KR20190079958A

KR20190079958A - 이동 로봇

Info

Publication number: KR20190079958A
Application number: KR1020170182080A
Authority: KR
Inventors: 한재권
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2017-12-28
Publication date: 2019-07-08

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은 구동 모터부가 수용되는 다면 본체, 상기 다면 본체의 측면들에 마련된 우측 캐터필러들 및 좌측 캐터필러들 및 상기 구동 모터부는 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 우측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제1 모터와, 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 좌측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제2 모터를 포함하여 이루어질 수 있다.

Description

이동 로봇 {Moving Robot}

본 발명은 이동 로봇 관련된 것으로 보다 구체적으로는 다면 캐터필러가 마련된 이동 로봇에 관련된 것이다.

재난 및 재해가 발생할 때 인명피해 및 2차 피해를 최소화하기 위해서는 신속한 초동대응이 필수적이나, 현재는 구조대원 등의 인력 및 기초적인 수작업 도구에 의존하고 있어 초기 인명구조 및 대응에 어려움을 겪고 있는 실정이다.

특히 구조대원 등의 인력에 의존하는 경우 사람이 진입할 수 있는 장소에 제약이 있다는 점에서 어려움이 있다. 예를 들어, 방사능 재난 지역의 경우 방사능 피복의 우려가 있기 때문에 활동에 제약이 있다.

또한 재난 및 재해가 협소한 통로 또는 협소한 통로를 지나가야 도달할 수 있는 위치라면 사람이 진입하기에 어려움이 있다. 공동구와 같이 좁고 긴 관 형태의 통로를 탐사하거나 공동구를 통과하여야 목적지에 이를 수 있는 경우에 사람이 직접 들어가기에는 한계가 있는 것이다.

따라서, 본 발명자는 사람을 대신하여 재난 및 재해 지역을 이동할 수 있는 이동 로봇을 발명하게 되었다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 험지를 이동할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 전복 시에도 이동이 가능한 이동 로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 구성이 간단한 이동 로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 구동 모터의 수가 최소화된 이동 로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은, 구동 모터부가 수용되는 다면 본체, 상기 다면 본체의 측면들에 마련된 우측 캐터필러들 및 좌측 캐터필러들 및 상기 구동 모터부는 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 우측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제1 모터와, 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 좌측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제2 모터를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 다면 본체는 3면을 가지고, 상기 우측 캐터필러 및 상기 좌측 캐터필러는 상기 다면 본체의 3면에 각각 마련될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 다면 본체는 단면이 삼각형 형상을 가질 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 구동 모터부에 의하여 회전되는 웜 기어를 더 포함하고, 상기 우측 캐터필러들 또는 상기 좌측 캐터필러들과 동일한 수를 가지고 상기 웜 기어에 맞물리는 웜 휠을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 우측 캐터필러들 중 일 우측 캐터필러와 상기 좌측 캐터필러들 중 일 좌측 캐터필러를 관통하는 캐터필러 샤프트, 상기 캐터필러 샤프트의 좌측 또는 우측에 마련되는 캐터필러 스프라킷 및 상기 캐터필러 스프라킷과 다른 측에 마련되는 베어링을 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 윔 휠은, 상기 캐터필러 샤프트와 직접 또는 간접적으로 체결될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 모터에 의하여 회전하는 제1 웜 기어, 상기 웜 기어에 맞물리되 상기 다면 본체의 측면 수와 동일한 수를 가지는 제1 웜 휠들 및 상기 제1 윔 휠들 각각에 직접 또는 간접적으로 체결되고 좌측에 베어링이 형성되고 우측에 캐터필러 스프라킷이 마련된 제1 캐터필러 샤프트들을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 모터에 의하여 회전하는 제2 웜 기어, 상기 웜 기어에 맞물리되 상기 다면 본체의 측면 수와 동일한 수를 가지는 제2 웜 휠들 및 상기 제2 윔 휠들 각각에 직접 또는 간접적으로 체결되고 좌측에 베어링이 형성되고 좌측에 캐터필러 스프라킷이 마련된 제2 캐터필러 샤프트들을 포함하되, 상기 제2 캐터필러 샤프트는 상기 제1 캐터필러 샤트프와 상기 본체의 길이 방향으로 이격하여 마련될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 모터와 상기 제2 모터는 상기 본체의 길이 방향으로 이격하여 마련될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은, 제1 모터, 상기 제1 모터에 의하여 회전하는 제1 웜 기어, 상기 제1 웜 기어에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제1 웜 휠들, 상기 제1 웜 휠들에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제1 캐터필러들, 제2 모터, 상기 제2 모터에 의하여 회전하는 제2 웜 기어, 상기 제2 웜 기어에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제2 웜 휠들, 상기 제2 웜 휠들에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제2 캐터필러들 및 상기 제1 캐터필러들과 상기 제2 캐터필러들은 한 개씩을 쌍을 이루어 다면에 배치될 수 있다.

