KR20210151900A - 무선통신이 구비된 리프팅 프레임 - Google Patents
무선통신이 구비된 리프팅 프레임 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210151900A KR20210151900A KR1020217036638A KR20217036638A KR20210151900A KR 20210151900 A KR20210151900 A KR 20210151900A KR 1020217036638 A KR1020217036638 A KR 1020217036638A KR 20217036638 A KR20217036638 A KR 20217036638A KR 20210151900 A KR20210151900 A KR 20210151900A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- power source
- container handling
- rechargeable power
- handling vehicle
- lifting frame
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 17
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 16
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 7
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
- B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof
- B66C1/663—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/12—Arrangements of means for transmitting pneumatic, hydraulic, or electric power to movable parts of devices
- B66C13/14—Arrangements of means for transmitting pneumatic, hydraulic, or electric power to movable parts of devices to load-engaging elements or motors associated therewith
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
- B66C13/44—Electrical transmitters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J2207/00—Indexing scheme relating to details of circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J2207/50—Charging of capacitors, supercapacitors, ultra-capacitors or double layer capacitors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
하부의 저장 시스템(1)의 3 차원 그리드(4)로부터 저장 용기(6)를 집어 들기 위한 용기 취급 차량(9)으로서, 차량 본체(13)와, 그리드(4)로부터 저장 용기(6)를 들어올리기 위한, 저장 용기(6)에 대한 분리 가능한 연결을 위한 파지 요소(24)를 가진 리프팅 프레임(17)을 구비한 적어도 하나의 리프팅 장치(18)를 가지고, 리프팅 프레임(17)은 파지 요소(24)에 에너지를 제공하기 위한 제1 충전가능한 전원(42)을 더 가지는 용기 취급 차량(9).
Description
본 발명은 용기 취급 차량과, 하부의 저장 시스템의 3 차원 그리드로부터 저장 용기을 집어 들기 위한 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용기 취급 차량과, 리프팅 프레임을 용기 취급 차량에 연결하는 리트팅 밴드를 통해 신호와 전력 전달 없이 하부의 저장 시스템의 3 차원 그리드로부터 저장 용기을 집어 들기 위한 방법에 관한 것이다.
도 1은 통상의 선행 기술인 자동 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조를 개시하고, 도 2a와 2b는 그런 시스템의 알려진 용기 취급 차량을 기술한다. 그런 저장 시스템은 가령 N0317366과 WO 2014/090684 A1에 상세히 기술된다
프레임워크 구조는 복수의 직립 부재/프로파일(2)과 그 직립 부재(2)에 의해 지지되는 복수의 수평부재(3)를 포함한다. 이들 부재(2, 3)는 일반적으로 금속, 예를 들어 사출성형 알루미늄 프로파일로 만들 수 있다.
프레임워크 구조는 가로열(row)로 배치된 다중 그리드 열(12)를 포함하는 저장 그리드(4)를 규정한다. 대부분의 그리드 열(12)은 저장 열(5)이고 컨테이너로서 또한 알려진 저장 용기(6)가 또 다른 것 위에 적층되어 스택(stack: 7)을 형성한다. 각각의 저장 용기(6)(또는 간단히 컨테이너)는 일반적으로, 적용하기에 따라 같은 또는 상이한 제품 유형일 수 있는 다수의 제품 항목을 수용할 수 있다. 프레임워크 구조는 저장 용기(6)의 스택(7)의 수평 방향 이동을 예방하고, 그 용기(6)의 수직 이동을 안내하지만, 통상적으로는 적층된 상태의 저장 용기(6)를 별도로 지지하지는 않는다.
각 용기 취급 차량(9)은 저장 용기(6)의 수직적 이송을 위한, 가령, 저장 열(5)로부터 저장 용기(6)를 들어올리거나 저장 열(5)로 저장 용기(6)를 내리기 위한, 도2b에 도시된 리프팅 장치(18)를 구비한다. 이 리프팅 장치(18: 승강수단)는 저장 용기(6)와 결속되도록 이루어지는, 도2b에 도시된 것과 같은 리프팅 프레임(17)을 구비한다. 이 리프팅 프레임(17)은 이 리프팅 프레임(17)의 차량 몸체(12)에 대한 위치가 제1 방향인 X방향 및 제2 방향인 Y방향에 수직한 Z방향으로 조정될 수 있도록 차량 몸체(12)로부터 하강될 수 있다.
