KR20210036387A - 카메라 모니터링 시스템 - Google Patents

카메라 모니터링 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210036387A
KR20210036387A KR1020217005937A KR20217005937A KR20210036387A KR 20210036387 A KR20210036387 A KR 20210036387A KR 1020217005937 A KR1020217005937 A KR 1020217005937A KR 20217005937 A KR20217005937 A KR 20217005937A KR 20210036387 A KR20210036387 A KR 20210036387A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
unit
area
processing unit
image data
Prior art date
Application number
KR1020217005937A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102447073B1 (ko
Inventor
후바 네메트
레벤테 발로그
빅토르 티하니
아담 죌로시
Original Assignee
크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하 filed Critical 크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하
Publication of KR20210036387A publication Critical patent/KR20210036387A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102447073B1 publication Critical patent/KR102447073B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/65—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive
    • B60K35/654—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive the user being the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B60K2370/152—
    • B60K2370/21—
    • B60K2370/736—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 상용 차량의 조수석 측(16) 상의 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)을 위한 카메라 모니터링 시스템에 관한 것이다. 카메라 모니터링 시스템은 제1 이미지 처리 유닛(111); 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제1 카메라 유닛(121) - 제1 카메라 유닛(121)은 제1 이미지 처리 유닛(111)이 처리하기 위한 이미지 데이터를 제공함 -; 제2 이미지 처리 유닛(112); 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)의 추가의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제2 카메라 유닛(122)을 포함한다. 제2 카메라 유닛(122)은 제2 이미지 처리 유닛(112)이 처리하기 위한 추가의 이미지 데이터를 제공한다. 제1 이미지 처리 유닛(111) 및 제2 이미지 처리 유닛(112)은 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)에 대한 중복 이미지 검출을 가능하게 하기 위해, 이미지 데이터를 서로에 대해 독립적으로 처리하도록 형성된다.

Description

카메라 모니터링 시스템
본 발명은 카메라 모니터링 시스템 및 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하기 위한 방법 및 특히 상용 차량의 카메라 시스템을 위한 오류 방지 아키텍처에 관한 것이다.
비디오 센서 기술 및 시각적 표현 가능성의 지속적인 개선은, 차량의 간접적인 시각 표현을 위해 공지된 디바이스들을 점점 더 많이 대체하는 것을 허용한다. 기존의 미러 대신 카메라 모니터링 또는 카메라 디스플레이 시스템이 점점 더 많이 사용되고 있으며, 이들은 미러를 대체하고 더 높은 시각적 품질, 예를 들어 줌(zoom) 또는 중첩 표현과 같은 추가적인 기능을 가능하게 한다. 카메라 모니터링 시스템을 사용하는 다른 이유는, 사용되는 카메라가 상대적으로 작아서 이에 따라 공기 저항이 감소된다는 점에 있다. 다른 방식으로 사용되는 백미러는 그 크기로 인해 바람에 노출되는 상당한 면적을 제공하여, 이에 따라 연료 소비량이 크게 증가한다.
새로운 기술들은 많은 가능성을 제공하지만, 또한 다수의 새로운 오류 원인의 영향도 받는다. 기존의 백미러에서는 유리 파손 또는 표면 오염으로 인해 시야 품질이 손상될 수 있지만, 카메라 디스플레이 시스템은 다수의 다른 오류 원인이 뒤따르는 많은 구성 요소들을 포함한다. 시스템의 단지 일 부분에서의 오류도 종종 전체 시스템을 작동할 수 없게 만드는데 충분하다는 점에서 상황이 더 악화되어, 그 결과로 차량 운전자를 통한 후방 영역의 검출이 더 이상 가능하지 않게 된다. 예컨대 전원 공급 장치가 고장나거나 또는 소프트웨어 오류가 발생하거나 또는 전기 접촉점이 오류를 포함할 수 있어, 전제 시스템이 작동하지 않을 수 있다.
따라서, 오류가 발생하더라도 운전자가 차량의 후방 또는 측방향 영역에 대한 정보를 계속 수신하는 것을 보장할 수 있도록, 카메라 모니터링 시스템이 적절한 오류 관리 시스템을 구비하는 것이 중요하다.
공지된 카메라 모니터링 시스템은 예를 들어 US 2017/282801호, US 2017/274827 A1호, EP 3 231 668 A1호 및 US 2015/165975 A1호에 설명되어 있다. 여기에 설명된 시스템들은 미러를 카메라로 대체하는 것을 허용하지만, 그러나 이러한 시스템에서도 또한 하위 시스템의 단순한 오류로 인해 전체 시스템의 고장이 야기될 수 있다. 승용차의 운전자는 항상 측면 및 후방 영역을 여전히 시각적으로 검출할 수 있기 때문에, 이러한 고장은 승용차 분야에서는 상용 차량 분야에서만큼 임계적이지는 않다. 이는 상용 차량 분야에서는 배제되는데, 왜냐하면 예를 들어 미러를 사용할 수 없거나 또는 오류 없는 카메라 시스템을 사용할 수 없는 경우, 운전자가 조수석 측을 시각적으로 검출할 수 없기 때문이다.
따라서, 상용 차량에 적합하고 높은 수준의 안전성을 제공하여 이에 따라 백미러를 대체할 수 있게 하는 카메라 모니터링 시스템에 대한 필요성이 존재한다.
이러한 문제들 중 적어도 일부는 청구항 제1항에 따른 카메라 모니터링 시스템, 청구항 제12항에 따른 상용 차량 및 청구항 제13항에 따른 방법에 의해 해결된다. 종속 청구항은 독립 청구항의 주제의 추가적인 유리한 실시예를 정의한다.
본 발명은 상용 차량의 조수석 측 상의 적어도 하나의 측면 영역을 위한 카메라 모니터링 시스템에 관한 것이다. 카메라 모니터링 시스템은:
- 제1 이미지 처리 유닛;
- 적어도 하나의 측면 영역의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제1 카메라 유닛 - 제1 카메라 유닛은 제1 이미지 처리 유닛이 처리하기 위한 이미지 데이터를 제공함 -;
- 제2 이미지 처리 유닛; 및
- 적어도 하나의 측면 영역의 추가의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제2 카메라 유닛 - 제2 카메라 유닛은 제2 이미지 처리 유닛이 처리하기 위한 추가의 이미지 데이터를 제공함 -
을 포함한다.
제1 이미지 처리 유닛 및 제2 이미지 처리 유닛은 이미지 데이터를 서로에 대해 독립적으로 처리하여 적어도 하나의 측면 영역에 대한 중복 이미지 검출을 가능하게 하도록 형성된다.
카메라 모니터링 시스템은 특히 상용 차량의 기존 백미러를 대체하는데 적합한 카메라 디스플레이 시스템이다. 따라서, 측방향 이미지 검출을 위해 설계되어, 차량의 주변 환경을 이미지로 검출할 수 있다. 예시적인 실시예가 상용 차량에서의 적용으로 제한되지는 않는다는 것이 이해되어야 한다. 카메라 모니터링 시스템은 다른 차량에서도 또한 사용될 수 있다.
