KR20220043434A - 변형 바퀴 모듈 - Google Patents

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KR20220043434A
KR20220043434A KR1020200126828A KR20200126828A KR20220043434A KR 20220043434 A KR20220043434 A KR 20220043434A KR 1020200126828 A KR1020200126828 A KR 1020200126828A KR 20200126828 A KR20200126828 A KR 20200126828A KR 20220043434 A KR20220043434 A KR 20220043434A
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

변형 바퀴 모듈이 개시된다. 변형 바퀴 모듈은 복수 개의 로브; 및 상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되, 상기 모드 전환부는, 제1회전 링크; 상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크; 상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크; 상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크; 상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및 상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함할 수 있다.

Description

변형 바퀴 모듈{Transforming wheel module}
본 발명은 변형 바퀴 모듈에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지면을 따라 구르고, 계단이나 턱과 같은 장애물 지역을 이동할 수 있는 변형 바퀴 모듈에 관한 것이다.
로봇이 인간이 생활하는 공간에서 다양한 작업을 원활하게 수행하기 위해서는 인간의 생활 환경 내에 존재하는 다양한 장애물을 극복할 수 있어야 한다. 예를 들어, 위치의 이동이 가능한 주행 로봇의 경우, 평지는 물론 계단과 같은 장애물을 극복할 필요가 있다. 이러한 장애물을 극복할 수 있는 주행 로봇에 대한 연구가 다양하게 진행되어 왔다.
일반 바퀴가 장애물을 극복하기 위해서는 장애물의 높이보다 바퀴의 지름이 2배 이상 되어야 한다. 바퀴의 지름을 크게 하는 방식은 비효율적이기 때문에, 다른 방식으로 연구가 다양하게 진행되고 있다. 일 예로, 형태가 변형될 수 있는 변형 바퀴를 개발하여, 바퀴의 형태를 변형시킴으로써 장애물을 극복하는 시도가 진행되고 있다.
본 발명은 바퀴의 형태를 변형시킴으로써, 지면에서 주행가능하고 계단이나 턱과 같은 장애물 지역을 이동할 수 있는 변형 바퀴 모듈을 제공한다.
또한, 본 발명은 독립된 모듈로써 이동체와 결합 가능한 변형 바퀴 모듈을 제공한다.
또한, 본 발명은 바퀴의 변형 형태를 다양하게 조절할 수 있는 변형 바퀴 모듈을 제공한다.
본 발명에 따른 변형 바퀴 모듈은 복수 개의 로브; 및 상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되, 상기 모드 전환부는, 제1회전 링크; 상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크; 상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크; 상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크; 상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및 상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 모드 전환부는, 상기 제1구동 모터의 하우징과 결합하며, 제1가이드 홈이 형성된 제1가이드 블록; 상기 제2구동 모터의 하우징과 결합하며, 제2가이드 홈이 형성된 제2가이드 블록; 일단이 상기 로브와 핀 결합하고, 상기 제1가이드 홈 내에 삽입되는 제1가이드 링크; 및 일단이 상기 로브와 핀 결합하고, 상기 제2가이드 홈 내에 삽입되는 제2가이드 링크를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1가이드 블록과 상기 제2가이드 블록, 상기 제1가이드 링크, 그리고 상기 제2가이드 링크 각각은 상기 로브와 동일한 개수로 제공되고, 상기 제1가이드 링크와 상기 제2가이드 링크 각각은 상기 로브와 일대일로 결합할 수 있다.
또한, 상기 제1가이드 링크들은 동일한 크기의 사잇각으로 배치되고, 상기 제2가이드 링크들은 동일한 크기의 사잇각으로 배치될 수 있다.
또한, 상기 제1회전 링크는 디스크 형상의 제1회전판; 및 상기 제1회전판의 반경방향으로 돌출되며, 사잇각이 동일한 복수의 제1링크 영역을 포함하며, 상기 제1가이드 링크들 각각은, 일단이 제1링크 영역과 핀 결합하고, 타단이 상기 로브의 내측에 형성된 제1조인트 영역과 핀 결합할 수 있다.
또한, 상기 제2회전 링크는 디스크 형상의 제2회전판; 및 상기 제2회전판의 반경방향으로 돌출되며, 사잇각이 동일한 복수의 제2링크 영역을 포함하며, 상기 제2가이드 링크들 각각은, 일단이 제2링크 영역과 핀 결합하고, 타단이 상기 로브의 내측에 형성된 제2조인트 영역과 핀 결합하며, 상기 제1가이드 링크가 상기 로브와 핀 결합하는 영역은 상기 제1조인트 영역과 상기 제2조인트 영역 사이에 위치할 수 있다.
