所接收的图像数据。可以永久地在这些图像处理单元之间交换图像数据，或者也可以仅在存在确定的事件(例如确定的故障或按需)时交换图像数据。
可选地，第一图像处理单元和/或第二图像处理单元构造成用于对重叠的检测区域的图像数据进行比较，并基于此确定摄像机监视系统的故障。在比较时，例如可以确定偏差或冻结图像或其他不期望的伪像。在确定故障时，可以发出警告或者将图像数据从有缺陷的图像处理单元转发给完好的图像处理单元。重叠的检测区域可以是来自商用车周围环境的任意区域(包括行车道标记)，这些区域已经被不同的摄像机单元检测到。为了能够比较重叠的区域，可选地可以首先实施图像变换，以便例如消除所利用的镜头(例如鱼眼镜头)的失真。
可选地，第一摄像机单元包括广角镜头或鱼眼镜头，以便在安装在商用车的前角区域上的情况下同时检测商用车前方的前部区域和副驾驶员侧的至少一个侧面区域。第四摄像机单元也可以具有广角镜头或鱼眼镜头，以便在安装在商用车的前角区域上的情况下同时检测前部区域和驾驶员侧的侧面区域。另外，第一图像处理单元和/或第二图像处理单元可以构造成用于执行第一摄像机单元和/或第二摄像机单元的图像数据的图像变换，以便减少水平图像区域(图像的边缘区域)中的失真。以这种方式，可以在第二摄像机单元或第三摄像机单元失效时确保由第一和/或第四摄像机单元实现向后的图像检测。利用图像变换应消除或减少用鱼眼镜头得到的拍摄(Aufnahmen)的在外边缘处的失真，从而驾驶员可以识别出物体。第一图像处理单元和/或第二图像处理单元也可以构造成用于辨识第一摄像机单元和/或第二摄像机单元和/或第三摄像机单元和/或第四摄像机单元的图像数据中的行车道标记，以便例如支持车道跟踪。
可选地，第一摄像机单元和第四摄像机单元分别另外地构造成用于检测驾驶员舱前方和旁边的地面区域，以便能够实现对驾驶员舱前方的地面区域的冗余检测。地面区域(或传感器区域)代表地面上的能够由摄像机检测到的面积。
可选地，在各自侧上的侧面区域(在副驾驶员侧)和另外的侧面区域(在驾驶员侧)包括如下限定的至少一个第一地面区域：从垂直于商用车的运动方向延伸并且从司机的位置(或其视点)向后偏移4米的第一线开始，第一地面区域以可变的宽度在侧面平行于车辆边缘向后延伸。该可变的宽度直至与第一线的距离为26米地从1米线性地增加到5米的宽度，然后保持恒定。
可选地，在各自侧上的侧面区域(在副驾驶员侧)和另外的侧面区域(在驾驶员侧)包括如下限定的至少一个第二地面区域：从垂直于商用车的运动方向延伸并且从司机的位置向后偏移1.5米的第二线开始，第二地面区域以可变的宽度在侧面平行于车辆边缘向后延伸到23.5米的长度。该可变的宽度直至与第二线的距离为8.5米地从4.5米线性地增加到15米的宽度，然后保持恒定。
可选地，在各自侧上的侧面区域(在副驾驶员侧)和另外的侧面区域(在驾驶员侧)包括如下限定的至少一个第三地面区域：从垂直于商用车的运动方向延伸穿过司机的位置的第三线开始，第三地面区域在2米的宽度上平行于车辆边缘向后延伸1.75米并且向前延伸1米。
可选地，前部区域包括如下限定的第四地面区域：从前车辆边界开始，该第四地面区域延伸直到在司机舱的总宽度前方至少2米，并在侧面延伸超出副驾驶员侧2米。可选地，在在侧面突出的区段上的前角以2米的曲率半径被倒圆。
本发明还涉及一种具有如上所述的摄像机监视系统的商用车。
本发明还涉及一种用于确定摄像机监视系统的故障的方法。该方法包括以下步骤：
-对重叠的图像区域的图像数据进行比较，所述重叠的图像区域由不同的摄像机单元检测；和
-基于所述比较确定摄像机监视系统中的故障。
可选地，所述比较包括以下中的至少一个：
