KR102610191B1 - 로봇 수직 반송 시스템 - Google Patents

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KR102610191B1
KR102610191B1 KR1020220003572A KR20220003572A KR102610191B1 KR 102610191 B1 KR102610191 B1 KR 102610191B1 KR 1020220003572 A KR1020220003572 A KR 1020220003572A KR 20220003572 A KR20220003572 A KR 20220003572A KR 102610191 B1 KR102610191 B1 KR 102610191B1
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김영민
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현대무벡스 주식회사
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66B13/02—Door or gate operation
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    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
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Abstract

본 발명은 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은, 승강로를 따라 승강 이동하는 캐리어를 이용하여 건물 내 로봇을 승강 이동시키는 로봇 수직 반송 시스템에 있어서, 각 승강장에서 승강로와 연통하도록 배치되는 승장도어와, 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부와, 각 승강장에서 승장도어를 감싸는 전실공간을 형성하고 외부에서 전실 공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 전실 그리고, 전실도어의 개폐 상태에 기초하여 각 승강장의 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단함으로써 안전성 증대의 효과가 있다.

Description

로봇 수직 반송 시스템{vertical transport system for robot}
본 발명은 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단 가능하고, 또한, 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 캐리어를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다.
이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 캐리어가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.
이에, 대한민국 등록특허 제10-2337764호 "로봇용 순환식 수직반송 시스템"(이하에서는, '종래 특허'라고 한다.)에서는 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해 하나의 승강로에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템을 개발하였다. 종래 특허는 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하여 순환식 이송 레일을 따라 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 한다.
이와 같이 종래 특허를 포함하는 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 사람이 이용하는 엘리베이터에 비하여 안전성 보다는 물동량을 중요시하는 구조를 갖는다. 구체적으로, 사람이 이용하는 엘리베이터의 경우 승강로에서 주행하는 엘리베이터 카(캐리어)의 도어가 개방될 때 각 승강장의 승강장 도어가 함께 개방되는 구조로 엘리베이터 카가 승강장 도어를 개방하는데 비해, 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 각 승강장의 승강장 도어가 캐리어와 상관없이 자동 개방되는 구조를 갖는다.
일반적으로 로봇용 수직반송 시스템은 사람이 이용할 수 없으며, 사람이 로봇용 수직반송 시스템의 승강장 도어 주변에 접근하지 않게 되어 있지만, 로봇용 수직반송 시스템 관리 등의 이유로 사람이 로봇용 수직반송 시스템의 승강장 도어 주변에 접근하는 상황이 발생 가능하며, 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 이와 같이 사람의 승강장 도어 접근 시 안전상의 문제가 발생 가능하다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허 제10-2337764호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 승강장 전실에 사람이 위치하는 경우 전실도어의 개방상태가 자동으로 유지되도록하여, 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어가 개방되지 않도록 하는 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은, 승강로를 따라 승강 이동하는 캐리어를 이용하여 건물 내 로봇을 승강 이동시키는 로봇 수직 반송 시스템에 있어서, 각 승강장에서 승강로와 연통하도록 배치되는 승장도어와, 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부와, 각 승강장에서 승장도어를 감싸는 전실공간을 형성하고 외부에서 전실 공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 전실 그리고, 전실도어의 개폐 상태에 기초하여 각 승강장의 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부를 포함한다.
이때, 승장도어 제어부는 승장도어 개방신호의 수신에 따라 승장도어 구동부를 개방 제어하되, 동일 승강장의 전실도어가 개방 상태로 판단되면 전실도어가 닫힘 상태로 판단될 때까지 승장도어 구동부의 개방 제어를 지연할 수 있다.
또한, 승장도어 제어부는 캐리어가 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 승장도어 개방신호를 수신할 수 있다.