선택적으로, 카메라 모니터링 시스템은 상용 차량의 운전자 측 상의 추가의 측면 영역의 이미지 데이터를 검출할 수 있도록 형성된 제3 카메라 유닛을 포함한다. 제3 카메라 유닛은 제1 이미지 처리 유닛이 처리하기 위한 이미지 데이터를 제공한다. 선택적으로, 카메라 모니터링 시스템은 상용 차량의 운전자 측 상의 추가의 측면 영역의 이미지 데이터를 검출할 수 있도록 형성된 제4 카메라 유닛을 포함한다. 제4 카메라 유닛은 제2 이미지 처리 유닛이 처리하기 위한 이미지 데이터를 제공한다. 제3 카메라 유닛이 제2 이미지 처리 유닛에도 또한 이미지 데이터를 제공할 수 있고, 제4 카메라 유닛이 제1 이미지 처리 유닛에도 또한 이미지 데이터를 제공할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
선택적으로, 카메라 모니터링 시스템은 제1 이미지 처리 유닛으로부터 처리된 이미지 데이터를 디스플레이하기 위한 제1 디스플레이 유닛을 포함한다. 카메라 모니터링 시스템은 또한 제2 이미지 처리 유닛으로부터 처리된 이미지 데이터를 디스플레이하기 위한 제2 디스플레이 유닛도 또한 포함할 수 있다.
선택적으로, 카메라 모니터링 시스템은 제1 이미지 처리 유닛과 제2 이미지 처리 유닛 간의 데이터 연결부를 포함하고, 여기서 제1 이미지 처리 유닛 및 제2 이미지 처리 유닛은 데이터 연결부를 통해 수신된 이미지 데이터를 출력하도록 형성된다. 이미지 데이터는 이미지 처리 유닛 간에 영구적으로 교환될 수 있거나 또는 (예를 들어 확인된 오류 또는 요청 시와 같은) 특정 이벤트가 존재할 때에만 교환될 수 있다.
선택적으로, 제1 이미지 처리 유닛 및/또는 제2 이미지 처리 유닛은 중첩된 검출 영역의 이미지 데이터를 비교하고, 이를 기반으로 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하도록 형성된다. 비교시, 예를 들어 편차 또는 정지된 이미지 또는 다른 예상치 못한 인공물이 확인될 수 있다. 오류가 확인되면, 경고가 출력될 수 있거나 또는 결함이 있는 이미지 처리 유닛에서 손상되지 않은 이미지 처리 유닛으로 이미지 데이터가 전달될 수 있다. 중첩된 검출 영역은 다양한 카메라 유닛으로부터 검출된 상용 차량 주변의 임의의 영역(도로 표지 포함)이 될 수 있다. 중첩된 영역을 비교할 수 있기 위해, 예를 들어 사용된 렌즈(예를 들어 어안 렌즈)의 왜곡을 제거할 수 있도록 선택적으로 우선 이미지 변환이 수행될 수 있다.
선택적으로, 제1 카메라 유닛은 상용 차량의 전방 코너 영역에 부착된 경우, 상용 차량 전방의 전방 영역 및 조수석 측 상의 적어도 하나의 측면 영역을 동시에 검출할 수 있도록 광각 렌즈 또는 어안 렌즈를 포함한다. 마찬가지로, 제4 카메라 유닛이 상용 차량의 전방 코너 영역에 부착된 경우, 전방 영역 및 운전자 측 상의 측면 영역을 동시에 검출할 수 있도록 광각 렌즈 또는 어안 렌즈를 포함할 수 있다. 또한, 제1 이미지 처리 유닛 및/또는 제2 이미지 처리 유닛은 수평 이미지 영역(이미지의 가장자리 영역)에서의 왜곡을 감소하기 위해, 제1 카메라 유닛 및/또는 제2 카메라 유닛의 이미지 데이터의 이미지 변환을 수행하도록 형성될 수 있다. 이러한 방식으로, 제2 카메라 유닛 또는 제3 카메라 유닛의 장애시, 제1 및/또는 제4 카메라 유닛을 통한 후방 이미지 검출이 보장될 수 있다. 이미지 변환에 의해, 어안 렌즈에 의한 기록의 외부 가장자리의 왜곡이 제거되거나 또는 감소되어, 운전자가 오브젝트를 인식할 수 있게 된다. 마찬가지로, 제1 이미지 처리 유닛 및/또는 제2 이미지 처리 유닛은 제1 카메라 유닛 및/또는 제2 카메라 유닛 및/또는 제3 카메라 유닛 및/또는 제4 카메라 유닛의 이미지 데이터에서 도로 표지를 식별하여, 예를 들어 차선 추적을 지원할 수 있도록 형성될 수 있다.
선택적으로, 제1 카메라 유닛 및 제4 카메라 유닛은 각각 추가로 차량 캐빈 전방 및 옆의 바닥 영역을 검출할 수 있도록 형성되어, 차량 캐빈 전방의 바닥 영역의 중복 검출을 가능하게 한다. 바닥 영역 (또는 센서 영역)은 카메라에 의해 검출될 수 있는 바닥의 면적을 나타낸다.
선택적으로, (조수석 측) 측면 영역 및 (운전자 측) 추가의 측면 영역은 각각의 측면 상에 다음과 같이 정해진 적어도 하나의 제1 바닥 영역을 포함한다: 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자(또는 그의 시점)의 위치로부터 후방으로 4 m만큼 오프셋된 제1 라인에서 시작하여, 제1 바닥 영역의 가변 폭이 차량 가장자리에 대해 측방향으로 평행하게 후방으로 연장된다. 가변 폭은 제1 라인으로부터 26 m의 간격까지 1 m에서 5 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지된다.
선택적으로, (조수석 측) 측면 영역 및 (운전자 측) 추가의 측면 영역은 각각의 측면 상에 다음과 같이 정해진 적어도 하나의 제2 바닥 영역을 포함한다: 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자의 위치로부터 후방으로 1.5 m만큼 오프셋된 제2 라인에서 시작하여, 제2 바닥 영역의 가변 폭이 차량 가장자리에 대해 측방향으로 평행하게 23.5 m의 길이로 후방으로 연장된다. 가변 폭은 제2 라인으로부터 8.5 m의 간격까지 4.5 m에서 15 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지된다.
선택적으로, (조수석 측) 측면 영역 및 (운전자 측) 추가의 측면 영역은 각각의 측면 상에 다음과 같이 정해진 적어도 하나의 제3 바닥 영역을 포함한다: 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 차량 운전자의 위치를 통해 연장되는 제3 라인에서 시작하여, 제3 바닥 영역은 차량 가장자리에 평행하게 2 m의 폭으로, 후방으로 1.75 m 및 전방으로 1 m 연장된다.
선택적으로, 전방 영역은 다음과 같이 정해진 제4 바닥 영역을 포함한다: 전방 차량 경계에서 시작하여, 제4 바닥 영역은 차량 캐빈의 전체 폭의 전방으로 적어도 2 m까지 그리고 측방향으로 조수석 측 밖으로 2 m 더 연장된다. 선택적으로, 측방향으로 돌출된 섹션 상의 전방 코너는 2 m의 곡률 반경으로 둥글게 처리된다.
본 발명은 또한 이전에 설명된 카메라 모니터링 시스템을 구비한 상용 차량에 관한 것이다.
본 발명은 또한 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하기 위한 방법에 관한 것이다. 방법은 단계들을 포함한다:
- 다양한 카메라 유닛으로부터 검출된 중첩 이미지 영역에 대한 이미지 데이터를 비교하는 단계; 및
- 비교를 기반으로, 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하는 단계.
선택적으로, 비교는 다음 단계들 중 적어도 하나를 포함한다:
- 중첩 이미지 영역의 불일치를 확인하는 단계;
- 카메라 유닛 중 하나로부터 검출된 정지 이미지를 확인하는 단계;
- 어안 렌즈 또는 광각 렌즈의 왜곡을 감소시키기 위해 이미지 데이터를 변환하는 단계.
