KR20210112046A

KR20210112046A - 트랙모듈 및 이를 구비한 트랙 주행장치

Info

Publication number: KR20210112046A
Application number: KR1020200027124A
Authority: KR
Inventors: 유승진; 이근호; 차무현; 김민극; 이동욱
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2020-03-04
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2021-09-14

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행장치에 장착 가능한 트랙 모듈로서, 스프라켓에서 소정 거리 이격되어 배치된 아이들러; 아이들러의 회전축에 결합되어 아이들러를 지지하는 아이들러 지지부; 및 스프라켓과 아이들러의 외주면을 일부분씩 둘러싸면서 폐루프를 형성하는 트랙;을 포함하고, 상기 스프라켓이 주행장치의 주행용 모터에 동작적으로 연결 가능하도록 구성되고, 상기 아이들러 지지부가 주행장치의 각도제어용 모터에 동작적으로 연결 가능하도록 구성된 트랙 모듈을 개시한다.

Description

트랙모듈 및 이를 구비한 트랙 주행장치 {Track module and moving apparatus with the track module}

본 발명은 트랙모듈 및 이를 구비한 트랙 주행장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 평지뿐 아니라 단차 지형이나 험지 등 다양한 형태의 지면에서 주행할 수 있는 트랙 주행장치에 관한 것이다.

종래 실내 공사환경에서 사용되는 미니 굴착기 등의 건설기계 및 험지 주행을 위한 작업기계는 대부분 좌우에 하나씩 2개의 트랙(무한궤도)을 사용하여 주행하도록 구성된다.

이러한 트랙 방식의 주행장치는 바퀴를 이용하는 방식에 비하여 주행속도는 느리지만 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 도로나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하며 좌우의 회전속도를 조정하여 주행방향을 변경하는 것이 가능한 이점이 있다.

그러나 트랙 방식인 경우에도 계단 등 단차나 요철이 심한 지형이나 험지에서는 주행이 어려운 문제가 있고 또한 승강기를 통한 작업기계 이동시 2개 트랙의 고정된 전후 방향 길이로 인하여 넓은 탑승 공간을 차지하게 되어 승강기 활용에 제약이 따르는 문제도 있다.

특허문헌: 한국 공개특허공보 제10-2017-0135696호 (2017년 12월 8일 공개)

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 유성기어 및 모터를 사용하여 트랙의 전후방향 길이 조정이 가능하고 계단 등판시 트랙의 각도 조정을 통해 작업장치의 도움 없이도 단차 주행이 가능한 주행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 트랙 주행장치로서, 주행장치 본체; 주행장치 본체의 전단 좌측에 배치되는 상술한 제1 트랙 모듈; 및 주행장치 본체의 전단 우측에 배치되는 상술한 제2 트랙 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치를 개시한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상술한 트랙 주행장치가 주행장치 본체의 후단 좌측에 배치되는 상술한 제3 트랙 모듈; 및 주행장치 본체의 후단 우측에 배치되는 상술한 제4 트랙 모듈;을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 복수개의 주행용 모터와 각도제어용 모터를 사용하여 복수개의 트랙모듈의 주행 동작과 트랙모듈의 회전 동작을 각기 독립적으로 제어함으로써 트랙 주행장치가 좌우 독립구동에 의해 스키드 조향이 가능할 뿐 아니라 계단 지형이나 험지 등의 다양한 주행 환경에서도 주행이 가능한 장점이 있다.

또한 본 발명의 일 실시예에 의하면 스프라켓의 반경과 스프라켓-아이들러 간 거리를 유성기어의 구조에 기반한 소정 조건을 만족하도록 설계함으로써 트랙모듈의 회전시 트랙에 슬립 현상이 일어나는 것을 방지하는 기술적 효과도 얻을 수 있다.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 주행장치의 사시도,
도2는 일 실시예에 따른 트랙 주행장치의 측면도,
도3은 일 실시예에 따른 트랙 주행장치의 내부 구성을 설명하는 도면,
도4는 일 실시예에 따른 단위 트랙모듈을 설명하는 도면,
도5는 일 실시예에 따른 트랙모듈의 회전 동작을 설명하는 도면,
도6은 대안적 실시예에 따른 트랙 주행장치의 내부 구성을 설명하는 도면이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 이와 유사하게, 본 명세서에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)된다고 언급하는 경우 그것은 다른 구성요소에 직접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)되거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소를 개재하여 간접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)될 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소(A)가 다른 구성요소(B)에 "동작적으로" 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)된다고 언급되는 경우에 이것은 구성요소(A)와 구성요소(B)가 물리적으로 직접적 또는 간접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)되어 서로 상호작용 함으로써 구성요소(A)가 구성요소(B)에 의해 또는 구성요소(B)가 구성요소(A)에 의해 운동(예컨대 회전운동, 직선운동, 왕복운동 등)할 수 있다는 것을 내포한다.

