KR20210156212A - 반송대차 및 반송대차 시스템 - Google Patents

반송대차 및 반송대차 시스템 Download PDF

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KR20210156212A
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야스시 모리카와
요시키 이타이
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

(요약) 반송대차(20)는 주행 레일측 가이드 레일(13A)과, 분기 레일측 가이드 레일(13B)과, 분기 가이드 레일(14)을 구비하는 주행경로(10) 상을 주행해서 피반송물을 반송하는 것이다. 반송대차(20)는 대차 본체(21)의 하방에 설치되는 보기부(22)와, 보기부(22)에 의해 지지되는 차륜(23)과, 보기부(22)에 설치되어 주행 레일측 가이드 레일(13A) 또는 분기 레일측 가이드 레일(13B)을 따라 안내되는 가이드 롤러(24)와, 보기부(22)의 앞측이며 보기부(22)의 좌우 방향의 중앙부에 보기부(22)에 대해서 승강 가능하게 설치되어 분기 가이드 레일(14)을 따라 안내되는 분기 가이드 롤러(25)를 구비한다.

Description

반송대차 및 반송대차 시스템{CONVEYANCE CARRIAGE AND CONVEYANCE CARRIAGE SYSTEM}
본 발명은 주행경로 상을 주행해서 피반송물을 반송하는 반송대차 및 반송대차 시스템에 관한 것이다.
종래, 이 종류의 반송대차 및 반송대차 시스템으로서는 일본국 특허공개 2013-64312호에 나타내는 바와 같은 것이 있다. 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차는 차체를 지지하는 주행장치의 폭방향으로 설치되는 가이드 롤러(제 1 안내륜)와, 차체의 하부에 배치되어서 주행장치의 하부로부터 돌출해서 설치되는 분기 가이드 롤러(제 2 안내륜)를 구비하고 있다.
또한 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차 시스템은 상기 가이드 롤러를 안내하는 한쌍의 가이드 레일(제 1 안내부)을 갖는 2개의 본선 궤도와, 2개의 본선 궤도 사이에 설치되어서 반송대차(차량)가 주행 가능함과 아울러 이들 2개의 본선 궤도 사이에서 반송대차를 주고 받는 주고 받기 주행로와, 주고 받기 주행로의 내부에 설치되어서 상기 분기 가이드 롤러를 안내하는 분기 가이드 레일(제 2 안내부)과, 본선 궤도에 설치되어서 본선 궤도를 따르는 방향과 주고 받기 주행로를 따르는 방향으로 반송대차의 방향을 전환 가능한 전환 수단을 갖는 차량 주고 받기 장치를 구비하고 있다.
일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차는 상기 차량 주고 받기 장치가 작동함으로써 한쪽의 본선 궤도로부터 다른쪽의 본선 궤도로 주행경로가 변경된다. 이 때, 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차는 분기 레일(주고 받기 주행로)을 주행함으로써 주행 방향이 변경된다.
그러나, 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차 및 반송대차 시스템에서는 반송대차의 주행 방향을 변경시킬 경우에, 분기 레일의 단부에 설치되는 분기 가이드 레일(가동 가이드 레일)을 움직일 필요가 있으므로, 반송대차의 주행 방향의 변경이 번잡하다. 또한 분기 가이드 레일을 움직이는 기구가 필요하게 되므로 반송대차 시스템의 구성이 복잡해진다고 하는 문제가 있다.
여기에서, 분기 가이드 레일을 분기 레일을 따라 고정해서 설치함(분기 가이드 레일을 고정식으로 함)으로써 반송대차의 주행 방향을 변경시키는 경우에 분기 가이드 레일을 움직일 필요가 없어지고, 또한 분기 가이드 레일을 움직이는 기구가 불필요하게 되지만, 분기 가이드 롤러를 분기 레일로 안내하기 위해서, 분기 가이드 레일을 주행 레일이나 가이드 레일에 대해서 교차시켜서 설치할 필요가 있다. 그 때문에 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차와 같이, 분기 가이드 롤러가 차체에 대해서 일정한 위치에서 고정되어 있는 반송대차에서는 분기 가이드 레일이 주행 레일(가이드 레일)에 대해서 교차한 부분(분기 레일이 주행 레일로부터 분기되는 위치)을 직진해서 통과할 때에, 분기 가이드 롤러가 분기 가이드 레일에 접촉한다고 하는 문제가 있다. 그 때문에, 일본국 특허공개 2013-64312호의 반송대차 및 반송대차 시스템에서는 분기 가이드 레일을 움직일 필요가 있다.
본 발명은 상기 과제를 해결하는 것으로, 간단한 시스템 구성이며 또한 용이하게 주행 방향의 변경이 가능한 반송대차 및 반송대차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 반송대차는 대차 본체를 소정의 주행 방향으로 안내하는 제 1 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일과 다른 주행 방향으로 상기 대차 본체를 안내하는 제 2 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되고 있는 상기 대차 본체를 상기 제 2 가이드 레일로 안내하는 분기 가이드 레일을 구비하는 주행경로 상을 주행해서 피반송물을 반송하는 반송대차로서, 상기 대차 본체의 하방이며 상기 대차 본체의 전후 양측에 각각 설치되고, 상기 대차 본체에 대해서 수평 방향으로 회동 가능한 보기부와, 상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치됨과 아울러, 상기 보기부에 의해 수평 방향으로 동축 상에서 지지되는 차륜과, 상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 가이드 레일 또는 상기 제 2 가이드 레일을 따라 안내되는 가이드 롤러와, 상기 보기부의 앞측이며 상기 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 상기 보기부에 대해서 승강 가능하게 설치되고, 상기 분기 가이드 레일을 따라 안내되는 분기 가이드 롤러를 구비하는 것이다.