이러한 방법 또는 적어도 그 일부는 또한 소프트웨어 또는 컴퓨터 프로그램 제품에서 명령의 형태로 구현될 수 있거나 또는 저장될 수 있으며, 여기서 저장된 명령은 방법이 프로세서에서 실행될 때, 방법에 따라 단계들을 실행할 수 있게 한다. 따라서, 본 발명은 또한 소프트웨어 코드(소프트웨어 명령)가 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것으로, 이러한 소프트웨어 코드는, 소프트웨어 코드가 처리 유닛에 의해 실행될 때 이전에 설명된 방법 중 하나를 실행하도록 형성된다. 처리 유닛은 소프트웨어 코드를 실행할 수 있는 대응하는 마이크로 프로세서를 포함하는 제어 유닛 또는 컴퓨터의 각각의 형태일 수 있다.
도입부에 언급된 문제들은 제1 카메라 유닛이 제1 이미지 처리 유닛으로 이미지 데이터를 전송하고, 제2 카메라 유닛이 제2 이미지 처리 유닛으로 이미지 데이터를 전송하는 카메라 모니터링 시스템을 통한 예시적인 실시예에 의해 해결되며, 여기서 제1 이미지 처리 유닛 및 제2 이미지 처리 유닛은 이미지 데이터를 서로에 대해 독립적으로 처리하고, 이들을 서로에 대해 독립적으로 디스플레이에 제공한다. 따라서, 제1 이미지 처리 유닛 및 제2 이미지 처리 유닛은 하나의 유닛에 통합될 수 있지만, 그러나 서로에 대해 영향을 미치지 않는 개별적인 유닛을 나타낼 수 있으므로, 2개의 이미지 처리 유닛 중 하나의 장애가 다른 이미지 처리 유닛에 부정적인 영향을 주지 않는다. 유리하게는, 제1 이미지 처리 유닛과 제2 이미지 처리 유닛 간에 데이터 연결부가 제공되며, 이는 적어도 2개의 이미지 처리 유닛 중 하나에 장애가 발생하는 경우, 이미지 데이터를 각각 손상되지 않은 이미지 처리 유닛으로 전달하는 역할을 하므로, 대응하는 이미지가 그곳에 표현될 수 있다. 따라서, 예시적인 실시예는 적어도 조수석 측에 대해 오류 방지 및 중복 시스템을 제공한다.
본 발명의 예시적인 실시예는 이하의 상세한 설명 및 상이한 예시적인 실시예의 첨부된 도면으로부터 보다 양호하게 이해될 수 있지만, 그러나 이러한 예시적인 실시예가 본 개시를 특정 실시예로 제한하는 것으로 이해되어서는 안 되며, 단지 설명 및 이해를 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 카메라 모니터링 시스템을 도시한다.
도 2는 도 1의 카메라 모니터링 시스템의 다른 선택적 컴포넌트를 도시한다.
도 3a, 도 3b는 예시적인 실시예에 따라 제2 카메라 유닛으로부터 동시에 검출되는 바닥 영역을 도시한다.
도 4a, 도 4b는 예시적인 실시예에 따라 제1 카메라 유닛으로부터 동시에 검출되는 바닥 영역을 도시한다.
도 5a, 도 5b는 도 3a, 도 3b의 바닥 영역에 대한 디스플레이를 도시한다.
도 6a, 도 6b는 도 4a, 도 4b의 바닥 영역에 대한 디스플레이를 도시한다.
도 7a, 도 7b는 다른 예시적인 실시예에 따른 상용 차량 상의 카메라 유닛의 가능한 부착을 도시한다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 카메라 모니터링 시스템을 도시한다. 이러한 시스템은 상용 차량에서 사용하기에 적합하고 특히 조수석 측에 대한 중복 시스템을 나타내어, 기존의 백미러를 카메라 모니터링 시스템으로 대체할 수 있도록 한다. 카메라 모니터링 시스템은 제1 이미지 처리 유닛(111), 제2 이미지 처리 유닛(112), 제1 카메라 유닛(121) 및 제2 카메라 유닛(122)을 포함한다. 제1 카메라 유닛(121)은 제1 이미지 처리 유닛(111)으로 이미지 데이터를 전송한다. 제2 카메라 유닛(122)은 제2 이미지 처리 유닛(112)으로 이미지 데이터를 전송한다.
제1 카메라 유닛(121) 및 제2 카메라 유닛(122)은 (예를 들어 조수석 측 상에) 차량 캐빈의 전방 코너 영역 또는 측면 영역에 부착될 수 있고, 상용 차량의 측방향 또는 후방 영역을 서로에 대해 독립적으로 검출할 수 있도록 형성된다. 특히, 제1 카메라 유닛(121)은 상용 차량에 바로 인접한 바닥 영역을 검출한다. 또한, 제1 카메라 유닛(121)은 차량 캐빈의 옆 또는 후방의 측면 영역을 검출한다. 이를 달성하기 위해, 제1 카메라 유닛(121)은 예를 들어 어안 렌즈와 같은 대응하는 광각 렌즈를 포함할 수 있다. 제2 이미지 처리 유닛(122)은 상용 차량의 측방향 및 후방 영역을 검출하고, 여기서 동시적인 검출을 수행할 수 있다. 이를 위해, 대응하는 광각 렌즈가 또한 제공될 수 있다.
선택적으로, 도 1의 카메라 모니터링 시스템은 차량 캐빈의 운전자 측에 부착될 수 있고 제2 카메라 유닛(122)과 유사하게 운전자 측 상의 측방향 및 후방 영역을 검출하는 제3 카메라 유닛(123)을 포함한다. 대응하는 이미지 데이터는 제1 이미지 처리 유닛(111)으로 [대안적으로 제2 이미지 처리 유닛(112)으로도 또한] 전송될 수 있다.
또한, 예시적인 실시예에서 제1 디스플레이 유닛(131) 및 제2 디스플레이 유닛(132)이 제공된다. 제1 디스플레이 유닛(131)은 제1 이미지 처리 유닛(111)의 처리된 이미지 데이터를 이미지로 표현할 수 있다. 제2 디스플레이 유닛(132)은 제2 이미지 처리 유닛(112)의 처리된 이미지 데이터를 이미지로 표현할 수 있다. 예를 들어 제1 디스플레이 유닛(131)은 차량 캐빈 내에서 운전자 측에, 제2 디스플레이 유닛(132)은 차량 캐빈 내에서 조수석 측에 장착될 수 있다.
또한, 예시적인 실시예에서 독립적인 전원 공급 유닛(141, 142)이 제공된다. 예를 들어 제1 이미지 처리 유닛(111)에는 제1 전원 공급 유닛(141)이 제공될 수 있다. 마찬가지로, 제2 이미지 처리 유닛(112)에는 제2 전원 공급 유닛(142)이 제공될 수 있다. 이러한 방식으로, 표현된 시스템은 완전히 중복되도록 형성되므로, 개별 하위 시스템(또는 컴포넌트)에 장애가 발생하더라도, 상용 차량의 운전자에게는 적어도 조수석 측이 안정적으로 검출될 수 있다는 것이 여전히 보장된다.
도 2는 카메라 모니터링 시스템을 위한 다른 예시적인 실시예를 도시하며, 이러한 시스템은 제4 카메라 유닛(124)이 제공된다는 점에서 도 1에 도시된 시스템과는 구별되는데, 이러한 유닛은 운전자 측 상에서 차량 캐빈의 코너 영역에 부착될 수 있고, 표현을 위해 제2 이미지 처리 유닛(112)으로 이미지 데이터를 전송한다. 제4 카메라 유닛(123)은 제1 카메라 유닛(121)과 유사하거나 또는 동일하게 형성될 수 있고, 상용 차량에 바로 인접한 바닥 영역을 검출한다. 또한, 제4 카메라 유닛(124)은 운전자 측 상에서 차량 캐빈 옆 또는 후방의 측면 영역을 검출할 수 있다. 이를 달성하기 위해, 제4 카메라 유닛(124)은 또한 예를 들어 어안 렌즈와 같은 대응하는 광각 렌즈를 포함할 수 있다.
