KR20190037438A - 차량 주변 감시 장치 - Google Patents

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김창주
권석근
최수영
문지환
예정열
이민희
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에스엘 주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 주변 감시 기술에 대한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 차량의 측면에 장착되어 상기 차량의 후방 또는 측방 영상을 촬영하는 제1 카메라; 상기 제1 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 가공하는 전자제어유닛; 및 상기 차량의 실내에 장착되어 상기 차량의 주변 영상을 출력하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 제1 카메라는 상기 전자제어유닛과 연결되는 제1 채널 및 상기 디스플레이부와 연결되는 제2 채널을 포함하며, 상기 디스플레이부는 상기 전자제어유닛의 고장 여부를 감지하는 감지부를 포함하되, 상기 감지부는 상기 전자제어유닛이 고장이 아닌 것으로 감지된 경우에, 상기 전자제어유닛에서 가공된 영상을 출력하고, 상기 전자제어유닛이 고장인 것으로 감지된 경우에, 상기 제2 채널을 통해 상기 제1 카메라에서 촬영된 가공되지 않은 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 주변 감시 장치{Monitoring apparatus for vehicle}
본 발명은 차량 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 구체적으로 운전자가 차량 주변을 용이하게 감시할 수 있도록 차량 주변의 영상을 제공하는 차량의 주변 감시 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 운전석에서 전방의 감시는 용이한 반면 측방이나 후방의 감시가 상대적으로 어렵기 때문에 사각 지대가 발생하게 되며, 차량의 운행 중 발생하는 대부분의 인명 사고나 구조물 파손 등의 사고는 이러한 사각 지대에서 발생하게 된다.
운전자는 차량에 구비된 하나 이상의 미러를 통해 주변, 특히 사각 지대를 감시하며 차량을 운행하게 되나, 이러한 미러에 의한 감시는 운전자의 지속적인 주의가 요구되므로 운전자의 피로도가 증가하게 되고, 차량 자체에 의한 시야 방해로 인해 안전 운행을 도모하는데 한계가 있다.
최근에는 차량에 카메라를 설치하고 카메라에 의해 촬영된 영상을 차량의 운전석 내에 디스플레이하여 운전자로 하여금 차량 주변의 장애물을 확인할 수 있는 카메라 모니터 시스템, 이른바 CMS(Camera Monitor System) 기술이 제안되고 있다.
이러한 CMS 기술을 구현하기 위해 일반적으로 차량의 사이드 미러에 카메라를 설치하고, 운전자가 카메라로부터 촬영된 영상을 용이하게 확인할 수 있도록 운전석 부근에 차량용 영상 디스플레이 장치를 설치한다. 이러한 방법으로 기존의 사이드 미러만 설치된 경우보다 사각 지대가 감소하여 안전성을 도모하고, 운전자 시야 확보 및 피로도 경감의 효과를 얻을 수 있다.