상기 구성에서는 대차 본체의 전후 양측의 각각에 보기부가 설치되고, 상기 보기부의 앞측이며 상기 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 설치되는 분기 가이드 롤러가 보기부에 대해서 승강 가능하다.
본 발명의 반송대차는 상기 보기부에 대한 상기 분기 가이드 롤러의 승강 동작을 행함으로써 상기 대차 본체의 주행 방향이 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향 또는 상기 제 2 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 스위칭되는 것이다.
상기 구성에서는 보기부에 대한 분기 가이드 롤러의 승강 동작만으로, 반송대차(대차 본체)의 주행 방향이 스위칭된다.
본 발명의 반송대차에서는 상기 보기부는 상기 대차 본체가 상기 주행경로 상에 있어서 상기 제 2 가이드 레일이 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치를 통과해서 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 주행할 때에, 상기 대차 본체에 대한 회동이 규제되는 것이다.
상기 구성에서는 반송대차(대차 본체)가, 제 2 가이드 레일이 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치를 통과해서 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 주행할 때에, 보기부의 회동이 규제되고, 보기부가 대차 본체에 대해서 고정된다.
본 발명의 반송대차 시스템은 대차 본체를 소정의 주행 방향으로 안내하는 제 1 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일과 다른 주행 방향으로 상기 대차 본체를 안내하는 제 2 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되고 있는 상기 대차 본체를 상기 제 2 가이드 레일로 안내하는 분기 가이드 레일을 구비하는 주행경로를 따라 피반송물을 반송하는 반송대차를 주행시키기 위한 반송대차 시스템으로서, 상기 반송대차는 상기 대차 본체의 하방이며 상기 대차 본체의 전후 양측에 각각 설치되고, 상기 대차 본체에 대해서 수평 방향으로 회동 가능한 보기부와, 상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치됨과 아울러, 상기 보기부에 의해 수평 방향으로 동축 상에서 지지되는 차륜과, 상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 가이드 레일 또는 상기 제 2 가이드 레일을 따라 안내되는 가이드 롤러와, 상기 보기부의 앞측이며 상기 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 상기 보기부에 대해서 승강 가능하게 설치되고, 상기 분기 가이드 레일을 따라 안내되는 분기 가이드 롤러를 구비하고, 상기 제 2 가이드 레일은 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 있어서 상기 제 2 가이드 레일이 도중에 끊어진 구간을 갖고, 상기 분기 가이드 레일은 상기 대차 본체의 주행 방향을 따라 상기 분기 가이드 롤러에 접촉하도록, 한쌍의 상기 제 2 가이드 레일 사이에 배치됨과 아울러, 상기 제 2 가이드 레일이 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 있어서 상기 분기 가이드 레일이 도중에 끊어진 구간을 갖고, 상기 반송대차가 상기 보기부에 대한 상기 분기 가이드 롤러의 승강 동작을 행함으로써, 상기 대차 본체의 주행 방향이 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향 또는 상기 제 2 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 스위칭되는 것이다.
상기 구성에서는 대차 본체의 전후 양측의 각각에 설치되는 보기부의 앞측에 보기부에 대해서 승강 가능한 분기 가이드 롤러가 설치되고, 상기 분기 가이드 롤러를 구비하는 반송대차가, 제 2 가이드 레일이 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 형성되는 제 2 가이드 레일 또는 분기 가이드 레일의 도중에 끊어진 구간을 주행한다. 또한 상기 반송대차는 보기부에 대한 분기 가이드 롤러의 승강 동작만으로 그 주행 방향이 스위칭된다.
본 발명의 반송대차 시스템에서는 상기 반송대차는 상기 가이드 롤러가 상기 제 2 가이드 레일의 도중에 끊어진 구간을 통과할 때에는 상기 분기 가이드 롤러가 상기 분기 가이드 레일에 접촉한 상태로 주행하고, 상기 분기 가이드 롤러가 상기 분기 가이드 레일의 도중에 끊어진 구간을 통과할 때에는 상기 가이드 롤러가 상기 제 2 가이드 레일에 접촉한 상태로 주행한다.
상기 구성에서는 가이드 롤러 및 분기 가이드 롤러 중 적어도 한쪽이 제 2 가이드 레일 또는 분기 가이드 레일에 접촉하는 상태가 된다.
본 발명의 반송대차 및 반송대차 시스템에 의하면, 분기 가이드 롤러가 보기부에 대해서 승강 가능하게 설치되어 있기 때문에, 제 2 가이드 레일이 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 분기 가이드 레일이 설치된 경우이어도, 반송대차가 상기 위치를 주행할 때에, 분기 가이드 롤러가 분기 가이드 레일을 피하는 것이 가능하다. 그 때문에 분기 가이드 레일을 움직이는 것이나 분기 가이드 레일을 움직이기 위한 기구가 불필요하게 되고, 분기 가이드 레일을 고정해서 설치할(분기 가이드 레일을 고정식으로 할) 수 있다. 그러므로, 반송대차 시스템의 구성이 간단하며, 또한 반송대차의 주행경로의 변경을 용이하게 행할 수 있다.