또한 본 명세서의 도면들에 있어서 구성요소들의 길이, 넓이, 부피, 크기, 또는 두께 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '~를 포함한다', '~로 구성된다', 및 '~으로 이루어진다'라는 표현은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

도1 및 도2는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 주행장치의 사시도와 측면도를 개략적으로 도시하였다.

도면을 참조하면, 일 실시예에 따른 트랙 주행장치는 주행장치 본체(10)(이하 간단히 "본체"라고도 함) 및 이 본체(10)에 장착된 하나 이상의 트랙 모듈(100)을 포함한다. 도시한 실시예에서 주행장치 본체(10)는 4개의 트랙모듈(100)을 구비한다. 도1의 도면상에서 왼쪽이 본체(10)의 전방이고 오른쪽이 본체(10)의 후방이라고 전제하면, 도시한 실시예에서 트랙 주행장치는 본체(10)의 전방 좌측과 전방 우측, 그리고 후방 좌측과 후방 우측에 각각 하나씩 트랙모듈(100)을 장착하고 있다.

대안적 실시예에서 본체(10)는 2개의 트랙모듈(100)을 구비할 수 있고, 이 경우 본체(10)의 전방 좌측과 우측에 하나씩 장착되거나 또는 본체(10)의 후방 좌측과 우측에 하나씩 장착될 수 있다.

각각의 트랙모듈(100)은 스프라켓(110), 아이들러(120), 아이들러 지지부(130), 및 트랙(140)을 포함한다. 스프라켓(sprocket)(110)은 주행장치 본체(10) 내에 구비된 주해용 모터에 의해 회전 구동하는 바퀴(휠)이다. 아이들러(idler)(120)는 스프라켓(1100에서 소정 거리 이격되어 배치되며 트랙(140)에 의해 스프라켓(110)에 연결된다. 아이들러(120)는 스프라켓(110)의 회전에 따라 함께 회전하도록 구성된다. 아이들러(120)도 스프라켓 형상으로 구현될 수 있으며 이 경우 스프라켓(110)과 아이들러(120)는 주동 스프라켓-종동 스프라켓의 관계를 가진다.

그러나 스프라켓(110)은 트랙(140)을 통해 동력전달이 가능한 임의의 형상의 바퀴나 휠로 구현될 수 있고 아이들러(120)도 트랙(140)을 통해 동력을 전달받을 수 있는 임의의 형상의 바퀴나 휠로 구현될 수 있다. 따라서 본 명세서에서 스프라켓(110)은 협의의 스프라켓만 의미하지 않으며 동력전달이 가능한 임의의 형상의 주동 휠을 포함하며 아이들러(120)는 동력을 받을 수 있는 임의의 종동 휠을 포함하는 의미임을 당업자는 이해할 것이다.

트랙(track)(140)은 스프라켓(110)의 회전 동력을 아이들러(120)에 전달하는 임의의 동력전달 수단이며, 일 실시예에서 스프라켓(110)과 아이들러(120)의 외주면과 일부분씩 접하면서 폐루프를 형성한다. 트랙(140)은 예를 들어 체인, 벨트 등으로 구현될 수 있다. 또한 트랙(140)은 당업계에서 '무한궤도', '궤도', '캐터필러' 등으로 불리울 수 있으며 본 명세서에서는 이를 통칭하여 '트랙'으로 언급하기로 한다.

아이들러 지지부(130)는 아이들러(120)의 회전축과 결합되어 아이들러(120)를 회전가능하게 지지한다. 후술하겠지만 아이들러 지지부(130)는 각도제어용 모터에 의해 스프라켓(110)의 회전축과 동일한 회전축을 중심으로 회전할 수 있으며 이 경우 아이들러(120)측의 트랙(140)은 여전히 지면에 접촉하지만 스프라켓(110)측은 지면에서 떨어지므로 주행장치 본체(10)는 지면에서 상승한다. 따라서 4개의 트랙모듈(100)의 아이들러 지지부(130)의 회전을 각각 제어함으로써 트랙 주행장치가 평지 뿐 아니라 계단과 같은 단차 지형이나 지면이 고르지 않은 험지에서도 주행할 수 있다.