-确定重叠的图像区域的不一致性；
-确定由摄像机单元之一检测到的冻结图像；
-对图像数据进行变换，以便减少鱼眼镜头或广角镜头的失真。
该方法或其至少一部分也可以以指令的形式在软件中或在计算机程序产品上实现或存储，其中，所存储的指令能够在该方法在处理器上运行时实施根据该方法的步骤。因此，本发明还涉及一种计算机程序产品，其上存储有软件代码(软件指令)，所述软件代码构造成用于当由处理单元实施该软件代码时实施上述方法之一。处理单元可以是任何形式的计算机或控制单元，其具有可以实施软件代码的相应微处理器。
开头提到的问题通过摄像机监视系统的实施例来解决，在该摄像机监视系统中，第一摄像机单元将图像数据发送给第一图像处理单元，第二摄像机单元将图像数据发送给第二图像处理单元，其中，第一图像处理单元和第二图像处理单元彼此独立地处理图像数据，并且将这些图像数据彼此独立地提供给显示器。因此，第一图像处理单元和第二图像处理单元可以表示单独的单元，尽管它们可以集成在一个单元中，但是不会彼此影响，从而两个图像处理单元之一的失效不会对另一图像处理单元产生负面影响。有利地，在第一图像处理单元和第二图像处理单元之间设置数据连接部，该数据连接部至少在两个图像处理单元之一失效的情况下用于将图像数据转发给相应完好的图像处理单元，从而可以在那里示出相应的图像。因此，实施例至少针对副驾驶员侧提供了抗故障和冗余的系统。
附图说明
由下面的详细描述和各个不同实施例的附图，更好地理解本发明的实施例，然而，这些实施例不应被理解为：它们将本公开内容限制为特定的实施方式，而仅仅是用于解释和理解。
图1 示出根据本发明的一个实施例的摄像机监视系统。
图2 示出图1中的摄像机监视系统的其他可选部件。
图3A、3B示出根据实施例由第二摄像机单元同时检测的地面区域。
图4A、4B示出根据实施例由第一摄像机单元同时检测的地面区域。
图5A、5B示出用于图3A、3B中的地面区域的显示器。
图6A、6B示出用于图4A、4B中的地面区域的显示器。
图7A、7B根据其他实施例示出摄像机单元在商用车上的可能的安装。
具体实施方式
图1示出了根据本发明一个实施例的摄像机监视系统。它适合于应用在商用车中并且尤其对于副驾驶员侧呈现为冗余系统，以便通过摄像机监视系统来替代现有的后视镜。摄像机监视系统包括第一图像处理单元111、第二图像处理单元112、第一摄像机单元121和第二摄像机单元122。第一摄像机单元121将图像数据发送给第一图像处理单元111。第二摄像机单元122将图像数据发送给第二图像处理单元112。
第一摄像机单元121和第二摄像机单元122构造成用于安装在驾驶员舱的前角区域中或侧面区域上(例如在副驾驶员侧)并彼此独立地检测商用车的侧面区域或后部区域。尤其，第一摄像机单元121检测直接邻接于商用车的地面区域。另外，第一摄像机单元121检测在驾驶员舱旁边或后面的侧面区域。为了实现这一点，第一摄像机单元121可以包括相应的广角镜头、例如鱼眼镜头。第二图像处理单元122检测商用车的侧面区域和后部区域，其中，可以同时进行检测。为此，可以再次设置相应的广角镜头。
可选地，图1中的摄像机监视系统包括第三摄像机单元123，该第三摄像机单元可以安装在驾驶员舱的驾驶员侧，并且类似于第二摄像机单元122地检测驾驶员侧的侧面区域和后部区域。可以将相应的图像数据发送给第一图像处理单元111(替代地也发送给第二图像处理单元112)。