제1 카메라 유닛(121)뿐만 아니라 제4 카메라 유닛(124)도 또한 차량 캐빈의 대응하는 전방 코너 영역에 부착될 수 있고, 그 이미지 데이터를 다양한 이미지 처리 유닛(111, 112)으로 전달할 수 있기 때문에, 예시적인 어안 렌즈는 차량 캐빈 전방의 바닥 영역의 중복 검출을 또한 가능하게 한다.
따라서, 도 2의 카메라 모니터링 시스템은 2개의 병렬 하위 시스템을 포함하며, 이들은 다소 동일하게 형성될 수 있고, 각각 자체의 이미지 처리 유닛을 포함한다. 따라서, 제2 이미지 처리 유닛(112)은 [제4 카메라 유닛(124)을 통해] 운전자 측으로부터의 이미지 데이터뿐만 아니라, [제2 카메라 유닛(122)을 통해] 조수석 측으로부터의 이미지 데이터도 또한 수신하고, 이들은 처리 후에 제2 디스플레이 유닛(132) 상에 이미지로 표현된다. 동일한 방식으로, 제1 이미지 처리 유닛(111)은 [제3 카메라 유닛(123)을 통해] 운전자 측으로부터의 이미지 데이터뿐만 아니라, [제1 카메라 유닛(121)을 통해] 조수석 측으로부터의 이미지 데이터도 또한 처리하고, 그 결과를 제1 디스플레이 유닛(131) 상에 이미지로 표현한다. 따라서, 운전자 측 상에 그리고 조수석 측 상에도 또한 상용 차량 전방의 영역에 완전한 중복 시스템이 달성된다.
도 1 및 도 2의 예시적인 실시예에서, 제1 이미지 처리 유닛(111)과 제2 이미지 처리 유닛(112) 간에 데이터 연결부(115)가 또한 제공된다. 제1 이미지 처리 유닛(111) 및 제2 이미지 처리 유닛(112)은 예를 들어 오류의 발생시 대응하는 이미지 처리 유닛(111, 112)으로부터 정상적으로 처리된 이미지 데이터를 각각 다른 이미지 처리 유닛으로 전달하도록 형성될 수 있다. 그런 다음, 각각의 다른 이미지 처리 유닛은 전송된 이미지 데이터를 각각 관련된, 올바르게 작동하는 디스플레이 유닛 상에서 표현할 수 있다. 선택적으로, 운전자에게 오류 거동에 대해 통지될 수 있다. 이를 위해, 경고가 출력될 수 있다.
선택적으로, 데이터 연결부(115)를 통해 (오류가 발생하지 않은 경우에도 또한) 연속적으로 이미지 데이터가 전달되는 것도 또한 가능하다. 이러한 경우, 이미지 데이터가 - 적어도 중첩된 검출 영역에 대해 비교될 수 있다. 이러한 비교를 기반으로, (예를 들어 정지된 이미지를 통해) 시스템 내 오류를 확인하는 것이 가능하다. 데이터 연결부(115)를 통해 전달된 이미지는 마찬가지로 각각의 다른 디스플레이 장치에 의해 표현될 수 있다. 이러한 경우에도 또한 운전자에게 오류에 대해 통지될 수 있다.
예시적인 실시예에 따르면, 일부 카메라 유닛 또는 모든 카메라 유닛은 광각 렌즈를 포함할 수 있고, 여기서 제1 카메라 유닛(121) 및 제4 카메라 유닛은 특히 어안 렌즈를 포함한다. 이를 통해, 이미 언급된 바와 같이, 다양한 센서 영역 및 특히 차량 주변의 바닥 영역이 병렬로 검출될 수 있다. 예를 들어 제2 카메라 유닛(122)은 상용 차량의 측방향으로 옆 또는 후방에 있는 제1 및 제2 바닥 영역을 검출할 수 있도록 형성될 수 있다. 제1 카메라 유닛(121)은 마찬가지로, 차량 캐빈의 측방향 아래의 제3 바닥 영역 및 차량 캐빈 전방의 제4 바닥 영역을 검출할 수 있도록 형성될 수 있다.
도 3a, 도 3b, 도 4a 및 도 4b는 예시적인 실시예에 따라 예를 들어 카메라 유닛(121, 122, 123, 124)으로부터 측면 영역(또는 추가의 측면 영역)으로서 동시에 검출되는 바닥 영역을 도시한다. 여기서 그리고 이하에서 모든 길이 정보는 ±10% 또는 ±5%까지의 허용 오차로 이해되어야 한다. 또한, 이하의 바닥 영역은 적어도 검출된 최소 영역이다. 카메라 유닛에 의해 또한 다른 영역도 검출된다는 것이 이해되어야 한다.
도 3a, 도 3b는 예시적인 실시예에 따라 제2 카메라 유닛으로부터 동시에 검출되는 바닥 영역(210, 220)을 도시한다.
도 3a는 제1 바닥 영역(210)을 도시하고, 이러한 영역은 차량의 양쪽으로 연장되고, 다음과 같이 정해질 수 있다: 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자(또는 그의 시점)의 위치(15)로부터 후방으로 4 m만큼 오프셋된 제1 라인(211)에서 시작하여, 그 가변 폭은 2개의 차량 가장자리(16, 17)에 대해 측방향으로 평행하게 후방으로 연장된다. 가변 폭은 제1 라인(211)으로부터 26 m의 간격까지 1 m에서 5 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지된다. 따라서, 제1 바닥 영역(210)은 약 5 m의 최대 폭을 포함하고, 여기서 이러한 최대 폭은 운전자 위치에서 시작하여 약 30 m의 간격에 도달된다.
도 3b는 제2 바닥 영역(220)을 도시하고, 이러한 영역은 차량의 양쪽으로 연장되고, 다음과 같이 정해질 수 있다: 제2 바닥 영역(220)은 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자(또는 그의 시점)의 위치(15)로부터 후방으로 1.5 m만큼 오프셋된 제2 라인(221)에서 시작하여, 그 가변 폭은 차량 가장자리(16, 17)에 대해 측방향으로 평행하게 23.5 m의 길이로 후방으로 연장된다. 가변 폭은 제2 라인(221)으로부터 8.5 m의 간격까지 4.5 m에서 15 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지된다. 따라서, 약 4.5 m에서 15 m의 최대 폭까지 확장되며, 이는 운전자 위치로부터 약 10 m의 간격에 도달된다.
따라서, 도 3a의 제1 바닥 영역(210)은 실질적으로 후방 시야 영역을 표현하는 반면, 도 3b의 제2 바닥 영역(220)은 예를 들어 차선 변경을 위해 중요한 측면 시야 영역을 표현하여, 예를 들어 차량 옆의 하나의 차선 또는 2개의 차선에 차량이 존재하는지 여부를 검출할 수 있다.
제2 카메라 유닛(122)은 [및 운전자 측(16) 상의 제3 카메라 유닛(123)도 유사하게] 제1 라인에서 제1 바닥 영역(210) 및 동시에 제2 바닥 영역(220)을 검출하기 위해 사용된다.