각 용기 취급 차량(9)은 그리드(4)를 가로질러 저장 용기(106)를 이송할 때 저장 용기(106)를 받고 채우기 위한 저장 공간 혹은 저장 구역을 구비한다. 저장 공간은 그 내용이 여기서 참고자료로 포함되는 W0 2014/090684A1에 언급된 것과 같은 차량 몸체(13) 내에 중앙으로 배열된 공극(21)을 구비할 수 있다
선택적으로, 용기 취급 차량은 그 내용이 참고자료로 여기에 포함되는 N0 317366에 기재된 것과 같은 캔틸레버 구조를 가질 수 있다.
저장 그리드에서, 그리드 열(12)의 대부분은 저장 열(5), 즉, 저장 용기가 스텍 내에 저장되는 그리드 열이다. 그러나, 그리드는 대개 적어도 하나의, 저장 용기 저장에 사용되지 않는, 그리드 열(12)을 가지며, 그 그리드 열은 저장 용기(6)가 그 그리드의 외부로부터 접근될 수 있거나 혹은 그 그리드, 즉 용기 취급 스테이션의 밖이나 내부로 이송될 수 있도록 하는 접근 스테이션으로 그들이 이송될 수 있도록 용기 취급 차량이 저장 용기를 내리거나 들어올리는 위치를 구비한다. 이 기술분야에서 그러한 위치는 대개 '포트'라고 언급되며, 포트가 위치하는 그런 그리드 열은 '포트 열'로 언급될 수 있다.
도1의 그리드(4)는 두 개의 포트 열(19, 20)을 구비한다. 제1 포트 열(19)는 용기 취급 차량(9)이 저장 용기을 내려 미도시된 접근 혹은 이송 스테이션으로 이송되도록 하는 가령 전속된 내림 포트 열일 수 있고, 제2 포트 열(20)은 용기 취급 차량(9)이 접근 혹은 이송 스테이션으로부터 그리드(4)로 이송된 저장 용기를 올릴 수 있도록 하는 전속 올림 포트 열일 수 있다.
자동 저장 및 회수 시스템을 제어하고 관찰(monitoring)하기 위해, 가령, 저장 그리드(4) 내에서 각 저장 용기의 위치, 각 저장 용기(6)의 내용물 및 용기 취급 차량(9)의 움직임을 제어하고 관찰하여 원하는 저장 용기가 용기 취급 차량(9)이 서로간에 충돌함이 없이 원하는 시간에 원하는 장소로 배송될 수 있도록 하기 위해, 자동 저장 및 회수 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 저장 용기 정보를 지속적으로 확인(keeping track)하기 위한 데이타베이스를 구비하는 제어 시스템을 가진다.
도1에 개시된 그리드(4) 내에 저장된 저장 용기(6)에 접근할 때, 용기 취급 차량(9)의 하나가 그리드(4) 내의 그 위치로부터 목표 저장 용기를 회수하고 이를 내림 포트(19)로 이송하도록 지시된다. 이런 조작은 용기 취급 차량(9)을 목표 저장 용기가 위치하는 저장 열(5) 위의 그리드 위치로 움직이는 것과, 용기 취급 차량의 리프팅 장치(여기서 도시되지 않지만 도2b의 제2 선행기술 차량의 리프팅 장치와 유사하게 차량의 중앙 공극에 내장 설치된다)를 사용하여 저장 열(5)로부터 저장 용기(6)를 회수하고, 그 내림 포트(19)로 그 저장 용기를 이송하는 것을 포함한다. 제2 선행기술 차량은 도2b에 도시되어 리프팅 장치의 일반적 디자인을 보다 잘 표현한다. 제2 차량(9)의 상세는 노르웨이 특허 NO317366에 개시된다.
두 종래 기술 차량(9)의 리프팅 장치(18)는 수직 방향으로 확장하고 저장 용기에 분리 가능형 연결을 위한 리프팅 프레임(17)(파지 장치라고도 불릴 수 있다)의 모서리에 가깝게 연결되는 리프팅 밴드(16) 세트를 포함한다. 이 리프팅 프레임(17)은 저장 용기에 분리 가능하게 연결되기 위한 용기 연결 요소(24) 및 리프팅 프레임(17)에 대한 저장 용기(6)의 정렬을 위한 안내핀(30)을 특징적으로 구비한다.
저장 용기(6)가 연결되거나 연결되지 않은 상태로 리프팅 프레임(17)을 들어올리거나 내리기 위해, 리프팅 밴드(16)는 밴드 구동 어셈블리에 연결된다. 밴드 구동 어셈블리에서, 리프팅 밴드(16)는 용기 취급 차량에 설치된 미도시된 적어도 두 개의 회전 리프팅 축 혹은 릴(reels)에 대해 일반적으로 감기거나/풀리며(spooled on/off), 여기서 리프팅 축은 또한, 적어도 두 개의 리프팅 축에 대해 동기화된(synchronized) 회전 이동을 제공하는 적어도 하나의 공통 로터 축에 벨트/체인을 통해 연결된다. 리프팅 축의 다양한 디자인들이 가령 WO 2015/193278 A1과 WO 2017/129384에 기술된다.