此外，在该实施例中设置第一显示单元131和第二显示单元132。第一显示单元131可以以图像方式示出第一图像处理单元111的经处理的图像数据。第二显示单元132可以以图像方式示出第二图像处理单元112的经处理的图像数据。例如，第一显示单元131可以在驾驶员侧装配在驾驶员舱中，并且第二显示单元132可以在副驾驶员侧装配在驾驶员舱中。
此外，在该实施例中设置独立的电流供给单元141、142。因此，例如可以为第一图像处理单元111设置第一电流供给单元141。也可以为第二图像处理单元112设置第二电流供给单元142。以这种方式，所示的系统构造成是完全冗余的，从而在单个子系统(或部件)失效的情况下仍始终确保商用车的驾驶员能够至少可靠地检测副驾驶员侧。
图2示出了摄像机监视系统的另一实施例，该实施例与图1所示的系统的不同之处在于，设置有第四摄像机单元124，该第四摄像机单元可以在驾驶员侧安装在驾驶员舱的角区域中并且将图像数据发送到第二图像处理单元112用于示出。第四摄像机单元123可以与第一摄像机单元121类似或相同地构造，并且检测直接邻接于商用车的地面区域。另外，第四摄像机单元124可以在驾驶员侧检测驾驶员舱旁边或后面的侧面区域。为了实现这一点，第四摄像机单元124还可以包括相应的广角镜头、例如鱼眼镜头。
由于第一摄像机单元121和第四摄像机单元124都可以安装在驾驶员舱的相应的前角区域上，并且可以将它们的图像数据传输给不同的图像处理单元111、112，因此示例性的鱼眼镜头也能够对驾驶员舱前面的地面区域进行冗余的检测。
因此，图2中的摄像机监视系统包括两个并行的子系统，它们可以或多或少相同地构造，并且分别具有自己的图像处理单元。因此，第二图像处理单元112既(通过第四摄像机单元124)获得驾驶员侧的图像数据又(通过第二摄像机单元122)获得副驾驶员侧的图像数据，这些图像数据在处理之后以图像方式在第二显示单元132上示出。以相同的方式，第一图像处理单元111既处理(通过第三摄像机单元123的)驾驶员侧的图像数据又处理(来自第一摄像机单元121的)副驾驶员侧的图像数据，并将结果以图像方式在第一图像处理单元131上示出。因此，实现了一种既在驾驶员侧又在副驾驶员侧以及商用车前方的区域上的完全冗余的系统。
在图1和图2的实施例中，在第一图像处理单元111和第二图像处理单元112之间还设置有数据连接部115。第一图像处理单元111和第二图像处理单元112例如可以构造成用于在故障情况下将通常由相应的图像处理单元111、112处理的图像数据转发给相应的另一图像处理单元。然后，该相应的另一图像处理单元可以在分别所属的、正确工作的显示单元上示出所传递的图像数据。可选地，可以将故障行为通知驾驶员。为此可以发出警告。
可选地，还可以通过数据连接部115连续地传输图像数据(即使在非故障情况下)。在这种情况下，可以(至少针对重叠的检测区域)对图像数据进行比较。基于该比较，可以确定系统中的故障(例如通过冻结图像)。通过数据连接部115传输的图像可以由相应的另一显示装置示出。在这种情况下，也可以将故障通知驾驶员。
根据实施例，一些或所有摄像机单元可以包括广角镜头，其中，第一摄像机单元121和第四摄像机单元尤其具有鱼眼镜头。如上所述，由此可以并行地检测不同的传感器区域，尤其是车辆周围的地面区域。因此，第二摄像机单元122例如可以构造成用于检测位于商用车侧向旁边或后面的第一和第二地面区域。第一摄像机单元121还可以构造成用于检测在侧面在驾驶员舱下方的第三地面区域和在驾驶员舱前方的第四地面区域。
图3A、3B、4A和4B示出了地面区域，根据实施例，这些地面区域作为侧面区域(或其他侧面区域)例如被摄像机单元121、122、123、124同时检测。在此以及在下文中，所有的长度说明应理解为公差为±10％或±5％。另外，下述地面区域是至少被检测的最小区域。当然，摄像机单元还检测其他区域。