또한, 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어에 장착되는 신호 송신부와, 캐리어가 각 승강장의 정차 위치에 정차하였을 때 신호 송신부의 신호를 수신하도록 승강로에서 각 승강장 높이에 배치되고 승장도어 개방신호를 수신하여 승장도어 제어부에 제공하는 신호 수신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 전실은 전실도어를 개폐 구동하는 전실도어 구동부와, 전실공간의 사람 존재 유무에 따라 전실도어 구동부를 구동 제어하는 전실도어 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한 전실에는 전실공간의 인체를 감지하는 인체 감지센서가 구비되고, 전실도어 제어부는 인체 감지센서의 감지 정보에 기초하여 전실공간의 사람 존재 유무를 판단하고 사람이 존재하는 것으로 판단되면 전실도어가 개방 상태를 유지하도록 전실도어 구동부를 구동 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단함으로써 안전성 증대의 효과가 있다.
또한, 본 발명은 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 승강장 전실에 사람이 위치하는 경우 전실도어의 개방상태가 자동으로 유지되도록하여, 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어가 개방되지 않도록 함으로써, 로봇 수직 반송 시스템의 관리 등의 목적으로 작업자가 전실 진입시 별도의 전실도어 열림 유지 조작을 하지 않아도 전실도어의 열림이 유지되므로 관리 작업을 용이하게 수행 가능하며 전실도어 열림 유지 미조작으로 인한 안전사고를 미연에 차단 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템의 전실 및 승강로 배치 일례를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방신호의 전달 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 신호 송신부와 신호 수신부 간의 승장도어 개방신호 송수신 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어가 개방되기 까지의 과정을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 전실도어가 개폐되는 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 로봇 수직 반송 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템을 개념적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템의 전실 및 승강로 배치 일례를 도시한 도면이다. 그리고 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 로봇이 탑승 가능한 캐리어(c)가 승강로(1)를 따라 승강 이동하며 건물 내에서 로봇을 승강 이동시키기 위한 것으로, 물동량 증가를 위해 다수의 캐리어(c)가 순환경로 상을 순환 이동하도록 구성될 수 있다.
도 1을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어(c)가 승강 이동하는 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와, 두 개의 승강로 상하단을 각각 연결하는 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)를 구비할 수 있다. 이와 같은 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)는 함께 순환 경로를 형성하며, 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)가 형성하는 순환 경로에서 다수개의 캐리어(c)가 동시에 운행될 수 있다. 따라서, 상대적으로 많은 수의 로봇을 동시에 목적지까지 승강 이동시킬 수 있어 물동량을 증가시킬 수 있다.
각 층의 승강장에서 캐리어(c)에 탑승하거나 캐리어(c)에서 하차하기 위해 각 층의 승강장에는 승강장과 승강로 내부 공간을 연통하는 승장도어(11)가 배치될 수 있다. 그리고 각 층의 승강장에는 승강로 주변의 전실공간(s)을 형성하는 전실(12)이 배치될 수 있다. 여기서 전실공간(s)은 각 승강장의 승강로 주변을 감싸는 공간이며, 따라서 캐리어(c)를 이용하여 승강이동 하고자하는 로봇은 전실공간(s)에서 캐리어(c)에 탑승해야 한다.
도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 전실(12)과 승강로(1)의 배치를 보다 구체적으로 살펴보면, 각 층의 승강장에는 승강로(1-1, 1-2)와 연통하도록 배치되는 승장도어(11-1, 11-2)가 배치되며, 각 층의 승장도어(11-1, 11-2)는 전실공간(s) 내에 배치될 수 있다.
이때, 한 층의 승강장에 둘 이상의 승강로(1-1, 1-2)가 통과하도록 배치되는 경우 각 승강로를 감싸는 전실(12)이 개별 구비될 수 있지만, 바람직하게는 도 2와 같이 하나의 전실공간(s)에 둘 이상의 승강로(1-1, 1-2)가 함께 수용되도록 전실(12)이 배치될 수 있다.
