KR20220009323A - 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용되는 전실과 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 시스템을 포함하는 건물 - Google Patents

Abstract

전실 공간을 가진 로봇 전용 엘리베이터의 제어 방법 및 시스템이 개시된다. 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터에 대하여, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어한다.

Description

로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용되는 전실과 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 시스템을 포함하는 건물{BUILDING INCLUDING SYSTEM FOR CONTOLLING ROBOT-DEDICATED ELEVATOR AND FRONT AREA UTILIZED AS CHARGING SPACE AND STNADBY SPACE FOR ROBOT}

아래의 설명은 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 기술에 관한 것이다.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.

건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물의 특정한 층에서 서비스를 제공하기 위해 해당 건물 내에 설치된 엘리베이터에 탑승해야 하는 경우가 있다. 그러나, 단순히 로봇이나 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 엘리베이터가 호출되어 사용되는 경우에는 혼잡한 엘리베이터가 호출되거나 로봇이 엘리베이터에 탑승할 수 없게 되는 경우가 빈번하게 발생하고 이는 로봇이 서비스를 효율적으로 제공하기 어렵게 만든다.

따라서, 로봇에 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하기 위한 방법 및 시스템이 요구된다.

한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.

로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터를 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실 밖 복도를 유기적으로 이동하는 로봇의 동선을 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 의해 수행되는 엘리베이터 제어 방법에 있어서, 상기 엘리베이터 제어 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 단계를 포함하는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.

일 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 캐리어 도어와 상기 전실 도어 중 하나의 도어가 닫힌 상태에서 다른 하나의 도어가 열리도록 제어할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 엘리베이터 제어 시스템을 통해 상기 캐리어 도어의 개폐를 직접 제어하는 단계; 및 상기 엘리베이터 제어 시스템과 연동 가능한 별도의 시스템을 통해 상기 전실 도어의 개폐를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 캐리어와 상기 전실 및 상기 복도를 이동하는 상기 로봇의 동선을 제어하기 위한 노드로서 상기 전실의 밖에서 상기 전실로 진입하기 위해 대기하는 외부 대기 노드, 상기 전실 내에서 상기 캐리어로의 탑승을 위해 대기하는 레이오버(layover) 노드, 상기 캐리어에서의 하차 후 상기 전실에서 상기 복도로 진출하기 위해 대기하는 내부 대기 노드가 정의될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출을 위해 상기 전실 도어의 열림 요청이 수신되면 상기 캐리어 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계; 상기 캐리어 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 캐리어 도어가 닫힌 상태이면 상기 전실 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출이 완료되면 상기 전실 도어가 닫히도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 전실 도어의 개폐를 위해 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출 이후 상기 전실 도어가 닫히면 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇의 현재 층 또는 목적 층에 상기 캐리어가 도착하면 상기 전실 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계; 상기 전실 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 전실 도어가 닫힌 상태이면 상기 캐리어 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차가 완료되면 상기 캐리어 도어가 닫히도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 캐리어 도어의 개폐를 위해 상기 전실 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차 이후 상기 캐리어 도어가 닫히면 상기 전실 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇과 다른 로봇의 우선 순위에 따라 상기 전실 내에서 탑승 순서를 정하여 로봇 각각의 동선을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터 이상이 감지되면 상기 로봇 전용 엘리베이터를 사용 불가 상태로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 엘리베이터 제어 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.

컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터로서 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 별도의 문으로 구분하여 사람들의 탑승을 막을 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 유기적으로 제어할 수 있어 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 도시한 것이다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 전실 공간을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터의 구조 예시를 도시한 것이다.
도 6 내지 도 7은 일 실시예에 따른, 엘리베이터의 승하차와 관련하여 로봇이 이동에 참조하는 노드의 예시를 도시한 것이다.
도 8 내지 도 13은 일 실시예에 따른, 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 실시예들은 전실 공간을 갖춘 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 로봇이 건물 내 수직 이동을 위해 로봇 전용 엘리베이터를 이용함에 있어 안전과 효율을 위해 로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실 밖 복도를 유기적으로 이동하는 로봇의 동선을 제어할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 나타낸다.