图3A、3B示出了根据实施例由第二摄像机单元同时检测的地面区域210、220。
图3A示出了第一地面区域210，该第一地面区域在车辆的两侧延伸并且可以如下限定：该第一地面区域从垂直于商用车的运动方向延伸并且从司机的位置15(或其视点)向后偏移4米的第一线211开始，并且该第一地面区域以可变的宽度在侧面平行于两个车辆边缘16、17向后延伸。该可变的宽度直至与第一线211的距离为26米地从1米线性地增加到5米的宽度，然后保持恒定。因此，第一地面区域210包括约5米的最大宽度，其中，从驾驶员位置开始在约30米的距离处达到该最大宽度。
图3B示出了第二地面区域220，该第二地面区域在车辆的两侧延伸并且可以如下限定：该第二地面区域220从垂直于商用车的运动方向延伸并且从司机的位置15(或其视点)向后偏移1.5米的第二线221开始，并且该第二地面区域以可变的宽度在侧面平行于车辆边缘16、17向后延伸到23.5米的长度。该可变的宽度直至与第二线221的距离为8.5米地从4.5米线性地增加到15米的宽度，然后保持恒定。因此，该第二地面区域从约4.5米扩宽直到15米的最大宽度，在与驾驶员位置的距离约为10米处达到该最大宽度。
因此，图3A中的第一地面区域210基本上表示向后的视野区域，并且图3B中的第二地面区域220表示侧面视野区域，其例如对于车道变换是重要的，以便检测在该车辆旁边的一个或两个车道中是否存在车辆。
第二摄像机单元122(以及类似地在驾驶员侧16的第三摄像机单元123)主要用于检测第一地面区域210并且同时检测第二地面区域220。
图4A、4B示出了第三地面区域230和第四地面区域240，根据实施例，这些区域主要由第一摄像机单元121(并且类似地由在驾驶员侧16的第四摄像机单元124)同时检测。
图4A示出了第三地面区域230，该第三地面区域从垂直于商用车的运动方向延伸穿过驾驶员的位置15的第三线231向后延伸1.75米并且向前延伸1米。从右车辆边缘16处测量，第三地面区域230的宽度约为2米。以相同或类似的方式限定用于驾驶员侧17的第三地面区域230。
图4B示出了第四地面区域240，该第四地面区域示例性地也可以由第一摄像机单元121检测。第四地面区域240从驾驶员舱10的前侧241开始在车辆宽度上向前延伸直至约2米的距离并且超出副驾驶员侧的车辆边缘16延伸直至2米。可选地，第四地面区域240在右前角处(从驾驶员的视角来看)以约2米的曲率半径被倒圆。
因此，第三地面区域230和第四地面区域240尤其检测对于商用车的驾驶员而言(与乘用车不同)难以或几乎不能看到的区域。
为了实现摄像机监视系统的期望的冗余，第一摄像机单元121例如这样装配在商用车上(例如在驾驶员舱10的副驾驶员侧16的上角区域中)，使得第一摄像机单元121能够检测第三地面区域230、第四地面区域240、第一地面区域210和第二地面区域220。为了能够尽可能真实地以图像方式示出所有地面区域，例如可以相应地处理对第一地面区域210和第二地面区域220的拍摄，以便消除由第一摄像机单元121的广角镜头造成的可能的失真。
由于冗余使得摄像机监视系统可以替代传统的镜。即使在摄像机单元121、122、…之一失效的情况下，还始终确保驾驶员保持足够的侧面和向后的概览，尤其在所提及的图像变换之后(例如针对第一摄像机单元121的图像数据，以便使其匹配于向后的视野检测)。为此，有利的是，为摄像机单元选择足够高的分辨率，使得对于更靠后的区域存在足够多的图像细节。
