CN115973040A - 一种车辆图像处理系统、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆图像处理系统、方法及车辆。系统包括：摄像头用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块；处理模块用于对所接收的后视图像进行预处理；处理模块还用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。通过一个摄像头采集图像和通过处理模块对所采集图像的处理，实现泊车和行车两种环境下的图像处理和显示，从而解决了现有车辆后视摄像头方案所造成的增大车辆计算的数据量、增加整车设计成本和重量等问题，提高了车辆图像处理的效率。

Description

一种车辆图像处理系统、方法及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆图像处理系统、方法及车辆。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，驾驶辅助汽车搭载的后视摄像头的功能种类也越来越多。目前，驾驶辅助汽车搭载的后视摄像头，根据用途功能，可分为流媒体后视摄像头和泊车后视摄像头，且这两类摄像头为车辆上独立安装的两颗摄像头。其中，流媒体后视摄像头主要用于行车时辅助驾驶员观察车辆后方交通情况，可以作为识别中远距离物体的传感设备；而泊车后置摄像头主要用于低速下的倒车影像功能，能够提供给驾驶员更小盲区更宽范围的后方视野。

然而，采用两颗独立摄像头的方案，每颗摄像头均会采集对应的图像数据供车辆使用，而由于两颗摄像头所采集的图像均与后视场景的图像数据所关联，会存在重复的图像数据，从而增大车辆计算的数据量，从而影响车辆图像处理的效率；此外，采用两颗独立摄像头的方案对于车身造型，结构布置来说具有一定难度，其不仅占用车身空间大，摄像头支架设计复杂，装配存在困难，还会增加整车设计的成本和重量。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆图像处理系统、方法及车辆，以解决现有车辆后视摄像头方案所造成的增大车辆计算的数据量、增加整车设计成本和重量等问题，并提高车辆图像处理的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆图像处理系统，所述系统包括信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头；

所述摄像头，用于采集车辆的后视图像并传输至所述处理模块；

所述处理模块，用于对所接收的后视图像进行预处理；

所述处理模块，还用于基于预处理后的后视图像和所述信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和所述待显示图像的显示单元，并发送所述待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，所述车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，所述显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆图像处理方法，应用于车辆图像处理系统，所述系统包括：信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头采集车辆的后视图像并传输至所述处理模块；

通过所述处理模块对所接收的后视图像进行预处理；

通过所述处理模块，基于预处理后的后视图像和所述信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和所述待显示图像的显示单元，并发送所述待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，所述车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，所述显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

车辆本体和如本发明实施例所提供的车辆图像处理系统。

本发明实施例提供了一种车辆图像处理系统、方法及车辆，该系统包括信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头；摄像头，用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块；处理模块，用于对所接收的后视图像进行预处理；处理模块，还用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。利用上述技术方案，能够通过一个摄像头采集图像和通过处理模块对所采集图像的处理，实现泊车和行车两种环境下的图像处理和显示，从而解决了现有车辆后视摄像头方案所造成的增大车辆计算的数据量、增加整车设计成本和重量等问题，提高了车辆图像处理的效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆图像处理系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆图像处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆图像处理系统的结构示意图，该系统可适用于对所采集的车辆图像进行处理以进行显示的情况，该系统包括信号获取模块110、处理模块120、显示模块130和一个摄像头140；

摄像头140，用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块120；

处理模块120，用于对所接收的后视图像进行预处理；

处理模块120，还用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块110所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块130包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

在本实施例中，信号获取模块110可理解为用于获取车辆的车辆驾驶信号的模块。车辆驾驶信号可理解为与车辆驾驶情况所关联的信号；车辆驾驶信号可以包括行车信号和泊车信号。行车信号可理解为指示车辆行车的信号。泊车信号可理解为指示车辆泊车的信号。

摄像头140可以用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块120。后视图像可理解为车辆后视场景范围内的图像。此处对摄像头140不作具体限定，如可以为广角摄像头。

处理模块120可以用于对所接收的后视图像进行预处理。此处对如何对所接收的后视图像进行预处理不作具体限定，如可以对所接收的后视图像进行相应的去畸变等图像信号处理(Image Signal Processing，ISP)。

处理模块120，还可以用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块110所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示。

待显示图像可理解为待显示的图像。显示模块130可以包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号可以对应不同的显示单元。第一显示单元可理解为行车信号所对应的显示单元。第二显示单元可理解为泊车信号所对应的显示单元。

