KR20220051070A - 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 교차로 진입 도로에서 본차량과 2개 차로 이상 떨어져 주행 중인 주변차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 차로 변경을 하는 경우 본차량의 제어 방법에 관한 것으로, 제1 차량의 제1 차로에서 2개 차로 이상 떨어져서 주행 중인 제2 차량이, 교차로에서 좌우회전을 하기 위한 목표 차로로 이동하기 위해 제1 차량의 전방 또는 후방을 지나가면서 차로를 변경할 의도가 있는지 파악하는 파악단계; 상기 목표 차로까지 차로를 변경할 의도가 있는 제2 차량이 제1 차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되면 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제1 제어단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방 또는 후방을 향하여 제1 차로로 진입 중인지 판단하는 판단단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방을 향하여 제1 차로로 진입 중이라고 판단되면 목표 차로까지 차로 변경을 하기 위한 제2 차량의 조향량의 크기를 계산하는 계산단계; 및 상기 조향량의 크기에 따라 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제2 제어단계;를 포함한다.

Description

교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE FOR RIGHT AND LEFT TURN AT THE CROSSROAD}

본 발명은 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 본차량과 2개 차로 이상 떨어진 주변차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 본차량이 주행 중인 차로를 지나갈 때 본차량이 주변차량의 차로 변경 의도를 미리 파악하여 제동을 수행하는 제어 방법에 관한 것이다.

자율주행차량은 운전자가 직접 조작하지 않아도 주행환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전하게 운행하는 차량이다.

한편, 자율주행차량과 주변차량이 교차로 진입 도로에서 서로 다른 차로(lane)로 주행하는 중에 주변차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 차로를 변경하는 경우가 있다. 이때, 주변차량이 본차량의 전방 또는 후방을 지나가면서 차로를 변경하는 경우 적절한 제어 전략이 수립되지 않으면 차량 간 충돌 사고가 발생될 우려가 있다.

한편, 도로를 주행 중인 차량이 차로를 변경하기 위해 다음과 같은 종래 기술이 알려져 있다.

(종래기술 1) 한국 공개특허 제10-2019-0069962호(자율주행차량 및 이의 차로변경방법)는 차로변경을 결정하는 차로변경 결정 단계와, 차로변경이 결정된 경우 변경전 차로 내에서 주행 위치를 변경하며 설정 시간 또는 거리를 유지하여 차로변경 의도를 주변 차량에 알리는 차로 변경 의도 알린 단계와, 상기 설정 시간 또는 거리가 경과한 후에 변경하고자 하는 차로로 차량을 주행 이동시키는 차로변경 단계를 포함한다.

(종래기술 2) 미국 등록특허 US9475491(LANE CHANGING FOR AUTONOMOUS VEHICLES)는 차량 센서 등을 이용하여 자율주행차량의 현재 주행 차선에 인접한 차선에 위치한 제1 한 쌍의 이웃 차량 간 간격을 식별하여 그 간격으로 차선 변경을 시도하는 제어 방법에 관한 것이다.

그러나, 종래기술 1 및 2는 교차로 진입 도로에서 차로를 변경하는 차량의 의도에 따라 본차량을 제어하기 위한 기술로는 채택될 수 없고, 특히 1개 차로 변경이 아닌 2개 차로 이상 떨어져 주행 중인 차량의 차로 변경 제어 방법으로서는 적절하지 않다.

한국 공개특허 제10-2019-0069962호(자율주행차량 및 이의 차로변경방법) 미국 등록특허 US9475491(LANE CHANGING FOR AUTONOMOUS VEHICLES)

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 것으로, 교차로 진입 도로에서 본차량과 2개 차로 이상 떨어져 주행 중인 차량이 교차로에서 회전하기 위해 차로를 변경하는 경우 차량 간 사고 방지를 위해 적절한 제어 전략을 수립할 수 있는 새로운 형태의 발명을 제시하고자 한다.