根据本发明，不仅针对副驾驶员侧16而且也针对驾驶员侧17实现冗余的图像检测、图像处理和图像展示。为此，使用图2中的系统，在该系统中，在驾驶员侧17设置两个独立的摄像机单元：将图像数据发送给第一图像处理单元111的第三摄像机单元123和将图像数据发送给第二图像处理单元112的第四摄像机单元124。即使在这些部件的情况下发生失效，也可以始终通过完好的子系统保证能够通过相应的显示器来示出图像数据(例如由于独立的图像处理单元)。在驾驶员侧，第四摄像机单元124也是广角或鱼眼摄像机，但是它也检测图像数据，所述图像数据在相应的变换之后适合于检测第一和第二地面区域210、220并且尽可能不失真地以图像方式示出给驾驶员。为此，第四摄像机单元124又可以安装在商用车驾驶员舱的上角区域中，从而该摄像机单元不仅可以检测第三地面区域230和(驾驶员舱前面的)第四地面区域240，还可以检测向后指向的第一地面区域210和第二地面区域220。
第一摄像机单元121和第四摄像机单元124例如可以相同地构成，并且仅固定在驾驶员舱上的不同位置上。第二摄像机单元122也可以以与第三摄像机单元123相同的方式构造，并且仅安装在相对置的车辆侧。
因此，这些实施例允许驾驶员始终保持对左车辆侧和右车辆侧的事件的控制，并且执行安全的车道变换，具体而言即使是在摄像机单元121、122、…之一或处理单元111、112或显示器131、132出现功能故障的情况下。
在图5A和5b中示例性地示出了从驾驶员侧(在左侧)检测的图像以及在相应的第一显示单元131(在右侧)中的所属示图。在图5A中，示例性地突出显示第一地面区域210，该第一地面区域例如在第一显示单元131中的显示器的上部区域中示出。图5B示出第二地面区域220，其例如在第一显示单元131上在下部区域中示出。
图6A示例性地示出了所检测的具有突出显示的第三地面区域230的图像，如该第三地面区域由副驾驶员侧16的第一摄像机单元121所检测的那样。图6B示例性地示出了例如从副驾驶员侧16出发由第一摄像机单元121检测的第四地面区域240。两个所检测的地面区域230、240都可以以与第一地面区域210和第二地面区域220相似的方式以图像方式示出(参见图5A、5B)。
图7A示例性地示出了摄像机单元121、122、…安装在商用车的驾驶员舱10上的不同位置上。在此，第一摄像机单元121与第二摄像机单元122一起装配在副驾驶员侧16的前角区域中。第三摄像机单元123固定在驾驶员舱10的驾驶员侧17的前角区域中。
图7B示出了用于图2中的实施例的摄像机单元的安装。为此，附加于图7A中示出的摄像机单元121、122、123，还将第四摄像机单元124固定在驾驶员舱10的驾驶员侧17的前角区域中。通过所示出的在前角区域中的固定，使得所检测的地面区域可以由不同的摄像机单元来检测。因此，图像数据(至少对于第一地面区域210、第二地面区域220和第四地面区域240而言)是冗余的，并且该系统是抗故障的。
本发明的实施例的主要方面可以总结如下：
摄像机系统至少对于车辆的副驾驶员侧提供了冗余的图像检测，使得部件的失灵不会导致系统的完全失效，并且即使存在故障驾驶员也可以检测到侧面区域和后部区域。为此，该架构例如包括两个向后指向的摄像机或摄像机单元122、123，它们可以分别安装在驾驶员舱10的前角区域中(例如作为常规后视镜的替代)并且检测足够大的视野，以便能够以图像方式示出车辆侧面和后方的多个区域。另外，设置有向下指向的摄像机121，该摄像机例如具有广角镜头或鱼眼镜头，并且至少安装在副驾驶员侧16，以便能够在那里以重叠的方式覆盖多个检测区域(地面区域)。