또한, 상기 제1가이드 링크의 타단은 상기 제1가이드 블록의 외부로 돌출되고, 상기 제2가이드 링크의 타단은 상기 제2가이드 블록의 외부로 돌출될 수 있다.
또한, 상기 제1연결 링크에는 그 길이 방향을 따라 홀이 형성되고, 상기 제1연결 링크와 마주하는 상기 제2연결 링크의 일 면에는 상기 홀에 삽입되는 돌기가 형성될 수 있다.
본 발명에 의하면, 변형 바퀴 모듈은 제1주행 모드에서 지면을 따라 구를 수 있고, 제2주행 모두에서 로브가 순차적으로 지면과 접촉하면서 장애물 지역을 이동할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 변형 바퀴 모듈은 로브와 모드 전환부가 일체로 제공되므로, 다양한 이동체에 결합가능하다.
또한, 본 발명에 의하면, 변형 바퀴 모듈은 제1회전 링크와 제2회전 링크의 회전 각도 조절로, 제2주행 모드에서 로브들이 다양한 형상으로 배치될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 변형 바퀴 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 정면도이다.
도 4는 도 3의 변형 바퀴 모듈에서 제1구동 모터와 제1가이드 블록은 생략하여 나타낸 도면이다.
도 5는 도 2의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 배면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1주행 모드를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2주행 모드를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 제2주행 모드를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 변형 바퀴 모듈을 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 분해 사시도이고, 도 3은 도 1의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 정면도이고, 도 4는 도 3의 변형 바퀴 모듈에서 제1구동 모터와 제1가이드 블록은 생략하여 나타낸 도면이고, 도 5는 도 2의 변형 바퀴 모듈을 나타내는 배면도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 변형 바퀴 모듈(10)은 이동체(미도시)에 장착되어 이동체의 이동을 돕는다. 이동체는 계단이나 턱 등의 장애물이 있는 환경에서 주행하는 장치로, 실내 서비스 로봇, 배달 로봇, 전동 휠체어 등이 포함될 수 있다.
본 발명에 따른 변형 바퀴 모듈(10)은 로브(100)와 모드 전환부(200)를 포함한다.
로브(100)는 소정 반경을 갖는 호 형상의 판으로, 양 끝단에는 치(110)들이 형성된다. 로브(100)는 복수 개 제공된다. 로브(100)들은 서로 결합되어 원형의 링 형상을 형성할 수 있는 수량 및 형상으로 제공된다. 실시 예에 의하면, 3개의 로브(100)가 제공되며, 각각의 로브(100)는 120°의 내각을 갖는 호 형상으로 제공된다. 각각의 로브(100) 내측에는 조인트 영역(120, 130, 140, 150)이 복수 개 형성된다.
모드 전환부(200)는 로브(100)들이 서로 결합되어 원형의 링 형상을 이루는 제1주행 모드와, 로브(100)들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 변경한다.
제1주행 모드에서, 인접한 로브(100)에 형성된 치(110)들이 서로 맞물리며, 로브(100)들은 원형의 링 형상을 형성한다. 제1주행 모드에서, 변형 바퀴 모듈(10)은 지면을 따라 구를 수 있다.
제2주행 모드에서 변형 바퀴 모듈(10)은 로브(100)들이 순차적으로 지면에 지지되면서 장애물을 이동할 수 있다.
모드 전환부(200)는 제1회전 링크(210), 제2회전 링크(220), 제1연결 링크(230), 제2연결 링크(240), 제1구동 모터(250), 제2구동 모터(260), 제1가이드 블록(270), 제2가이드 블록(280), 제1가이드 링크(290), 그리고 제2가이드 링크(310)를 포함한다.
제1회전 링크(210)는 로브(100)들의 내측에 위치하며, 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 제공된다. 제1회전 링크(210)는 제1회전판(211)과 제1링크 영역(212)들을 포함한다. 제1회전판(211)은 디스크 형상으로 제공되고, 제1링크 영역(212)들은 제1회전판(211)의 반경 방향으로 소정 길이로 돌출된다. 제1링크 영역(212)들은 제1회전판(211)의 회전축을 중심으로 서로 상이한 방향으로 돌출된다. 실시 예에 의하면, 제1링크 영역(212)은 3개 제공되며, 제1회전판(211)의 회전축을 중심으로 120°의 사잇각으로 배치된다.