도 4a, 도 4b는 예시적인 실시예에 따라 제1 카메라 유닛(121)으로부터 [및 운전자 측(16) 상의 제4 카메라 유닛(124)으로부터도 또한] 제1 라인에 동시에 검출되는 제3 바닥 영역(230) 및 제4 바닥 영역(240)을 도시한다.
도 4a는 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 운전자의 위치(15)를 통해 진행되는 제3 라인(231)으로부터 후방으로 1.75 m만큼 그리고 전방으로 약 1 m만큼 연장되는 제3 바닥 영역(230)을 도시한다. 제3 바닥 영역(230)의 폭은 차량의 우측 가장자리(16)로부터 측정된 약 2 m이다. 운전자 측(17)에 대한 제3 바닥 영역(230)도 동일하거나 또는 유사한 방식으로 정해진다.
도 4b는 예를 들어 제1 카메라 유닛(121)에 의해 마찬가지로 검출될 수 있는 제4 바닥 영역(240)을 도시한다. 제4 바닥 영역(240)은 차량 캐빈(10)의 전방 측면(241)에서 시작하여, 차량 폭에 걸쳐 전방으로 약 2 m의 거리까지 그리고 조수석 측의 차량 가장자리(16) 밖으로 최대 2 m까지 더 연장된다. 선택적으로, 제4 바닥 영역(240)은 (운전자의 시야에서) 전방 우측 코너에서 약 2 m의 곡률 반경으로 둥글게 처리된다.
따라서, 제3 바닥 영역(230) 및 제4 바닥 영역(240)은 특히, (승용차와는 대조적으로) 상용 차량의 차량 운전자가 보기 어렵거나 또는 거의 볼 수 없는 영역을 검출한다.
카메라 모니터링 시스템의 원하는 중복성을 달성하기 위해, 제1 카메라 유닛(121)은 예를 들어 상용 차량[예를 들어 조수석 측(16) 상에서 차량 캐빈(10)의 상부 코너 영역]에 장착되어, 제1 카메라 유닛(121)이 제3 바닥 영역(230), 제4 바닥 영역(240), 제1 바닥 영역(210) 및 제2 바닥 영역(220)을 검출할 수 있다. 모든 바닥 영역을 가능한 한 사실적으로 이미지로 표현할 수 있도록, 예를 들어 제1 바닥 영역(210) 및 제2 바닥 영역(220)의 기록이 대응하게 처리될 수 있어, 제1 카메라 유닛(121)의 광각 렌즈에 의한 가능한 왜곡이 제거될 수 있다.
중복성으로 인해, 카메라 모니터링 시스템이 기존의 미러를 대체하는 것이 가능해진다. 카메라 유닛(121, 122, ...) 중 하나에 장애가 발생하는 경우에도, 운전자가 항상 - 특히 [예컨대 후방 시야 검출에 적응할 수 있도록 제1 카메라 유닛(121)의 이미지 데이터에 대해] 언급된 이미지 변환에 따라 측면 및 후방의 충분한 전체적인 시야를 확보하는 것이 여전히 보장된다. 이를 위해, 유리하게는 카메라 유닛을 위해 충분히 높은 해상도가 선택되어, 후방으로 계속되는 영역을 위해 충분한 수의 이미지 세부 사항을 제공한다.
중복 이미지 검출, 이미지 처리 및 표현은 본 발명에 따르면, 조수석 측(16)뿐만 아니라 운전자 측(17) 상에서도 또한 달성된다. 이를 위해, 도 2의 시스템이 사용되며, 여기서 2개의 독립적인 카메라 유닛이 운전자 측(17) 상에도 또한 제공된다: 제1 이미지 처리 유닛(111)으로 이미지 데이터를 전송하는 제3 카메라 유닛(123), 및 제2 이미지 처리 유닛(112)으로 이미지 데이터를 전송하는 제4 카메라 유닛(124). 이러한 컴포넌트에 장애가 발생하는 경우에도 또한, 손상되지 않은 하위 시스템을 통해 이미지 데이터가 (예를 들어 독립적인 이미지 처리 유닛의 결과로) 대응하는 디스플레이를 통해 표현될 수 있다는 것이 여전히 보장될 수 있다. 또한, 운전자 측 상의 제4 카메라 유닛(124)은 광각 또는 어안 카메라인데, 그러나 이는 대응하는 변환 후에 제1 및 제2 바닥 영역(210, 220)을 검출하고 운전자에게 가능한 한 왜곡 없이 이미지로 표현할 수 있기 위해 적합한 이미지 데이터도 마찬가지로 검출한다. 이를 위해, 제4 카메라 유닛(124)은 상용 차량의 차량 캐빈의 상부 코너 영역에 또한 부착될 수 있으므로, 이러한 카메라 유닛은 제3 바닥 영역(230) 및 (차량 캐빈 전방의) 제4 바닥 영역(240)뿐만 아니라, 후방을 향하는 제1 바닥 영역(210) 및 제2 바닥 영역(220)도 또한 검출할 수 있다.
제1 카메라 유닛(121) 및 제4 카메라 유닛(124)은 예를 들어 동일하게 형성될 수 있고, 단지 차량 캐빈에서 상이한 위치에 고정될 수 있다. 마찬가지로, 제2 카메라 유닛(122)은 제3 카메라 유닛(123)과 동일한 방식으로 형성될 수 있으며, 단지 대향하여 위치되는 차량 측 상에 부착될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 운전자가 차량의 좌측 및 차량의 우측 모두에서의 상황을 지속적으로 제어할 수 있게 하고, 카메라 유닛(121, 122, ...) 또는 처리 유닛(111, 112) 또는 디스플레이(131, 132) 중 하나에 오작동이 발생하는 경우에도 안전한 차선 변경을 수행할 수 있도록 한다.
도 5a 및 도 5b는 운전자 측(좌측)으로부터 검출된 이미지 및 대응하는 제1 디스플레이 유닛(131)(우측)의 관련 표현을 예시적으로 도시한다. 도 5a에서, 예시적으로 제1 바닥 영역(210)이 강조되어 있고, 이는 예컨대 제1 디스플레이 유닛(131)에서 디스플레이의 상부 영역에 표현된다. 도 5b는 제2 바닥 영역(220)을 도시하며, 이는 예컨대 제1 디스플레이 유닛(131) 상에서 하부 영역에 표현된다.
도 6a는 조수석 측(16) 상에 제1 카메라 유닛(121)을 통해 검출된 바와 같이, 강조된 제3 바닥 영역(230)으로 검출된 이미지를 예시적으로 도시한다. 도 6b는 예컨대 조수석 측(16)으로부터 제1 카메라 유닛(121)을 통해 검출된 바와 같은 제4 바닥 영역(240)을 예시적으로 도시한다. 검출된 두 바닥 영역(230, 240)은 제1 바닥 영역(210) 및 제2 바닥 영역(220)과 유사한 방식으로 이미지로 표현될 수 있다(도 5a, 도 5b 참조).
도 7a는 상용 차량의 차량 캐빈(10)에서 상이한 위치로의 카메라 유닛(121, 122, ...)의 부착을 예시적으로 도시한다. 제1 카메라 유닛(121)은 여기서 제2 카메라 유닛(122)과 함께 조수석 측(16) 상의 전방 코너 영역에 장착된다. 제3 카메라 유닛(123)은 차량 캐빈(10)의 운전자 측(17) 상의 전방 코너 영역에 고정된다.