有利地，在驾驶员侧17还设置有两种类型的摄像机：用于覆盖驾驶员舱10旁边和/或前方的下部区域的广角摄像机124以及向后指向的摄像机123。另外，该系统包括用于驾驶员的至少两个显示单元131、132，这些显示单元有利地设置在车辆内室10的每一侧上并且以图像方式示出摄像机图像。另外，该系统包括至少两个独立的图像处理单元111、112，这些图像处理单元连接到独立的电流供给单元141、142上，其中，每个图像处理单元111、112评估摄像机数据的一部分并操控相应的显示单元131、132。
所述至少两个图像处理单元111、112这样处理摄像机图像，使得车辆的至少副驾驶员侧16至少对于商用车的后部区域而言允许冗余的覆盖。为此，例如两个摄像机系统之一被引导到一个显示器上，并且另一摄像机系统的图像数据被引导到另一显示器上，这些显示器也分别具有单独的电流供给。
最后，图像处理单元111、112可以通过数据导线115彼此连接，以便交换图像数据。这尤其在这些系统之一失效时是有意义的，从而所检测的图像数据可以由另一显示器自动地展示给另一系统。由此，明显提高了在以图像方式检测商用车的周围环境时的可靠性。
本发明的实施例尤其也涉及以下主题：
一种用于替代具有故障保险装置的商用车的后视镜的系统，其特征在于，设置有至少一个用于车辆副驾驶员侧的冗余的摄像机监视系统。
根据其他的有利实施方式，在该系统中，冗余的摄像机监视系统在一个电路中包括至少一个向后指向的摄像机，并且在另一电路中包括向下指向的鱼眼摄像机，其中，两种摄像机中的每一个都检测副驾驶员侧的两个传感器区域并且两个电路都与数据连接部连接，以便能够实现示出的独立性。
根据其他的有利实施方式，在该系统中，冗余的摄像机监视系统包括至少一个另外的后向指向的摄像机(其检测驾驶员侧的两个传感器区域)，该摄像机集成在与向下指向的鱼眼摄像机相同的电路中。
根据其他的有利实施方式，在该系统中，在驾驶员侧也设置有冗余的摄像机监视系统。
根据其他的有利实施方式，该系统中，冗余的摄像机监视系统在电路之一中包括至少一个向后指向的摄像机(其检测驾驶员侧的两个传感器区域)并且在另一电路中包括向下指向的鱼眼摄像机(其检测驾驶员侧的至少两个传感器区域)，其中，这些电路通过数据连接部彼此连接，以便提供独立的显示可能性。
根据其他的有利实施方式，在该系统中，车辆的前侧也由冗余的摄像机系统检测。
根据其他的有利实施方式，在该系统中，冗余的摄像机监视系统包括至少两个向下指向的鱼眼摄像机(其中每个摄像机检测车辆前方的传感器区域)，这些鱼眼摄像机单独地与两个电路连接，其中，这些电路通过数据连接部彼此连接，以便能够实现独立的示出。
用于确定商用车的摄像机监视系统中的故障的方法还包括一种算法，该算法应用于图像数据，以便获得重叠的传感器区域的图像检测的偏差(例如冻结图像)。在确定有偏差的情况下，相应地停用相关的电路(或线路)，并且通过所保留的完好系统为驾驶员示出相应的图像数据。
该方法用于确定摄像机监视系统的子部件之一中是否存在功能故障。响应于这种故障行为，相应地不同地将所检测的图像数据在系统内转发，并且在那里提供给驾驶员。
该方法也可以由计算机实现，也就是说，可以通过指令来实现，这些指令存储在存储介质上并且能够在该方法在处理器上运行时执行该方法的步骤。指令通常包括一个或多个指令，所述指令可以以不同的方式存储在位于(具有处理器的)控制单元中或外围的不同介质上，这些指令在被读取并且由控制单元实施时促使控制单元实施用于实施根据本发明的方法所必需的功能、功能性和运算。
在说明书、权利要求书和附图中公开的本发明特征既可以单独地也可以以任何组合的方式对于实现本发明而言是重要的。