상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 제1 차량의 제1 차로에서 2개 차로 이상 떨어져서 주행 중인 제2 차량이, 교차로에서 좌우회전을 하기 위한 목표 차로로 이동하기 위해 제1 차량의 전방 또는 후방을 지나가면서 차로를 변경할 의도가 있는지 파악하는 파악단계; 상기 목표 차로까지 차로를 변경할 의도가 있는 제2 차량이 제1 차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되면 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제1 제어단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방 또는 후방을 향하여 제1 차로로 진입 중인지 판단하는 판단단계; 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방을 향하여 제1 차로로 진입 중이라고 판단되면 목표 차로까지 차로 변경을 하기 위한 제2 차량의 조향량의 크기를 계산하는 계산단계; 및 상기 조향량의 크기에 따라 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제2 제어단계;를 포함한다.

본 발명에 따르면 교차로 진입 도로에서 본차량과 2개 차로 이상 떨어져 주행 중인 주변차량이 차로 변경을 위해 본차량을 지나가는 경우 본차량에 장착된 각종 센서, IoT 및 V2V 기술 등을 이용하여 주변차량이 안전하게 목표차로로 차로 변경을 수행할 수 있는 효과가 발생된다.

또한, 본 발명에 따르면 주변차량이 본차량의 전방을 지나갈 것으로 예상되면 본차량을 미리 감속시켜 차량 간 충돌 사고를 미연에 방지하며, 감속 시 회생 제동을 수행하여 연비가 향상되는 효과가 발생된다.

또한, 본 발명에 따르면 주변차량이 본차량의 전방으로 진입하는 중에 주변차량의 급조향 여부를 판단함으로써 본차량의 감속 크기를 조절할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법에 필요한 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법의 개략적인 단계를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 진입 도로에서 본차량과 주변차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 진입 도로에서 주변차량이 본차량의 차로에 진입 중인 상태를 나타낸 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법의 과정을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법에 필요한 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법을 구현하기 위한 구성은, 자율주행제어부(100), 구동 제어부(200), 제동 제어부(300), 정보수집부(400) 및 메모리부(500)를 포함한다. 각각의 구성은 모듈화 되어 분리가 가능하며, 각 시스템에 포함된 제어부마다 별도로 탑재된 ECU(Electronic Control Unit)에 의해 제어 기능 및 통신 기능이 수행되거나, 하나의 ECU에 의해 각 제어부의 기능 수행이 가능하다. 이러한 ECU 모듈은 설정된 프로그램에 의하여 작동되는 하나 이상의 프로세서로 구비될 수 있고, 후술할 작동 방법의 각 단계를 수행하도록 되어 있다.

자율주행제어부(100)는 운전자가 브레이크, 핸들, 가속페달 등을 제어하지 않아도 주행 시 정보수집부(400)에 의한 내외부 정보 감지 및 처리기능을 가지고 주변환경을 인식하여 목표 주행 경로를 자체적으로 결정한다.

구동 제어부(200)는 자율주행제어부(100)의 가속 요구 신호에 따라 모터 또는 엔진에 제어 신호를 송신한다.

제동 제어부(300)는 자율주행제어부(100)의 감속 요구 신호에 따라 제동 제어기에서 제어하는 회생 제동력 및/또는 유압에 의한 마찰 제동을 발생시키도록 제어 신호를 송신한다.

정보수집부(400)는 차량 내부 정보 및 외부 정보를 수집한다. 여기서, 차량 내부 정보는 차량 내부 상태를 파악할 수 있는 각종 센서, 예를 들어 휠속 센서, 요레이트 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서 등에 의해 수집된 정보를 의미한다. 차량 외부 정보는 차량 외부 상태를 파악할 수 있는 각종 센서, 예들 들어 RADAR, LIDAR, 영상 센서, GPS, 네비게이션, IoT(Internet Of Things)모듈, V2V(Vehicle-to-Vehicle) 등에 의해 수집된 정보를 의미한다.

메모리부(500)는 정보수집부(400)에서 수집된 차량 내부 정보 및 외부 정보를 저장하고, 자율주행제어부(100)의 연산 과정에 필요한 정보를 제공한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법의 개략적인 단계를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 진입 도로에서 본차량과 주변차량의 주행 상태를 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 진입 도로에서 주변차량이 본차량의 차로에 진입 중인 상태를 나타낸 도면이다.