도2a와 같이 저장 빈을 수용하기 위한 중앙 공동부를 구비하는 대부분의 선행 기술 용기 취급 차량은 적어도 하나의 로터 축을 가지고, 차량의 상부에 중앙으로 배치되고 리프팅 모터에 연결되는 밴드 구동 어셈블리를 특징적으로 가진다, 중앙에 배치된 로터 축 이외에도, 그러한 리프팅 장치는 2차 축 어셈블리 및/또는 리프팅 밴드가 감겨지거나 풀려지는 활차(도르레)를 구비한다. 2차 축 및/또는 활차는 벨트/체인을 통해 중앙에 배치된 로터 축에 연결됨으로써 회전되고, 리프팅 프레임(17)에 대한 리프팅 밴드(16)의 필요한 위치 설정을 제공하기 위해 중앙 공동부의 모서리에 배열된다. 그러한 다중 이동부의 조립체를 갖는 것은, 리프팅 장치가 로봇 안에서 많은 부피를 차지하고 상대적으로 서비스 집약적이기 때문에, 최선의 해결책이 아니다.
이러한 종래 기술 용기 취급 차량에서의 단점은 리프팅 프레임(17)과 파지 요소(elements: 부재)에 관련된다. 파지 요소는 용기를 파지하거나 놓아줄 때 리프팅 밴드에 매설된 케이블을 통해 전력과 신호를 수신한다. 이런 해결책은 리프팅 밴드가 마모될 때 문제를 복잡하게 할 수 있다. 기존의 해결책에서는 리프팅 밴드가 로터리 축 위에 모두 감기게 된다. 리프팅 프레임(17)이 올려지거나 내려질 때마다 축 위에 리프팅 밴드를 일정하게 권취하고 권출하는 것은 리프팅 밴드에 대한 마모를 가져온다.
리프팅 밴드가 마모될 때 파지 요소에게 전력과 동작 신호를 제공하는 케이블도 역시 마모된다는 위험성이 있고, 그들이 동일한 로터리 축 위에서 감기기 때문에 단락의 위험성이 있다. 밴드에서의 단락은, 가령 용기 취급 차량이 채굴(digging) 즉 접근할 특정 저장 용기의 상단의 저장 용기들을 이동시킬 때 단락이 일어나면, 시스템을 상당히 지연시키고 또한 복잡하게 한다. 만약 리프팅 장치가 채굴 동안 고장이 나면 이는 그 용기 취급 차량을 저장 시스템에서 이탈시키고 다른 용기 취급 차량이 처음 용기 취급 차량의 동작을 부담하도록 하는 큰 수리가 될 수 있다. 또한, 용기와 용기 내 상품을 손상시킬 위험성이 있다. 단락은 또한 화재로 이어질 수 있다.
이상의 관점에서, 용기 취급 차량에 이런 선행기술의 단점이 회피될 수 있는 리프팅 장치를 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명은 첨부된 청구항에 의해 규정되고, 다음과 같다:
본 발명의 선호되는 실시예는 하부의 저장 시스템의 3 차원 그리드로부터 저장 용기를 집어 들기 위한 용기 취급 차량에 의해 규정되며, 이 차량은 차량 본체와, 저장 용기에 대한 분리 가능한 연결을 위한 파지 요소를 가진 리프팅 프레임을 구비한 적어도 하나의 리프팅 장치, 그 파지 장치를 제어하기 위한 지시를 상호전달하기(communicating) 위한 트랜스미터(transmitter)를 가지며, 여기서 그 리프팅 프레임은 그 파지 요소에 에너지를 제공하기 위한 제1 충전가능한 전원을 가진다.
추가로, 용기 취급 차량은 리프팅 프레임이 그의 가장 상부 위치에 있을 때 상기 제1 충전가능한 전원을 충전시키도록 이루어진 적어도 하나의 제2 충전가능한 전원을 가지고, 여기서 상기 제2 충전가능한 전원은 적어도 하나의 상부 충전기 커넥터에 연결되고 상기 제1 충전가능한 전원은 적어도 하나의 하부 충전기 커넥터에 연결된다.
상기 최소한 하나의 상부 충전기 커넥터는 스프링 변형 콘택트 프로브를 포함하고, 선택적으로 상기 최소한 하나의 상부 충전기 커넥터는 콘택트 프로브, 스프링, 고정판, 도선 연결 너트, 너트 고정 콘택트 프로브 및 고정 너트를 구비하고, 상기 하부 충전기 커넥터는 전기적으로 전도성 물질로 이루어진 판들이다.