한편, CMS는 CMS의 일 구성요소인 전자제어유닛에서 영상의 가공, 고장 유무 판단 등 시스템의 전반적인 제어를 수행한다. 예를 들어, 카메라가 고장난 경우에는 전자제어유닛이 이를 인식하여 디스플레이에 고장 여부를 표시해 준다. 그러나, 전자제어유닛이 고장난 경우 또는 전자제어유닛과 디스플레이를 연결하는 케이블 상태가 불량한 경우 등에는 디스플레이에 아무런 화면이 나오지 않게 된다. 따라서, 이 경우 운전자는 CMS의 고장 여부를 인지하기 어렵고, 차량의 후방 및 측방의 영상을 확인할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 카메라 모니터 시스템의 전자제어유닛이 고장난 경우, 운전자에게 고장을 인지시키는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 차량의 측면에 장착되어 상기 차량의 후방 또는 측방 영상을 촬영하는 제1 카메라; 상기 제1 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 가공하는 전자제어유닛; 및 상기 차량의 실내에 장착되어 상기 차량의 주변 영상을 출력하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 제1 카메라는 상기 전자제어유닛과 연결되는 제1 채널 및 상기 디스플레이부와 연결되는 제2 채널을 포함하며, 상기 디스플레이부는 상기 전자제어유닛의 고장 여부를 감지하는 감지부를 포함하되, 상기 감지부는 상기 전자제어유닛이 고장이 아닌 것으로 감지된 경우에, 상기 전자제어유닛에서 가공된 영상을 출력하고, 상기 전자제어유닛이 고장인 것으로 감지된 경우에, 상기 제2 채널을 통해 상기 제1 카메라에서 촬영된 가공되지 않은 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 전자제어유닛으로부터 입력받은 영상의 신호 주기를 통해 상기 전자제어유닛의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로한다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 전자제어유닛으로부터 입력받은 영상의 신호 주기가 비정상인 경우, 상기 제1 카메라와 I2S통신을 수행하여 상기 제1 카메라의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 제1 카메라와 I2S통신을 수행한 결과 상기 제1 카메라가 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 상기 전자제어유닛이 고장이라고 감지하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상과 함께 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 표시를 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상에 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 아이콘을 표시하여 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상 및 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 경고음을 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라가 고장인 것으로 감지된 경우, 상기 제1 카메라 이외의 상기 차량에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 차량이 저속 주행인 경우, 상기 차량의 전방, 후방 및 측방에 각각 장착되어 상기 차량의 모든 방향의 영상을 촬영하는 제2 카메라에서 촬영한 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 차량이 고속 주행인 경우, 상기 차량의 후방에 장착되어 상기 차량의 원거리 후방 영상을 촬영하는 제3 카메라에서 촬영한 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 입력받은 영상을 출력하는 디스플레이 패널을 포함한다.
본 발명은 카메라 모니터 시스템의 전자제어유닛이 고장난 경우, 디스플레이에 고장을 표시하여 운전자에게 고장을 인지시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 디스플레이를 카메라와 직접적으로 연결하여 전자제어유닛이 고장난 경우라도 운전자에가 차량 후방 및 측방 영상을 제공하는 효과가 있다.
이에 따라, 본 발명은 차량 운행의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 카메라 모니터 시스템이 포함된 차량 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치를 도시한 블록도.
도 3은 제1 카메라에서 촬영되는 영상의 영역을 나타낸 설명도.
도 4는 제1 카메라에서 촬영된 영상 및 디스플레이부에서 출력되는 영상을 나타낸 설명도.
도 5는 제2 카메라에서 촬영되는 영상의 영역을 나타낸 설명도.
도 6은 제3 카메라에서 촬영되는 영상의 영역을 나타낸 설명도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치의 차량 주변 감시 방법을 순차적으로 도시한 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치에 대해 설명한다.
도 1은 카메라 모니터 시스템이 포함된 차량 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 카메라 모니터 시스템은 카메라(10), 전자제어유닛(20) 및 디스플레이부(30)를 포함한다.
카메라(10)는 차량에 설치되어 차량의 외부를 촬영한다. 카메라(10)는 일반적으로 CCD(Charge Coupled Device)나 CIS(CMOS Image Sensor) 등의 촬상 소자를 이용한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라(10)는 매초 15~30프레임의 2차원 화상을 촬영하여 디지털 변환함으로써 동영상 데이터를 출력하는 디지털카메라인 것이 바람직하나, 이에 제한되지 않는다.
카메라(10)가 디지털카메라가 아니라면 촬영한 영상은 RGB 아날로그 영상 신호이므로 ADC컨버터가 별도로 구비되어야 하나, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라(10)가 디지털카메라라면 ADC컨버터가 필요하지 않다. 또한 카메라(10) 자체에서 영상을 인코딩하는 기능이 탑재되어 있으므로, 카메라(10)가 영상을 촬영하면 곧바로 인코딩되어 압축 영상 데이터가 생성된다.