도 1에서는 건물 내에 설치된 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)을 도시한 것이다. 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)(110)은 건물 내의 층 간을 이동하는 장치로서, 사용자 또는 도시된 로봇(100)이 탑승하여 건물 내의 층 간을 이동하도록 할 수 있다. 엘리베이터들(110) 각각은 일반적인 사용자와 로봇(100)이 모두 사용 가능하도록 구성될 수 있다.

엘리베이터들(110) 각각은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 호출 및 이동이 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 사용자 또는 로봇(100)(로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 적절한 엘리베이터를 선택할 수 있고, 선택된 엘리베이터를 호출된 위치로 이동시킬 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

도시된 예시에서의, 엘리베이터(EV8)(120)는 로봇(100)(또는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 로봇(100)이 탑승하도록 호출된 엘리베이터일 수 있다. 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 전실 공간을 포함할 수 있다. 로봇 전용 엘리베이터(120)의 구조에 대해서는 후술될 도 5를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라, 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고, 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다.

로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공과 로봇 전용 엘리베이터(120)에 대한 호출의 적어도 일부는 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 로봇 전용 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 2 및 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 전용 엘리베이터(120) 내에 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있고, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다.

도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치(특정 층)에서 건물 내의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.

일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.

로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.

로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.

서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.

로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 호출된 로봇 전용 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다. 로봇 전용 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 층에 도착하면, 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)에서 하차하여 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.

이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술된 건물 내의 엘리베이터들(110)에 대한 호출 및 엘리베이터들(110)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.

메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)을 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.

프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 엘리베이터 제어부(322), 및 이상 감지부(324)를 포함할 수 있다.

프로세서(320)의 구성들(322 내지 324) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다.

엘리베이터 제어부(322)는 로봇(100)의 현재 층 또는 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇 전용 엘리베이터(120)가 이동하도록 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 특히, 엘리베이터 제어부(322)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에서 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어 개폐에 대한 제어권을 가짐에 따라 로봇 탑승이나 하차 시 로봇의 동선에 맞춰 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘을 제어할 수 있다. 본 실시예에서 로봇 전용 엘리베이터(120)는 전실 공간을 포함하는 것으로, 이때 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어는 로봇(100)의 탑승 공간인 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하기 위해 이중 문으로 구성될 수 있다. 엘리베이터 제어부(322)는 로봇 캐리어와 전실을 구분하는 캐리어 도어와 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 전실 도어가 동시에 열리지 않도록 로봇(100)의 이동과 도어 개폐를 제어할 수 있다. 캐리어 도어와 전실 도어는 전기적으로 연결되어 동시에 열리지 않고 둘 중 하나만 열리는 구조로 이루어질 수 있다. 그리고, 캐리어 도어와 전실 도어는 별도의 시스템에 의해 관리될 수 있다. 캐리어 도어는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 관리되고, 전실 도어는 엘리베이터 제어 시스템(130)와의 연동이 가능한 보안 시스템으로 구성된 게이트 제어 시스템(150)에 의해 관리될 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)와의 통신을 기반으로 전실 도어의 개폐를 제어할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150) 또한 엘리베이터 제어 시스템(130)과 마찬가지로 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물에 포함된 보안 시스템으로 구현될 수 있다.

이상 감지부(324)는 로봇 전용 엘리베이터(120)에 설치된 CCTV 카메라나 움직임 감지 센서 등을 이용하여 로봇 캐리어 또는 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지할 수 있다. 엘리베이터 제어부(322)는 이상 감지부(324)에서 엘리베이터 이상이 감지되는 경우 로봇 전용 엘리베이터(120)에 대한 비상상태로 전환하여 엘리베이터 운행을 중단할 수 있고, 더 나아가 비상등 알림이나 안내 방송 등을 통해 사람의 하차를 유도할 수 있다.

통신부(310)는 엘리베이터 제어 시스템(130)이 다른 장치(엘리베이터들(110) 또는 로봇 제어 시스템(140), 게이트 제어 시스템(150) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 엘리베이터 제어 시스템(130)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.

또한, 다른 실시예들에서 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.

프로세서(320)의 구성들(322 내지 324)에 의해 수행되는 로봇(100)의 탑승을 위한 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 5 내지 도 13을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.