상기 최소한 하나의 제2 충전가능한 전원과 상기 제1 충전가능한 전원은 리튬(Li) 이온 배터리 및/또는 캐패시터이다.
파지 요소를 제어하기 위한 통신(communication)은 리프팅 프레임에 위치된 수신기와 트랜스미터 사이의 무선 통신이고, 그 무선 통신은 광통신이고, 그 광통신은 하나 이상의 가시광 통신(Visible Light Communication:VLC), 라이파이(Li-Fi), Irda, 광학무선통신(Optical Wireless Communication:OWC) 또는 RONJA(Reasonable Optical Near Joint Acess)가 적용될 수 있다.
트랜스미터는 제 1 트랜시버이고 수신기는 제 2 트랜시버이고, 트랜스미터와 수신기는 서로의 가시선 상에 있도록 설치된다.
본 발명은 하부 저장 시스템의 3 차원 그리드로부터 저장 용기를 집어 들고, 차량 본체, 저장 용기에 대한 분리 가능한 연결을 위한 파지 요소를 가진 리프팅 프레임을 구비하는 적어도 하나의 리프팅 장치, 상기 파지 요소를 제어하기 위한 통신 지시를 위한 트랜스미터를 가진 용기 취급 차량을 이용하는 방법에 의해 더 규정되며, 여기서 상기 방법은, 리프팅 프레임을 내리고, 파지 요소를 작동시키기 위해 신호를 전송하는 트랜스미터에 의하여 리프팅 프레임에 지시를 전달하고, 파지 요소를 작동시키기 위한 에너지를 공급하기 위해 리프팅 프레임에 위치된 제 1 충전가능한 전원을 이용하고, 리프팅 프레임을 들어올리고, 제1 충전가능한 전원의 충전 수준을 판독하고, 만약 제1 충전가능한 전원이 절정된 임계값 수준 아래의 충전 수준을 가지면 상기 제1 충전가능한 전원을 충전하기 위해 제2 충전가능한 전원을 이용하는 단계들을 구비한다.
더욱이, 이 방법은 파지 요소를 가동하기 위해 광신호를 제 2 트랜시버에 송신함으로써 리프팅 프레임에 지시를 전달하기 위한 제 1 트랜시버의 사용에 의해 규정될 수 있다.
그래서, 본 발명은 저장 그리드 내에서 리프팅 프레임이 동작하고 있을 때 전기 도선을 통해 수평적 리프팅 프레임 위에 파지 요소에 대해 용기 취급 차량으로부터 신호나 전력이 직접적으로 전달되지 않는 해결책을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 예시적 저장 시스템의 사시도이다.
도 2a는 저장 용기를 위한 중앙 공동부를 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도이다.
도 2b는 종래 기술 용기 취급 차량의 측면도로서, 여기서 리프팅 프레임이 개시되는데, 첫째는 상승된 위치에 있는 것이고, 둘째는 다소 하향된 위치에 있는 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용기 취급 차량의 측면도로, 여기서 리프팅 프레임이 다소 하향된 위치로 개시된다.
도 4는 제1 충전가능한 전원이 제2 충전가능한 전원을 어떻게 충전시킬수 있는지를 보여주는 충전 회로 측면도이다.
도 2a는 저장 용기를 위한 중앙 공동부를 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도이다.
도 2b는 종래 기술 용기 취급 차량의 측면도로서, 여기서 리프팅 프레임이 개시되는데, 첫째는 상승된 위치에 있는 것이고, 둘째는 다소 하향된 위치에 있는 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용기 취급 차량의 측면도로, 여기서 리프팅 프레임이 다소 하향된 위치로 개시된다.
도 4는 제1 충전가능한 전원이 제2 충전가능한 전원을 어떻게 충전시킬수 있는지를 보여주는 충전 회로 측면도이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 오직 실시예로서 일부 실시예들을 보다 상세하게 기술하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 예시적 저장 시스템의 사시도이다. 여기서, 통상의 종래 기술 자동 저장 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조가 개시된다. 이 프레임워크 구조는 다수의 직립 부재/프로파일(2)과 이 직립 부재(2)에 의해 지지되는 다수의 수평부재(3)를 포함한다. 이들 부재(2, 3)는 통상적으로 금속, 예를 들어 압출성형 알루미늄 프로파일로 만들 수 있다.