최근에는 초고해상도 영상인 UHD(Ultra High Definition)의 관심으로 UHD 영상 인코딩을 위한 HEVC(High Efficiency Video Coding)의 표준화가 완료되며 H.264/MPEG-4 AVC보다 2배 이상의 인코딩 효율을 향상시켰다. 상기 영상을 인코딩하기 위한 코덱으로는, 최근 주로 사용되는 MPEG4 또는 H.264/MPEG-4 AVC, 상기 소개한 HEVC 등을 사용하는 것이 바람직하나, 이에 제한되지 않고 다양한 종류의 코덱이 사용될 수 있다.
전자제어유닛(20)은 그 자체로 영상을 인코딩(Encoding)을 하거나 디코딩(Decoding)을 할 수 있고, 영상 처리 과정의 전반적인 제어를 수행한다. 카메라(10) 자체에서 영상을 인코딩하는 기능이 탑재되어 있다면, 카메라(10)가 촬영한 영상은 곧바로 인코딩이 되고, 전자제어유닛(20)으로 압축 영상이 전송된 후 디코딩의 과정을 거친다.
그런데, 일반적으로 전자제어유닛(20)과 차량용 디스플레이부(30) 사이의 연결 라인은 신호 대역폭이 작다. 따라서 상기 영상을 디스플레이부(30)에 전송하기 위해서, 인코딩 및 디코딩 과정을 거치면서 영상의 로 데이터(Raw Data)는 다운 사이징(Down Sizing) 내지 다운 스케일링(Down Scaling) 될 필요가 있다. 상기의 영상이 디스플레이부(30)로 전송이 되면, 디스플레이부(30) 내부의 영상 처리 보드에서 다시 인코딩 및 디코딩 과정을 거쳐 복원 영상을 출력하고 디스플레이부(30) 내부의 디스플레이 패널에서 디스플레이 된다.
전자제어유닛(20)은 차량에 탑재된 각종 센서의 입력을 수신하고, 영상 처리 과정의 전반적인 제어를 수행한다. 예를 들면, 주야 판단을 하여 영상의 밝기를 조절할 수 있다. 구체적으로 설명하면, 별도로 차량에 탑재된 조도센서(54) 등과 같은 센서가 전자제어유닛(20)에 신호를 인가한다. 전자제어유닛(20)은 센서의 신호를 받으면, 야외의 주간, 야간 여부를 판단하고 영상의 밝기 조절을 명령한다. 상기 밝기 조절 명령은 디스플레이부(30)에 영상의 디코딩을 비롯한 영상 처리 과정에서 화소의 밝기를 조절하도록 명령하는 것을 의미할 수 있다.
또는 전자제어유닛(20)이 직접 디스플레이부(30)에 부착된 백라이트(Backlight)의 밝기를 조절하도록 명령할 수 있다. 야외가 주간이라면 출력되는 영상의 밝기를 대략 500cd/m2 이상으로 밝게 하고, 야외가 야간이라면 출력되는 영상의 밝기를 대략 100cd/m2 이하로 어둡게 할 수 있으나, 상기 수치는 예시적인 것으로 이에 제한되지 않고 다양한 범위로 설정될 수 있다.
상기의 기능 외에도 전자제어유닛(20)은 각종 설정된 내용들을 구현하거나 내부의 신호들을 제어한다. 상기 설정된 내용은 사용자가 자신에게 적합하도록 인터페이스를 설정한 내용뿐만 아니라 자체 소프트웨어의 업데이트 등의 내용을 포함한다. 그리고 상기 인터페이스의 설정 내용은 화면의 줌, 해상도, 밝기, 색도, 채도를 포함하고, 회전, 흑백, 스타일, 뷰 모드 등 사용자가 원하는 영상이 출력될 수 있도록 설정할 수 있는 모든 내용들을 포함한다. 따라서, 사용자가 원하면 화면의 줌 인 및 줌 아웃을 하여 화면의 확대 및 축소가 가능하고, 화면의 밝기 또한 조절할 수 있다.