본 발명은, 교차로 진입 도로에서 본차량이 주행 중인 차로와 2개 차로(lane) 이상 떨어진 차로에 주변차량이 주행 중인 경우, 주변차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 본차량의 차로를 지나가면서 차로 변경을 할 때 본차량의 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명은, 주변차량이 본차량에서 2개 차로 이상 떨어져서 주행하는 경우 본차량의 전방 또는 후방을 지나 목표 차로까지 차로를 변경하는 경우에 적용될 수 있고, 주변차량이 차로를 변경하면서 본차량의 차속 변화에 영향을 주지 않는 경우에는 적용되지 않는다.

본 발명이 적용될 수 있는 교차로 진입 도로에서의 상황을 설명하면 다음과 같다. 도 3을 참조하면, 본차량의 주행 방향을 기준으로 후방에 위치한 교차로와 전방에 위치한 교차로 사이에는 교차로 진입 도로가 위치한다. 이때, 후방에 위치한 교차로는 없을 수도 있다. 도 3의 교차로 진입 도로에는 차선으로 구획된 4개 차로(A, B, C, D)가 도시되어 있다. 다만, 본차량과 주변차량이 2개 차로 이상 떨어져 있을 수 있다면 차로의 개수에는 제한이 없다.

C 차로에는 본차량과, 본차량의 전방에 위치한 전방차량과, 본차량의 후방에 위치한 후방차량이 주행 중이다. A 차로에는 주변차량이 주행하다가 교차로에서 좌회전을 하기 위해 목표 차로(D)로 차로 변경을 한다. 여기서, 2개 차로 이상을 변경하면서 본차량의 전방 또는 후방을 지나갈 의도가 있는 주변차량을 본 명세서에서 목표차량이라 정의한다. 도 3에는 목표차량이 주행 차로(A)에서 목표 차로(D)까지 차로를 변경하는 과정(1-2-3-4)이 도시되어 있다. 다만, 목표차량이 D 차로를 주행 중이고, 교차로에서 우회전을 하기 위해 목표 차로(A)로 차로 변경을 하는 경우에도 당연히 본 발명이 적용될 수 있다.

상술한 교차로 진입 도로에서 본차량과 목표차량의 주행 상태에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법은 아래와 같은 단계가 수행된다. 이때, 각 단계의 주요 제어는 본차량의 자율주행제어부(100)에서 수행된다.

도 2를 참조하면, 우선 본차량이 목표차량의 차로 변경 의도를 파악하는 단계가 수행된다(S10). 이는 본차량과 2개 차로 이상 떨어져서 주행 중인 목표차량이 좌우회전을 하기 위해 본차량을 지나 목표 차로로 차로 변경을 할 의도가 있는지 판단하는 단계이다.

목표차량의 차로 변경 의도를 파악하기 전에 자율주행제어부(100)는 본차량에 장착된 각종 센서 등을 이용하여 교차로 진입 도로의 차로의 개수, 직진 차로, 좌우회전 시의 목표 차로 등을 판별한다. 본 발명의 일 실시예로 자율주행제어부(100)는 네비게이션을 이용하여 각 차로 정보를 파악할 수 있고, 본차량에 장착된 카메라, 초음파 센서, 레이더 및 라이더 등의 센서를 이용하여 추가적으로 차로 정보를 이중으로 확인한 후 네비게이션 정보를 보정할 수 있다

자율주행제어부(100)는 정보수집부(400)에서 수집된 정보를 기반으로 목표차량이 차로 변경 의도, 본차량의 전방 또는 후방으로 지나갈지 여부 등을 파악할 수 있다. 예를 들어, 본차량과 목표차량은 커넥티드 카로서 IoT, V2V 등의 기술을 이용하여 서로 주행 정보를 공유할 수 있고, 이에 따라 본차량은 목표차량으로부터 차로 변경 정보를 수신하여 목표차량의 차로 변경 의도를 파악할 수 있다.

도 2를 참조하면, 다음으로 목표차량이 본차량의 전방으로 진입하고자 하는 의도가 파악되면 본차량을 감속시키는 단계가 수행된다(S20). 목표차량은 차로 변경을 위해 본차량의 전방 또는 후방을 지나갈 수 있는데, 이 단계는 목표차량이 본차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되는 경우의 제어 단계이다. 물론, 이 단계에서 목표차량은 본차량의 차로에 진입한 상태는 아니다. 따라서, 도 3을 참조하면, 본차량은 목표차량이 처음의 주행차로(A)부터 본차량의 옆차로(B)로 이동할 때까지 본차량의 전방으로 진입할 의도가 있는지 판단할 수 있다. 이때, 자율주행제어부(100)는 V2V 기술을 이용하여 목표차량과 주행 정보를 수신하거나, 본차량에 장착된 센서 등을 이용하여 목표차량의 주행 상태 정보를 수신할 수 있다. 또한, 자율주행제어부(100)는 IoT 기술을 이용하여 교차로 진입 도로에서의 교통 정보를 수신 받아 목표차량이 본차량의 전방으로 진입할 의도가 있는지 판단할 수 있다.