제2회전 링크(220)는 그 중심축이 제1회전 링크(210)의 회전축과 동일 상에 위치하며, 제1회전 링크(210)와 마주 배치된다. 제2회전 링크(220)는 제1회전 링크(210)와 동일한 형상을 갖는다. 구체적으로, 제2회전 링크(220)는 제2회전판(221)과 제2링크 영역(222)들을 포함한다. 제2회전판(221)은 디스크 형상으로 제공되고, 제2링크 영역(222)들은 제2회전판(221)의 반경 방향으로 소정 길이로 돌출된다. 제2링크 영역(222)들은 제2회전판(221)의 회전축을 중심으로 서로 상이한 방향으로 돌출된다. 실시 예에 의하면, 제2링크 영역(222)은 3개 제공되며, 제2회전판(221)의 회전축을 중심으로 120°의 사잇각으로 배치된다.
제1연결 링크(230)는 소정 길이를 갖는 판으로, 제1회전 링크(210)와 로브(100)를 연결한다. 제1연결 링크(230)는 제1링크 영역(212)들과 동일한 개수로 제공되며, 개별적으로 하나의 제1링크 영역(212)과 하나의 로브(100)를 연결한다. 제1연결 링크(230)는 일단이 제1링크 영역(212)의 끝단과 핀 결합하고, 타단이 제1조인트 영역(120)과 핀 결합한다. 때문에, 제1연결 링크(230)는 제1링크 영역(212)에 대해 자유롭게 회동이 가능하고, 로브(100)는 제1연결 링크(230)에 대해 자유롭게 회동이 가능하다. 실시 예에 의하면, 제1연결 링크(230)에는 그 길이방향을 따라 홀이 형성된다.
제2연결 링크(240)는 제1연결 링크(230)와 동일한 길이를 갖는 판으로, 제2회전 링크(220)와 로브(100)를 연결한다. 제2연결 링크(240)는 제2링크 영역(222)들과 동일한 개수로 제공되며, 개별적으로 하나의 제2링크 영역(222)과 하나의 로브(100)를 연결한다. 제2연결 링크(240)는 일단이 제2링크 영역(222)의 끝단과 핀 결합하고, 타단이 제2조인트 영역(130)과 핀 결합한다. 때문에, 제2연결 링크(240)는 제2링크 영역(222)에 대해 자유롭게 회동이 가능하고, 로브(100)는 제2연결 링크(240)에 대해 자유롭게 회동이 가능하다. 도면에는 도시하지 않았지만, 제1연결 링크(230)와 마주하는 제2연결 링크(240)의 일 면에는 제1연결 링크(230)에 형성된 홀에 삽입되는 돌기가 형성된다. 제1연결 링크(230)와 제2연결 링크(240)의 회동 시, 돌기는 홀내에서 홀의 길이방향을 따라 이동한다. 이에 의해, 제1연결 링크(230)와 제2연결 링크(240)는 유기적으로 움직일 수 있다.
상술한 결합 관계에 의해, 각각의 로브(100)에는 제1연결 링크(230)와 제2연결 링크(240)가 결합하고, 제1링크 영역(212)와 제1조인트 영역(120) 사이 구간에서 제1연결 링크(230)와 제2연결 링크(240)는 서로 교차하여 제공된다.
제1구동 모터(250)는 제1회전 링크(210)의 외측에 위치하고, 제1회전판(211)과 결합한다. 제1구동 모터(250)는 제1회전 링크(210)를 제1회전판(211)의 회전축을 중심으로 회전시킨다. 제1구동 모터(250)는 시계 방향 및 반시계 방향으로 제1회전 링크(210)를 회전시킬 수 있다. 실시 예에 의하면, 제1구동 모터(250)는 BLDC 모터(Brushless DC motor)가 사용될 수 있다.
제2구동 모터(260)는 제2회전 링크(220)의 외측에 위치하고, 제2회전판(221)과 결합한다. 제2구동 모터(260)는 제2회전 링크(220)를 제2회전판(221)의 회전축을 중심으로 회전시킨다. 제2구동 모터(260)는 시계 방향 및 반시계 방향으로 제2회전 링크(220)를 회전시킬 수 있다. 실시 예에 의하면, 제2구동 모터(260)는 BLDC 모터가 사용될 수 있다.