도3은 도1의 트랙 주행장치의 내부 구성을 설명하는 도면이다. 도면을 참조하면 트랙 주행장치는 주행장치 본체(10), 본체(10)에 장착된 4개의 트랙모듈(100), 및 본체(10)에 설치된 복수개의 주행용 모터(30)와 각도제어용 모터(50)를 구비할 수 있다. 또한 도면에 도시하지 않았지만 트랙 주행장치는 각 모터(30,50)의 동작을 제어하는 제어부 등의 다른 구성요소를 더 포함할 수 있지만 본 발명의 설명의 편의를 위해 생략하였음을 당업자는 이해할 것이다.

도시한 실시예에서 트랙모듈(100)은 제1 내지 제4 트랙모듈(100a 내지 100d)를 포함하며, 주행장치 본체(10)의 전방 좌측에 제1 트랙모듈(100a), 전방 우측에 제2 트랙모듈(100b), 후방 좌측에 제3 트랙모듈(100c), 후방 우측에 제4 트랙모듈(100d)이 각각 장착된다.

주행장치 본체(10)는 2개의 주행용 모터(30)를 포함할 수 있다. 2개의 주행용 모터(30) 중 하나는 베벨기어(70) 등의 동력전달 수단을 통해 제1 트랙모듈(100a)과 제3 트랙모듈(100c)에 연결되어 제1 및 제3 트랙모듈(100a,100c)의 스프라켓(110)을 회전 구동할 수 있고, 다른 하나의 주행용 모터는 베벨기어(70) 등의 동력전달 수단을 통해 제2 트랙모듈(100b)과 제4 트랙모듈(100d)에 연결되어 제2 및 제4 트랙모듈(100b,100d)의 스프라켓을 회전 구동할 수 있다.

대안적 실시예에서 트랙 주행장치가 4개의 주행용 모터(30)를 구비할 수 있으며, 이 경우 각각의 주행용 모터(30)가 제1 내지 제4 트랙모듈의 각각의 스프라켓(110)을 각기 독립적으로 회전 구동할 수 있다.

또한 주행장치 본체(10)는 4개의 각도제어용 모터(50)를 포함할 수 있으며, 각각의 각도제어용 모터는 제1 내지 제4 트랙모듈(100a 내지 100d)의 각각의 아이들러 지지부(130)를 회전 구동할 수 있다.

일 실시예에서 각각의 주행용 모터(30)와 각도제어용 모터(50)는 유압에 의해 작동하는 유압모터 이거나 직류 또는 교류 전기에 의해 작동하는 전기모터일 수 있다.

위와 같이 복수개의 주행용 모터(30)와 각도제어용 모터(50)를 사용하여 제1 내지 제4 트랙모듈(100a 내지 100d)을 각기 독립적으로 제어함으로써 트랙 주행장치가 좌우 독립구동에 의해 스키드 조향이 가능하며 특히 주행장치의 전후좌우 트랙(140)의 독립적인 각도 제어가 가능하여 단차 지형이나 험지에서의 주행도 가능하게 된다.

이제 도4를 참조하여 일 실시예에 따른 트랙모듈(100)을 설명하기로 한다. 도4의 트랙모듈(100)은 도3의 제1 트랙모듈(100a)에 대응하는 구성이며, 도3의 제2 내지 제4 트랙모듈(100b 내지 100d)도 도4의 트랙모듈(100)과 동일 또는 유사한 기구적 구조와 기능을 가지므로 별도로 설명하지 않더라도 도4의 트랙모듈(100)이 적용됨을 이해할 것이다.

도4를 참조하면, 일 실시예에 따른 트랙모듈(100)은 스프라켓(110), 아이들러(120), 아이들러 지지부(130), 트랙(140), 하우징(150), 및 하우징(150)의 내부와 외부에 배치되는 다수의 기어들로 구성될 수 있다.