자율주행제어부(100)는 목표차량이 본차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되면 본차량을 감소시키는 제어 신호를 제동 제어부(300)에 송신한다. 이때, 제동 제어부(300)는 연비 향상을 위해 마찰 제동이 아닌 회생 제동을 수행하는 것이 바람직하다. 따라서, 제동 제어부(300)는 회생 제동의 최대 감속도를 계산한 후 브레이크에 제어 신호를 송신한다. 이 단계에서는, 목표차량이 본차량의 차로에 진입하기 전에 본차량이 미리 제동을 수행함으로써 목표차량이 본차량의 전방으로 지나갈 수 있는 안전거리가 확보되어 차량 간 충돌이 방지되며, 본차량의 회생 제동으로 연비가 향상되는 효과가 있다.

한편, 목표차량이 본차량의 후방을 지나갈 것으로 파악되면 본차량의 제동을 수행할 필요가 없다.

도 2를 참조하면, 다음으로 목표차량이 본차량의 차로로 진입하는 중인지 판단하는 단계가 수행된다(S30). 이때, 본차량은 목표차량이 본차량의 전방 또는 후방으로 진입하는지 판단한다.

목표차량이 본차량의 차로로 진입하는 중인지 판단하는 시점은 목표차량이 미리 설정된 일정 영역(P)에 위치하는 순간이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 여기서 일정 영역(P)은 본차량의 차로(C)와 그 옆차로(B) 사이의 경계 차선을 기준으로 설정된 영역이다. 도 4에는 목표차량이 주행 차로(A)에서 일정 영역(P)까지 차로를 변경하는 과정(1'-2'-3')이 도시되어 있다. 이때, 자율주행제어부(100)는 본차량에 장착된 센서, IoT, V2V 등을 이용하여 목표차량이 일정 영역(P)에 위치하는 것을 확인할 수 있다.

목표차량이 본차량의 전방으로 진입 중이라면 목표차량이 본차량의 차로를 지나가도록 충분한 거리가 확보될 필요성이 있다. 여기서, 본차량의 전방에 전방차량이 있다면 본차량과 전방차량 간 충분한 안전거리가 필요하며, 본차량의 후방에 후방차량이 있다면 본차량과 후방차량 간 충분한 안전거리가 필요하다. 이때, 자율주행제어부(100)는 V2V 기술을 이용하여 본차량의 전방차량에게 가속을 요구하고, 후방차량에게는 감속을 요구하여 안전거리를 확보한다.

또한, 목표차량이 본차량의 차로에 진입하는 경우 본차량과 목표차량 간 안전거리도 필요하므로 본차량은 감속할 필요가 있다. 여기서 본차량의 감속 크기의 정도는 목표차량의 조향량 크기에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 목표차량이 목표 차로로 이동할 때 차로를 변경하는 횟수가 많을수록 더 큰 조향량이 필요하고, 이에 따라 본차량이 감속해야 하는 정도가 크다. 따라서, 아래와 같은 단계가 수행된다.

도 2를 참조하면, 다음으로 목표차량이 본차량의 전방으로 진입 중이면 목표차량의 조향량 크기를 계산하는 단계가 수행된다(S40). 자율주행제어부(100)는 목표차량이 일정 영역(P)에 위치하는 시점에 목표차량의 조향량 크기를 계산한다. 조향량 크기는 목표차량의 교차로 통과 가능 시간에 반비례하고, 목표차량의 차로 변경 횟수에 비례한다. 여기서, 목표차량의 교차로 통과 가능 시간은 목표차량의 속도에 반비례하고, 일정 영역(P)에 위치하는 목표차량과 교차로까지의 거리(d)에 비례한다. 이때, 목표차량의 교차로 통과 가능 시간에는 안전을 위해 여유 시간이 추가될 수 있다. 목표차량의 차로 변경 횟수는 일정 영역(P)에 위치하는 목표차량이 목표 차로까지 변경해야 하는 차로의 횟수이다.