또한, 카메라(10)가 촬영한 영상 중에서 디스플레이 되지 않는 부분을 볼 수 있도록 뷰 모드를 조정할 수 있고, 카메라(10)를 회전 및 이동시켜 사용자가 원하는 부분을 촬영하도록 할 수 있다.
전자제어유닛(20)은 음성 처리 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 카메라(10)에 마이크가 설치되어 있다면, 카메라(10)가 별도로 차량 외부의 음성을 녹음할 수 있다. 상기 녹음된 음성 데이터 또한 카메라(10) 자체에서 인코딩 될 수 있고, 인코딩된 압축 음성 데이터는 음성 처리 모듈(미도시)에서 디코딩 및 기타 음성 처리가 된다. 상기 음성 처리된 복원 음성은 전자제어유닛(20)의 명령에 따라 디스플레이부(30) 내부의 스피커로 출력될 수 있다. 또는, 안내 메시지 또는 단순한 버저(Buzzer)음이 미리 음성 데이터로 저장되어, 음성 처리 모듈(미도시)을 통해 음성 처리가 된 후 디스플레이부(30) 내부의 스피커로 출력될 수 있다.
전자제어유닛(20)은 네트워크 통신(5)을 통해 차량에 탑재된 각종 센서 및 시스템과 연결될 수 있다. 구체적으로, 네트워크 통신(5)은 차량의 내부에서 액셀레이터 센서(51), 브레이크 시스템(52), 휠 스피드 센서(53), 조도 센서(54), 램프 조절 시스템(55) 등 각종 센서 또는 시스템들이 상호 통신 가능하도록 접속시킨다.
이때, 네트워크 통신(5)은 캔 통신(Controller Area Network: CAN)을 사용하는 것이 바람직하나, 이에 제한되지 않고 린 통신(Local Interconnect Network: LIN) 등 다양한 네트워크 방식을 사용할 수 있다.
또한, 상기 차량에 탑재된 각종 센서 및 시스템은 액셀레이터 센서(51), 브레이크 시스템(52), 휠 스피드 센서(53), 조도 센서(54), 램프 조절 시스템(55) 등을 포함한다.
액셀레이터 센서(51)는 엔진의 RPM을 조절하도록 액셀레이터 페달이 받는 압력을 측정하는 센서이며, 휠 스피드 센서(53)는 차량의 바퀴의 회전량 또는 단위시간 당 회전수를 검출하는 센서로써 홀(Hall) 소자 등을 사용하여 구성된다. 브레이크 센서(522)는 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 센서이다. 브레이크 센서(522)는 브레이크 시스템(52)을 통해 네트워크 통신에 접속된다. 변속 레버 스위치(57)은 변속 레버의 위치를 검출하는 센서 또는 스위치이며, 변위 센서 등을 이용하여 구성된다. 조도 센서(54)는 차량의 외부에 탑재되어 수광량을 측정함으로써 주야를 판단하는 센서로, 광전지 또는 광전관을 사용하여 구성된다.
브레이크 시스템(52)은 구동부(521)를 이용하여 제동력을 증강시키는 브레이크 어시스트(Brake Assist), 브레이크의 락을 억제하는 ABS(Anti-lock Braking System) 등을 가진 전동 브레이크 시스템이다. 램프 조절 시스템(55)은 상기 조도 센서(54) 또는 사용자의 제어 입력에 따라 차량의 램프 발광량을 조절하는 시스템이다. 외부 시스템(56)은 차량의 생산, 점검 및 정비 시에 사용되는 검사 시스템이나 조정 시스템을 외부에서 접속 커넥터 등을 통해 접속하는 옵션 시스템으로, 차량에 항상 탑재되는 것이 아니라 탈착이 가능하다.
상기 기술한 센서 및 시스템은 예시적인 것이며, 그 연결 형태 또한 예시적인 것이다. 따라서, 이에 제한되지 않고 다양한 구성 또는 연결 형태로 형성될 수 있다.