프레임워크 구조는 가로열(row)로 배치된 다중 그리드 열(12)를 포함하는 저장 그리드(4)를 규정한다. 대부분의 그리드 열(12)은 저장 열(5)이고 컨테이너로서 또한 알려진 저장 용기(6)가 또 다른 것 위에 적층되어 스택(stack: 7)을 형성한다. 각각의 저장 용기(6)(또는 간단히 컨테이너)는 일반적으로 여기서는 미도시된 다수의 제품 항목을 수용할 수 있고, 저장 용기(6) 내의 그 제품 항목은 적용하기에 따라 같은 또는 상이한 제품 유형일 수 있다. 이 프레임워크 구조는 저장 용기(6)의 스택(7)의 수평 방향 이동을 예방하고, 그 용기(6)의 수직 이동을 안내하지만, 통상적으로는 적층된 상태의 저장 용기(6)를 별도로 지지하지는 않는다.
도 2a는 저장 용기를 위한 중앙 공동부를 가지는 선행 기술 용기 취급 차량의 사시도이다. 이런 기술 구성에서는 리프팅 장치와, 파지 요소를 가지는 리프팅 프레임(17)이 올려진 상태에서는 중앙 공동부 내에 저장된다. 이러한 기술 구성의 장점은 용기 취급 차량이 하부 그리드의 더 작은 공간을 차지하여 더 많은 용기 취급 차량이 동시에 운영될 수 있도록 한다는 것이다.
도 2b는 종래 기술 용기 취급 차량의 측면도로서, 여기서 리프팅 프레임(17)이 개시되는데, 첫째는 상승된 위치에 있는 것이고, 둘째는 다소 하향된 위치에 있다. 여기에 제시된 용기 취급 차량은 캔틸레버 구성이고 여기서 리프팅 장치와, 파지 요소를 가지는 리프팅 프레임(17)은 용기 취급 차량의 주된 몸체에 인접하게 놓여진다. 이러한 기술 구성의 장점은 용기가 주된 전원 및 용기 취급 차량을 달리게 하는 전기 모터로부터 떨어져 위치하게 된다는 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용기 취급 차량의 측면도로, 여기서 리프팅 프레임(17)이 개시된다. 비록 여기서 개시된 용기 취급 차량은 캔틸레버 구성을 가지는 것이지만, 본 발명은 저장 용기를 위한 중앙 공동부를 가지는 용기 취급 차량에 대해서도 마찬가지로 사용될 수 있다.
용기 취급 차량은 주된 몸체(본체)와 캔틸레버 확장부를 포함한다. 본체에는 제2 충전가능한 전원(41)이 있다. 이 제2 충전가능한 전원(41)은 바람직하게는 리튬(Li) 이온 배터리 또는 캐패시터일 수 있다. 이 제2 충전가능한 전원(41)은 전력을 최소한 하나의 전기 구동식 모터로 이송한다. 이 전기 구동식 모터는 하부 저장 시스템의 그리드 위에서 용기 취급 차량을 기동시킨다. 이 전기 구동식 모터는 적어도 두 개의 휠 세트에 움직임을 제공한다. 더욱이, 이 본체는 중앙 제어 센터를 가질 수 있다.
도 3에 제시된 실시예에서, 리프팅 장치가 위치된 본체 위에 캔틸레버 확장부가 있다. 대안적 실시예에서, 리프팅 장치는 중앙 공동부를 가지는 용기 취급 차량의 본체 내에 위치될 수 있다. 이것은 본 발명의 구성에 있어서 아무런 차이를 만들지 않는다.
리프팅 장치는 차량 본체에 연결된 리프팅 밴드 구동 어셈블리를 포함한다. 리프팅 밴드 구동 어셈블리에는 적어도 하나의 회전 가능한 리프팅 축이 부착된다. 회전 가능한 리프팅 축(shaft)에는 복수의 리프팅 밴드(16)가 부착된다. 리프팅 밴드(16)에는 수평적 리프팅 프레임(17)이 부착된다. 이 리프팅 프레임(17)에는 저장 용기에 대한 분리 가능한 연결을 위한 적어도 하나의 파지 요소 세트가 존재한다.
캔틸레버 확장부의 저부에는 적어도 하나의 상부 충전기 커넥터(31)가 부착된다. 이 상부 충전기 커넥터(31)는 제2 충전가능한 전원(41)에 연결된다. 제2 충전가능한 전원(41)은 수평적 리프팅 프레임(17)에 위치된 제1 충전가능한 전원(42)을 충전시킬 수 있다. 제1 충전가능한 전원(42)의 충전은 리프팅 프레임(17)이 그것의 가장 위쪽 위치에 있을 때 실행된다.
제2 충전가능한 전원(41)은 용기 취급 차량을 위한 주된 전원이다. 전력은 용기 취급 차량을 기동시키기 위해 그리고 수평적 리프팅 프레임(17)에 의해 용기를 들어올릴 전력을 제공하기 위해 사용된다. 추가로, 제2 충전가능한 전원(41)은 용기 취급 차량의 메인 컴퓨터 시스템인 중앙 제어 시스템에 전력을 공급하기 위해서 그리고, 제2 충전가능한 전원을 충전시키기 위해서 이용된다.