반송대차의 주행 방향의 스위칭(분기, 합류의 스위칭)에 따르는 가동부가 1개의 보기부당 1개의 분기 가이드 롤러이기 때문에, 반송대차의 주행 방향의 스위칭 기구가 단순해진다.
분기 가이드 롤러가 보기부의 앞측이며 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 설치되어 있기 때문에, 분기 가이드 롤러가 보기부(차체)의 좌우측에 설치되어 있는 경우와 비교해서 반송대차가 분기 가이드 레일에 안내되어서 주행할 때에 분기 가이드 롤러에 걸리는 부하가 경감된다. 그 때문에 분기 가이드 롤러의 고장이나 마모가 적어진다.
반송대차가 분기 가이드 레일에 안내되어서 주행할 때에, 제 2 가이드 롤러 및 분기 가이드 롤러 중 적어도 한쪽이 제 2 가이드 레일 또는 분기 가이드 레일에 접촉하는 상태가 되므로, 반송대차는 분기 가이드 레일이 안내하는 주행 방향으로부터 빠지는(탈선하는) 일없이 주행할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 반송대차 시스템에 있어서의 주행경로의 일부를 나타내는 평면도이다.
도 1b는 도 1a에 있어서의 A-A 절단 단면도이다.
도 2a는 본 발명의 반송대차의 측면도이다.
도 2b는 본 발명의 반송대차의 저면도이다.
도 2c는 본 발명의 반송대차의 정면도이다.
도 3a는 본 발명의 반송대차가 주행경로 상을 주행할 때의 보기부의 움직임을 나타내는 평면도이다.
도 3b는 본 발명의 반송대차가 주행경로 상을 주행할 때의 보기부의 움직임을 나타내는 평면도이다.
도 3c는 본 발명의 반송대차가 주행경로 상을 주행할 때의 보기부의 움직임을 나타내는 평면도이다.
도 3d는 본 발명의 반송대차가 주행경로 상을 주행할 때의 보기부의 움직임을 나타내는 평면도이다.
도 3e는 본 발명의 반송대차가 주행경로 상을 주행할 때의 보기부의 움직임을 나타내는 평면도이다.
도 4a는 본 발명의 반송대차가 주행 레일상을 주행할 때의 보기부 근방의 정면도이다.
도 4b는 본 발명의 반송대차가 분기 레일을 주행할 때의 보기부 근방의 정면도이다.
우선, 본 발명에 따른 반송대차 시스템에 대해서 설명한다.
도 1a 및 도 1b에 나타내듯이, 본 발명에 따른 반송대차 시스템은 예를 들면 반도체 기판의 제조공장 내의 지상(바닥)에 설치되는 주행경로(10)를 따라 반송대차(20)를 주행시키기 위한 시스템이다. 또, 이하에서는 주행경로(10) 상에서의 반송대차(20)의 진행 방향을 반송대차(20)의 전후 방향으로 하고, 주행경로(10) 상에서의 반송대차(20)의 진행 방향에 대해서 수평으로 직교하는 방향을 반송대차(20)의 좌우 방향으로 해서 설명한다.
주행경로(10)에는 지상(상기 공장내의 바닥)에 부설되는 주행 레일(11)과, 주행 레일(11)을 교차하도록 형성되는 분기 레일(12)과, 주행 레일(11)을 따라 형성되는 주행 레일측 가이드 레일(13A) (「제 1 가이드 레일」의 일례)과, 분기 레일(12)을 따라 형성되는 분기 레일측 가이드 레일(13B)(「제 2 가이드 레일」의 일례)과, 분기 레일(12)을 따라 형성되는 분기 가이드 레일(14)이 주로 설치되어 있다.
주행 레일(11)은 주행경로(10)에 있어서 주된 경로를 형성하는 레일이며, 반송대차(20)의 차륜(23)을 안내한다. 주행 레일(11)은 주행경로(10) 상을 주행하는 반송대차(20)(대차 본체(21))의 좌우 양측에 반송대차(20)(대차 본체(21))의 전후 방향을 따라 소정의 간격을 갖고 배치된다.
분기 레일(12)은 주행경로(10)의 주된 경로(주행 레일(11)이 형성하는 경로)로부터 분기되는 분기 경로를 형성하는 레일이며, 반송대차(20)의 차륜(23)을 안내한다. 분기 레일(12)은 직선상으로 형성되는 주행 레일(11)을 교차하도록, 주행 레일(11) 상의 반송대차(20)의 진행 방향에 대해서 좌우 어느 하나의 방향으로 만곡해서 형성된다. 또, 분기 레일(12)은 곡선상으로 형성되는 주행 레일(11)을 교차하도록 형성되는 경우도 있다. 분기 레일(12)은 주행경로(10) 상을 주행하는 반송대차(20)(대차 본체(21))의 좌우 양측에 반송대차(20)(대차 본체(21))의 전후 방향을 따라 주행 레일(11)과 동일한 간격을 갖고 배치된다.
