KR101785336B1 - 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체 - Google Patents

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KR101785336B1
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이준성
정윤하
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한화지상방산 주식회사
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0058—Means for cleaning manipulators, e.g. dust removing means

Abstract

본 발명은 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 관한 것으로 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 각각 구비되고, 상기 풀리 중 풀리 구동부에 연결된 메인 구동풀리가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼에서 플리퍼 구동풀리부재와 플리퍼 아이들부재 사이에 배치되는 트랙 서포터부재의 길이방향으로 플리퍼 트랙부재에 접촉되는 복수의 서포터 롤러부재를 구비하여 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨다.

Description

트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체{Flipper Structure of Track-Type SUGV}
본 발명은 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 관한 것으로 더 상세하게는 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 관한 것이다.
일반적으로 최근 재난지역이나 군사지역과 같이 인간이 접근하기 힘든 위험한 지역의 상황을 확인하기 위해서 무인 지상 로봇이 사용되고 있다. 상기 무인 지상 로봇은 사용자의 조작에 의해 이동하거나, 구비되는 센서를 이용하여 능동적으로 이동하여 투입된 지역의 주변 상황을 촬영하여 사용자에게 전송하는 등의 임무를 수행한다.
상기 무인 지상 로봇은 포장된 도로 뿐 아니라 계단 등을 포함한 각종 장해물이 산재해있는 험난한 지형에도 주행이 가능한 트랙형 무인 지상 로봇이 주로 이용되고 있다.
상기 트랙형 무인 지상 로봇은 근래에 들어 군사용으로 전력화되어 로봇 운용자가 가시권이 확보되지 않은(Non-LOS) 원격지에서 통제장치를 이용해 로봇을 운용조작하고, 로봇에 장착된 각종 임무장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어함으로써, 위험한 병사 임무를 로봇으로 하여금 대신 수행하도록 하는데, 그 임무 목적을 가지고 점차 그 용도가 증가되고 있는 실정이다.
도 1을 참고하면, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 몸체(1)의 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙(3)의 양 단부가 각각 감기는 풀리(2)가 각각 구비되고, 상기 풀리(2) 중 구동 모터에 연결된 메인 구동풀리(2a)가 회전되면 상기 메인 구동풀리(2a)의 구동력이 상기 메인 트랙(3)에 의해 아이들 풀리(2b)로 전달되면서 상기 메인 트랙(3)이 무한궤도 이동함으로써 주행하는 것이다.
또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은, 계단과 수직 장애물 등과 같은 장애물을 원활하게 통과할 수 있도록 상기 메인 구동풀리(2a)와 연결되어 작동되는 플리퍼(4)가 구비된다.
더 상세하게 도 2를 참고하면, 상기 플리퍼(4)는, 상기 메인 구동풀리(2a)의 회전력을 전달받아 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리(4a); 상기 플리퍼 구동풀리(4a)가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임(4b); 상기 플리퍼 프레임(4b)에 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리(4c); 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c)에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙(4d)을 포함한다.
또한, 상기 플리퍼 프레임(4b)에 장착되며 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에서 상기 플리퍼 트랙(4d)의 내측면을 지지하는 트랙 서포터(4e)가 구비된다.
상기 플리퍼(4)는 상기 플리퍼 구동풀리(4a)가 상기 메인 구동풀리(2a)와 통상 동일한 직경으로 형성되고, 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하여 상기 플리퍼 트랙(4d)이 상기 메인 트랙(3)과 함께 이동하여 주행에 방해가 되지 않고 트랙형 무인 지상 로봇이 상기 메인 트랙(3)에 의해 원활하게 주행할 수 있도록 하며, 필요한 경우 즉, 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과할 때 상기 플리퍼 구동부에 의해 상기 플리퍼 프레임(4b)이 회전됨으로써 작동된다.
상기 트랙 서포터(4e)는 직선형 프레임 구조로 상기 플리퍼 트랙(4d)을 지지하는 평면의 지지면을 구비하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비해야 한다.
그러나, 상기한 종래의 플리퍼(4)는 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 플리퍼 트랙(4d)이 장애물에 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙(4d)과 상기 트랙 서포터(4e)의 마찰로 구동 효율이 감소되는 문제점이 있었다.
또한, 상기한 종래의 플리퍼(4)는 상기 플리퍼 서포터(4e)의 양 끝단과 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에 상기 플리퍼 트랙(4d)을 지지하지 못하는 구간이 발생하고 이러한 부분 즉, 상기 플리퍼 서포터(4e)의 단부와 상기 플리퍼 구동풀리(4a) 또는 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에 장애물이 접촉되는 상기 플리퍼 트랙(4d)의 과변형이 발생되고 상기 플리퍼 서포터(4e)의 단부 측 일부분이 손상되는 문제점이 있었다.
국내 특허 등록 제1033245호 '트랙형 이동로봇'(2011.04.28 등록)
본 발명의 목적은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 몸체 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 각각 구비되고, 상기 풀리 중 풀리 구동부에 연결된 메인 구동풀리가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이고,
상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재;
상기 플리퍼 구동풀리부재가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재;
상기 플리퍼 프레임부재에 상기 플리퍼 구동풀리부재와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리부재;
상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙부재;
상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 상기 플리퍼 프레임부재에 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재를 지지하는 트랙 서포터부재; 및
상기 트랙 서포터부재의 길이 방향으로 이격되게 회전 가능하게 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재에 접촉되는 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재는 상기 메인 구동풀리의 직경보다 작게 형성될 수 있다.