제1 충전가능한 전원(42)은 수평적 리프팅 프레임(17)에 있는 파지 요소(24)에 전력을 공급하기 위해 이용된다. 제1 충전가능한 전원(42)은 또한 수평적 리프팅 프레임(17)에 위치된다.
적어도 하나의 상부 충전기 커넥터는 제2 충전가능한 전원(41)에 연결된다. 적어도 하나의 상부 충전기 커넥터(31)는, 수평적 리프팅 프레임(17)이 그것의 가장 최고위에 있을 때, 적어도 하나의 하부 충전기 커넥터(33)에 접촉하고 있다. 적어도 하나의 하부 충전기 커넥터(33)는 수평적 리프팅 프레임(17)의 상부 쪽에 부착된다. 여기로부터 이것은 제1 충전가능한 전원(42)에 결합된다.
전력 판독 장치(43)는 수평적 리프팅 프레임(17)이 그것의 최고 위치에 있을 때 제1 충전가능한 전원(42)이 충전될 필요가 있는지를 점검할 수 있다. 만약 제1 충전가능한 전원(42)이 충전될 필요가 있다면 전력은 상부 및 하부 충전기 커넥터(33)를 통해 제2 충전가능한 전원(41)에서 제1 충전가능한 전원(42)으로 전달된다. 만약 전력 판독 장치가 제1 충전가능한 전원(42)이 충전될 필요가 없다고 결정하면, 어떤 전력도 상부 그리고 하부 충전기 커넥터(33)를 통해 제2 충전가능한 전원(41)에서 제1 충전가능한 전원(42)으로 전달되지 않는다.
제1 충전가능한 전원(42)은 리튬 이온 전기 혹은 캐퍼시터일 수 있다.
수평적 리프팅 프레임(17)이 하부의 저장 시스템의 그리드 내로 내려질 때, 수직 안내핀(30)은 리프팅 프레임(17)이 축 내로 바르게 내려지고, 용기와 적절히 연결되는 것을 확보하도록 한다. 수평적 리프팅 프레임(17)의 각각의 모서리에 수직 안내핀이 있다.
리프팅 프레임(17)이 용기에 적절히 연결될 때 중앙 제어 시스템은 파지 요소(24)가 용기를 파지하도록 명한다. 중앙 제어 시스템은 통신 매체로 광(Light)을 사용하여 트랜스미터(32)에 정보를 전달한다. 이 트랜스미터(32)는 캔틸레버 확장부의 하부에 위치한다. 이 트랜스미터(32)는 직접적으로 아래쪽으로 정보를 수평적 리프팅 프레임(17)의 상부면에 위치된 수신기(34)에 송신한다. 여기로부터 수신기에 의해 수신된 정보는 파지 요소(24)에 도선을 따라 전송되고 파지 요소(24)는 중앙 제어 시스템에 의해 보내진 정보에 따라 용기를 파지하거나 용기를 놓게 된다.
파지 요소(24)는 파지 센서(43)에 연결된다. 파지 센서(43)는 파지 요소(24)가 실제로 용기를 파지하고 있는지에 대한 정보를 준다. 이 센서는 이 정보를 중앙 제어 시스템에게 피드백 형태로 줄 수 있다. 또한, 파지 센서(43)는 파지 요소(24)가 이용하는 힘의 양도 측정할 수 있다.
트랜스미터(32)는 제 1 트랜시버일 수 있고 수신기(34)는 리프팅 프레임(17)과 중앙 제어 시스템 사이의 쌍방 통신을 보장하는 제 2 트랜시버일 수 있다.
그 광통신은 하나 이상의 가시광 통신(Visible Light Communication:VLC), 라이파이(Li-Fi), Irda, 광학무선통신(Optical Wireless Communication:OWC) 또는 RONJA(Reasonable Optical Near Joint Acess)에 의해 적용될 수 있다.
트랜스미터(32)와 수신기(34)는 서로의 가시선 상에 있어야 한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 제1 충전가능한 전원이 제2 충전가능한 전원을 충전시킬 수 있는 방법을 보여주는 충전 회로 측면도이다.
제2 충전가능한 전원(41)은 두 개의 상부 충전기 커넥터(31)에 연결된다. 그 상부 충전기 커넥터(31)의 콘택트 프로브(35)는 캔틸레버 확장부의 저면으로부터 돌출된다. 중앙 공동부 구성에서는, 상부 충전기 커넥터(31)의 콘택트 프로브(35)는 용기 취급 차량의 캔틸레버 확장부의 하부로부터 약간만(slightly) 돌출될 것이다.