도 7b는 도 2의 예시적인 실시예를 위한 카메라 유닛의 부착을 도시한다. 도 7a에 도시된 카메라 유닛(121, 122, 123)에 대해 추가적으로, 제4 카메라 유닛(124)이 차량 캐빈(10)에서 운전자 측(17) 상의 전방 코너 영역에 또한 고정된다. 전방 코너 영역에의 표현된 고정을 통해, 검출된 바닥 영역이 다양한 카메라 유닛을 통해 검출되는 것이 가능해진다. 따라서, 이미지 데이터는 [적어도 제1 바닥 영역(210), 제2 바닥 영역(220) 및 제4 바닥 영역(240)에 대해] 중복되고, 시스템의 오류가 방지된다.
본 발명의 예시적인 실시예의 필수적인 양태는 다음과 같이 요약될 수 있다:
카메라 시스템은 적어도 차량의 조수석 측에 대해 중복 이미지 검출을 제공하므로, 컴포넌트의 고장이 시스템의 전체 장애로 이어지지 않고, 운전자는 오류에도 불구하고 측면 및 후방 영역을 검출할 수 있다. 이를 위해, 아키텍처는 예를 들어 후방을 향하는 2개의 카메라 또는 카메라 유닛(122, 123)을 포함하며, 이들 각각은 차량 캐빈(10)의 전방 코너 영역에 (예컨대 기존의 미러에 대한 대체로서) 부착될 수 있고, 차량의 측방향 또는 후방의 복수의 영역을 이미지로 표현할 수 있도록 충분히 넓은 시야를 검출할 수 있다. 또한, 예컨대 광각 렌즈 또는 어안 렌즈를 포함하고 복수의 검출 영역(바닥 영역)을 중첩된 방식으로 커버할 수 있도록 적어도 조수석 측(16) 상에 부착되는 하부를 향하는 카메라(121)가 제공된다.
유리하게는, 운전자 측(17) 상에도 또한 2개 유형의 카메라가 제공되는데, 하나는 차량 캐빈(10) 옆 및/또는 전방의 하부 영역을 커버하기 위한 광각 카메라(124)이고, 하나는 후방을 향하는 카메라(123)이다. 또한, 시스템은 운전자를 위한 적어도 2개의 디스플레이 유닛(131, 132)을 포함하며, 이는 유리하게는 차량 캐빈(10)의 각 측면 상에 제공되고, 카메라 이미지를 이미지로 표현한다. 또한, 시스템은 독립적인 전원 공급 유닛(141, 142)에 연결된 적어도 2개의 독립적인 이미지 처리 유닛(111, 112)을 포함하고, 여기서 각각의 이미지 처리 유닛(111, 112)은 카메라 데이터의 일부를 평가하고, 대응하는 디스플레이 유닛(131, 132)을 제어한다.
적어도 2개의 이미지 처리 유닛(111, 112)은 적어도 차량의 조수석 측(16)이 적어도 상용 차량의 후방 영역에 대해 중복 커버리지를 허용하는 방식으로 카메라 이미지를 처리한다. 이를 위해, 예컨대 2개의 카메라 시스템 중 하나는 하나의 디스플레이 상으로 전달되고, 다른 카메라 시스템의 이미지 데이터는 다른 디스플레이 상으로 전달되며, 이들 각각은 또한 개별적인 전원 공급 장치를 포함한다.
마지막으로, 이미지 처리 유닛(111, 112)은 이미지 데이터를 교환하기 위해 데이터 라인(115)을 통해 서로 연결될 수 있다. 이는 시스템 중 하나에 장애가 발생하는 경우 특히 유용하므로, 다른 시스템에서 검출된 이미지 데이터가 다른 디스플레이를 통해 자동으로 표현될 수 있다. 이를 통해, 상용 차량 주변의 이미지 검출에서의 신뢰성이 크게 증가된다.
본 발명의 예시적인 실시예는 특히 다음 주제와도 또한 관련된다:
차량의 조수석 측에 대한 적어도 하나의 중복 카메라 모니터링 시스템을 특징으로 하는, 상용 차량용 백미러를 오류 방지 시스템으로 대체하기 위한 시스템.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 중복 카메라 모니터링 시스템은 하나의 회로에 후방을 향하는 적어도 하나의 카메라를 포함하고, 다른 회로에 하부를 향하는 카메라를 포함하며, 여기서 2개의 카메라 각각은 조수석 측 상의 2개의 센서 영역을 검출하고, 2개의 회로는 데이터 연결부와 연결되어 표현의 독립성을 가능하게 한다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 중복 카메라 모니터링 시스템은 하부를 향하는 어안 카메라와 동일한 회로에 통합된, (운전자 측 상의 2개의 센서 영역을 검출하는) 후방을 향하는 적어도 하나의 다른 카메라를 포함한다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 운전자 측 상에도 또한 중복 카메라 모니터링 시스템이 제공된다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 중복 카메라 모니터링 시스템은 회로 중 하나에 (운전자 측 상의 2개의 센서 영역을 검출하는) 후방을 향하는 적어도 하나의 카메라 및 다른 회로에 (운전자 측 상의 적어도 2개의 센서 영역을 검출하는) 하부를 향하는 어안 카메라를 포함하며, 여기서 회로는 데이터 연결부를 통해 서로 연결되어 독립적인 디스플레이 가능성을 제공한다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 차량의 전방 측도 또한 중복 카메라 시스템을 통해 검출된다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 이러한 시스템에서 중복 카메라 모니터링 시스템은 (각각 차량 전방의 센서 영역을 검출하는) 하부를 향하는 적어도 2개의 어안 카메라를 포함하고, 이들은 2개의 회로와 개별적으로 연결되며, 여기서 회로는 데이터 연결부를 통해 서로 연결되어 독립적인 표현을 가능하게 한다.
상용 차량용 카메라 모니터링 시스템에서 오류를 확인하기 위한 방법은 중첩된 센서 영역에 대한 이미지 검출의 편차(예를 들어 정지된 이미지)를 획득하기 위해 이미지 데이터에 적용되는 알고리즘도 또한 포함한다. 편차가 확인되는 경우에, 관련된 회로(또는 스위치)의 대응하는 비활성화가 수행되고, 대응하는 이미지 데이터가 손상되지 않은 나머지 시스템에 의해 운전자에게 표현된다.
이러한 방법은 카메라 모니터링 시스템의 하위 컴포넌트 중 하나에 오작동이 존재하는지 여부를 확인하는데 사용된다. 이러한 오류 거동에 반응하여, 검출된 이미지 데이터는 이에 대응하여 시스템 내부에 다르게 전달되고, 그곳에서 운전자에게 제공된다.
방법은 또한 컴퓨터로 구현될 수 있는데, 즉 명령에 의해 구현될 수 있고, 이러한 명령은 저장 매체 상에 저장되어 있고, 프로세서에서 실행될 때 방법의 단계들을 실행할 수 있게 한다. 명령은 일반적으로 (프로세서를 갖는) 제어 유닛 내 또는 그 주변의 상이한 매체 상에 상이한 방식으로 저장될 수 있는 하나 이상의 명령을 포함하고, 이러한 명령이 판독되고 제어 유닛을 통해 실행될 때, 제어 유닛으로 하여금 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위해 필요한 기능, 기능성 및 작동을 실행하게 한다.
상세한 설명, 청구범위 및 도면에 개시된 본 발명의 특징은 개별적으로 그리고 임의의 조합으로도 또한 본 발명의 구현을 위해 필수적일 수 있다.
10 : 차량 캐빈 15 : 운전자 위치(시선 위치)
16 : 조수석 측(조수석 측의 차량 가장자리)
17 : 운전자 측 20 : 도로 표지
111, 112, ... 이미지 처리 유닛 115 : 데이터 연결부
121, 122, ... 카메라 유닛 131, 132 : 개별 디스플레이 유닛
141, 142 : 개별 전원 공급 유닛 210, 220, ... 측면 영역
211, 121, ... 전방 참조 라인(제1 라인, 제2 라인, ...)