로봇 제어 시스템(140)은 전술된 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇(100)을 이동시키기 위해 엘리베이터를 호출할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 호출된 로봇 전용 엘리베이터(120)를 인식하여 탑승할 수 있도록 로봇(100)을 제어하고, 서비스를 제공할 층에서 로봇 전용 엘리베이터(120)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 클라우드 서버(시스템)로 구현될 수도 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 도시된 것처럼, 메모리(430), 프로세서(420), 통신부(410) 및 입출력 인터페이스(440)를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구성들(410 내지 430)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

이상 도 1 내지 3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 5는 일 실시예에 따른, 전실 공간을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터의 구조 예시를 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 로봇 전용 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 수직 이동을 위한 로봇 반송 장치에 해당되는 것으로, 전실 공간(503)을 포함할 수 있다. 전실 공간(503)은 로봇(100)의 승하차를 위해 대기하는 공간을 나타내며, 실시예에 따라서는 로봇(100)의 충전을 위한 공간으로 활용될 수 있다.

일례로, 로봇 전용 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 수직 이동 시 로봇(100)이 탑승하는 공간, 즉 로봇 캐리어가 상행 수직 이동을 위한 상행 캐리어(501)와 하행 수직 이동을 위한 하행 캐리어(502)로 구성될 수 있다.

로봇 전용 엘리베이터(120)는 사람의 진입을 막기 위한 이중 도어 구조로서, 로봇 캐리어(501, 502)와 전실(503)을 구분하는 캐리어 도어(510-1, 510-2) 및 전실(503)과 전실 밖 복도를 구분하는 전실 도어(520)를 포함할 수 있다.

전실 도어(520)는 밖에서 바라보는 전실 도어(520)를 기준으로 전실 도어(520)의 중심 위치에서 좌측 구간을 전실 공간(503) 안으로 들어오는 입구 영역으로, 우측 구간을 전실 공간(503)에서 밖으로 나가는 출구 영역으로 구분하여 사용할 수 있다.

도 5에 예시로 도시된 전실 도어(520)는 입구와 출구가 공용인 구조를 가지나 이에 한정되지 않으며, 전실 공간(503)의 양측에 전실 도어(520)를 각각 설치하여 하나는 입구로 사용하고 다른 하나는 출구로 사용할 수도 있다.

캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520)는 좌우 양쪽으로 열리는 양문형 구조로 구성될 수 있고, 실시예에 따라서는 캐리어 도어(510-1, 510-2)는 상하좌우 중 어느 한 쪽으로 열리는 구조를 가지는 한편, 전실 도어(520)는 양문형 구조를 가질 수 있다.

로봇 전용 엘리베이터(120)는 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)를 모두 이용할 수 있는 전실 공간(503)을 가지고 있고, 이러한 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차하는 로봇과 로봇 캐리어(501, 502)에 탑승하는 로봇을 유기적으로 제어함으로써 로봇의 승하차를 효율적으로 운영할 수 있다.

캐리어 도어(510-1, 510-2)는 동시에 개폐가 가능하다. 로봇들은 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)에 동시에 탑승하거나 동시에 하차할 수 있다. 한 대의 로봇이 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차하면 대기 중이던 다른 한 대의 로봇이 로봇 캐리어(501, 502)에 탑승할 수 있다. 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 열리면 로봇 캐리어(501, 502)에서 탑승 상태의 로봇이 하차하여 전실 공간(503)으로 이동하고 전실 공간(503)에서 대기 중인 로봇이 이동하여 로봇 캐리어(501, 502)에 승차할 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 안전 이슈와 연돌 현상에 따른 소음 발생을 최소화하기 위해 캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520)가 동시에 열리지 않도록 로봇의 이동과 도어 개폐를 제어할 수 있다. 캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520) 중 한 쪽 도어의 닫힘 상태를 확인한 후 다른 쪽 도어의 열림 상태를 결정하는 것으로, 말하자면 한 쪽 도어가 열려 있는 상태에서는 다른 쪽 도어의 열림을 잠시 대기한다.

도 6은 일 실시예에 따른, 엘리베이터의 승하차와 관련하여 로봇이 이동에 참조하는 노드의 예시를 도시한 것이다.

로봇 캐리어(501, 502)와 전실 공간(503), 그리고 전실 공간(503) 밖의 복도를 유기적으로 이동하는 로봇(100)의 동선을 제어하기 위하여 로봇(100)의 이동을 위해 참조하는 노드가 정의될 수 있다.