디스플레이부(30)는 전자제어유닛(20)에서 처리한 영상을 사용자에게 제공한다. 디스플레이부(30)는 네비게이션, AV 시스템, HUD, 룸미러 등과 같은 장치를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 영상을 사용자에게 제공하기 위한 모든 장치를 포함한다.
상술한 종래기술에 따른 카메라 모니터 시스템은 전자제어유닛(20)에서 영상의 가공 및 전반적인 제어를 수행한다. 반면에 카메라(10)는 영상을 촬영하여 전자제어유닛(20)에 전달하고, 디스플레이부(30)는 전자제어유닛(20)에서 전달받은 영상을 출력하는 수동적인 역할만 수행할 뿐이다. 즉, 전자제어유닛(20)이 고장난 경우 또는 전자제어유닛(20)과 디스플레이부(30)를 연결하는 케이블 상태가 불량한 경우 등에는 운전자는 차량의 후방 및 측방의 영상을 확인할 수 없다. 따라서, 운전자는 보다 빠르게 주변 상황을 파악할 수 없어 위험에 노출될 가능성이 높아지는 바, 이를 해결할 방안이 필요하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치를 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 다른 차량 주변 감시 장치(100)는 제1 카메라(110), 전자제어유닛(120) 및 디스플레이부(130)를 포함한다. 이때, 제1 카메라(110), 전자제어유닛(120) 및 디스플레이부(130)의 일반적인 기능은 도 1을 참조하여 설명한 카메라(10), 전자제어유닛(20) 및 디스플레이부(30)의 기능과 동일한 바, 이하 중복되는 기능에 대한 설명은 생략한다.
제1 카메라(110)는 상기 차량의 측면에 장착된다. 예를 들어, 제1 카메라(110)는 상기 차량의 사이드 미러에 장착될 수 있다. 제1 카메라(110)는 상기 차량의 후방 및/또는 측방의 영상을 촬영한다. 이때, 제1 카메라(110)는 운전자가 상기 차량의 사이드 미러를 볼때 확인할 수 있는 영역을 촬영하는 카메라로, OCMS(Outer Camera Monitor System)에서 사용되는 카메라를 의미한다. 도 3을 참조하면, 제1 카메라(110)는 상기 차량의 후방 및 좌측방 영역(S1)의 영상 및 상기 차량의 후방 및 우측방 영역(S2)의 영상을 촬영하는 것을 확인할 수 있다.
제1 카메라(110)는 전자제어유닛(120)과 연결되는 제1 채널 및 디스플레이부(130)와 연결되는 제2 채널을 포함한다. 이에 따라, 디스플레이부(130)는 제1 카메라(110)에서 촬영한 영상을 전자제어유닛(120)을 거쳐 입력받거나 제1 카메라(110)로부터 직접 입력받을 수 있다.
전자제어유닛(120)은 제1 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 가공한다.
디스플레이부(130)는 영상 제어부(131) 및 디스플레이 패널(132)를 포함한다. 이하에서는 디스플레이부(130)의 각 구성인 영상 제어부(131) 및 디스플레이 패널(132)의 기능에 대해 중점적으로 설명한다.
영상 제어부(131)는 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)로부터 영상을 입력받는다. 또한, 영상 제어부(131)는 감지부(133)를 포함할 수 있다. 감지부(133)는 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 영상을 통해 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)의 고장 여부를 감지한다.
구체적으로, 감지부(133)는 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 영상의 신호 주기 및 H, V Sync를 통해 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)의 고장 여부를 감지한다. 일반적으로, 영상의 신호 주기(Pixel Clock) 및 H, V Sync는 고정되어 있다. 따라서, 감지부(133)는 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 영상의 신호 주기(Pixel Clock)가 고정값과 다르게 나오거나 나오지 않을 경우, 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 영상이 비정상이라고 판단한다. 이후, 감지부(133)는 H와 V Sync를 소정 횟수 이상 체크하여 이상하면, 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)에 고장이 있음을 감지한다. 상기 소정 횟수는 예를 들어 3회를 의미할 수 있다.