외부(예를 들면 복도)에서 전실 내 전실공간(s)으로 진입 가능하도록 전실(12)은 전실도어(121)를 구비할 수 있다. 따라서, 로봇이 각 승강장에서 캐리어(c)에 탑승하기 위해서는 개방된 전실도어(121)를 통해 전실공간(s)에 진입하고, 전실공간(s)에서 대기하다 캐리어(c)가 도착하면 개방된 승장도어(11)를 통해 캐리어(c)에 탑승할 수 있다. 반대로 캐리어(c)에서 승장도어(11)를 통해 하차한 로봇은 전실공간(s)으로 진입하고, 전실공간(s)에서 전실도어(121)를 통해 외부로 나갈 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부(13)를 구비할 수 있다. 이때, 승장도어 구동부(13)는 각각의 승장도어(11)에 개별 결합되어 각각의 승장도어가 개방되거나 닫히도록 구동될 수 있다. 또한, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부(14)를 구비할 수 있다. 승장도어 제어부(14)는 다수개의 승장도어 구동부(13)를 제어하도록 구비될 수 있지만, 바람직하게 각각의 승장도어 구동부(13)를 개별 제어하도록 승장도어 제어부(14)는 다수개 구비될 수 있다. 만약, 도 2에 도시된 바와 같이 각 층의 승강장에 두 개의 승장도어(11)가 배치되는 경우, 각 층의 승강장마다 두 개의 승장도어 구동부(13)와 두 개의 승장도어 제어부(14)가 배치될 수 있다.
이때, 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호 수신시 제어 대상이되는 승장도어(11)게 위치한 전실공간(s)을 출입하기 위한, 동일 층의 전실도어(121)가 닫힌 상태로 판단되면 판단 즉시 승장도어(11)가 개방되도록 승장도어 구동부(13)를 작동 제어하되, 승장도어 개방신호 수신시 동일 층의 전실도어(121)가 개방 상태로 판단되면 전실도어(121)가 닫힐 때까지 승장도어 구동부(13)의 개방 제어를 지연할 수 있다. 여기서, 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)의 제어신호를 제공받아 전실도어(121)의 개방 상태를 판단할 수 있으며, 또한 도 3에 도시된 바와 같이 전실도어(121)의 개방 상태를 감지하는 별도의 전실도어 감지부(123)로부터 감지정보를 제공받아 전실도어(121)의 개방 상태를 판단할 수도 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승강장 전실의 전실도어(121)가 개방된 상태에서는 승장도어(11)가 개방되지 않을 수 있다. 따라서, 작업자 등의 사람이 전실공간(s)에 진입할 경우 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하여 승장도어(11)가 자동 개방되지 않도록 함으로써, 작업자의 작업 안전성을 증대시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방신호의 전달 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 신호 송신부와 신호 수신부 간의 승장도어 개방신호 송수신 모습을 도시한 도면이다.
상술한 바와 같이 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호 수신시 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.
이때, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시 승장도어 제어부(14)가 승장도어 개방신호를 수신하도록 구성될 수 있다.
이를 위해, 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 도 4에 도시된 바와 같이 중앙 제어반(mc)에서 생성한 승장도어 개방신호를 송신하는 신호 송신부(15)와, 신호 송신부(15)로부터 송신된 승장도어 개방신호를 수신하고 수신한 승장도어 개방신호를 승장도어 제어부(14)에 제공하는 신호 수신부(16)를 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로, 신호 송신부(15)는 각 캐리어(c)에 장작될 수 있으며, 각각의 신호 수신부(16)는 승강로(1)에서 각 층의 승강장 높이에 배치될 수 있다. 이때, 캐리어(c)가 어느 한 층의 승강장 높이에 정 위치하면, 해당 층 승강장 높이에 배치된 신호 수신부(16)가 신호 송신부(15)외 대면하여 신호 송신부(15)로부터 신호를 수신 가능하도록, 각각의 신호 수신부(16)는 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시 신호 송신부(15)와 마주하는 위치에 배치될 수 있다.
이때, 각 층의 승강장 높이에 배치되는 신호 수신부(16)는 수신한 승장도어 개방신호를 해당 층 승강장의 승장도어(11)를 개방 제어하도록 구성되는 승장도어 제어부(14)에 제공하며, 승장도어 개방신호를 수신한 승장도어 제어부(14)는 상술한 바와 같이 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.