리프팅 프레임(17)이 그것의 최고 위치에 있을 때, 두 개의 상부 충전기 커넥터(31)는 그에 대응되는 하부 충전기 커넥터(33) 쌍과 물리적 접촉 상태에 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이러한 하부 충전기 커넥터(33)는 전기 전도성 재료의 평판(플레이트)의 형태이다. 하부 충전기 커넥터(33)는 리프팅 프레임(17)의 윗쪽에 탑재된다. 하부와 상부 충전기 커넥터(31)는 리프팅 프레임(17)이 그것의 최고 위치에 있을 때 그들이 접촉할 수 있도록 서로에게 인접한다.
전력 판독 장치(43)는 상부 및 하부 충전기 커넥터(33)가 서로간에 물리적 접촉에 있을 때 제1 충전가능한 전원(42) 충전 수준을 판독할 수 있다. 만약 제1 충전가능한 전원(42)이 충전될 필요가 있다면 제2 충전가능한 전원(41)은 제2 충전가능한 전원을 충전시킬 것이다. 제1 충전가능한 전원(42)이 충분한 전하를 갖는 경우, 어떤 전력도 제2 충전가능한 전원(41)에서 제1 충전가능한 전원(42)으로 잘달되지 않는다.
각각의 상부 충전기 커넥터(31)는 콘택트 프로브(35), 스프링(36), 고정판 (37), 도선 연결 너트(38), 콘택트 프로브 고정 너트(39) 및 고정 너트(40)를 포함한다. 콘택트 프로브는 전체 상부 충전기 커넥터(31)의 중앙을 관통하고, 적절하게는 예를 들어 구리와 같은 전도성 금속의 전극이다. 콘택트 프로브(35)와 고정판(37) 사이에 스프링(36)이 있다. 고정판(37)을 향하도록 콘택트 프로브(35)를 압박하는 스프링(36)은 상부 그리고 하부 충전기 커넥터(33) 사이의 확실한 접속을 보장한다. 상부 충전기 커넥터(31)는 고정 너트를 가진 고정 플레이트에 고정된다. 콘택트 프로브는 상부 충전기 커넥터(31)의 나머지에 콘택트 프로브 고정 너트로 고정된다. 제2 충전가능한 전원(41)으로부터의 도선이 도선 연결 너트와 콘택트 프로브 고정 너트 사이에 고정된다.
Claims (20)
- 하부의 저장 시스템(1)의 3 차원 그리드(4)로부터 저장 용기(6)를 집어 들기 위한 용기 취급 차량(9)으로서, 차량 본체(13)와, 저장 용기(6)에 대한 분리 가능한 연결을 위한 파지 요소(24)를 가진 리프팅 프레임(17)을 구비한 적어도 하나의 리프팅 장치(18)와, 상기 파지 요소(24)를 제어하기 위한 지시를 전달하기 위한 트랜스미터(32: transmitter)를 가지며,
상기 리프팅 프레임(17)은 상기 파지 요소(24)에 에너지를 제공하기 위한 제1 충전가능한 전원(42)을 가지는 것을 특징으로 하는 용기 취급 차량(9). - 제 1 항에 있어서,
상기 용기 취급 차량(9)은 상기 리프팅 프레임(17)이 최고 위치에 있을 때 상기 제1 충전가능한 전원(42)을 충전시키도록 이루어진 적어도 하나의 제2 충전가능한 전원(41)을 가지는 용기 취급 차량(9). - 제 2 항에 있어서,
상기 제2 충전가능한 전원(41)은 적어도 하나의 상부 충전기 커넥터(31)에 연결되고, 상기 제1 충전가능한 전원(42)은 적어도 하나의 하부 충전기 커넥터(33)에 연결되는 용기 취급 차량(9). - 제 2 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 상부 충전기 커넥터(31)는 스프링 압박 콘택트 프로브(spring viased contact probe)를 포함하고, 선택적으로 적어도 하나의 상기 상부 충전기 커넥터(31)는 콘택트 프로브(35), 스프링(36), 고정판(37), 도선 연결 너트(38), 콘택트 프로브 고정 너트(39) 및 고정 너트(40)를 구비하는 용기 취급 차량(9). - 제 4 항에 있어서,
상기 스프링 압박 콘택트 프로브는 내부 스프핑(internal spring)을 가지는 용기 취급 차량(9). - 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 하부 충전기 커넥터(33)는 전기 전도성 물질 판(plates)으로 이루어진 용기 취급 차량(9). - 제 2 항 내지 제 6 항 가운데 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 제2 충전가능한 전원(41)은 리튬(Li) 이온 배터리 및/또는 캐패시터인 용기 취급 차량(9). - 앞선 청구항들 가운데 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 제1 충전가능한 전원(42)은 리튬(Li) 이온 배터리 및/또는 캐패시터인 용기 취급 차량(9). - 제 1 항에 있어서,