본 발명에서 상기 트랙 서포터부재는, 상기 플리퍼 프레임부재의 상부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재; 및 상기 플리퍼 프레임부재의 하부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재를 포함하고, 상기 서포터 롤러부재는, 상기 상부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재; 및 상기 하부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재를 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 상부 서포터 롤러부재와 상기 하부 서포터 롤러부재는 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재가 돌출되게 지지할 수 있다.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 메인 구동풀리의 반경의 차이는, 상기 상부 서포터 롤러부재들의 외주면에 동시에 접하는 선 또는 상기 하부 서포터 롤러부재들의 외주면에 동시에 접하는 선 중 어느 하나의 선과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일할 수 있다.
본 발명에서 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부; 및 상기 제1단부 서포터롤러부 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부를 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 하부 서포터 롤러부재는, 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부; 및 상기 제2단부 서포터롤러부 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부를 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재는 내부에 외주면에서 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍이 형성될 수 있다.
본 발명에서 상기 이물질 배출구멍의 일측은 상기 플리퍼 구동풀리부재의 외주면의 중심선 상에 위치하고, 상기 이물질 배출구멍의 타측은 상기 플리퍼 구동풀리부재의 양측면에 위치하며, 상기 이물질 배출구멍의 일측과 상기 이물질 배출구멍의 타측이 서로 연통되고,
상기 이물질 배출구멍은, 상기 이물질 배출구멍의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 일측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍의 타측으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 상기 이물질 배출구멍의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 타측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍의 타측으로 경사지게 관통되는 제2측면배출구멍을 포함할 수 있다.
본 발명은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시키는 효과가 있다.
본 발명은 계단 등의 장애물을 원활하게 극복할 수 있도록 하여 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 안정성과 안전성을 크게 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 트랙형 무인 지상 로봇을 도시한 사시도
도 2는 종래 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 도시한 개략도
도 3은 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 도시한 개략도
도 4는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에서 플리퍼 구동 풀리부재의 단면도
도 5는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체의 작동 예를 도시한 도면
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 몸체(1)의 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙(3)의 양 단부가 각각 감기는 풀리(2)가 각각 구비되고, 상기 풀리(2) 중 풀리 구동부(미도시)에 연결된 메인 구동풀리(2a)가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이다.
상기 트랙형 무인 지상 로봇은 몸체(1)의 측면에서 전방 및 후방에 각각 풀리(2)가 구비되고, 상기 몸체(1)에는 상기 풀리(2) 중 적어도 어느 하나에 연결되어 상기 메인 구동풀리(2a)를 회전시키는 풀리 구동부, 상기 플리퍼를 회전시키는 플리퍼 구동부(미도시) 및 상기 풀리 구동부, 상기 플리퍼 구동부의 작동 및 임무 수행을 위해 상기 몸체(1)에 장착되는 각종 장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어하는 제어기가 구비된다.
상기 풀리 구동부와 상기 플러퍼 구동부는 중공형 구동장치가 모듈화된 것으로 상기 몸체(1) 내부에서 중앙에 좌우 플리퍼 구동장치가 구비되고, 상기 좌우 플리퍼 구동장치의 좌측에 좌측 풀리 구동장치, 상기 좌우 플리퍼 구동장치의 우측에 우측 풀리 구동장치가 구비되는 것을 일 예로 한다.
상기 풀리 구동부와 상기 플리퍼 구동부는 각각 별개의 구동장치로 메인 구동풀리(2a)와 플리퍼 프레임부재(20)를 각각 작동시키는 어떠한 구조로도 변형 실시될 수 있으며 이는 공지의 것으로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재(10)를 포함한다.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 메인 구동풀리(2a)와 겹쳐지게 배치되며 상기 메인 구동풀리(2a)보다 작은 직경으로 형성된다.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 내부에 외주면에서 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍(11)이 형성되어 플리퍼 트랙부재(40) 사이에 적층되는 이물질을 측면으로 배출하는 것이 바람직하다.
상기 이물질 배출구멍(11)의 일측은 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 외주면의 중심선 상에 위치하고, 상기 이물질 배출구멍(11)의 타측은 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 양측면에 위치하며, 상기 이물질 배출구멍(10)의 일측과 상기 이물질 배출구멍(10)의 타측이 서로 연통된다.
또한, 상기 이물질 배출구멍(11)은, 상기 이물질 배출구멍(11)의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(11)의 일측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍(11)의 타측으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍(11a)과, 상기 이물질 배출구멍(11)의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 타측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍(11)의 타측으로 경사지게 관통되는 제2측면배출구멍(11b)을 포함하여, 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 외주면과 플리퍼 트랙부재(40) 사이에 적층되는 이물질을 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 양측면으로 원활하게 배출하여 제거하는 것이 더 바람직하다.
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또한, 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재(20)에 회전 가능하게 장착된다.
상기 플리퍼 프레임부재(20)의 양 단부 측에는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)로부터 구동력을 전달받아 회전하는 플리퍼 아이들풀리부재(30)가 회전 가능하게 각각 장착된다.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에는 각각 플리퍼 트랙부재(40)의 양 단부가 각각 감겨진다.
상기 플리퍼 트랙부재(40)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 회전에 의해 이동되어 구동력을 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)로 전달한다.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에서 상기 플리퍼 프레임부재(20)에는 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하는 트랙 서포터부재(50, 70)가 장착된다.