주행 레일측 가이드 레일(13A)은 주행경로(10)에 있어서 주행 레일(11)이 부설되는 경로를 따라 형성되는 레일이며, 반송대차(20)(대차 본체(21))를 주행 레일(11)이 부설되어 있는 방향(「소정의 주행 방향」의 일례)으로 안내하도록, 반송대차(20)의 가이드 롤러(24)를 주행 레일(11)을 따라 안내한다. 주행 레일측 가이드 레일(13A)은 주행경로(10) 상을 주행하는 반송대차(20)의 주행 방향을 따라 주행 레일(11)의 좌우에 주행 레일(11)보다 약간 긴 간격을 갖고 배치된다. 주행 레일측 가이드 레일(13A)은 주행 레일(11)의 폭방향의 일단측 상부로부터 상방으로 돌출해서 주행 레일(11)과 일체로 형성된다. 주행 레일측 가이드 레일(13A)은 가이드 롤러(24)와 접촉하는 레일면(13a)이 차륜(23)이 접촉하는 주행 레일(11)의 레일면(11a)에 대해서 수직으로 형성된다. 주행 레일측 가이드 레일(13A)은 그 레일면(13a)에 가이드 롤러(24)가 접촉함으로써, 가이드 롤러(24)를 주행 레일(11)을 따라 안내한다.
주행 레일측 가이드 레일(13A)은 분기 레일(12)이 주행 레일(11)로부터 분기되는 위치(분기 레일(12)이 주행 레일(11)과 교차하는 위치)에 있어서, 분기 레일(12)과 교차하는 부분이 한쌍의 분기 레일(12) 사이의 길이보다 약간 긴 간격으로 형성되는 도중에 끊어진 구간(15)을 갖는다. 주행 레일측 가이드 레일(13A)은 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 부분에 도중에 끊어진 구간(15)을 가짐으로써, 분기 레일(12) 상을 주행하는 반송대차(20)의 차륜(23) 및 분기 가이드 롤러(25)와 접촉하는 일이 없다.
분기 레일측 가이드 레일(13B)은 주행경로(10)에 있어서 분기 레일(12)이 부설되는 경로를 따라 형성되는 레일이며, 반송대차(20)(대차 본체(21))를 분기 레일(12)이 부설되어 있는 방향(주행 레일측 가이드 레일(13A)이 안내하는 주행 방향과 다른 주행 방향)으로 안내하도록, 반송대차(20)의 가이드 롤러(24)를 분기 레일(12)을 따라 안내한다. 분기 레일측 가이드 레일(13B)은 주행경로(10) 상을 주행하는 반송대차(20)의 주행 방향을 따라 분기 레일(12)의 좌우에 분기 레일(12)보다 약간 긴 간격을 갖고 배치된다. 분기 레일측 가이드 레일(13B)은 분기 레일(12)의 폭방향의 일단측 상부로부터 상방으로 돌출해서 분기 레일(12)과 일체로 형성된다. 분기 레일측 가이드 레일(13B)은 가이드 롤러(24)와 접촉하는 레일면(13a)이 차륜(23)이 접촉하는 분기 레일(12)의 레일면(12a)에 대해서 수직으로 형성된다. 분기 레일측 가이드 레일(13B)은 그 레일면(13a)에 가이드 롤러(24)가 접촉함으로써 분기 레일(12)을 따라 안내한다.
분기 레일측 가이드 레일(13B)은 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 위치(분기 레일측 가이드 레일(13B)이 주행 레일측 가이드 레일(13A)로부터 분기되는 위치)에 있어서, 주행 레일(11)과 교차하는 부분이 주행 레일(11)의 폭방향의 길이와 동등한 간격으로 형성되는 도중에 끊어진 구간(16)을 갖는다. 분기 레일측 가이드 레일(13B)의 도중에 끊어진 구간(16)은 분기 레일측 가이드 레일(13B)을, 주행 레일측 가이드 레일(13A)이 반송대차(20)를 안내하는 방향으로 구획하고, 소정의 간격을 둠으로써 형성된다. 가이드 레일(13)은 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 위치에 도중에 끊어진 구간(16)을 가짐으로써 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)의 차륜(23) 및 가이드 롤러(24)와 접촉하는 일이 없다.
분기 가이드 레일(14)은 주행경로(10)에 있어서 분기 레일(12)이 부설되는 경로를 따라 형성되는 레일이며, 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)(주행 레일측 가이드 레일(13A)에 의해 안내되고 있는 반송대차(20))를 분기 레일(12)(분기 레일측 가이드 레일(13B))로 안내하도록, 반송대차(20)의 분기 가이드 롤러(25)를 분기 레일(12)을 따라 안내한다. 분기 가이드 레일(14)은 직선상으로 형성되는 주행 레일(11) 및 주행 레일측 가이드 레일(13A)을 교차하도록, 주행 레일(11) 상의 반송대차(20)의 진행 방향에 대해서 좌우 중 어느 하나의 방향으로 만곡해서 형성된다.
분기 가이드 레일(14)은 주행경로(10) 상을 주행하는 반송대차(20)의 주행 방향을 따라 분기 가이드 롤러(25)에 접촉하도록, 한쌍의 분기 레일(12)(분기 레일측 가이드 레일(13)B) 사이에 배치된다. 보다 구체적으로는 분기 가이드 레일(14)은 반송대차(20)의 대차 본체(21) 중앙의 분기 가이드 롤러(25)를 안내하도록, 한쌍의 분기 레일(12)(분기 레일측 가이드 레일(13B))의 중앙 부근에 배치된다. 분기 가이드 레일(14)은 분기 가이드 롤러(25)와 접촉하는 레일면(14a)이 연직방향으로 형성된다. 분기 가이드 레일(14)은 그 레일면(14a)에 분기 가이드 롤러(25)가 접촉함으로써 분기 가이드 롤러(25)를 분기 레일(12)을 따라 안내한다. 분기 가이드 레일(14)은 주행 레일측 가이드 레일(13A) 및 분기 레일측 가이드 레일(13B)과 동일한 높이에 배치된다.