241 : 전방 차량 가장자리 / 차량 경계

Claims (15)

  1. 상용 차량의 조수석 측(16) 상의 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)을 위한 카메라 모니터링 시스템으로서,
    - 제1 이미지 처리 유닛(111);
    - 상기 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제1 카메라 유닛(121) - 상기 제1 카메라 유닛(121)은 상기 제1 이미지 처리 유닛(111)이 처리하기 위한 상기 이미지 데이터를 제공함 -;
    - 제2 이미지 처리 유닛(112); 및
    - 상기 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)의 추가의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제2 카메라 유닛(122) - 상기 제2 카메라 유닛(122)은 상기 제2 이미지 처리 유닛(112)이 처리하기 위한 상기 추가의 이미지 데이터를 제공함 -;
    을 포함하고,
    상기 제1 이미지 처리 유닛(111) 및 상기 제2 이미지 처리 유닛(112)은 상기 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)에 대한 중복 이미지 검출을 가능하게 하기 위해, 상기 이미지 데이터를 서로에 대해 독립적으로 처리하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상용 차량의 운전자 측(17) 상의 추가의 측면 영역(210, 220, 230)의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제3 카메라 유닛(123) - 상기 제3 카메라 유닛(123)은 상기 제1 이미지 처리 유닛(111)이 처리하기 위한 상기 이미지 데이터를 제공함 -; 및/또는
    상기 상용 차량의 상기 운전자 측(17) 상의 추가의 측면 영역(210, 220, 230)의 이미지 데이터를 검출하기 위한 제4 카메라 유닛(124) - 상기 제4 카메라 유닛(124)은 상기 제2 이미지 처리 유닛(112)이 처리하기 위한 상기 이미지 데이터를 제공함 -
    을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 이미지 처리 유닛(111)으로부터 처리된 이미지 데이터를 디스플레이하기 위한 제1 디스플레이 유닛(131); 및/또는
    상기 제2 이미지 처리 유닛(111)으로부터 처리된 이미지 데이터를 디스플레이하기 위한 제2 디스플레이 유닛(132)
    을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 이미지 처리 유닛(111)과 상기 제2 이미지 처리 유닛(112) 간의 데이터 연결부(115) - 상기 제1 이미지 처리 유닛(111) 및 상기 제2 이미지 처리 유닛(112)은 상기 데이터 연결부(115)를 통해 수신된 이미지 데이터를 출력하도록 형성됨 - 을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 이미지 처리 유닛(111) 및/또는 상기 제2 이미지 처리 유닛(112)은 다음 기능들:
    - 중첩된 검출 영역의 이미지 데이터를 비교하고, 상기 비교를 기반으로 상기 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하는 기능;
    - 상기 제1 카메라 유닛(121) 및/또는 상기 제2 카메라 유닛(122) 및/또는 상기 제3 카메라 유닛(123) 및/또는 상기 제4 카메라 유닛(124)의 이미지 데이터의 이미지 변환을 수행하여, 수평 이미지 영역에서의 왜곡을 감소시키는 기능;
    - 상기 제1 카메라 유닛(121) 및/또는 상기 제2 카메라 유닛(122) 및/또는 상기 제3 카메라 유닛(123) 및/또는 상기 제4 카메라 유닛(124)의 상기 이미지 데이터에서 도로 표지(20)를 식별하여 차선 추적을 지원하는 기능
    중 적어도 하나를 실행하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, (2항에 있어서, 제4 카메라 유닛의 선행 기재)
    상기 제1 카메라 유닛(121)은 상기 상용 차량의 전방 코너 영역에 부착된 경우, 상기 상용 차량 전방의 전방 영역(240) 및 상기 조수석 측(16) 상의 상기 적어도 하나의 측면 영역(210, 220, 230)을 동시에 검출할 수 있도록 어안 렌즈를 포함하고; 그리고/또는
    상기 제4 카메라 유닛(124)은 상기 상용 차량의 전방 코너 영역에 부착된 경우, 상기 전방 영역(240) 및 상기 운전자 측(17) 상의 상기 측면 영역(210, 220, 230)을 동시에 검출할 수 있도록 어안 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 카메라 유닛(121) 및 상기 제4 카메라 유닛(124)은 또한 각각 차량 캐빈(10)의 전방 및 옆의 바닥 영역(230, 240)을 검출하도록 형성되어, 상기 차량 캐빈(10) 전방의 상기 바닥 영역(240)의 중복 검출을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측면 영역(210, 220, 230) 및 상기 추가의 측면 영역(210, 220, 230)은 상기 각각의 측면 상에:
    상기 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자의 위치(15)로부터 후방으로 4 m만큼 오프셋된 제1 라인(211)에서 시작하여, 상기 제1 바닥 영역(210)의 가변 폭이 차량 가장자리(16, 17)에 대해 측방향으로 평행하게 후방으로 연장되고, 상기 가변 폭은 상기 제1 라인(211)으로부터 26 m 간격까지 1 m에서 5 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지되도록 정해진 적어도 하나의 제1 바닥 영역(210)을 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측면 영역 및 상기 추가의 측면 영역은 상기 각각의 측면 상에:
    상기 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 연장되고 차량 운전자의 위치(15)로부터 후방으로 1.5 m만큼 오프셋된 제2 라인(221)에서 시작하여, 상기 제2 바닥 영역(210)의 가변 폭이 차량 가장자리(16, 17)에 대해 측방향으로 평행하게 23.5 m의 길이로 후방으로 연장되고, 상기 가변 폭은 상기 제2 라인(221)으로부터 8.5 m의 간격까지 4.5 m에서 15 m의 폭으로 선형으로 증가한 다음 일정하게 유지되도록 정해진 제2 바닥 영역(220)을 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측면 영역(210, 220, 230) 및 상기 추가의 측면 영역(210, 220, 230)은 상기 각각의 측면 상에:
    상기 상용 차량의 이동 방향에 대해 수직으로 차량 운전자(15)의 위치를 통해 연장되는 제3 라인(231)에서 시작하여, 제3 바닥 영역(230)이 차량 가장자리(16, 17)에 평행하게 2 m의 폭으로, 후방으로 1.75 m 그리고 전방으로 1 m 연장되도록 정해진 상기 제3 바닥 영역(230)을 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전방 영역(240)은:
    전방 차량 경계(241)에서 시작하여, 제4 바닥 영역(240)이 상기 차량 캐빈(10)의 전체 폭의 전방으로 적어도 2 m까지 그리고 측방향으로 상기 조수석 측(17) 밖으로 2 m 더 연장되도록 정해진 상기 제4 바닥 영역(240)을 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터링 시스템.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 카메라 모니터링 시스템을 특징으로 하는 상용 차량.