상기 트랙 서포터부재(50, 70)에는 길이 방향으로 이격되게 서포터 롤러부재(60, 80)가 회전 가능하게 장착된다. 상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)에 접촉되어 구르게 된다.
상기 트랙 서포터부재(50, 70)는 상기 플리퍼 프레임부재의 상부(20)에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재(50)를 포함한다.
상기 상부 트랙 서포터부재(50)는, 상기 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과하기 위해 계단 등의 장애물에 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비한다.
또한, 상기 트랙 서포터부재(50, 70)는 상기 플리퍼 프레임부재의 하부(20)에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재(70)를 포함한다.
상기 하부 트랙 서포터부재(70)는, 상기 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과하기 위해 계단 등의 장애물에 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비한다.
상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 상부 트랙 서포터부재(50)에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)를 포함한다. 상기 상부 서포터 롤러부재(60)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 내측면에 접촉되어 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지한다.
상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 하부 트랙 서포터부재(70)에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재(80)를 포함한다. 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 내측면에 접촉되어 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지한다.
상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부 측에는 상기 상부 서포터 롤러부재(60)가 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 각각 최대한 근접하게 장착되고, 그 사이로 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)가 장착된다.
즉, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부(61); 및 상기 제1단부 서포터롤러부(61) 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부(62)를 포함한다.
또한, 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양 단부 측에는 상기 하부 서포터 롤러부재(80)가 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 각각 최대한 근접하게 장착되고, 그 사이로 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)가 장착된다.
즉, 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부(81); 및 상기 제2단부 서포터롤러부(81) 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부(82)를 포함한다.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 메인 구동풀리(2a)의 직경보다 작게 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되게 지지하는 것이 바람직하다.
더 상세하게 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선과 나란한 상기 플리퍼 트랙부재(40)보다 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되게 지지하는 것이 바람직하다.
즉, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 외주면은 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선과 상부 측, 하부 측으로 각각 이격되게 위치하여 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되도록한다.
상기한 바와 같이 복수의 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)가 각각 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 돌출되게 지지하여 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양단부와 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양단부에서 최대한 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 더 근접하게 장착될 수 있는 것이다.
따라서, 상기 상부 서포터 롤러부재(60) 및 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 양단부와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10) 및 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 발생되는 간격에 상기 제1단부 서포터롤러부(61)와 상기 제2단부 서포터롤러부(81)가 각각 배치되어 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부 측과 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양 단부 측에서 지지되지 않는 사각 지역을 최소화한다.
특히, 도 4를 참고하면, 계단 등의 장애물에서 모서리부분에 상기 플리퍼 트랙부재(40)에서 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 단부와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10) 사이 부분이 접촉되는 경우 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)에 최대한 근접하게 배치된 상기 제1단부 서포터롤러부(61)가 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 과변형을 방지하는 것이다.
또한, 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 메인 구동풀리(2a)의 반경의 차이는, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)들의 외주면에 동시에 접하는 선 또는 상기 하부 서포터 롤러부재(80)들의 외주면에 동시에 접하는 선 중 어느 하나의 선과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일하므로, 상기 메인 트랙(3)에 의한 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 성능 저하를 방지하고, 상기 플리퍼 트랙부재(40)와 상기 메인 트랙(3)이 동일 평면 상에서 접촉될 수 있도록 하여 원활한 주행이 가능하고, 장애물 극복이 용이하다.
본 발명은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨다.
본 발명은 계단 등의 장애물을 원활하게 극복할 수 있도록 하여 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 안정성과 안전성을 크게 향상시킨다.
이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구 범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
10 : 플리퍼 구동풀리부재 11 : 이물질 배출구멍
11a : 제1측면배출구멍 11b : 제2측면배출구멍
20 : 플리퍼 프레임부재 30 : 플리퍼 아이들풀리부재
40 : 플리퍼 트랙부재 50 : 상부 트랙 서포터부재
60 : 상부 서포터 롤러부재 61 : 제1단부 서포터롤러부
62 : 제1중간 서포터롤러부 70 : 하부 트랙 서포터부재
80 : 하부 서포터 롤러부재 81 : 제2단부 서포터롤러부
82 : 제2중간 서포터롤러부