본 실시 예에 따르면 캐터필러들이 다면에 마련됨으로 인하여 험지에 의하여 이동 로봇이 롤(roll) 방향으로 넘어지는 경우라 하더라도 다른 면의 캐터필러가 구동력을 제공할 수 있으므로 지형에 의한 이동 제약을 해소할 수 있다.

또한 우측 캐터필러들과 좌측 캐터필러들 각각에 대응하여 모터가 제공되기 때문에 모터의 수량을 줄일 수 있다. 이는 경제적인 이점 뿐 아니라 모터가 수용되는 공간을 줄일 수 있으므로 설계 상의 이점, 모터 자중에 의한 에너지 효율을 제고할 수 있으므로 에너지 상의 이점을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 이동 로봇의 정면을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 이동 로봇의 A-A' 방향 단면을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 B-B' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 C-C' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 D-D' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동 로봇의 정면을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 본체(400) 및 상기 본체(400)의 측면에 마련된 제1 내지 제3 캐터필러 구동부(100, 200, 300) 중 적어도 하나를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 본체(400)는 이동 로봇(1000)의 각 구성 예를 들어, 모터, 통신부, 전원 제어부 중 적어도 하나가 마련되는 하우징으로서 기능할 수 있다.

일 실시 예에 따르면 상기 본체(400)는 다면을 가질 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 본체(400)는 3면을 가질 수 있다. 이와 달리 상기 본체(400)는 더 많은 면을 가질 수 있음은 물론이다. 만약 상기 본체(400)가 3면을 가지는 경우, 상기 본체(400)의 단면은 삼각형 형상을 가질 수 있고, 전체적으로 삼각 기둥의 형상을 가질 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 상기 본체(400)가 3면을 가지는 경우를 상정하기로 한다.

도 2를 참조하면, 상기 본체(400)의 각 면에는 제1 내지 제3 캐터필러 구동부(100, 200, 300)이 각각 마련될 수 있다. 각각의 캐터필러 구동부(100, 200, 300)는 우측 캐터필러와 좌측 캐터필러가 쌍(pair)을 이루도록 배치될 수 있다. 구체적으로 상기 제1 캐터필러 구동부(100)는 우측 캐터필러(110)과 좌측 캐터필러(120)을 포함할 수 있고, 상기 제2 캐터필러 구동부(200)는 우측 캐터필러(210)과 좌측 캐터필러(220)을 포함할 수 있고, 상기 제3 캐터필러 구동부(300)는 우측 캐터필러(310)과 좌측 캐터필러(320)을 포함할 수 있다.

다른 관점에서, 상기 본체(400)의 정면에서 바라본 경우, 제1 캐터필러 구동부(100)의 좌측 캐터필러(120), 우측 캐터필러(110), 제2 캐터필러 구동부(200)의 좌측 캐터필러(220), 우측 캐터필러(210), 제3 캐터필러 구동부(300)의 좌측 캐터필러(320) 및 우측 캐터필러(310) 순서로 캐터필러들이 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 캐터필러들이 상기 본체(400)의 각 면마다 마련되기 때문에 험지에서 이동하더라도 전복의 위험을 최소화할 수 있다. 만약 제 3 캐터필러 구동부(300)가 지면에 닿은 상태에서 이동 중, 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 넘어진다 하더라도, 제1 및 2 캐터필러 구동부(100, 200)가 지속적으로 구동력을 제공할 수 있으므로 험지 이동 능력이 유지될 수 있는 것이다.

나아가, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제 3 캐터필러 구동부(300)가 지면에 닿은 상태에서 이동 중에도 제1 및 제2 캐터필러 구동부(100, 200) 중 벽면에 닿는 캐터필러가 있는 경우, 벽면에 닿는 캐터필러가 구동력을 제공할 수 있으므로 이동력이 향상될 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 캐터필러 각각의 구동을 위하여 모터가 제공되는 것이 아니라 좌측 캐터필러 또는 우측 캐터필러에 구동력을 제공하는 모터가 제공될 수 있으므로 모터의 수를 줄일 수 있다. 즉, 도 1 및 도 2에 도시된 이동 로봇의 경우, 6개의 캐터필러들을 구동하기 위하여 6개의 모터가 요구되는 것이 아니라, 우측 캐터필러들(110, 210, 310)을 구동하기 위한 1개의 모터와 좌측 캐터필러들(120, 220, 320) 1개의 모터가 요구된다. 이하 도 3 내지 도 6을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