도 6을 참조하면, 외부 대기 노드(waiting_outside node)(601)는 전실 공간(503)의 밖에서 안으로 전실 도어(520)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 외부 대기 노드(601)는 로봇 전용 엘리베이터(120) 앞 전실 도어(520)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 외부 대기 노드(601)는 밖에서 바라보는 전실 도어(520)의 좌측 지점에 지정되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 전실 도어(520)의 좌측, 우측, 중앙 등 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다.

레이오버 노드(layover node)(602)는 전실 공간(503) 내에서 로봇 캐리어(501, 502)에 승차하기 전에 대기하는 지점으로 정의된다. 레이오버 노드(602)는 전실 공간(503) 내에 동시 대기 가능한 로봇의 수나 전실 공간(503) 내에서 로봇 캐리어(501, 502)에 승하차하는 로봇 간 동선을 고려하여 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다. 레이오버 노드(602)는 상행 캐리어(501)의 탑승을 위한 대기 지점과 하행 캐리어(502)의 탑승을 위한 대기 지점으로 구분되어 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 레이오버 노드(602)는 전실 공간(503)의 안쪽 중앙에 지정되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 도 7에 도시한 바와 같이, 전실 공간(503)의 면적이나 구조, 그리고 전실 도어(520)의 구조나 위치 등에 따라 전실 공간(503)의 내부 적어도 하나 이상의 지점에 레이오버 노드(602)가 지정될 수 있다.

다시 도 6을 참조하면, 상행 탑승 대기 노드(waiting_up node)(603)는 상행 캐리어(501)에 탑승 전 상행 캐리어 도어(510-1)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의되고, 하행 탑승 대기 노드(waiting_down node)(604)는 하행 캐리어(502)에 탑승 전 하행 캐리어 도어(510-2)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 상행 탑승 대기 노드(603)와 하행 탑승 대기 노드(604)는 캐리어 도어(510-1, 510-2)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 상행 탑승 대기 노드(603)와 하행 탑승 대기 노드(604)는 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 중앙 측 지점에 지정되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 좌측, 우측, 중앙 등 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다.

내부 대기 노드(waiting_door node)(605)는 전실 공간(503)의 내부에서 밖으로 전실 도어(520)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 내부 대기 노드(605)는 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차한 로봇이 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 대기하는 지점으로, 전실 도어(520)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 내부 대기 노드(605)는 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 쪽에 지정될 수 있으며, 외부 대기 노드(605) 상에 대기 중인 로봇, 혹은 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)에서의 동시 하차 로봇 등을 고려하여 전실 도어(520)를 기준으로 양쪽에 지정될 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 상기한 노드들(601 내지 605)을 이용하여 로봇 캐리어(501, 502)와 전실 공간(503), 그리고 전실 공간(503) 밖의 복도를 유기적으로 이동하는 로봇(100)의 동선을 제어할 수 있다.

(1) 로봇 전용 엘리베이터(120)의 이용 대기

로봇(100)이 로봇 전용 엘리베이터(120)를 이용하기 위해서 로봇(100)은 웨이포인트(waypoint)의 시작점인 외부 대기 노드(601)로 이동하여 대기한다.

(2) 전실 공간(503) 진입

로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520)가 열리면 전실 공간(503) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 전실 공간(503) 내 진입 완료 지점에 도달하면 전실 도어(520)가 닫힌다.

(3) 레이오버 스테이션 대기

전실 공간(503)으로 들어온 로봇(100)은 레이오버 노드(602)에 해당되는 레이오버 스테이션으로 이동하여 대기한다. 레이오버 스테이션은 로봇(100)이 탑승할 로봇 캐리어(501, 502)를 기다리는 장소에 해당된다.

(4) 상행 캐리어(501) 탑승

현재 층에서 위층으로 이동하기 위해서는 상행 캐리어(501)를 이용한다. 상행 캐리어(501)가 현재 층에 도착한 후 로봇(100)이 레이오버 노드(602)에서 상행 탑승 대기 노드(603)로 이동하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 열린다. 로봇(100)은 상행 캐리어 도어(510-1)가 열리면 상행 캐리어(501) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 상행 캐리어(501) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 닫힌다.