분기 가이드 레일(14)은 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 위치(분기 레일측 가이드 레일(13B)이 주행 레일측 가이드 레일(13A)로부터 분기되는 위치)에 있어서, 주행 레일(11)과 교차하는 부분이 주행 레일(11)의 폭방향의 길이와 동등한 길이로 도중에 끊어진 구간(17)을 갖는다. 분기 가이드 레일(14)의 도중에 끊어진 구간(17)은 분기 가이드 레일(14)을, 주행 레일측 가이드 레일(13A)이 반송대차(20)를 안내하는 방향으로 구획하고, 소정의 간격을 둠으로써 형성된다. 분기 가이드 레일(14)은 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 위치에 도중에 끊어진 구간(17)을 가짐으로써 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)의 차륜(23) 및 가이드 롤러(24)와 접촉하는 일이 없다.
도 2a로부터 도 2c에 나타내듯이, 반송대차(20)는 반도체 기판 등의 피반송물(도면에는 나타내지 않는다)을 주행경로(10)를 따라 반송하는 것이며, 1대의 대차 본체(21)에 대해서 2개의 보기부(22)를 갖는다. 또한 반송대차(20)는 1개의 보기부(22)에 대해서, 2개의 차륜(23)과, 4개의 가이드 롤러(24)와, 1개의 분기 가이드 롤러(25)를 주로 구비하고 있다.
대차 본체(21)는 반송대차(20)를 구성하는 주된 부분이며, 그 상부에 상기 피반송물을 수용하기 위한 수용부(26)를 구비함과 아울러, 그 하부에 2개의 보기부(22)가 설치되어 있다.
보기부(22)는 대차 본체(21)의 하부에 연장 설치되는 회동축(27)을 통해 대차 본체(21)에 대해서 수평 방향으로 회동 가능하게 축지지되는 것이다. 즉, 보기부(22)는 대차 본체(21)의 하방에 설치되어 있다. 보기부(22)는 반송대차(20)(대차 본체(21))의 전후 양측에 각각 설치되어 있다. 즉, 반송대차(20)에는 2개의 보기부(22)가 축지지되어 있다.
보기부(22)는 좌우 양단에 차륜(23)을 부착한 차축(23a)을 통해 2개의 차륜(23)을 동축 상에서 회전 가능하게 지지한다.
보기부(22)는 그 좌우 양측의 전후 양단부에 가이드 롤러(24)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 보기부(22)는 4개의 가이드 롤러(24)를 지지한다.
보기부(22)는 그 전단의 중앙부에 분기 가이드 롤러(25)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 보기부(22)는 1개의 분기 가이드 롤러(25)를 지지한다.
대차 본체(21)에는 회동축(27)의 회동을 규제하는 회동 규제 기구(도면에는 나타내지 않는다)가 설치되고, 대차 본체(21)에 대한 보기부(22)의 수평 방향으로의 회동이, 반송대차(20)가 주행하는 경로에 따라 제어된다. 구체적으로는 반송대차(20)가 주행경로(10) 상의 커브 부분(주행 레일(11)이 곡선상으로 형성되는 경로)을 주행할 경우, 및 반송대차(20)가 주행 레일(11)로부터 분기 레일(12)로 경로를 변경해서 주행할 경우에는 보기부(22)는 대차 본체(21)에 대해서 수평 방향으로 회동 가능해진다.
한편, 반송대차(20)가 주행경로(10) 상에 있어서 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 위치를 통과해서 주행 레일(11) 상을 직진해서 주행할 경우(주행 레일(11)로부터 분기 레일(12)로 경로를 변경하지 않는 경우)에는 상기 회동 규제 기구에 의해 회동축(27)의 회동이 록됨으로써, 대차 본체(21)에 대한 보기부(22)의 수평 방향으로의 회동이 규제되고, 보기부(22)가 대차 본체(21)에 대해서 선회하지 않고 차륜(23)이 직선상의 주행 레일(11)을 따라 안내 가능한 위치에서 고정된다.
차륜(23)은 보기부(22)에 지지되는 차축(23a)을 통해 반송대차(20)(대차 본체(21))의 좌우 양측에 각각 설치되고, 주행 레일(11) 또는 분기 레일(12)을 따라 안내된다. 즉, 차륜(23)은 대차 본체(21)의 하방에 설치되고, 대차 본체(21)의 하방에 있어서 주행 레일(11) 또는 분기 레일(12)을 따라 안내된다. 차륜(23)은 보기부(22)의 좌우 양측의 중앙부로부터 돌출하는 차축(23a)에 부착되어 있다. 차륜(23)은 보기부(22)가 대차 본체(21)에 대해서 수평 방향으로 회동함으로써 주행 레일(11) 또는 분기 레일(12)과 접촉하는 면의 방향이 변경된다.
가이드 롤러(24)는 반송대차(20)(보기부(22))의 좌우 양측에 각각 설치되고, 주행 레일측 가이드 레일(13A) 또는 분기 레일측 가이드 레일(13B)을 따라 안내된다. 가이드 롤러(24)는 보기부(22)의 좌우 양측의 전단부 및 후단부의 각각에 축지지되어 있다. 보기부(22)의 좌측 전단부 및 좌측 후단부에 설치되는 가이드 롤러(24)는 보기부(22)의 좌측 중앙부에 설치되는 차륜(23)을 전후 방향에서 끼우도록 차륜(23)과 동일 직선 상에 배치된다. 보기부(22)의 우측 전단부 및 우측 후단부에 설치되는 가이드 롤러(24)는 보기부(22)의 우측 중앙부에 설치되는 차륜(23)을 전후 방향에서 끼우도록 차륜(23)과 동일 직선 상에 배치된다.