도 3은 도 1에 도시된 이동 로봇의 A-A' 방향 단면을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 B-B' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 3에 도시된 C-C' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 3에 도시된 D-D' 단면을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 우측 캐터필러들(110, 210, 310)을 구동하는 제1 모터(505) 및 좌측 캐터필러들(120, 220, 320)을 구동하는 제2 모터(미도시)를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 모터(505)와 제2 모터는 이동 로봇(1000)의 길이 방향인 Y 축 방향으로 이격하여 배치될 수 있다. 상기 제1 모터(505)가 우측 캐터필러들(110, 210, 310)를 구동시키고 상기 제2 모터가 좌측 캐터필러들을 구동시키기 위하여 웜 휠 및 웜 기어 메커니즘이 도입될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 우측 캐터필러들을 중심으로 설명하나, 본 발명의 기술적 사상이 좌측 캐터필러들에도 적용될 수 있음은 물론이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 제1 모터(505)의 샤프트에는 커플러(507)를 통하여 제1 웜 기어(500)가 제공될 수 있다.

상기 제1 웜 기어(500)의 외주연에는 웜 휠 샤프트(520)에 체결된 제1 웜 휠(510)이 제공될 수 있다. 상기 우측 캐터필러들(110, 210, 310)이 3개이기 때문에 웜 휠(510)도 3개 마련될 수 있다. 즉 상기 우측 캐터필러(110)에 구동력을 전달하는 제1-1 웜 휠, 상기 우측 캐터필러(210)에 구동력을 전달하는 제1-2 웜 휠, 상기 우측 캐터필러(310)에 구동력을 전달하는 제1-3 웜 휠이 제공될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 웜 휠들은 상기 제1 웜 기어(500)의 외주연을 따라 120도 이격하여 배치될 수 있다. 즉, 제1 웜 기어(500)의 Y 축 방향으로 동일한 위치에 상기 제1-1, 1-2, 1-3 윔 훨들이 마련될 수 있다. 상기 웜 휠들의 일 단에는 기어비 조정을 위한 기어(530)가 마련될 수 있다.

또한 상기 기어(530)에 맞물리도록 샤프트(550)에 체결된 종속 기어(540)가 마련될 수 있다. 종속 기어(540)는 제1 윔 휠(510)로부터의 구동력을 캐터필러로 전달하는 중간 구성으로서 기능할 수 있다.

상기 종속 기어(540)에 맞물리되 캐터필러 샤프트(560)에 체결된 캐터필러 기어(570)가 마련될 수 있다. 상기 종속 기어(540)에 의하여 캐터필러 기어(5760)가 회전하게 됨에 따라 캐터필러 샤트프(560)가 회전할 수 있다.

상기 캐터필러 샤트프(560)의 일 측 예를 들어 우측에는 캐터필러 스프라킷(580)이 마련되고, 상기 캐터필러 샤트프(560)의 타 측 예를 들어 좌측에는 베어링(590)이 마련될 수 있다. 다른 관점에서 상기 캐터필러 샤트프(560)는 좌측 및 우측 캐터필러(110, 120)를 가로지르도록 마련될 수 있다.

상기 캐터필러 스프라킷(580)은 캐터필러 샤프트(560)의 회전력을 상기 우측 캐터필러(110)로 전달할 수 있다. 이 때, 상기 캐터필러 샤프트(560)가 회전하더라도 베어링(590)에 의하여 상기 죄측 캐터필러(120)는 회전하지 않을 수 있다.

정리하면, 제1 모터(505)에서 생성된 구동력은 웜 기어(500)로 전달될 수 있다. 웜 기어(500)의 회전력은 웜 기어의 외주연에 마련된 3개의 윔 휠(510)로 전달될 수 있다. 즉, 웜 휠(501)들에 의하여 단일의 제1 모터(505)에서의 구동력이 3개의 우측 캐터필러들(110, 210, 310)으로 분기되는 것이다. 상기 웜 휠(510)에서의 회전력은 종속 기어(540), 캐터필러 기어(570), 캐터필러 샤프트(560), 캐터필러 스프라킷(580)을 거쳐, 각각의 우측 캐터필러들(110, 210, 310)으로 전달될 수 있다. 따라서, 단일 모터에 의하여 다수의 캐터필러에 구동력을 제공할 수 있으므로 모터의 소요량을 줄일 수 있다. 또한 지면에 우측 캐터필러(310)가 닿아서 전진하는 경우라 하더라도, 우측 캐터필러(110, 210)이 함께 회전할 수 있다. 길이 좁은 험지에서는 우측 캐터필러(110, 210)도 벽면에 닿을 수 있으므로 전진 구동력을 제공할 수 있다. 한편, 캐터필러 샤프트(560)의 좌측에는 베어링(590)이 마련되므로 좌측 캐터필러들에게는 제1 모터(505)로부터의 구동력이 전달되지 않을 수 있다.