(5) 하행 캐리어(502) 탑승

현재 층에서 아래층으로 이동하기 위해서는 하행 캐리어(502)를 이용한다. 하행 캐리어(501)가 현재 층에 도착한 후 로봇(100)이 레이오버 노드(602)에서 하행 탑승 대기 노드(604)로 이동하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 열린다. 로봇(100)은 하행 캐리어 도어(510-2)가 열리면 하행 캐리어(502) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 하행 캐리어(502) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 닫힌다.

(6) 하행 캐리어(502) 하차

위층에서 현재 층으로 이동한 로봇(100)은 하행 캐리어 도어(510-2)가 열리면 하행 캐리어(502)에서 하차한다. 로봇(100)이 하행 캐리어(502)에서 나와 하행 탑승 대기 노드(604)에 도달하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 닫히고, 이때 로봇(100)은 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다. 하행 캐리어(502)에서 하차한 로봇(100)은 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하고, 경우에 따라(예를 들어, 다른 로봇과 동선이 겹치는 경우 등) 하행 캐리어(502)와 가까운 내부 대기 노드(605)로 이동한다. 최단 경로 이동을 우선으로 하는 환경에서 외부 대기 노드(601)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 하행 캐리어(502)에서 하차한 로봇(100)이 입구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하는 것 또한 가능하다.

(7) 상행 캐리어(501) 하차

아래층에서 현재 층으로 이동한 로봇(100)은 상행 캐리어 도어(510-1)가 열리면 상행 캐리어(501)에서 하차한다. 로봇(100)이 상행 캐리어(501)에서 나와 상행 탑승 대기 노드(603)에 도달하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 닫히고, 이때 로봇(100)은 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다. 상행 캐리어(501)에서 하차한 로봇(100)은 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하고, 경우에 따라(예를 들어, 다른 로봇과 동선이 겹치는 경우 등) 상행 캐리어(501)와 가까운 내부 대기 노드(605)로 이동한다. 최단 경로 이동을 우선으로 하는 환경에서 외부 대기 노드(601)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 상행 캐리어(501)에서 하차한 로봇(100)이 입구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하는 것 또한 가능하다.

(8) 전실 공간(503) 진출

내부 대기 노드(605)에 대기 중인 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520)가 열리면 전실 공간(503) 밖으로 이동한다. 로봇(100)이 전실 공간(503)의 진출 완료 지점에 도달하면 전실 도어(520)가 닫힌다.

상기한 동선들 이외에 복수의 로봇에 의한 동시 동선을 제어하는 것 또한 가능하다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(140)은 전실 공간(503)으로 동시에 진입하는 두 로봇의 동선, 전실 공간(503)에서 동시에 진출하는 두 로봇의 동선, 하행 캐리어(502)에 탑승하는 로봇과 상행 캐리어(501)에서 하차하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에 탑승하는 로봇과 하행 캐리어(502)에서 하차하는 로봇의 동선, 전실 공간(503)으로 진입하는 로봇과 전실 공간(503)에서 진출하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에 탑승하는 로봇과 하행 캐리어(502)에 탑승하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에서 하차하는 로봇과 하행 캐리어(502)에서 하차하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)과 하행 캐리어(502)에서 동시에 하차하는 두 로봇과 전실 공간(503)의 안에서 대기 중인 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)과 하행 캐리어(502)에서 동시에 하차하는 두 로봇과 전실 공간(503)의 안과 밖에서 각각 대기 중인 두 로봇의 동선 등을 제어할 수 있다.

그리고, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 별 우선 순위에 따라 전실 공간(503) 내에서 로봇의 탑승 순서를 다시 정하여 각 로봇의 동선을 변경할 수 있다. 예를 들어, 긴급한 이동이 필요한 로봇 A에게 현재 수직 이동 중인 로봇 B가 탑승한 엘리베이터가 배정된 경우, 로봇 B는 로봇 A가 대기 중인 층에 정차 후 전실 공간(503)으로 하차하여 다음 엘리베이터를 기다리고 로봇 A는 로봇 B가 타고 온 엘리베이터를 탑승한다.