한편, 감지부(133)는 신호 주기(Pixel Clock) 및 H, V Sync를 통해 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)의 고장을 감지한 후, 전자제어유닛(120)을 리셋하였음에도 이상이 있는 경우, 확정적으로 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110)에 고장이 있음을 감지할 수 있다.
이후, 감지부(133)는 제1 카메라(110)와 I2S(Inter Integrated Circuit)통신을 수행하여 전자제어유닛(120) 또는 제1 카메라(110) 중 고장이 있는 부분을 감지한다.
구체적으로, 감지부(133)는 제1 카메라(110)와 I2S통신을 수행한 결과 제1 카메라(110)와 통신이 성공한 경우, 전자제어유닛(120)이 고장이라고 감지한다. 한편, 감지부(1330)는 제1 카메라(110)와 I2S통신을 수행한 결과 제1 카메라(110)와 통신이 실패한 경우, 제1 카메라(110)가 고장이라고 감지한다.
영상 제어부(131)는 전자제어유닛(120)이 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 전자제어유닛(120)에서 가공된 영상을 입력받는다. 즉, 전자제어유닛(120)은 상기 제1 채널을 통해 제1 카메라(110)에서 촬영한 영상을 입력받아 가공하고, 영상 제어부(131)는 전자제어유닛(120)에서 가공된 영상을 입력받는다. 이후, 디스플레이 패널(132)은 전자제어유닛(120)에서 입력받은 영상을 출력한다.
영상 제어부(131)는 제1 카메라(110)가 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 제1 카메라(110)로부터 가공되지 않은 영상을 입력받는다. 즉, 영상 제어부(131)는 상기 제2 채널을 통해 제1 카메라(110)에서 촬영한 가공되지 않은 영상을 입력받는다. 이후, 디스플레이 패널(132)는 제1 카메라(110)에서 입력받은 영상을 출력한다.
이때, 디스플레이 패널(132)은 제1 카메라(110)에서 직접 입력받은 영상과 함께 전자제어유닛(120)이 고장인 것을 알려주는 표시를 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 패널(132)은 제1 카메라(110)에서 직접 입력받은 영상과 함께 전자제어유닛(120)이 고장인 것을 알려주는 아이콘을 표시하여 출력할 수 있다.
다른 예로, 디스플레이 패널(132)은 제1 카메라(110)에서 직접 입력받은 영상과 함께 전자제어유닛(120)이 고장인 것을 알려주는 문구를 표시하여 출력할 수도 있다. 또 다른 예로, 디스플레이 패널(132)은 제1 카메라(110)에서 직접 입력받은 영상과 함께 전자제어유닛(120)이 고장인 것을 알려주는 경고음을 출력할 수 있다.
도 4 (a)를 참조하면, 제1 카메라(110)에서 촬영한 가공되지 않은 영상을 확인할 수 있다. 도 4 (b)를 참조하면, 전자제어유닛(120)에서 가공한 영상이 디스플레이 패널(132)에서 출력된 것을 확인할 수 있다. 이는 도 4 (a)에서 점선으로 표시된 부분을 잘라내어 확대한 것이다. 도 4 (c)를 참조하면, 제1 카메라(110)에서 촬영한 가공되지 않은 영상이 디스플레이 패널(132)에서 출력된 것을 확인할 수 있다. 이는 도 4 (a)에서 촬영된 영상을 가공하지 않고 출력한 것이다.
한편, 영상 제어부(131)는 제1 카메라(110)가 고장인 것으로 감지된 경우, 제1 카메라(110)이외의 상기 차량에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 직접 입력받고, 디스플레이 패널(132)은 입력받은 영상을 출력한다. 구체적으로, 영상 제어부(131)는 제1 카메라(110)이외의 상기 차량에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 직접 입력받고, 디스플레이 패널(132)은 입력받은 영상을 출력한다. 이때, 제1 카메라(110)이외의 상기 차량에 장착된 카메라는 제2 카메라(140) 및 제3 카메라(150)를 의미한다.