  13. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하기 위한 방법에 있어서,
    - 다양한 카메라 유닛으로부터 검출된 중첩 이미지 영역에 대한 이미지 데이터를 비교하는 단계; 및
    - 상기 비교를 기반으로, 상기 카메라 모니터링 시스템의 오류를 확인하는 단계
    를 특징으로 하는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 비교는 다음 단계들:
    - 상기 중첩 이미지 영역의 불일치를 확인하는 단계;
    - 상기 카메라 유닛 중 하나로부터 검출된 정지 이미지를 확인하는 단계;
    - 어안 렌즈 또는 광각 렌즈의 왜곡을 감소시키기 위해 이미지 데이터를 변환하는 단계
    중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 소프트웨어가 데이터 처리 유닛 상에서 실행될 때, 제13항에 따른 방법을 실행하도록 형성된 상기 소프트웨어가 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020217005937A 2018-08-06 2019-07-18 카메라 모니터링 시스템 KR102447073B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018119026.3A DE102018119026A1 (de) 2018-08-06 2018-08-06 Kameraüberwachungssystem
DE102018119026.3 2018-08-06
PCT/EP2019/069417 WO2020030404A1 (de) 2018-08-06 2019-07-18 Kameraüberwachungssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210036387A true KR20210036387A (ko) 2021-04-02
KR102447073B1 KR102447073B1 (ko) 2022-09-23

Family

ID=67539433

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217005937A KR102447073B1 (ko) 2018-08-06 2019-07-18 카메라 모니터링 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20210314497A1 (ko)
EP (1) EP3833575B1 (ko)
JP (1) JP7230178B2 (ko)
KR (1) KR102447073B1 (ko)
CN (1) CN112543718B (ko)
DE (1) DE102018119026A1 (ko)
RU (1) RU2753496C1 (ko)
WO (1) WO2020030404A1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11657694B2 (en) * 2019-04-12 2023-05-23 Stoneridge Electronics Ab Mobile device usage monitoring for commercial vehicle fleet management
US11975737B1 (en) * 2020-10-26 2024-05-07 Outrider Technologies, Inc. Processor and sensor array for autonomous truck
JP2022157941A (ja) * 2021-04-01 2022-10-14 いすゞ自動車株式会社 電子ミラーシステム
DE102021203481A1 (de) 2021-04-08 2022-10-13 Continental Automotive Technologies GmbH System und Fahrzeug zur redundanten Anzeige eines Datensignals
US20230286500A1 (en) * 2022-03-11 2023-09-14 Fusion Processing Limited System for monitoring a position of a vehicle
CN115556664B (zh) * 2022-09-16 2023-07-21 深圳市欧冶半导体有限公司 提升行车安全的智能前照灯冗余方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060034487A1 (en) * 2003-01-24 2006-02-16 Matthias Franz Method and device for adjusting an image sensor system
JP2006131070A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺撮像装置
US20080304705A1 (en) * 2006-12-12 2008-12-11 Cognex Corporation System and method for side vision detection of obstacles for vehicles
JP2011095321A (ja) * 2009-10-27 2011-05-12 Toshiba Alpine Automotive Technology Corp 車両用画像表示装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1139596A (ja) * 1997-07-17 1999-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置
JP4193886B2 (ja) * 2006-07-26 2008-12-10 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
EP1906339B1 (en) * 2006-09-01 2016-01-13 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method for recognizing an object in an image and image recognition device
JP2008112349A (ja) * 2006-10-31 2008-05-15 Alpine Electronics Inc 移動物体検知装置
JP2008204281A (ja) * 2007-02-21 2008-09-04 Nippon Soken Inc 物体検出装置、および車車間通信システム
DE202010002827U1 (de) * 2010-02-25 2010-07-22 Zdrahal, Sascha Kameraüberwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug
US20120106778A1 (en) * 2010-10-28 2012-05-03 General Electric Company System and method for monitoring location of persons and objects
DE102012015398B3 (de) 2012-08-03 2013-10-24 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Spiegelersatzsystem für ein Fahrzeug
US20150077560A1 (en) * 2013-03-22 2015-03-19 GM Global Technology Operations LLC Front curb viewing system based upon dual cameras
DE102013205414B4 (de) * 2013-03-27 2021-04-22 Robert Bosch Gmbh Kamera für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit der Kamera
DE102013218812A1 (de) * 2013-09-19 2015-03-19 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102013220506A1 (de) * 2013-10-11 2015-04-16 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Ausfallsicheres Kamerasystem
US9216689B2 (en) 2013-12-16 2015-12-22 Honda Motor Co., Ltd. Fail-safe mirror for side camera failure
DE102014108684B4 (de) * 2014-06-20 2024-02-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrzeug mit Umfeldüberwachungseinrichtung sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Überwachungseinrichtung
CN104786933A (zh) * 2015-03-04 2015-07-22 江苏大学 一种全景影像驾驶辅助装置及方法
US20170124881A1 (en) * 2015-10-28 2017-05-04 Velvac Incorporated Blind zone warning for semi-trailer
US10336257B2 (en) 2016-03-23 2019-07-02 GM Global Technology Operations LLC Rear vision system for a vehicle and method of using the same
US10694150B2 (en) * 2016-04-12 2020-06-23 Magna Electronics Inc. Multi-camera vehicle vision system with distributed processing, data connection and power supply
DE102016004581A1 (de) 2016-04-14 2017-10-19 Man Truck & Bus Ag Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einem Spiegelersatzsystem
DE102016223094A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts
DE102017007958A1 (de) * 2017-08-23 2018-01-25 Daimler Ag Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060034487A1 (en) * 2003-01-24 2006-02-16 Matthias Franz Method and device for adjusting an image sensor system
JP2006131070A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺撮像装置
US20080304705A1 (en) * 2006-12-12 2008-12-11 Cognex Corporation System and method for side vision detection of obstacles for vehicles
JP2011095321A (ja) * 2009-10-27 2011-05-12 Toshiba Alpine Automotive Technology Corp 車両用画像表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP7230178B2 (ja) 2023-02-28
WO2020030404A1 (de) 2020-02-13
US20210314497A1 (en) 2021-10-07
CN112543718B (zh) 2024-04-26
JP2021533666A (ja) 2021-12-02
CN112543718A (zh) 2021-03-23
EP3833575A1 (de) 2021-06-16
DE102018119026A1 (de) 2020-02-06
EP3833575B1 (de) 2023-03-22
RU2753496C1 (ru) 2021-08-17
KR102447073B1 (ko) 2022-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102447073B1 (ko) 카메라 모니터링 시스템
EP3031208B1 (en) Device for monitoring the proper functioning of a transmission path, particularly of a camera
CN108137054A (zh) 传感器测量数据的替换
KR101547415B1 (ko) 상용차량 주위 근접부의 모니터링
US9852502B2 (en) Image processing apparatus
US20170297491A1 (en) Image generation device and image generation method
JP7033649B2 (ja) 車載ステレオカメラ
JP2020123339A (ja) 極限状況でフォールトトレランス及びフラクチュエーションロバスト性のある、自動車間通信基盤の協業的なブラインドスポット警報方法及び装置
JP2016045716A (ja) 画像処理装置、及び画像処理装置の故障診断方法
KR20230021737A (ko) 자율 주행 차량의 센서의 위치 또는 배향을 검증하기 위한 장치
US20200007790A1 (en) Operating Method for a Camera Display System, Camera Display System, and Vehicle
CN112638712B (zh) 摄像机监视系统
CN108973858B (zh) 用于确保行驶路线安全的装置
WO2017056412A1 (ja) モニタ制御システム、モニタ制御方法、及び、モニタ制御プログラム
CN111347998A (zh) 移动体用拍摄系统
US20190389385A1 (en) Overlay interfaces for rearview mirror displays
CN112470465B (zh) 俯瞰图像生成装置以及计算机可读存储介质
JP2003087781A (ja) 車両周辺環境表示装置
JP2022543591A (ja) 周囲のエリア内で車両を位置特定するための方法およびデバイス
US20230227050A1 (en) Method for processing sensor data
JP2019145952A (ja) 車両およびカメラシステム
JP7194890B2 (ja) 自動車のミラー装置
US20240153283A1 (en) Driver Monitoring System for a Motor Vehicle
JP7378892B2 (ja) 一時停止線表示装置
WO2022009534A1 (ja) カメラシステムの製造方法及びカメラシステム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right