도 5를 예로 하여 설명하면, 캐리어(c)가 상승 이동 경로를 갖는 승강로에서 2층 승강장 높이에 정위치하면 상향 승강로의 2층 승강장 높이에 배치된 신호 수신부(16-2)가 신호 송신부(15)로부터 승장도어 개방 신호를 수신할 수 있으며, 승장도어 개방 신호를 수신한 신호 수신부(16-2)는 수신한 승장도어 개방 신호를 상향 승강로의 2층 승장도어를 담당하는 승장도어 제어부(14)에 제공할 수 있다.
따라서, 각각의 승장도어 제어부(14)는 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 승장도어 개방신호를 수신할 수 있으며, 이로 인해 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어가 개방되기 까지의 과정을 도시한 순서도이다.
이하에서는 도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서의 승장도어(11) 개방까지의 과정을 살펴보기로 한다.
우선, 중앙 제어반(mc)에서 승장도어 개방신호를 생성하면(S10), 신호 송신부(15)는 중앙 제어반(mc)에서 생성한 승장도어 개방신호를 정면을 향해 송신할 수 있다. 그런데 이와 같이 신호 송신부(15)에서 승장도어 개방신호를 송신한다 하더라도 신호 송신부가 배치된 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치하기 전에는 송신한 승장도어 개방신호는 수신되지 못하며, 캐리어(c)가 어느 한 층의 승강장 높이에 정위치에 도착하면(S20), 신호 송신부(15)와 해당 층의 신호 수신부(16)가 서로 마주하게되어 해당 층의 신호 수신부(16)가 신호 송신부(15)로부터 송신된 승장도어 개방신호를 수신할 수 있다(S30).
신호 수신부(16)는 수신한 승장도어 개방신호를 승장도어 제어부(14)로 제공하며, 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호를 제공받으면 전실도어(121)가 닫혀 있는지 여부를 판단할 수 있다(S40).
만약, 전실도어(121)가 닫힌 상태라면(S40-Y), 승장도어 제어부(14)는 승장도어 구동부(13)를 구동 제어하여 승장도어(11)가 개방되도록 하지만(S50), 전실도어(121)가 열린 상태라면(S40-N), 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)가 닫힐 때까지 승장도어(11)의 개방 제어를 지연하였다가 전실도어(121)의 닫힌 상태가 확인된 후 승장도어(11)가 개방되도록 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 전실도어가 개폐되는 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다,
본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 상술한 바와 같이 승강장 전실의 전실도어(121)가 개방된 상태에서는 승장도어(11)가 개방되지 않으며, 따라서, 작업자가 전실공간(s)에 진입할 경우 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하여 승장도어(11)가 자동 개방되지 않도록 할 수 있다.
그런데, 작업자가 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하는 과정을 깜빡하거나 또는 생략하였다면, 전실도어(121)가 닫혀 작업자가 전실공간(s)에 위치한 상태에서도 승장도어(11)가 자동 개방될 수 있다.
이와 같은 문제를 해결하기 위해 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어(11)가 개방되지 않도록 할 수 있다.
이를 위해, 본 실시예에 따른 전실(12)은 전실도어(121) 외에도 전실도어(121)를 개폐 구동하는 전실도어 구동부(125)와, 전실도어 구동부(125)를 구동 제어하는 전실도어 제어부(127)를 구비할 수 있으며, 로봇 수직 반송 시스템은 전실공간(s) 내부의 인체를 감지하도록 각 전실공간(s)에 배치되는 인체 감지센서(17)를 더 포함할 수 있다.
인체 감지센서(17)는 다수개 구비되어 각 전실공간(s)마다 하나 이상 배치될 수 있다. 인체 감지센서(17)는 로봇과 인체를 구분하여 감지 가능하도록 적외선 감지 센서 열감지 센서 등이 적용될 수 있으며, 인체 감지센서(17)는 감지한 인체 감지 정보를 전실도어 제어부(127)에 제공할 수 있다.