이상 단일 모터로부터 우측 캐터필러들에 동력이 전달되는 것을 설명하였다. 본 발명의 기술적 사상은 좌측 캐터필러들에도 적용될 수 있다. 즉, 제2 모터가 마련되고, 제2 모터에서 생성된 구동력은 제2 웜 기어로 전달될 수 있다. 제2 웜 기어의 회전력은 제2 웜 기어의 외주연에 마련된 3개의 웜 휠로 전달될 수 있다. 웜 휠의 회전력은 종속 기어, 캐터필러 기어, 캐터필러 샤프트, 캐터필러 스프라킷을 통하여 좌측 캐터필러들에게 전달될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇을 설명하였다. 본 실시 예에 따르면 다면 캐터필러가 제공되므로 전복에 의한 구동 불가능한 상태를 최소화할 수 있다. 또한 다면 캐터필러를 구동함에 있어서, 좌측 캐터필러들과 우측 캐터필러들을 구분하여 별개의 모터에서 구동력이 제공되므로 모터의 소요 수량을 줄일 수 있다. 나아가 각각의 우측 캐터필러들은 함께 회전하고 각각의 좌측 캐터필러들도 함께 회전하기 때문에 좁은 험로에서 지면 뿐 아니라 벽면을 통하여 이동 로봇이 이동할 수 있다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

Claims

구동 모터부가 수용되는 다면 본체;
상기 다면 본체의 측면들에 마련된 우측 캐터필러들 및 좌측 캐터필러들; 및
상기 구동 모터부는 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 우측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제1 모터와, 상기 다면 본체의 측면들 중 상기 좌측 캐터필러들에게 구동력을 제공하는 제2 모터를 포함하는 이동 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 다면 본체는 3면을 가지고, 상기 우측 캐터필러 및 상기 좌측 캐터필러는 상기 다면 본체의 3면에 각각 마련되는 이동 로봇.
제2 항에 있어서,
상기 다면 본체는 단면이 삼각형 형상을 가지는 이동 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 구동 모터부에 의하여 회전되는 웜 기어를 더 포함하고,
상기 우측 캐터필러들 또는 상기 좌측 캐터필러들과 동일한 수를 가지고 상기 웜 기어에 맞물리는 웜 휠을 포함하는 이동 로봇.
제 4항에 있어서,
상기 우측 캐터필러들 중 일 우측 캐터필러와 상기 좌측 캐터필러들 중 일 좌측 캐터필러를 관통하는 캐터필러 샤프트;
상기 캐터필러 샤프트의 좌측 또는 우측에 마련되는 캐터필러 스프라킷; 및
상기 캐터필러 스프라킷과 다른 측에 마련되는 베어링을 더 포함하는 이동 로봇.
제5 항에 있어서,
상기 윔 휠은, 상기 캐터필러 샤프트와 직접 또는 간접적으로 체결되는 이동 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 제1 모터에 의하여 회전하는 제1 웜 기어;
상기 웜 기어에 맞물리되 상기 다면 본체의 측면 수와 동일한 수를 가지는 제1 웜 휠들; 및
상기 제1 윔 휠들 각각에 직접 또는 간접적으로 체결되고 좌측에 베어링이 형성되고 우측에 캐터필러 스프라킷이 마련된 제1 캐터필러 샤프트들을 포함하는 이동 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 제2 모터에 의하여 회전하는 제2 웜 기어;
상기 웜 기어에 맞물리되 상기 다면 본체의 측면 수와 동일한 수를 가지는 제2 웜 휠들; 및
상기 제2 윔 휠들 각각에 직접 또는 간접적으로 체결되고 좌측에 베어링이 형성되고 좌측에 캐터필러 스프라킷이 마련된 제2 캐터필러 샤프트들을 포함하되,
상기 제2 캐터필러 샤프트는 상기 제1 캐터필러 샤트프와 상기 본체의 길이 방향으로 이격하여 마련되는 이동 로봇.
제8 항에 있어서,
상기 제1 모터와 상기 제2 모터는 상기 본체의 길이 방향으로 이격하여 마련되는 이동 로봇.
제1 모터;
상기 제1 모터에 의하여 회전하는 제1 웜 기어;
상기 제1 웜 기어에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제1 웜 휠들;
상기 제1 웜 휠들에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제1 캐터필러들;
제2 모터;
상기 제2 모터에 의하여 회전하는 제2 웜 기어;
상기 제2 웜 기어에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제2 웜 휠들;
상기 제2 웜 휠들에 의하여 회전하는 적어도 두 개의 제2 캐터필러들; 및
상기 제1 캐터필러들과 상기 제2 캐터필러들은 한 개씩을 쌍을 이루어 다면에 배치되는 이동 로봇.