此处对如何基于预处理后的后视图像和信号获取模块110所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元不作具体限定。如可以先对信号获取模块110所传输的车辆驾驶信号进行判断，若车辆驾驶信号为泊车信号，则可以将预处理后的后视图像直接确定为待显示图像；若车辆驾驶信号为行车信号，由于行车信号与泊车信号所需的后视图像可以不同，则可以将预处理后的后视图像按照行车信号所需的图像需求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像。在此基础上，还可以根据预先设定的用于指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间映射关系的方法，根据当前的车辆驾驶信号匹配对应的显示单元，以将所确定的显示单元确定为当前的车辆驾驶信号对应的显示单元。

本发明实施例一提供了一种车辆图像处理系统，该系统包括信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头；摄像头，用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块；处理模块，用于对所接收的后视图像进行预处理；处理模块，还用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。该系统能够通过一个摄像头采集图像和通过处理模块对所采集图像的处理，实现泊车和行车两种环境下的图像处理和显示，从而解决了现有车辆后视摄像头方案所造成的增大车辆计算的数据量、增加整车设计成本和重量等问题，提高了车辆图像处理的效率。

可选的，处理模块120，包括：

处理单元，用于若车辆驾驶信号为泊车信号，则将预处理后的后视图像确定为待显示图像；若车辆驾驶信号为行车信号，则将预处理后的后视图像按照设定裁剪要求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像；

确定单元，用于根据预设显示方法确定待显示图像的显示单元，其中，预设显示方法指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。

在本实施例中，设定裁剪要求可理解为预先设定的对后视图像的裁剪要求；此处对设定裁剪要求不作具体限定，可根据实际需求进行灵活设定。

预设显示方法可以指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。此处对如何根据预设显示方法确定待显示图像的显示单元不作具体限定；如可以根据预设显示方法去匹配当前车辆驾驶信号所对应的显示单元以作为。

可选的，摄像头140的镜头中心点与车辆的中轴面之间的水平距离在第一预设范围内，摄像头140的安装高度在第二预设范围内，以限定摄像头140所采集的车辆后视的地面盲区范围和摄像头140的视野范围(Field of vision，FOV)，其中安装高度为摄像头相对于地面的高度。

在本实施例中，镜头中心点可理解为镜头的中心点。车辆的中轴面可理解为车辆的中轴线所在的平面。第一预设范围可理解为预先设定的与摄像头140水平方向安装位置所关联的范围。第二预设范围可理解为预先设定的与摄像头140安装高度所关联的范围。安装高度可理解为在垂直方向上安装的高度。

地面盲区范围可理解为驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的地面那部分区域所在范围。摄像头140的视野范围可理解为摄像头140所能采集到的空间范围。

此处对第一预设范围和第二预设范围不作具体限定，可根据实际需求进行灵活设定，只要保证摄像头140所采集的车辆后视的地面盲区范围和摄像头140的视野范围分别在设定的范围阈值之内即可。

可理解的是，摄像头140视野范围内尽量避免摄像头140支架或者车身外饰带来的遮挡。

可选的，第一预设范围为0米至0.2米的范围；第二预设范围为0.7米至1.2米的范围。

在本实施例中，第一预设范围可以为0米至0.2米的范围，也就是说，可以为0米，也可以为0.2米，或者可以为0米至0.2米之间的任意一个数值。

第二预设范围可以为0.7米至1.2米的范围，也就是说，可以为0.7米，也可以为1.2米，或者可以为0.7米至1.2米之间的任意一个数值。

可选的，摄像头140的俯仰角在第三预设范围内，摄像头140的偏航角在第四预设范围内，摄像头140的翻滚角在第五预设范围内，以限定摄像头140的视野范围。

在本实施例中，摄像头140的安装角度可以用摄像头140的欧拉角来限定；摄像头140的欧拉角可以包括摄像头140的俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和翻滚角(Roll)。

摄像头140的俯仰角可以在第三预设范围内，摄像头140的偏航角可以在第四预设范围内，摄像头140的翻滚角可以在第五预设范围内，以限定摄像头140的视野范围。

第三预设范围可理解为预先设定的与摄像头140的俯仰角所关联的角度范围。第四预设范围可理解为预先设定的与摄像头140的偏航角所关联的角度范围。第五预设范围可理解为预先设定的与摄像头140的翻滚角所关联的角度范围。