전실도어 제어부(127)는 인체 감지센서(17)로부터 제공받은 인체 감지 정보에 기초하여 전실도어 구동부(125)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 전실도어 제어부(127)는 인체 감지센서(17)로부터 제공받은 인체 감지 정보를 통해 전실공간(s) 내에 사람이 존재하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 인체 감지센서(17)로 열감지 센서가 적용된 경우, 전실도어 제어부(127)는 전실공간(s) 내에 체온 범위 내의(예를 들면 35~40도) 온도가 감지되었는지 여부에 따라 전실공간(s) 내에 사람이 존재하는지 판단할 수 있다.
전실도어 제어부(127)는 제공받은 인체 감지 정보에 기초하여 전실공간(s) 내부에 사람이 존재한다 판단되면, 전실도어(121)가 개방 상태를 유지하도록 전실도어 구동부(125)를 구동 제어할 수 있다. 따라서, 로봇 수직 반송 시스템의 관리 등의 목적으로 작업자가 전실(12) 진입시 별도의 전실도어(121) 열림 유지 조작을 하지 않아도 전실도어(121)의 열림이 유지되므로 관리 작업을 용이하게 수행 가능하며 전실도어(121) 열림 유지 미조작으로 인한 안전사고를 미연에 차단 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 승강로
2: 트레버서
11: 승장도어
12: 전실
121: 전실도어
123: 전실도어 감지부
125: 전실도어 구동부
127: 전실도어 제어부
13: 승장도어 구동부
14: 승장도어 제어부
15: 신호 송신부
16: 신호 수신부
17: 인체 감지센서
c: 캐리어
mc: 중앙 제어반
s: 전실공간

Claims (6)

  1. 승강로를 따라 승강 이동하는 캐리어를 이용하여 건물 내 로봇을 승강 이동시키는 로봇 수직 반송 시스템에 있어서,
    상기 승강로와 연통하도록 각 층의 승강장에 하나 이상 배치되는 다수개의 승장도어;
    상기 승장도어를 개폐 구동하도록 각각의 상기 승장도어에 개별 결합하는 다수개의 승장도어 구동부;
    하나 이상의 상기 승장도어를 감싸도록 각 층의 승강장에서 전실공간을 형성하고 외부에서 상기 전실공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 다수개의 전실;
    상기 전실도어의 개방 상태를 개별 감지하는 전실도어 감지부;
    승장도어 개방신호의 수신에 따라 각각의 상기 승장도어 구동부를 개방 제어하도록 각각의 상기 승장도어와 개별 매칭되는 다수개의 승장도어 제어부; 및
    각각의 상기 전실에서 전실공간 내 열을 감지하도록 상기 전실별로 배치되는 열 감지 센서를 포함하고,
    각각의 상기 전실은,
    상기 전실도어를 개폐 구동하는 전실도어 구동부와,
    해당 전실에 배치된 상기 열 감지 센서로부터 설정된 인체 체온 범위의 열이 감지되면 해당 전실 내에 사람이 존재하는 것으로 판단하고, 해당 전실 내에 사람이 존재하는 것으로 판단되면 상기 전실도어가 개방 상태를 유지하도록 상기 전실도어 구동부를 구동 제어하는 전실도어 제어부를 구비하고,
    상기 승장도어 제어부는,
    매칭된 상기 승장도어가 배치된 상기 전실의 전실도어가 상기 전실도어 감지부로부터 개방 상태로 감지되면, 개방 상태의 상기 전실도어가 닫힘 상태로 감지될 때까지 매칭된 상기 승장도어가 개방되지 않도록 상기 승장도어 구동부의 개방 제어를 지연하는 로봇 수직 반송 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 승장도어 제어부는 상기 캐리어가 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 상기 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 상기 승장도어 개방신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 로봇 수직 반송 시스템은
    상기 캐리어에 장착되는 신호 송신부; 및
    상기 캐리어가 각 승강장의 정차 위치에 정차하였을 때 상기 신호 송신부의 신호를 수신하도록 상기 승강로에서 각 층의 승강장 높이에 배치되고, 상기 승장도어 개방신호를 수신하여 상기 승장도어 제어부에 제공하는 신호 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
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