附图标记列表
10 驾驶员舱
15 驾驶员位置(眼睛位置)
16 副驾驶员侧(副驾驶员侧的车辆边缘)
17 驾驶员侧
20 行车道标记
111、112、…图像处理单元
115数据连接部
121、122、…摄像机单元
131、132 单独的显示单元
141、142 单独的电流供给单元
210、220、…侧面区域
211、121、…前参考线(第一线、第二线、…)
241前车辆边缘/车辆边界

Claims (14)

1.一种摄像机监视系统，用于商用车的副驾驶员侧的至少一个侧面区域，所述摄像机监视系统包括：
-第一图像处理单元(111)；
-第一摄像机单元，用于检测所述至少一个侧面区域的图像数据，其中，所述第一摄像机单元为所述第一图像处理单元(111)提供图像数据用于进行处理；
-第二图像处理单元(112)；
-第二摄像机单元(122)，用于检测所述至少一个侧面区域的另外的图像数据，其中，所述第二摄像机单元(122)为所述第二图像处理单元(112)提供另外的图像数据用于进行处理；
-在所述第一图像处理单元(111)与所述第二图像处理单元(112)之间的数据连接部(115)，
其特征在于，所述第一图像处理单元(111)和所述第二图像处理单元(112)构造成用于彼此独立地处理图像数据并且用于经由所述数据连接部(115)输出所接收的图像数据，以便能够针对所述至少一个侧面区域实现冗余的图像检测，
其中，所述第一图像处理单元(111)和/或所述第二图像处理单元(112)构造成用于实施以下功能中的至少一个：
-比较重叠的检测区域的图像数据，并且基于此确定所述摄像机监视系统的故障；
-执行所述第一摄像机单元和/或所述第二摄像机单元(122)的图像数据的图像变换，以便减少水平图像区域中的失真；
-辨识所述第一摄像机单元和/或所述第二摄像机单元(122)的图像数据中的行车道标记(20)，以便支持车道跟踪。
2.根据权利要求1所述的摄像机监视系统，其特征在于，设置有：
第三摄像机单元(123)，用于在所述商用车的驾驶员侧检测另外的侧面区域的图像数据，其中，所述第三摄像机单元(123)为所述第一图像处理单元(111)提供图像数据用于进行处理；和/或
第四摄像机单元(124)，用于在所述商用车的驾驶员侧检测所述另外的侧面区域的图像数据，其中，所述第四摄像机单元(124)为所述第二图像处理单元(112)提供图像数据用于进行处理。
3.根据权利要求2所述的摄像机监视系统，其特征在于，设置有：
第一显示单元(131)，用于显示由所述第一图像处理单元(111)处理的图像数据；和/或
第二显示单元(132)，用于显示由所述第二图像处理单元(111)处理的图像数据。
4.根据权利要求2或3所述的摄像机监视系统，其特征在于，
所述第一图像处理单元(111)和/或所述第二图像处理单元(112)构造成用于实施以下功能中的至少一个：
-执行所述第三摄像机单元(123)和/或所述第四摄像机单元(124)的图像数据的图像变换，以便减少水平图像区域中的失真；
-辨识所述第三摄像机单元(123)和/或所述第四摄像机单元(124)的图像数据中的行车道标记(20)，以便支持车道跟踪。
5.根据权利要求2或3所述的摄像机监视系统，其特征在于，
所述第一摄像机单元具有鱼眼镜头，以便在安装在所述商用车的前角区域上的情况下同时检测所述商用车前方的前部区域和所述副驾驶员侧的至少一个侧面区域；和/或
所述第四摄像机单元(124)具有鱼眼镜头，以便在安装在所述商用车的前角区域上的情况下同时检测所述前部区域和所述驾驶员侧的侧面区域。
6.根据权利要求5所述的摄像机监视系统，其特征在于，