도 2를 참조하면, 다음으로 목표차량의 조향량 크기에 따라 본차량을 감속시키는 단계가 수행된다(S50).

목표차량의 조향량 크기가 계산되면, 자율주행제어부(100)는 조향량 크기와 미리 설정된 기준 조향량을 비교한다. 기준 조향량은 목표차량의 급조향 여부를 판단하는 기준이다. 여기서, 조향량 크기가 기준 조향량 보다 크다는 것은 목표차량이 급조향을 한다는 의미이고, 조향량 크기가 기준 조향량 보다 작다는 것은 목표차량이 급조향을 하지 않는다는 의미이다. 목표차량이 급조향을 하는 경우 본차량은 그에 따라 감속도의 크기를 크게 하야 하고, 목표차량이 급조향을 하지 않는 경우 본차량은 그에 따라 감속도의 크기를 작게 해야 한다.

목표차량이 급조향을 하는 경우 자율주행제어부(100)는 본차량의 감속도의 크기를 일정 수준 이상으로 하기 위해 마찰 제동과 회생 제동이 동시에 수행되도록 제어 신호를 제동 제어부(300)에 송신한다. 반대로 목표차량이 급조향을 하지 않는 경우 자율주행제어부(100)는 본차량의 감속도의 크기를 일정 수준 이하로 하기 위해 회생 제동만이 수행되도록 제어 신호를 제동 제어부(300)에 송신한다. 여기서, 본 발명에 따르면 목표차량이 급조향을 하지 않는 경우 회생 제동만이 수행됨으로써 연비 향상의 효과가 발생된다.

한편, 목표차량이 본차량의 후방으로 진입 중이라면 목표차량이 본차량의 차로를 지나가도록 충분한 거리가 확보될 필요성이 있다. 여기서, 본차량의 전방에 전방차량이 있다면 본차량과 전방차량 간 충분한 안전거리가 필요하며, 본차량의 후방에 후방차량이 있다면 본차량과 후방차량 간 충분한 안전거리가 필요하다. 이때, 자율주행제어부(100)는 V2V 기술을 이용하여 본차량의 전방차량에게 가속을 요구하고, 후방차량에게 감속을 요구하여 안전거리를 확보한다. 다만, 목표차량은 본차량의 후방을 지나갈 것이므로 상술한 목표차량의 조향량 크기에 따라 본차량의 감속을 제어하는 단계는 수행되지 않는다.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법의 과정을 나타낸 순서도이다.

이하, 도 5a 및 도 5b를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법을 설명한다.

우선, 정보수집부(400)에서 수집된 정보를 기반으로 본차량에서 2개 차로 이상 떨어진 차로에 목표차량이 있는지 판단한다(S105). 만일, 목표차량이 있다면 목표차량이 교차로에서 좌우회전을 하기 위해 본차량의 전방 또는 후방을 지나면서 목표 차로까지 차로를 변경할 의도가 있는지 판단한다(S110). 목표차량이 없거나 차로 변경 의도가 없다면 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법이 수행되지 않는다.

본차량은 목표차량이 차로 변경 의도가 있다면 본차량의 전방으로 진입할 예정인지 파악한다(S200). 본차량의 전방으로 진입할 예정이면 본차량은 미리 회생 제동을 수행하여 본차량을 감속시킨다(S212).

이후, 본차량은 목표차량이 본차량의 전방으로 진입 중인지 판단한다(S300). 목표차량이 본차량의 전방으로 진입 중이라면 안전거리가 확보될 필요가 있을 경우 전방차량에게 가속을 요구하고 후방차량에게 감속을 요구한다(S312). 이때, 본차량은 목표차량의 교차로 통과 가능 시간과 조향량 크기를 계산하여(S314, S316) 목표차량이 급조향 하는지 여부를 판단한다(S400). 목표차량이 급조향하는 경우 본차량은 마찰 제동과 회생 제동을 동시에 수행하고(S412), 목표차량이 급조향하지 않는 경우 본차량은 회생 제동만을 수행한다(S414). 이후 본차량은 정보수집부(400)의 정보를 통해 목표차량이 본차량의 전방을 지나갔는지 판단한다(S500). 목표차량이 본차량의 전방을 지나갔으면 본 발명의 일 실시예에 따른 제어를 종료하고, 목표차량이 본차량의 전방을 지나가지 않았으면 안전거리 확보를 위한 제어 과정을 계속 수행한다.