스프라켓(110)은 하나 이상의 기어를 통해 주행용 모터(30)에 연결되고 주행용 모터(30)의 구동에 의해 회전할 수 있다. 주행용 모터(30)의 회전 동력이 예컨대 베벨기어(190) 및 하우징(150) 내의 기어를 통해 스프라켓(110)에 전달되어 스프라켓(110)이 회전한다.

도시한 실시예에서 하우징(150)은 내부에 유성기어를 포함한다. 즉 하우징(150) 내부에 선기어(160), 플래닛 기어(170), 및 캐리어(175)가 배치될 수 있다. 하우징(150)의 내측면에는 플래닛 기어(170)의 기어들과 맞물리는 링기어(180)가 형성된다. 플래닛 기어(170)는 복수개의(예컨대 2개 내지 4개의) 기어로 구성될 수 있고 캐리어(175)가 이 플래닛 기어들을 연결한다. 캐리어(175)의 중심축인 캐리어축(177)은 예컨대 베벨기어(190) 등의 하나 이상의 기어나 감속기 등을 통해 주행용 모터(30)에 연결된다. 선기어(160)의 중심축인 선기어축(161)은 직접적으로 또는 간접적으로 스프라켓(110)의 회전축에 연결되며 따라서 선기어(160)의 회전에 의해 스프라켓(110)이 회전할 수 있다.

따라서 이러한 구성에 의하면, 주행용 모터(30)가 구동하면 회전 구동력이 베벨기어(190)와 캐리어축(177)을 통해 캐리어(175)를 회전시키고 이에 의해 선기어(150)가 회전하여 스프라켓(110)을 회전시킬 수 있다.

한편 도시한 실시예에서 하우징(150)은 하우징(150)의 외주면에 외측기어(155)를 포함할 수 있다. 외측기어(155)는 각도제어용 모터(50)에 직접 또는 간접적으로 연결된 구동축(53)의 구동기어(55)와 맞물리도록 구성되고, 이에 따라 각도제어용 모터(50)의 구동에 의해 하우징(150)이 회전할 수 있다. 이 때 하우징(150)은 다수의 베어링 등의 수단에 의해 주행장치 본체(10)에 회전가능하게 장착되어 있다.

하우징(150)은 중공축(153)과 일체로 결합되어 있다. 중공축(153)은 스프라켓(110)의 선기어축(161)을 둘러싸는 원통 형상을 갖되 선기어축(161)과 동일한 중심축(회전축)을 갖도록 정렬될 수 있다. 중공축(153)의 일단부는 하우징(150)과 결합되고 타단부는 아이들러 지지부(130)와 결합된다. 따라서 하우징(150)의 회전에 의해 이와 일체로 결합된 중공축(153)과 아이들러 지지부(130)가 회전할 수 있으며, 아이들러 지지부(130)는 중공축(153)의 회전축을 중심으로 회전하게 된다.

그러므로 상술한 구성에 따르면 스프라켓(110)이 주행용 모터(30)에 연결되어 주행용 모터(30)에 의해 회전 구동할 수 있고 아이들러 지지부(130)는 각도제어용 모터(50)에 연결되어 모터(50)에 의해 회전 구동할 수 있으며, 이 때 스프라켓(110)과 아이들러 지지부(130)를 서로 독립적으로 회전시킬 수 있다. 즉 스프라켓(110)이 회전하지 않는 상태에서 아이들러 지지부(130)를 회전시키거나 또는 스프라켓(110)을 회전시키되 아이들러 지지부(130)의 회전하지 않도록 제어할 수 있다.

이제 도5를 참조하여 일 실시예에 따른 트랙모듈의 회전 동작을 설명하기로 한다. 도5(a)는 스프라켓(110)의 아래쪽과 접하는 트랙(140) 부분과 아이들러(120)의 아래쪽과 접하는 트랙(140) 부분이 모두 지면과 밀착하여 있는 일반적인 주행상태를 나타내었고 도5(b)는 아이들러 지지부(130)가 반시계 방향("A"방향)으로 회전하여 스프라켓(110)측이 지면에서 상승하는 상태를 나타내었다.