此处对第三预设范围、第四预设范围和第五预设范围不作具体限定，可根据实际需求进行灵活设定，只要保证摄像头140的视野范围在设定的范围阈值之内即可。

可选的，第三预设范围为-1度至1度的范围；第四预设范围为-1度至1度的范围；第五预设范围为-0.5度至0.5度的范围。

在本实施例中，第三预设范围可以为-1度至1度的范围，也就是说，可以为-1度，也可以为1度，或者可以为-1度至1度之间的任意一个数值。

第四预设范围可以为-1度至1度的范围，也就是说，可以为-1度，也可以为1度，或者可以为-1度至1度之间的任意一个数值。

第五预设范围可以为-0.5度至0.5度的范围，也就是说，可以为-0.5度，也可以为0.5度，或者可以为-0.5度至0.5度之间的任意一个数值。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆图像处理方法的流程示意图，该方法可适用于对所采集的车辆图像进行处理以进行显示的情况。该方法应用于车辆图像处理系统，所述系统包括：信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图2所示，本发明实施例二提供的一种车辆图像处理方法，包括如下步骤：

S210、通过摄像头采集车辆的后视图像并传输至处理模块。

S220、通过处理模块对所接收的后视图像进行预处理。

S230、通过处理模块，基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示。

其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

本发明实施例二提供的一种车辆图像处理方法，通过摄像头采集车辆的后视图像并传输至处理模块；通过处理模块对所接收的后视图像进行预处理；通过处理模块，基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。利用该方法，能够通过一个摄像头采集图像和通过处理模块对所采集图像的处理，实现泊车和行车两种环境下的图像处理和显示，从而解决了现有车辆后视摄像头方案所造成的增大车辆计算的数据量、增加整车设计成本和重量等问题，提高了车辆图像处理的效率。

可选的，基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，包括：

若车辆驾驶信号为泊车信号，则将预处理后的后视图像确定为待显示图像；

若车辆驾驶信号为行车信号，则将预处理后的后视图像按照设定裁剪要求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像；

根据预设显示方法确定待显示图像的显示单元，其中，预设显示方法指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。

可选的，摄像头的镜头中心点与车辆的中轴面之间的水平距离在第一预设范围内，摄像头的安装高度在第二预设范围内，以限定摄像头所采集的车辆后视的地面盲区范围和摄像头的视野范围，其中安装高度为摄像头相对于地面的高度。

可选的，第一预设范围为0米至0.2米的范围；第二预设范围为0.7米至1.2米的范围。

可选的，摄像头的俯仰角在第三预设范围内，摄像头的偏航角在第四预设范围内，摄像头的翻滚角在第五预设范围内，以限定摄像头的视野范围。

可选的，第三预设范围为-1度至1度的范围；第四预设范围为-1度至1度的范围；第五预设范围为-0.5度至0.5度的范围。

以下对本发明进行示例性说明。

流媒体后视摄像头可以主要负责探测车辆后方远距离目标并进行显示；泊车后视摄像头在倒车影像功能中可以主要负责对车辆后方地面附近环境进行观测，目标物体一般距离摄像头的镜头较近。在本发明中，可以选用广角摄像头(即一个摄像头)进行流媒体后视摄像头和泊车后视摄像头这两种摄像头功能的融合实现。在泊车场景中，可以通过该广角摄像头在车辆的中控屏幕上正常显示周边环境，发挥倒车影像作用；在行车场景中，该广角摄像头需要通过车辆的驾驶辅助域控制器的裁剪来进行后方场景的显示。具体的，如所用广角摄像头与驾驶辅助域控制器通过同轴电缆供电，输出RAW12格式的原始数据(即后视图像)到车辆驾驶辅助域控制器(即处理模块)，通过车辆域控制器对原始数据进行相应的去畸变等ISP处理(即预处理)。驾驶辅助域控制器通过接收车身控制器(即信号获取模块)发送的档位信号、流媒体后视开关信号和倒车影像开关信号等(即车辆驾驶信号)，进行相应图像信息发送。当驾驶辅助域控制器判断当前信号为需要显示后视影像的泊车信号时，由驾驶辅助域控制器将ISP处理后的图像信息(即预处理后的后视图像)发送至中控显示屏(即第一显示单元)；当驾驶辅助域控制器判断需要显示流媒体后视图像时，由驾驶辅助域控制器根据具体输出要求(即设定裁剪要求)对图像进行裁剪后，发送图像信息给流媒体后视镜(即第二显示单元)。以实现倒车影像功能和流媒体后视功能可以同时开启，同时输出图像的目的。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆的结构示意图。如图3所示，该车辆包括：车辆本体310和如本发明实施例所提供的车辆图像处理系统320。