분기 가이드 롤러(25)는 보기부(22)의 앞측이며 보기부(22)의 좌우 방향의 중앙부에 설치되고, 분기 가이드 레일(14)을 따라 안내된다. 분기 가이드 롤러(25)는 보기부(22)의 앞측 중앙부로부터 돌출하는 롤러 지지암(28)의 단부에 축지지된다. 분기 가이드 롤러(25)는 반송대차(20)가 분기 레일(12) 상을 주행 중에 가이드 롤러(24) 및 분기 가이드 롤러(25) 중 적어도 한쪽이 분기 레일측 가이드 레일(13B) 또는 분기 가이드 레일(14)에 접촉하는 상태가 되도록 가이드 롤러(24)보다 전방에 배치된다. 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 앞측 중앙부에 배치함으로써 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 좌우에 배치한 경우에 비해서 반송대차(20)가 분기 레일(12)을 주행할 때에 분기 가이드 롤러(25)에 걸리는 부하가 경감된다. 그 때문에 분기 가이드 롤러(25)의 고장이나 마모가 적어진다.
분기 가이드 롤러(25)는 보기부(22)에 대해서 승강 가능하게 설치된다. 구체적으로는 분기 가이드 롤러(25)는 롤러 지지암(28)이 보기부(22)에 대해서 승강함으로써 보기부(22)에 대해서 승강한다. 롤러 지지암(28)은 보기부(22)에 설치되는 승강 기구(29)에 의해 보기부(22)의 앞측 중앙부에 있어서 승강한다. 승강 기구(29)는 예를 들면 롤러 지지암(28)을 상하 방향으로 슬라이딩시킴으로써 롤러 지지암(28)을 승강시킨다. 도 4a에 나타내듯이, 승강 기구(29)는 분기 가이드 롤러(25)가 주행 레일측 가이드 레일(13A)의 상면 및 분기 가이드 레일(14)의 상면보다 상방의 위치가 되도록 롤러 지지암(28)을 상승시킨다. 또한 도 4b에 나타내듯이, 승강 기구(29)는 분기 가이드 롤러(25)가 분기 가이드 레일(14)의 레일면(14a)에 접촉하는 위치가 되도록 롤러 지지암(28)을 하강시킨다.
다음에 반송대차(20)의 주행동작에 대해서 설명한다.
도 3a에 나타내듯이, 반송대차(20)는 주행 레일(11) 상을 주행할 경우에는 4개의 가이드 롤러(24)가 주행 레일측 가이드 레일(13A)에 접촉한 상태로 주행한다. 이 때, 도 4a에 나타내듯이, 반송대차(20)에서는 롤러 지지암(28)이 상방위치까지 상승해서 분기 가이드 롤러(25)를 주행 레일측 가이드 레일(13A)의 상면 및 분기 가이드 레일(14)의 상면보다 상방의 위치에서 유지한다.
도 3a에 나타내듯이, 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)는 분기 레일(12)이 주행 레일(11)로부터 분기되는 위치(분기 레일(12)이 주행 레일(11)과 교차하는 위치)를 통과해서 주행 레일(11) 상을 직진해서 주행할 경우에는 가이드 롤러(24)가 주행 레일측 가이드 레일(13A)에 접촉한 상태로 주행한다. 여기에서, 주행 레일(11)과 분기 레일(12)이 교차하는 부분에는 분기 레일측 가이드 레일(13B)의 도중에 끊어진 구간(16) 및 분기 가이드 레일(14)의 도중에 끊어진 구간(17)이 형성되어 있기 때문에, 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)의 차륜(23) 및 가이드 롤러(24)가 주행 레일(11)과 교차하는 분기 레일측 가이드 레일(13B) 및 분기 가이드 레일(14)과 접촉하는 일이 없다. 또한 분기 가이드 롤러(25)가 분기 레일측 가이드 레일(13B)의 상면 및 분기 가이드 레일(14)의 상면보다 상방의 위치에서 유지되어 있기 때문에, 주행 레일(11)과 교차하는 분기 레일측 가이드 레일(13B) 및 분기 가이드 레일(14)과 접촉하지 않는다.
도 3b 및 도 3d에 나타내듯이, 주행 레일(11) 상을 주행하는 반송대차(20)는 그 주행경로를 주행 레일(11)로부터 분기 레일(12)로 변경할 경우(그 주행 방향을 주행 레일측 가이드 레일(13A)이 안내하는 방향으로부터 분기 레일측 가이드 레일(13B)이 안내하는 방향으로 변경할 경우)에는 전방 좌측의 가이드 롤러(24)가 분기 레일측 가이드 레일(13B)에 접촉함과 아울러, 분기 가이드 롤러(25)가 분기 가이드 레일(14)에 접촉한 상태로 주행한다. 이 때, 도 4b에 나타내듯이, 반송대차(20)에서는 롤러 지지암(28)이 하방위치까지 하강해서 분기 가이드 롤러(25)를 분기 가이드 레일(14)의 레일면(14a)에 접촉하는 위치에서 유지한다. 즉, 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)에 대해서 승강 동작시키는 것만으로 반송대차(20)의 주행 방향의 스위칭을 행한다.