한편, 본차량은 목표차량이 본차량의 전방으로 진입 중이 아니라면 본차량의 후방으로 진입 중인지 판단한다(S600). 목표차량이 본차량의 후방으로 진입 중이라면 안전거리가 확보될 필요가 있을 경우 전방차량에게 가속을 요구하고 후방차량에게 감속을 요구한다(S612). 이후 본차량은 정보수집부(400)의 정보를 통해 목표차량이 본차량의 후방을 지나갔는지 판단한다(S700). 목표차량이 본차량의 후방을 지나갔으면 본 발명의 일 실시예에 따른 제어를 종료하고, 목표차량이 본차량의 후방을 지나가지 않았으면 안전거리 확보를 위한 제어 과정을 계속 수행한다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.

100 : 자율주행제어부 200 : 구동 제어부
300 : 제동 제어부 400 : 정보수집부
500 : 메모리부

Claims (11)

1. 제1 차량의 제1 차로에서 2개 차로 이상 떨어져서 주행 중인 제2 차량이, 교차로에서 좌우회전을 하기 위한 목표 차로로 이동하기 위해 제1 차량의 전방 또는 후방을 지나가면서 차로를 변경할 의도가 있는지 파악하는 파악단계;
   상기 목표 차로까지 차로를 변경할 의도가 있는 제2 차량이 제1 차량의 전방을 지나갈 것으로 파악되면 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제1 제어단계;
   상기 제2 차량이 제1 차량의 전방 또는 후방을 향하여 제1 차로로 진입 중인지 판단하는 판단단계;
   상기 제2 차량이 제1 차량의 전방을 향하여 제1 차로로 진입 중이라고 판단되면 목표 차로까지 차로 변경을 하기 위한 제2 차량의 조향량의 크기를 계산하는 계산단계; 및
   상기 조향량의 크기에 따라 제1 차량을 감속시키도록 제어하는 제2 제어단계;를 포함하는,
   교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 파악단계에서, 상기 제1 차량은 상기 제2 차량과 V2V 통신을 통해 제2 차량의 차로 변경 의도 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 교차로에서 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 제어단계에서, 상기 제1 차량의 감속 시 회생 제동이 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 판단단계에서 상기 제2 차량이 상기 제1 차로로 진입 중인지 여부의 판단은, 제2 차량이 제1 차로와 그 옆차로 간 경계 차선을 기준으로 미리 설정된 일정 영역(P)에 진입하는 시점에 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 판단단계에서 상기 제2 차량이 제1 차량의 전방 또는 후방을 향하여 진입 중이라고 판단되면 제1 차량은 V2V 통신을 통해 제1 차량의 전방 차량 또는 후방 차량에게 제2 차량이 제1 차로를 통과하는데 필요한 거리를 확보하도록 속도 변경을 요구하는 요구단계;를 더 포함하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 요구단계에서 상기 제1 차량은 상기 전방 차량에게 가속을 요구하고, 상기 후방 차량에게 감속을 요구하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 계산단계에서, 상기 조향량의 크기는 제2 차량의 현재 위치에서 교차로까지의 통과 가능 시간에 반비례하고 제2 차량의 현재 차로에서 목표 차로까지의 차로 변경 횟수에 비례하는 제1 계산식으로 계산되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 통과 가능 시간은, 제2 차량의 현재 속도에 반비례하고, 제2 차량의 현재 위치에서 교차로까지의 거리에 비례하는 제2 계산식으로 계산되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제2 계산식에 충돌 방지를 위해 미리 설정된 여유 시간이 추가되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 제어단계에서, 상기 조향량의 크기가 미리 설정된 기준 조향량 보다 크면 마찰 제동과 회생 제동이 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 제어단계에서, 상기 조향량의 크기가 미리 설정된 기준 조향량 보다 작으면 회생 제동만 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 좌우회전 시 차량 제어 방법.

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