Claims (9)

  1. 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 각각 구비되고, 상기 풀리 중 풀리 구동부에 연결된 메인 구동풀리가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이고,
    상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재;
    상기 플리퍼 프레임부재에 상기 플리퍼 구동풀리부재와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 상기 플리퍼 프레임부재에 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재를 지지하는 트랙 서포터부재; 및
    상기 트랙 서포터부재의 길이 방향으로 이격되게 회전 가능하게 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재에 접촉되는 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재에는 상기 플리퍼 구동풀리부재의 외주면에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍이, 상기 플리퍼 구동풀리부재의 내부에 형성되고,
    상기 이물질 배출구멍의 일측은 상기 플리퍼 구동풀리부재의 외주면의 중심선 상에 위치하고, 상기 이물질 배출구멍의 타측은 상기 플리퍼 구동풀리부재의 양측면에 위치하며, 상기 이물질 배출구멍의 일측과 상기 이물질 배출구멍의 타측이 서로 연통되고,
    상기 이물질 배출구멍은, 상기 이물질 배출구멍의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 일측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍의 타측으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 상기 이물질 배출구멍의 일측에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 타측면에 형성된 상기 이물질 배출구멍의 타측으로 경사지게 관통되는 제2측면배출구멍을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재는 상기 메인 구동풀리의 직경보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랙 서포터부재는, 상기 플리퍼 프레임부재의 상부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재; 및
    상기 플리퍼 프레임부재의 하부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재를 포함하고,
    상기 서포터 롤러부재는, 상기 상부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재; 및
    상기 하부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  4. [청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    청구항 3에 있어서,
    상기 상부 서포터 롤러부재와 상기 하부 서포터 롤러부재는 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재가 돌출되게 지지하는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  5. [청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    청구항 4에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 메인 구동풀리의 반경의 차이는, 상기 상부 서포터 롤러부재들의 외주면에 동시에 접하는 선 또는 상기 하부 서포터 롤러부재들의 외주면에 동시에 접하는 선 중 어느 하나의 선과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  6. [청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    청구항 4에 있어서,
    상기 상부 서포터 롤러부재는,
    상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부; 및 상기 제1단부 서포터롤러부 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
  7. [청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    청구항 4에 있어서,
    상기 하부 서포터 롤러부재는,
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부; 및
    상기 제2단부 서포터롤러부 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
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