所述第一摄像机单元和所述第四摄像机单元(124)分别另外地构造成用于检测驾驶员舱(10)前方和旁边的地面区域，以便因此能够实现所述驾驶员舱(10)前方的地面区域的冗余检测。
7.根据权利要求1-3之一所述的摄像机监视系统，其特征在于，
在各自侧上的侧面区域和另外的侧面区域包括如下限定的至少一个第一地面区域：
从垂直于所述商用车的运动方向延伸并且从司机的位置(15)向后偏移4米的第一线(211)开始，所述第一地面区域以可变的宽度在侧面平行于车辆边缘向后延伸，其中，该可变的宽度直至与所述第一线(211)的距离为26米地从1米线性地增加到5米的宽度，然后保持恒定。
8.根据权利要求1-3之一所述的摄像机监视系统，其特征在于，
在各自侧上的侧面区域和另外的侧面区域包括如下限定的至少一个第二地面区域：
从垂直于所述商用车的运动方向延伸并且从司机的位置(15)向后偏移1.5米的第二线(221)开始，所述第二地面区域以可变的宽度在侧面平行于车辆边缘向后延伸到23.5米的长度，其中，该可变的宽度直至与所述第二线(221)的距离为8.5米地从4.5米线性地增加到15米的宽度，然后保持恒定。
9.根据权利要求1-3之一所述的摄像机监视系统，其特征在于，
在各自侧上的侧面区域和另外的侧面区域包括如下限定的至少一个第三地面区域：
从垂直于所述商用车的运动方向延伸穿过司机的位置(15)的第三线(231)开始，所述第三地面区域在2米的宽度上平行于车辆边缘向后延伸1.75米并且向前延伸1米。
10.根据权利要求5所述的摄像机监视系统，其特征在于，
所述前部区域包括如下限定的第四地面区域：
从前车辆边界(241)开始，所述第四地面区域延伸直到驾驶员舱(10)的总宽度前方至少2米，并在侧面延伸超出副驾驶员侧2米。
11.一种商用车，其特征在于，其具有根据上述权利要求之一所述的摄像机监视系统。
12.一种用于确定根据权利要求1至10之一所述的摄像机监视系统的故障的方法，其特征在于，
-在所述第一图像处理单元(111)中处理所述第一摄像机单元的图像数据并且在所述第二图像处理单元(112)中处理所述第二摄像机单元的图像数据；
-经由所述第一图像处理单元(111)与所述第二图像处理单元(112)之间的数据连接部(115)输出所述第一图像处理单元(111)和所述第二图像处理单元(112)的图像数据，
其中，所述第一图像处理单元(111)和/或所述第二图像处理单元(112)构造成用于实施以下功能中的至少一个：
-对重叠的图像区域的图像数据进行比较，所述重叠的图像区域被不同的摄像机单元检测；
-基于此确定所述摄像机监视系统中的故障；
-执行所述第一摄像机单元和/或所述第二摄像机单元(122)的图像数据的图像变换，以便减少水平图像区域中的失真；
-辨识所述第一摄像机单元和/或所述第二摄像机单元(122)的图像数据中的行车道标记(20)，以便支持车道跟踪。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述比较包括以下中的至少一个：
-确定所述重叠的图像区域的不一致性；
-确定由所述摄像机单元之一检测到的冻结图像；
-对图像数据进行变换，以便减少鱼眼镜头或广角镜头的失真。
14.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序构造成用于当在数据处理单元上实施所述计算机程序时实施根据权利要求12或13所述的方法。
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