도 8 내지 도 13은 일 실시예에 따른, 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

후술될 상세한 설명에서, 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 로봇 제어 시스템(140), 또는 게이트 제어 시스템(150)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 로봇 제어 시스템(140), 또는 게이트 제어 시스템(150)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.

먼저, 도 8을 참조하여 전실 진입 과정에 대해 설명한다.

도 8을 참조하면, 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)를 이용하기 위해서 로봇 제어 시스템(140)의 제어에 따라 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520) 앞 외부 대기 노드(601)에서 대기한다(S801). 로봇 제어 시스템(140)은 전실 공간(503) 내 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 있는지 여부를 확인한다(S802). 로봇 제어 시스템(140)은 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 있는 경우 로봇(100)의 외부 대기 노드(601)에서의 대기 상태를 유지하도록 제어하고, 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 전실 도어(520)의 열림 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S803). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 열림 요청에 따라 전실 공간(503)의 진입 가능 여부를 확인하기 위해 모든 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태를 확인한다(S804). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1, 510-2) 중 하나라도 도어가 열려 있는 경우 대기하고 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 모두 닫혀있는 경우 전실 공간(503)의 진입이 가능한 것으로 판단하여 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달한다(S805). 이때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달함과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 열림 명령을 전달하고(S806), 이에 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 열고(S807) 전실 도어(520)의 열림 상태를 표시할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함(S808)과 동시에 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 직접 전달하는 것은 물론이고, 엘리베이터 제어 시스템(130)을 거쳐 전달하는 것 또한 가능하다. 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함과 동시에 로봇(100)에게 전실 공간(503)으로의 이동 명령을 전달한다(S809). 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)의 이동 명령에 따라 엘리베이터(120)의 전실 공간(503) 안으로 이동하여(S810) 전실 공간(503) 내 레이오버 노드(602)에서 대기한다(S811). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 전실 공간(503) 내 진입 완료 지점에 도달하면 로봇(100)의 전실 진입완료 상태를 확인한 후 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S812). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 게이트 제어 시스템(150)으로 전달하고(S813), 이에 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 닫힘 명령을 전달한다(S814). 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 닫고(S815), 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태를 확인한 후(S816) 전실 도어(520)의 닫힘 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 확인되면 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제한다(S817).

다음으로, 도 9와 도 10을 참조하여 캐리어 탑승 과정에 대해 설명한다.

이하에서는 상행 캐리어(501)에 해당되는 로봇 캐리어의 탑승 과정을 설명하나 하행 캐리어(502)의 탑승 과정 또한 이와 동일하다.

도 9를 참조하면, 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 탑승 예정 층에 도착하면(S901) 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S902). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 탑승 예정 층에 도착하면 전실 도어(520)의 상태를 게이트 제어 시스템(150)으로 요청한다(S903). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 요청에 따라 전실 도어(520)의 상태를 확인한 후 해당 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S904). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는지 여부를 확인한다(S905). 전실 도어(520)가 닫혀 있지 않는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로부터 닫힘 상태 정보가 수신될 때까지 대기하고, 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는 경우 엘리베이터(120)로 로봇 캐리어(501)의 도어 즉, 캐리어 도어(510-1)의 열림 명령을 전달한다(S906). 엘리베이터(120)가 캐리어 도어(510-1)를 열면(S907), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태를 확인한 후 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S908). 한편, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태가 확인되면 로봇(100)의 탑승을 준비하고(S909), 로봇 캐리어(501)에서 하차할 다른 로봇이 존재하는지 여부를 확인한다(S910). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)에 하차할 다른 로봇이 존재하는 경우 다른 로봇에 대해 로봇 캐리어(501)에서의 하차 명령과 함께 내부 대기 노드(605)로의 이동 명령을 전달한다(S911). 이에, 해당 로봇은 로봇 제어 시스템(140)의 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에서 하차한 후 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다(S912). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)에 하차할 다른 로봇이 존재하지 않거나 다른 로봇의 하차가 확인된 경우(S913) 레이오버 노드(602)에서 탑승 대기 중인 로봇(100)을 대상으로 탑승 대기 노드(603)로의 이동 명령을 전달한다(S914).