제2 카메라(140)는 상기 차량의 전방, 후방 및 측방에 각각 장착되어 상기 차량의 모든 방향의 영상을 촬영한다. 이때, 제2 카메라(140)는 대략 180도의 화각을 가지는 광각 렌즈나 어안 렌즈가 사용된 카메라로, AVM(Around View Monitor) 시스템에서 사용되는 카메라를 의미한다.
제2 카메라(140) 중 상기 차량 전방 및 후방에 설치된 카메라는 상기 차량의 전방 범퍼 및 후방 범퍼 부근에 설치될 수 있고, 상기 차량의 좌우측에 설치된 카메라는 상기 차량의 좌우측 아웃 사이드 미러 부근에 설치될 수 있다. 도 5를 참조하면, 제2 카메라(140)가 상기 차량의 근거리 전방 영역(S3), 상기 차량의 근거리 좌측방 영역(S4), 상기 차량의 근거리 우측방 영역(S5) 및 상기 차량의 근거리 후방 영역(S6)의 광각 영상을 촬영하는 것을 확인할 수 있다.
제3 카메라(150)는 상기 차량의 후방에 장착되어 상기 차량의 원거리 후방 영상을 촬영한다. 이때, 제3 카메라(150)는 운전자가 상기 차량의 룸미러를 볼때 확인할 수 있는 영역을 촬영하는 카메라로, ICMS(Inner Camera Monitor System)에서 사용되는 카메라를 의미한다.
제3 카메라(150)는 상기 차량의 후방 윈도우에 설치될 수 있다. 도 6을 참조하면, 제3 카메라(150)가 상기 차량의 원거리 후방 영역(S7)의 영상을 촬영하는 것을 확인할 수 있다.
즉, 디스플레이부(130)는 제1 카메라(110)가 고장인 것으로 감지된 경우, 제2 카메라(140)에서 촬영한 S4, S5, S6 영역의 영상 및 제3 카메라(150)에서 촬영한 S7 영역의 영상을 직접 입력받아 출력함으로써, 제1 카메라(110)에서 촬영한 S1, S2 영역의 영상을 대체할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 제1 카메라(110)까지 고장난 경우라도 제1 카메라(110)가 촬영한 영상과 유사한 영상을 볼 수 있게 된다.
이때, 영상 제어부(131)는 상기 차량의 속도를 기준 속도와 비교하고, 그 결과에 따라 상기 영상 중 어떤 영상을 입력받을지 결정한다. 상기 기준 속도는 상기 차량이 고속 주행인지 저속 주행인지 자체적으로 구분하는 속도를 의미한다. 예를 들어, 상기 기준 속도는 72 kph일 수 있다. 따라서, 영상 제어부(131)는 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 미만인 경우, 상기 차량이 저속 주행인 것으로 판단하고, 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 이상인 경우, 상기 차량이 고속 주행인 것으로 판단한다.
영상 제어부(131)는 상기 차량이 저속 주행인 경우, 제2 카메라(140)에서 촬영한 영상을 입력받는다. 구체적으로, 영상 제어부(131)는 상기 차량이 저속 주행인 경우, 제2 카메라(140)에서 촬영한 S4, S5, S6 영역의 영상을 입력받는다. 이후, 디스플레이 패널(132)은 상기 S4, S5, S6 영역의 영상을 출력한다.
영상 제어부(131)는 상기 차량이 고속 주행인 경우, 제3 카메라(150)에서 촬영한 영상을 입력받는다. 구체적으로, 영상 제어부(131)는 상기 차량이 고속 주행인 경우, 제3 카메라(150)에서 촬영한 S7 영역의 영상을 입력받는다. 이후, 디스플레이 패널(132)은 상기 S7 영역의 영상을 출력한다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치의 차량 주변 감시 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 디스플레이부(130)는 전자제어유닛(120)으로부터 영상을 입력받는다(S101).