제1가이드 블록(270)은 제1구동 모터(250)의 하우징(251)에 고정 결합한다. 제1가이드 블록(270)은 로브(100)와 동일한 개수로 제공되며, 하우징(251)의 가장자리영역을 따라 서로 이격하여 배치된다. 제1가이드 블록(270)들 각각에는 제1가이드 홈(271)이 형성된다. 제1가이드 홈(271)은 그 길이 방향이 제1회전 링크(210)의 회전축을 기준으로 서로 상이한 방향으로 배치된다.
제2가이드 블록(280)은 제2구동 모터(260)의 하우징(261)에 고정 결합한다. 제2가이드 블록(280)은 로브(100)와 동일한 개수로 제공되며, 하우징(261)의 가장자리영역을 따라 서로 이격하여 배치된다. 제2가이드 블록(280)들 각각에는 제2가이드 홈(281)이 형성된다. 제2가이드 홈(281)은 그 길이 방향이 제2회전 링크(220)의 회전축을 기준으로 서로 상이한 방향으로 배치된다.
제1가이드 링크(290)는 소정 길이를 갖는 로드로, 일단이 제3조인트 영역(140)과 핀 결합한다. 제3조인트 영역(140)은 제1조인트 영역(120)과 제2조인트 영역(130) 사이에 위치한다. 실시 예에 의하면, 제3조인트 영역(140)은 제2조인트 영역(130)에 인접 위치할 수 있다. 제1가이드 링크(290)는 제1가이드 홈(271) 내에 삽입되고, 그 끝단이 제1가이드 홈(271) 외부로 돌출된다. 제1가이드 링크(290)는 제1가이드 블록(270)과 동일한 개수로 제공되며, 로브(100) 및 제1가이드 블록(270)과 일대일 결합한다. 제1가이드 링크(290)는 동일한 크기의 사잇각으로 배치될 수 있다. 실시 예에 의하면, 제1가이드 링크(290)는 3개 제공되며, 그 길이 방향이 60°의 사잇각으로 배치될 수 있다.
제2가이드 링크(310)는 제1가이드 링크(290)와 동일한 길이를 갖는 로드로, 일단이 제4조인트 영역(150)과 핀 결합한다. 제4조인트 영역(150)은 제1조인트 영역(120)과 제2조인트 영역(130) 사이에서 제3조인트 영역(140)과 동일한 지점에 위치할 수 있다. 제2가이드 링크(310)는 제2가이드 홈(281) 내에 삽입되고, 그 끝단이 제2가이드 홈(281) 외부로 돌출된다. 제2가이드 링크(310)는 제2가이드 블록(280)과 동일한 개수로 제공되며, 로브(100) 및 제2가이드 블록(280)과 일대일 결합한다. 제2가이드 링크(310)는 동일한 크기의 사잇각으로 배치될 수 있다. 실시 예에 의하면, 제2가이드 링크(310)는 3개 제공되며, 그 길이 방향이 60°의 사잇각으로 배치될 수 있다.
제1가이드 링크(290)들과 제2가이드 링크(310)들은, 주행 모드의 변경으로 로브(100)와 구동 모터(250, 260)의 사이 거리가 변경됨에 따라 가이드 블록(270, 280)들에 의해 이동 방향이 제한되어 가이드 홈(271, 281)의 길이 방향으로만 이동할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1주행 모드를 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2주행 모드를 나타내는 도면이다. 이해를 돕기 위해 도 6 및 도 7에서 제1구동 모터와 제1가이드 블록은 생략하여 도시하였다.
먼저 도 6를 참조하면, 제1주행 모드에서 로브(100)들은 서로 결합되어 원형의 링 형상을 이룬다. 변형 바퀴 모듈(10)은 로브(100)들이 지면(20)을 따라 구르며 이동할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제1구동 모터(250)가 제1회전 링크(210)를 제1각도로 회전시키고, 제2구동 모터(260)가 제2회전 링크(220)를 제1각도보다 큰 제2각도로 회전시킴으로써 제2주행 모드로 전환된다. 제1회전 링크(210)가 회전함에 따라, 제1연결 링크(230)가 제1회전 링크(210)에 대해 상대 회동하고, 로브(100)가 제1연결 링크(230)에 대해 상대 회동한다. 그리고 제2회전 링크(220)가 회전함에 따라, 제2연결 링크(240)가 제2회전 링크(220)에 대해 상대 회동하고, 로브(100)가 제2연결 링크(240)에 대해 상대 회동한다.