도 10을 참조하면, 로봇(100)이 탑승 대기 노드(603)로 이동하고(S1015) 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태가 확인되면 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)에게 캐리어 탑승 명령을 전달한다(S1016). 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 캐리어 탑승 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에 탑승하여(S1017) 로봇(100)이 로봇 캐리어(501) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승 완료 상태를 확인한 후 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1018). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 명령을 전달하고(S1019), 이에 엘리베이터(120)는 캐리어 도어(510-1)를 닫은 후(S1020) 로봇(100)의 목적 층으로 로봇 캐리어(501)를 이동시킨다(S1021).

다음으로, 도 11을 참조하여 캐리어 하차 과정에 대해 설명한다.

이하에서는 상행 캐리어(501)에 해당되는 로봇 캐리어의 하차 과정을 설명하나 하행 캐리어(502)의 하차 과정 또한 이와 동일하다.

도 11을 참조하면, 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 목적 층에 도착하면(S1101) 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S1102). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 목적 층에 도착하면 전실 도어(520)의 상태를 게이트 제어 시스템(150)으로 요청한다(S1103). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 요청에 따라 전실 도어(520)의 상태를 확인한 후 해당 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1104). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는지 여부를 확인한다(S1105). 전실 도어(520)가 닫혀 있지 않는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로부터 닫힘 상태 정보가 수신될 때까지 대기하고, 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는 경우 엘리베이터(120)로 로봇 캐리어(501)의 도어 즉, 캐리어 도어(510-1)의 열림 명령을 전달한다(S1106). 엘리베이터(120)가 캐리어 도어(510-1)를 열면(S1107), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태를 확인한 후 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S1108). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태가 확인되면 로봇(100)의 하차를 준비하고 있다가(S1109), 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태가 확인되면 로봇(100)를 대상으로 로봇 캐리어(501)에서의 하차 명령과 함께 내부 대기 노드(605)로의 이동 명령을 전달한다(S1110). 이에, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)의 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에서 하차한 후 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다(S1111). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에서 하차하면 로봇(100)의 하차 완료 상태를 확인한 후 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1112). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 명령을 전달하고(S1113), 이에 엘리베이터(120)는 캐리어 도어(510-1)를 닫는다(S1114).

로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에 탑승하거나 로봇 캐리어(501)에서 하차하는 경우에도 마찬가지로, 캐리어 도어(510-1)의 개폐를 위해 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하고, 로봇(100)의 승하차가 완료되고 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 상태가 확인되면 전실 도어(520)의 닫힘 상태 유지를 해제한다.

다음으로, 도 12를 참조하여 전실 진출 과정에 대해 설명한다.

도 12를 참조하면, 로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에서 하차하여 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동한 후 캐리어 도어(510-1)가 닫히면 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1201). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 열림 요청에 따라 모든 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태를 확인한다(S1202). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1, 510-2) 중 하나라도 도어가 열려 있는 경우 대기하고 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 모두 닫혀있는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달한다(S1203). 이때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달함과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 열림 명령을 전달하고(S1204), 이에 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 열고(S1205) 전실 도어(520)의 열림 상태를 표시할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함(S1206)과 동시에 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 직접 전달하는 것은 물론이고, 엘리베이터 제어 시스템(130)을 거쳐 전달하는 것 또한 가능하다. 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함과 동시에 로봇(100)에게 전실 공간(503)에서 진출하기 위한 이동 명령을 전달한다(S1207). 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 이동 명령에 따라 엘리베이터(120)의 전실 공간(503) 밖으로 이동한다(S1208). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 전실 공간(503) 밖 진출 완료 지점에 도달하면 로봇(100)의 전실 진출완료 상태를 확인한 후 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1209). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 게이트 제어 시스템(150)으로 전달하고(S1210), 이에 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 닫힘 명령을 전달한다(S1211). 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 닫고(S1212), 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태를 확인한 후(S1213) 전실 도어(520)의 닫힘 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 확인되면 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제한다(S1214).

다음으로, 도 13을 참조하여 이상 감지 처리 과정에 대해 설명한다.