도 3c에 나타내듯이, 분기 가이드 롤러(25)가, 주행 레일(11)과 분기 가이드 레일(14)이 교차하는 부분, 즉, 분기 가이드 레일(14)의 도중에 끊어진 구간(17)을 통과할 경우에는 분기 가이드 롤러(25)는 분기 가이드 레일(14)에 접촉하지 않으므로, 분기 가이드 레일(14)에 안내되지 않지만, 전방 좌측의 가이드 롤러(24)가 분기 레일측 가이드 레일(13B)에 접촉해서 분기 레일측 가이드 레일(13B)에 안내된다.
한편, 도 3e에 나타내듯이, 가이드 롤러(24)가, 주행 레일(11)과 분기 레일측 가이드 레일(13B)이 교차하는 부분, 즉, 분기 레일측 가이드 레일(13B)의 도중에 끊어진 구간(16)을 통과할 경우에는 가이드 롤러(24)는 가이드 레일(13)에 접촉하지 않으므로, 분기 레일측 가이드 레일(13B)에 안내되지 않지만, 분기 가이드 롤러(25)가 분기 가이드 레일(14)에 접촉해서 분기 가이드 레일(14)에 안내된다.
이렇게, 반송대차(20)의 주행경로가 주행 레일(11)로부터 분기 레일(12)로 변경될 경우에는 가이드 롤러(24) 및 분기 가이드 롤러(25) 중 적어도 한쪽이 분기 레일측 가이드 레일(13B) 또는 분기 가이드 레일(14)에 접촉하는 상태가 되므로, 반송대차(20)는 탈륜하지 않고 주행 레일(11)로부터 분기 레일(12)로 주행경로를 변경할 수 있다.
또한 대차 본체(21)의 전후 양단부에 설치되는 보기부(22)의 각각에 분기 가이드 롤러(25)가 설치되어 있기 때문에, 반송대차(20)가 분기 가이드 레일(14)의 도중에 끊어진 구간(17)을 주행할 경우이어도, 어느 한쪽의 분기 가이드 롤러(25)가 분기 가이드 레일(14)에 접촉해서 분기 가이드 레일(14)에 안내되므로, 차륜(23)이 분기 레일(12)로부터 탈선하지 않는다. 그 때문에 반송대차(20)가 안정되게 주행할 수 있다.
또한, 분기 가이드 롤러(25)는 곡선상의 분기 가이드 레일(14)에 안내됨으로써 분기 가이드 레일(14)로부터 힘을 받지만, 분기 가이드 롤러(25)는 보기부(22) 앞측 중앙부에 설치되어 있기 때문에, 곡선상의 분기 가이드 레일(14)에 대한 분기 가이드 롤러(25)의 곡률반경이 길어져서(곡선상의 분기 가이드 레일(14)에 대한 회전 중심으로부터 멀어져서) 분기 가이드 레일(14)로부터 힘을 받기 어렵다. 그 때문에 분기 가이드 롤러(25)는 분기 가이드 레일(14)로부터 받는 힘이 작아지므로, 소형화할 수 있고, 또한 상기 힘에 대한 강도구조를 간략화할 수 있다.
또한 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)에 대해서 승강 동작시키는 것만으로 반송대차(20)의 주행 방향의 스위칭(분기, 합류의 스위칭)을 행할 수 있는 점에서 반송대차(20)의 주행 방향의 스위칭(분기, 합류의 스위칭)에 따르는 가동부가 1개의 보기부(22)당 1개의 분기 가이드 롤러(25)가 된다. 그 때문에 반송대차(20)의 주행 방향의 스위칭 기구가 단순해진다.
이상과 같이, 반송대차(20) 및 반송대차(20)의 상기 시스템에 의하면, 분기 가이드 롤러(25)가 보기부(22)에 대해서 승강 가능하게 설치되어 있기 때문에, 분기 레일측 가이드 레일(13B)이 주행 레일측 가이드 레일(13A)로부터 분기되는 위치에 분기 가이드 레일(14)이 설치된 경우이어도, 반송대차(20)가 상기 위치를 주행할 때에, 분기 가이드 롤러(25)가 분기 가이드 레일(14)을 피하는 것이 가능하다. 그 때문에 분기 가이드 레일(14)을 움직이는 것이나 분기 가이드 레일(14)을 움직이기 위한 기구가 불필요해지고, 분기 가이드 레일(14)을 고정해서 설치할(분기 가이드 레일(14)을 고정식으로 할) 수 있다. 그러므로, 반송대차 시스템의 구성이 간단하며, 또한 반송대차(20)의 주행경로(10)의 변경을 용이하게 행할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 앞측 중앙부에만 설치하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 앞측 중앙부 뿐만 아니라, 보기부(22)의 뒤측 중앙부에 설치해도 상관없다. 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 뒤측 중앙부에 설치함으로써 반송대차(20)를 후진시킬 수 있다.
또한 본 실시형태에서는 분기 가이드 롤러(25)를 보기부(22)의 앞측 중앙부에 설치하고 있지만, 보기부(22)의 앞측에 설치되어 있으면 좋고, 바람직하게는 보기부(22)에 지지되는 차축(23a)보다 앞측에 설치되어 있으면 좋다.