이후, 디스플레이부(130)는 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 영상을 통해 전자제어유닛(120)의 고장 여부를 감지한다(S103).
이후, 디스플레이부(130)는 S103 단계에서 감지 결과 전자제어유닛(120)이 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 전자제어유닛(120)으로부터 입력받은 가공된 영상을 출력한다(S105).
그러나, 디스플레이부(130)는 S103 단계에서 감지 결과 전자제어유닛(120)이 고장인 것으로 감지된 경우, 제1 카메라(110)의 고장 여부를 감지한다(S107).
이후, 디스플레이부(130)는 S107 단계에서 감지 결과 제1 카메라(110)가 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 제1 카메라(110)로부터 직접 입력받은 영상을 출력한다(S109).
그러나, 디스플레이부(130)는 S107 단계에서 감지 결과 제1 카메라(110)가 고장인 것으로 감지된 경우, 차량의 속도와 기준 속도와 비교한다(S111).
이후, 디스플레이부(130)는 S111 단계에서 비교 결과 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 미만인 경우, 제2 카메라(140)로부터 직접 입력받은 영상을 출력한다(S113).
한편, 디스플레이부(130)는 S111 단계에서 비교 결과 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 이상인 경우, 제3 카메라(150)로부터 직접 입력받은 영상을 출력한다(S115).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10, 110, 140, 150 : 카메라
20, 120 : 전자제어유닛
30, 130 : 디스플레이부
100 : 차량 주변 감시 장치
111 : 영상 가공부
131 : 영상 제어부
132 : 디스플레이 패널
133 : 감지부

Claims (11)

  1. 차량의 측면에 장착되어 상기 차량의 후방 또는 측방 영상을 촬영하는 제1 카메라;
    상기 제1 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 가공하는 전자제어유닛; 및
    상기 차량의 실내에 장착되어 상기 차량의 주변 영상을 출력하는 디스플레이부를 포함하고,
    상기 제1 카메라는 상기 전자제어유닛과 연결되는 제1 채널 및 상기 디스플레이부와 연결되는 제2 채널을 포함하며,
    상기 디스플레이부는 상기 전자제어유닛의 고장 여부를 감지하는 감지부를 포함하되,
    상기 감지부는
    상기 전자제어유닛이 고장이 아닌 것으로 감지된 경우에, 상기 전자제어유닛에서 가공된 영상을 출력하고,
    상기 전자제어유닛이 고장인 것으로 감지된 경우에, 상기 제2 채널을 통해 상기 제1 카메라에서 촬영된 가공되지 않은 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 전자제어유닛으로부터 입력받은 영상의 신호 주기를 통해 상기 전자제어유닛의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 전자제어유닛으로부터 입력받은 영상의 신호 주기가 비정상인 경우, 상기 제1 카메라와 I2S통신을 수행하여 상기 제1 카메라의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 제1 카메라와 I2S통신을 수행한 결과 상기 제1 카메라가 고장이 아닌 것으로 감지된 경우, 상기 전자제어유닛이 고장이라고 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상과 함께 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 표시를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상에 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 아이콘을 표시하여 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라에서 입력받은 상기 가공되지 않은 영상 및 상기 전자제어유닛이 고장인 것을 알려주는 경고음을 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 제1 카메라가 고장인 것으로 감지된 경우, 상기 제1 카메라 이외의 상기 차량에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 차량이 저속 주행인 경우,
    상기 차량의 전방, 후방 및 측방에 각각 장착되어 상기 차량의 모든 방향의 영상을 촬영하는 제2 카메라에서 촬영한 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 상기 차량이 고속 주행인 경우,
    상기 차량의 후방에 장착되어 상기 차량의 원거리 후방 영상을 촬영하는 제3 카메라에서 촬영한 영상을 입력받아 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 입력받은 영상을 출력하는 디스플레이 패널을 포함하는 차량 주변 감시 장치.
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