도 13을 참조하면, 엘리베이터(120)는 CCTV 카메라나 움직임 감지 센서 등을 이용하여 전실 공간(503) 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지한다(S1301). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)에서 이상이 감지되면 게이트 제어 시스템(150)은 이상이 감지된 현재 층을 비상 상태로 전환한다(S1302). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달하고, 이에 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 엘리베이터 이용 불가 상태로 전환한다(S1303). 아울러, 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 보안 시스템과 연계된 방재실에 알릴 수 있다(S1304). 그리고, 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달하고, 이에 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 해당 층의 캐리어 도어(510-1, 510-2)에 대한 강제 닫힘 요청을 전달함(S1305)과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 명령에 따라 캐리어 도어(510-1, 510-2)를 모두 닫고(S1306), 전실 공간(503)의 비상등을 켜서 비상 상태에 따른 경고 색상을 표시함(S1307)과 아울러 사람의 하차를 유도하는 안내 방송을 출력한다. 이후, 게이트 제어 시스템(150)은 사람이 하차하지 않은 이상 상태가 일정 시간 이상 지속되는지 여부를 확인한다(S1308). 게이트 제어 시스템(150)은 사람이 하차하지 않은 이상 상태가 일정 시간 이상 지속되면 방재실에서 직접 사람의 하차를 유도하는 안내 방송을 내보내거나 해당 층에 방문하여 처리하도록 요청한다(S1309). 한편, 게이트 제어 시스템(150)은 일정 시간 이내에 사람이 하차하는 경우 해당 층의 비상 상태를 정상 상태로 전환한다(S1310). 게이트 제어 시스템(150)은 정상 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달하고, 이에 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 엘리베이터 이용 가능 상태로 전환한다(S1311). 아울러, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 공간(503)에서 사람이 하차하여 정상 상태로 전환됨에 따라 해당 층의 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제하고(S1312), 전실 공간(503)의 비상등을 오프시킨다(S1313).

이처럼 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터로서 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 별도의 문으로 구분하여 사람들의 탑승을 막을 수 있다. 더욱이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 유기적으로 제어할 수 있어 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

1. 컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 제어 시스템은,
   메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
   를 포함하고,
   상기 건물 내에서, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
2. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 캐리어 도어와 상기 전실 도어 중 하나의 도어가 닫힌 상태에서 다른 하나의 도어가 열리도록 제어하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
3. 제1항에 있어서,
   상기 캐리어와 상기 전실 및 상기 복도를 이동하는 상기 로봇의 동선을 제어하기 위한 노드로서 상기 전실의 밖에서 상기 전실로 진입하기 위해 대기하는 외부 대기 노드, 상기 전실 내에서 상기 캐리어로의 탑승을 위해 대기하는 레이오버(layover) 노드, 상기 캐리어에서의 하차 후 상기 전실에서 상기 복도로 진출하기 위해 대기하는 내부 대기 노드가 정의되는 것
   을 특징으로 하는 건물.
4. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출을 위해 상기 전실 도어의 열림 요청이 수신되면 상기 캐리어 도어의 닫힘 여부를 확인하고,
   상기 캐리어 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 캐리어 도어가 닫힌 상태이면 상기 전실 도어가 열리도록 제어하고,
   상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출이 완료되면 상기 전실 도어가 닫히도록 제어하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
5. 제4항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 전실 도어의 개폐를 위해 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출 이후 상기 전실 도어가 닫히면 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
6. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 로봇의 현재 층 또는 목적 층에 상기 캐리어가 도착하면 상기 전실 도어의 닫힘 여부를 확인하고,
   상기 전실 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 전실 도어가 닫힌 상태이면 상기 캐리어 도어가 열리도록 제어하고,
   상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차가 완료되면 상기 캐리어 도어가 닫히도록 제어하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
7. 제6항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 캐리어 도어의 개폐를 위해 상기 전실 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차 이후 상기 캐리어 도어가 닫히면 상기 전실 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
8. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 로봇과 다른 로봇의 우선 순위에 따라 상기 전실 내에서 탑승 순서를 정하여 로봇 각각의 동선을 제어하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
9. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지하고,
   상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터 이상이 감지되면 상기 로봇 전용 엘리베이터를 사용 불가 상태로 전환하는 것
   을 특징으로 하는 건물.
10. 로봇 전용 엘리베이터를 포함하는 건물에 있어서,
    상기 로봇 전용 엘리베이터는 컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 의해 제어되고,
    상기 엘리베이터 제어 시스템은,
    메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 건물 내에서, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 상기 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
    상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 것
    을 특징으로 하는 건물.

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