车辆本体310与车辆图像处理系统320连接。

其中，车辆图像处理系统包括信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头；

摄像头，用于采集车辆的后视图像并传输至处理模块；

处理模块，用于对所接收的后视图像进行预处理；

处理模块，还用于基于预处理后的后视图像和信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和待显示图像的显示单元，并发送待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

可选的，处理模块，包括：

处理单元，用于若车辆驾驶信号为泊车信号，则将预处理后的后视图像确定为待显示图像；若车辆驾驶信号为行车信号，则将预处理后的后视图像按照设定裁剪要求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像；

确定单元，用于根据预设显示方法确定待显示图像的显示单元，其中，预设显示方法指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。

可选的，摄像头的镜头中心点与车辆的中轴面之间的水平距离在第一预设范围内，摄像头的安装高度在第二预设范围内，以限定摄像头所采集的车辆后视的地面盲区范围和摄像头的视野范围，其中安装高度为摄像头相对于地面的高度。

可选的，第一预设范围为0米至0.2米的范围；第二预设范围为0.7米至1.2米的范围。

可选的，摄像头的俯仰角在第三预设范围内，摄像头的偏航角在第四预设范围内，摄像头的翻滚角在第五预设范围内，以限定摄像头的视野范围。

可选的，第三预设范围为-1度至1度的范围；第四预设范围为-1度至1度的范围；第五预设范围为-0.5度至0.5度的范围。

本实施例三提供的一种车辆可以用于执行上述任意实施例提供的车辆图像处理方法，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆图像处理系统，其特征在于，所述系统包括信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头；

所述摄像头，用于采集车辆的后视图像并传输至所述处理模块；

所述处理模块，用于对所接收的后视图像进行预处理；

所述处理模块，还用于基于预处理后的后视图像和所述信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和所述待显示图像的显示单元，并发送所述待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，所述车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，所述显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理模块，包括：

处理单元，用于若所述车辆驾驶信号为泊车信号，则将所述预处理后的后视图像确定为待显示图像；若所述车辆驾驶信号为行车信号，则将所述预处理后的后视图像按照设定裁剪要求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像；

确定单元，用于根据预设显示方法确定所述待显示图像的显示单元，其中，所述预设显示方法指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像头的镜头中心点与所述车辆的中轴面之间的水平距离在第一预设范围内，所述摄像头的安装高度在第二预设范围内，以限定所述摄像头所采集的车辆后视的地面盲区范围和所述摄像头的视野范围，其中所述安装高度为所述摄像头相对于地面的高度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一预设范围为0米至0.2米的范围；所述第二预设范围为0.7米至1.2米的范围。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像头的俯仰角在第三预设范围内，所述摄像头的偏航角在第四预设范围内，所述摄像头的翻滚角在第五预设范围内，以限定所述摄像头的视野范围。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三预设范围为-1度至1度的范围；所述第四预设范围为-1度至1度的范围；所述第五预设范围为-0.5度至0.5度的范围。

7.一种车辆图像处理方法，其特征在于，应用于车辆图像处理系统，所述系统包括：信号获取模块、处理模块、显示模块和一个摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头采集车辆的后视图像并传输至所述处理模块；

通过所述处理模块对所接收的后视图像进行预处理；

通过所述处理模块，基于预处理后的后视图像和所述信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和所述待显示图像的显示单元，并发送所述待显示图像至所确定的显示单元以进行显示，其中，所述车辆驾驶信号包括行车信号和泊车信号，所述显示模块包括第一显示单元和第二显示单元，不同的车辆驾驶信号对应不同的显示单元。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于预处理后的后视图像和所述信号获取模块所传输的车辆驾驶信号确定待显示图像和所述待显示图像的显示单元，包括：

若所述车辆驾驶信号为泊车信号，则将所述预处理后的后视图像确定为待显示图像；

若所述车辆驾驶信号为行车信号，则将所述预处理后的后视图像按照设定裁剪要求进行裁剪，以将裁剪后的后视图像确定为待显示图像；

根据预设显示方法确定所述待显示图像的显示单元，其中，所述预设显示方法指示不同车辆驾驶信号与对应显示单元之间的映射关系。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述摄像头的镜头中心点与所述车辆的中轴面之间的水平距离在第一预设范围内，所述摄像头的安装高度在第二预设范围内，以限定所述摄像头所采集的车辆后视的地面盲区范围和所述摄像头的视野范围，其中所述安装高度为所述摄像头相对于地面的高度。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

车辆本体和如权利要求1所述的车辆图像处理系统。

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