제1회전 링크(210)와 제2회전 링크(220)의 회전 각도가 상이함에 따라, 제1연결 링크(230)와 제1링크 영역(212)의 사잇각은 제2연결 링크(240)와 제2링크 영역(222)의 사잇각보다 작다. 때문에, 로브(100)는 제1조인트 영역(120)과 인접한 일 단이 제2조인트 영역(130)과 인접한 타단보다 구동 모터(250, 260)에 인접한 자세로 배치된다.
이러한 상태에서 변형 바퀴 모듈(10)이 회전하면, 로브(100)들이 순차적으로 지면에 지지되어 계단(30)을 오를 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 제2주행 모드를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 제1 및 제2구동 모터(250, 260)는 제1 및 제2회전 링크(210, 220)를 동일한 각도로 회전시킬 수 있다. 이 경우, 제2주행 모드에서 제1연결 링크(230)와 제1링크 영역(212)의 사잇각과 제2연결 링크(240)와 제2링크 영역(222)의 사잇각이 동일하며, 로브(100)의 양 끝단은 구동 모터(250, 260)의 하우징(251, 261)과 동일한 거리로 이격된다. 이 경우, 변형 바퀴 모듈(10)은 도 7에 도시한 계단(20) 보다 높은 장애물을 이동할 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
10: 변형 바퀴 모듈
100: 로브
200: 모드 전환부
210: 제1회전 링크
220: 제2회전 링크
230: 제1연결 링크
240: 제2연결 링크
250: 제1구동 모터
260: 제2구동 모터
270: 제1가이드 블록
280: 제2가이드 블록
290: 제1가이드 링크
310: 제2가이드 링크

Claims (8)

  1. 복수 개의 로브; 및
    상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되,
    상기 모드 전환부는,
    제1회전 링크;
    상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크;
    상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크;
    상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크;
    상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및
    상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함하는 변형 바퀴 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모드 전환부는,
    상기 제1구동 모터의 하우징과 결합하며, 제1가이드 홈이 형성된 제1가이드 블록;
    상기 제2구동 모터의 하우징과 결합하며, 제2가이드 홈이 형성된 제2가이드 블록;
    일단이 상기 로브와 핀 결합하고, 상기 제1가이드 홈 내에 삽입되는 제1가이드 링크; 및
    일단이 상기 로브와 핀 결합하고, 상기 제2가이드 홈 내에 삽입되는 제2가이드 링크를 더 포함하는 변형 바퀴 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1가이드 블록과 상기 제2가이드 블록, 상기 제1가이드 링크, 그리고 상기 제2가이드 링크 각각은 상기 로브와 동일한 개수로 제공되고,
    상기 제1가이드 링크와 상기 제2가이드 링크 각각은 상기 로브와 일대일로 결합하는 변형 바퀴 모듈.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1가이드 링크들은 동일한 크기의 사잇각으로 배치되고,
    상기 제2가이드 링크들은 동일한 크기의 사잇각으로 배치되는 변형 바퀴 모듈.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1회전 링크는
    디스크 형상의 제1회전판; 및
    상기 제1회전판의 반경방향으로 돌출되며, 사잇각이 동일한 복수의 제1링크 영역을 포함하며,
    상기 제1가이드 링크들 각각은, 일단이 제1링크 영역과 핀 결합하고, 타단이 상기 로브의 내측에 형성된 제1조인트 영역과 핀 결합하는 변형 바퀴 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제2회전 링크는
    디스크 형상의 제2회전판; 및
    상기 제2회전판의 반경방향으로 돌출되며, 사잇각이 동일한 복수의 제2링크 영역을 포함하며,
    상기 제2가이드 링크들 각각은, 일단이 제2링크 영역과 핀 결합하고, 타단이 상기 로브의 내측에 형성된 제2조인트 영역과 핀 결합하며,
    상기 제1가이드 링크가 상기 로브와 핀 결합하는 영역은 상기 제1조인트 영역과 상기 제2조인트 영역 사이에 위치하는 변형 바퀴 모듈.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1가이드 링크의 타단은 상기 제1가이드 블록의 외부로 돌출되고,
    상기 제2가이드 링크의 타단은 상기 제2가이드 블록의 외부로 돌출되는 변형 바퀴 모듈.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1연결 링크에는 그 길이 방향을 따라 홀이 형성되고,
    상기 제1연결 링크와 마주하는 상기 제2연결 링크의 일 면에는 상기 홀에 삽입되는 돌기가 형성된 변형 바퀴 모듈.
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