이 때 도5(a)에서 도5(b)까지 아이들러 지지부(130)가 회전하는 동안 트랙(140)이 움직이지 않으면 트랙(140)이 지면에 대해 미끄러지는 슬립 현상이 발생하며 트랙(140)에 과도한 마찰력이 가해지게 되어 트랙(140)이 손상되거나 트랙(140)이 스프라켓(110)이나 아이들러(120)에서 이탈하는 등의 문제를 야기할 수 있다. 따라서 바람직하게는 도5(b)처럼 아이들러 지지부(130)가 회전하는 동안 트랙(140)과 지면 사이에 슬립이 일어나지 않도록 스프라켓(110)이 약간씩 회전하는 것이 바람직하다. 예컨대 도5(b)에 도시한 것처럼 아이들러 지지부(130)가 반시계 방향(A 방향)으로 회전할 경우 스프라켓(110)을 시계방향(B 방향)으로 회전시켜 트랙(140)도 시계방향으로 움직이게 하여 슬립을 방지할 수 있다.

일 실시예에서 이러한 슬립 방지를 위해 아이들러 지지부(130)의 회전량(회전각도)에 기초하여 슬립 방지를 위한 스프라켓(110) 회전속도를 계산하고 이에 따라 주행용 모터(30)를 회전시킬 수 있다.

그러나 또 다른 일 실시예에서 스프라켓(110)의 반경(r)과 스프라켓-아이들러 간 거리(l)가 소정 조건을 만족하도록 트랙모듈을 설계하여 위와 같은 슬립 현상을 방할 수 있다. 일 실시예에서, 우선 유성기어의 선기어(160), 캐리어(175), 및 링기어(180) 회전속도를 아래와 수학식1을 만족하도록 유성기어를 구성한다.

----- 수학식1

위 식에서 r_r 및 r_s는 각각 링기어(180)의 반경과 선기어(160)의 반경을 의미하고

,

, 및

는 각각 캐리어(175), 링기어(180), 및 선기어(160)의 회전속도를 각각 나타낸다.

이 때 주행용 모터(30)가 구동하지 않으면 캐리어(175)의 회전속도가 0이므로 수학식1은 아래 수학식2와 같이 된다.

----- 수학식2

한편 아이들러 지지부(130)가 도5(b)와 같이 움직이는 동안 트랙(140)에 슬립이 일어나지 않도록 트랙(140)이 움직이기 위해 아래 수학식3의 조건을 만족하는 것이 바람직하다.

----- 수학식3

따라서 수학식2와 수학식3에 의해 아래의 수학식4의 조건이 도출된다.

----- 수학식4

즉 스프라켓(110)의 반경(r)과 스프라켓-아이들러간 거리(l)가 수학식4의 조건을 만족하도록 스프라켓(110)과 아이들러(120)를 설계하거나 또는 스프라켓(110)과 아이들러(120) 등의 구조가 결정된 경우라면 수학식4를 만족하도록 유성기어를 설계함으로써 트랙(140)의 슬립 현상을 방지할 수 있다.

도6은 대안적 실시예에 따른 트랙 주행장치의 내부 구성을 설명하는 도면이다. 도면을 참조하면 트랙 주행장치는 주행장치 본체(10), 본체(10)에 장착된 4개의 트랙모듈(100a 내지 100d), 및 본체(10)에 설치된 2개의 주행용 모터(30a,30b)와 2개의 각도제어용 모터(50a,50b)를 구비할 수 있다.

도6의 트랙 주행장치의 각 트랙모듈(100a 내지 100d)과 주행용 모터(30a,30b)의 구성과 기능은 도3의 실시예와 동일하므로 설명을 생략한다. 도3과 비교할 때 도6의 트랙 주행장치는 2개의 각도제어용 모터(50a,50b)를 갖는 점에서 상이하다. 제1 각도제어용 모터(50a)는 제1 기어부(52a)를 통해 제1 구동축(53a)에 연결되고 제1 구동축(53a)은 제1 트랙모듈(100a)의 아이들러 지지부(130)와 제2 트랙모듈(100b)의 아이들러 지지부(130)를 회전 구동할 수 있다. 제2 각도제어용 모터(50b)는 제2 기어부(52b)를 통해 제2 구동축(53b)에 연결되고 제2 구동축(53b)은 제3 트랙모듈(100c)의 아이들러 지지부(130)와 제4 트랙모듈(100d)의 아이들러 지지부(130)를 회전 구동할 수 있다. 따라서 도6의 실시예에서 트랙 주행장치는 전방의 제1 트랙모듈(100a)과 제2 트랙모듈(100b)의 아이들러 지지부(130)를 동시에 동일 각도로 회전시키거나 후방의 제3 트랙모듈(100c)과 제4 트랙모듈(100d)의 아이들러 지지부(130)를 동시에 동일 각도로 회전시킬 수 있다.