또한, 본 실시형태에서는 가이드 롤러(24)가 차륜(23)의 전후 양측에 배치되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 가이드 롤러(24)가 차륜(23)의 앞측에만 배치되어 있어도 상관없다.
또한 본 실시형태에서는 반송대차(20)가 2개의 보기부(22)를 구비하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 반송대차(20)가 3개 이상의 보기부(22)를 구비하고 있어도 상관없다.
또한 본 실시형태에서는 주행 레일(11), 분기 레일(12), 주행 레일측 가이드 레일(13A), 분기 레일측 가이드 레일(13B), 및 분기 가이드 레일(14)이 지상에 부설되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 시설 등의 천장 등으로부터 매달린 기대 상에 상기 레일을 부설해도 상관없다.
또한 본 실시형태에서는 반송대차(20)를 주행 레일(11) 또는 분기 레일(12)을 따라 주행시키고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 주행 레일(11) 및 분기 레일(12)을 주행경로(10) 상에 부설하지 않고, 주행 레일측 가이드 레일(13A), 분기 레일측 가이드 레일(13B), 및 분기 가이드 레일(14)에 의해 반송대차(20)를 안내함으로써 반송대차(20)를 주행시켜도 상관없다.
10: 주행경로
13A: 주행 레일측 가이드 레일(제 1 가이드 레일)
13B: 분기 레일측 가이드 레일(제 2 가이드 레일)
14: 분기 가이드 레일
20: 반송대차
21: 대차 본체
22: 보기부
23: 차륜
24: 가이드 롤러
25: 분기 가이드 롤러

Claims (5)

  1. 대차 본체를 소정의 주행 방향으로 안내하는 제 1 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일과 다른 주행 방향으로 상기 대차 본체를 안내하는 제 2 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되고 있는 상기 대차 본체를 상기 제 2 가이드 레일로 안내하는 분기 가이드 레일을 구비하는 주행경로 상을 주행해서 피반송물을 반송하는 반송대차로서,
    상기 대차 본체의 하방이며 상기 대차 본체의 전후 양측에 각각 설치되고, 상기 대차 본체에 대해서 수평 방향으로 회동 가능한 보기부와,
    상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치됨과 아울러, 상기 보기부에 의해 수평 방향으로 동축 상에서 지지되는 차륜과,
    상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 가이드 레일 또는 상기 제 2 가이드 레일을 따라 안내되는 가이드 롤러와,
    상기 보기부의 앞측이며 상기 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 상기 보기부에 대해서 승강 가능하게 설치되고, 상기 분기 가이드 레일을 따라 안내되는 분기 가이드 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보기부에 대한 상기 분기 가이드 롤러의 승강 동작을 행함으로써, 상기 대차 본체의 주행 방향이, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향 또는 상기 제 2 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 스위칭되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 보기부는 상기 대차 본체가 상기 주행경로 상에 있어서 상기 제 2 가이드 레일이 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치를 통과해서 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 주행할 때에, 상기 대차 본체에 대한 회동이 규제되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  4. 대차 본체를 소정의 주행 방향으로 안내하는 제 1 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일과 다른 주행 방향으로 상기 대차 본체를 안내하는 제 2 가이드 레일과, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되고 있는 상기 대차 본체를 상기 제 2 가이드 레일로 안내하는 분기 가이드 레일을 구비하는 주행경로를 따라 피반송물을 반송하는 반송대차를 주행시키기 위한 반송대차 시스템으로서,
    상기 반송대차는,
    상기 대차 본체의 하방이며 상기 대차 본체의 전후 양측에 각각 설치되고, 상기 대차 본체에 대해서 수평 방향으로 회동 가능한 보기부와,
    상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치됨과 아울러, 상기 보기부에 의해 수평 방향으로 동축 상에서 지지되는 차륜과,
    상기 보기부의 좌우 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 가이드 레일 또는 상기 제 2 가이드 레일을 따라 안내되는 가이드 롤러와,
    상기 보기부의 앞측이며 상기 보기부의 좌우 방향의 중앙부에 상기 보기부에 대해서 승강 가능하게 설치되고, 상기 분기 가이드 레일을 따라 안내되는 분기 가이드 롤러를 구비하고,
    상기 제 2 가이드 레일은 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 있어서 상기 제 2 가이드 레일이 도중에 끊어진 구간을 갖고,
    상기 분기 가이드 레일은 상기 대차 본체의 주행 방향을 따라 상기 분기 가이드 롤러에 접촉하도록, 한쌍의 상기 제 2 가이드 레일 사이에 배치됨과 아울러, 상기 제 2 가이드 레일이 상기 제 1 가이드 레일로부터 분기되는 위치에 있어서 상기 분기 가이드 레일이 도중에 끊어진 구간을 갖고,
    상기 반송대차가 상기 보기부에 대한 상기 분기 가이드 롤러의 승강 동작을 행함으로써, 상기 대차 본체의 주행 방향이, 상기 제 1 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향 또는 상기 제 2 가이드 레일에 의해 안내되는 주행 방향으로 스위칭되는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 반송대차는,
    상기 가이드 롤러가 상기 제 2 가이드 레일의 도중에 끊어진 구간을 통과할 때에는 상기 분기 가이드 롤러가 상기 분기 가이드 레일에 접촉한 상태로 주행하고,
    상기 분기 가이드 롤러가 상기 분기 가이드 레일의 도중에 끊어진 구간을 통과할 때에는 상기 가이드 롤러가 상기 제 2 가이드 레일에 접촉한 상태로 주행하는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템.
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