대안적 실시예에서 트랙 주행장치는 4개의 주행용 모터(30)를 구비할 수 있으며, 이 경우 각각의 주행용 모터(30)가 제1 내지 제4 트랙모듈(100a 내지 100d)의 각각의 스프라켓(110)을 각기 독립적으로 회전 구동할 수도 있다.

이상 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였다. 그러나 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10: 주행장치 본체
100, 100a, 100b, 100c, 100d: 트랙모듈
110: 스프라켓
120: 아이들러
130: 아이들러 지지부
140: 트랙
150: 하우징
160: 선기어
170: 플래닛 기어
175: 캐리어
180: 링기어

Claims

주행장치에 장착 가능한 트랙 모듈로서,
상기 주행장치의 주행용 모터에 동작적으로 연결 가능한 스프라켓;
상기 스프라켓에서 소정 거리 이격되어 배치된 아이들러; 및
상기 아이들러의 회전축에 결합되어 상기 아이들러를 지지하는 아이들러 지지부;를 포함하고,
상기 아이들러 지지부는 주행장치의 각도제어용 모터와 동작적으로 연결 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈.
제 1 항에 있어서,
상기 스프라켓과 상기 아이들러 지지부가 각각 상기 주행용 모터와 각도제어용 모터에 의해 서로 독립적으로 회전하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈.
제 1 항에 있어서,
스프라켓과 아이들러의 외주면을 일부분씩 둘러싸면서 폐루프를 형성하는 트랙을 더 포함하고, 상기 아이들러가 상기 트랙에 의해 상기 스프라켓에 동작적으로 연결된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈.
제 1 항에 있어서,
스프라켓의 회전축을 둘러싸며 상기 아이들러 지지부와 일체로 결합된 중공축을 더 포함하고,
각도제어용 모터가 상기 중공축을 회전시킴으로써 아이들러 지지부가 회전하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈.
제 4 항에 있어서,
상기 중공축과 일체로 결합되며 내부에 복수개의 기어를 구비한 기어 하우징을 더 포함하고,
주행용 모터의 회전 동력이 상기 기어 하우징 내의 기어를 통해 상기 스프라켓의 회전축에 전달되도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈.
트랙 주행장치로서,
주행장치 본체;
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제1 트랙모듈; 및
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제2 트랙모듈;을 포함하며,
제1 트랙모듈은 주행장치 본체의 전방 좌측에 배치되고 제2 트랙모듈은 주행장치 본체의 전방 우측에 배치되는 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치.
제 6 항에 있어서,
상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 및 제2 각도제어용 모터를 더 포함하고,
상기 제1 및 제2 주행용 모터의 각각은 제1 트랙모듈의 스프라켓과 제2 트랙모듈의 스프라켓을 각각 회전 구동하며, 상기 제1 및 제2 각도제어용 모터의 각각은 제1 트랙모듈의 아이들러 지지부와 제2 트랙모듈의 아이들러 지지부를 각각 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치.
제 6 항에 있어서,
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제3 트랙모듈; 및
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제4 트랙모듈;을 더 포함하고,
제3 트랙모듈은 주행장치 본체의 후방 좌측에 배치되고 제4 트랙모듈은 주행장치 본체의 후방 우측에 배치되는 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치.
제 8 항에 있어서,
상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 내지 제4 각도제어용 모터를 더 포함하고,
상기 제1 주행용 모터는 제1 및 제3 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하고 제2 주행용 모터는 제2 및 제4 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하며, 상기 제1 내지 제4 각도제어용 모터의 각각은 제1 내지 제4 트랙모듈의 아이들러 지지부의 각각을 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치.
제 8 항에 있어서,
상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 및 제2 각도제어용 모터를 더 포함하고,
상기 제1 주행용 모터는 제1 및 제3 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하고 제2 주행용 모터는 제2 및 제4 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하며, 상기 제1 각도제어용 모터는 제1 및 제2 트랙모듈의 아이들러 지지부를 회전 구동하고 제2 각도제어용 모터는 제3 및 제4 트랙모듈의 아이들러 지지부를 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치.