상기 파지 요소(24)를 제어하기 위한 통신(communication)은 상기 리프팅 프레임(17)에 위치된 수신기(34)와 상기 트랜스미터(32) 사이의 무선 통신인 용기 취급 차량(9). - 제 9 항에 있어서,
상기 무선 통신은 광통신인 용기 취급 차량(9). - 제 10 항에 있어서,
상기 광통신은 하나 이상의 가시광 통신(Visible Light Communication:VLC), 라이파이(Li-Fi), Irda, 광학무선통신(Optical Wireless Communication:OWC) 또는 RONJA(Reasonable Optical Near Joint Acess)가 적용되는 용기 취급 차량(9). - 제 11 항에 있어서,
상기 트랜스미터(32)는 제 1 트랜시버이고 상기 수신기(34)는 제 2 트랜시버인 용기 취급 차량(9) - 제 9 항 또는 제 12 항에 있어서,
상기 트랜스미터(32)와 상기 수신기(34)는 서로의 가시선 상에 있도록 설치되는 용기 취급 차량(9). - 하부 저장 시스템(1)의 3 차원 그리드(4)로부터 저장 용기(6)를 집어 들고, 차량 본체(13), 저장 용기(6)에 대한 분리 가능한 연결을 위한 파지 요소(24)를 가진 리프팅 프레임(17)을 구비하는 적어도 하나의 리프팅 장치(18), 상기 파지 요소(24)를 제어하기 위한 지시를 전달하기 위한 트랜스미터(32)를 가진 용기 취급 차량(9)을 이용하는 방법으로서,
- 상기 리프팅 프레임(17)을 내리고,
- 상기 파지 요소(24)를 작동시키기 위해 신호를 전송하는 상기 트랜스미터(32)에 의하여 상기 리프팅 프레임(17)에 지시를 전달하고,
- 상기 파지 요소(24)를 작동시키기 위한 에너지를 공급하기 위해 상기 리프팅 프레임(17)에 위치하는 제 1 충전가능한 전원(42)을 이용하고,
- 상기 리프팅 프레임(17)을 들어올리고,
- 상기 제1 충전가능한 전원(42)의 충전 수준을 판독하기 위해 전력 판독기(43)를 사용하고,
- 상기 제1 충전가능한 전원(42)이 설정된 임계값 수준 아래의 충전 수준을 가지면 상기 제1 충전가능한 전원(42)을 충전하기 위해 제2 충전가능한 전원(41)을 이용하는 단계들을 구비하는 방법. - 제 14 항의 방법에 있어서,
상기 제1 충전가능한 전원(42)으로서 리튬(Li) 이온 배터리 또는 캐패시터를 사용하는 방법. - 제 14 항 내지 제 15 항 가운데 어느 한 항의 방법에 있어서,
적어도 하나의 상기 제2 충전가능한 전원(41)으로서 리튬(Li) 이온 배터리 및/또는 캐패시터를 사용하는 방법. - 제 14 항의 방법에 있어서,
상기 수신기(34)와 상기 트랜스미터(32) 사이에는 무선 통신을 사용하는 방법. - 제 17 항의 방법에 있어서,
상기 수신기(34)와 상기 트랜스미터(32) 사이의 무선 통신으로 광통신을 사용하는 방법. - 제 17 항의 방법에 있어서,
상기 트랜스미터(32)로 제 1 트랜시버를 사용하고, 상기 수신기(34)로 제 2 트랜시버를 사용하는 방법. - 제 14 항 내지 제 19 항 가운데 어느 한 항의 방법에 있어서,
광통신으로서, 하나 이상의 가시광 통신(Visible Light Communication:VLC), 라이파이(Li-Fi), Irda, 광학무선통신(Optical Wireless Communication:OWC) 또는 RONJA(Reasonable Optical Near Joint Acess)가 적용되는 방법.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20190507A NO347473B1 (en) | 2019-04-12 | 2019-04-12 | Li-Fi for data communication in Autostore |
| NO20190507 | 2019-04-12 | ||
| PCT/EP2020/057985 WO2020207777A1 (en) | 2019-04-12 | 2020-03-23 | Lifting frame with wireless communication |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210151900A true KR20210151900A (ko) | 2021-12-14 |
Family
ID=70057083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020217036638A KR20210151900A (ko) | 2019-04-12 | 2020-03-23 | 무선통신이 구비된 리프팅 프레임 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220162000A1 (ko) |
| EP (1) | EP3953275A1 (ko) |
| JP (1) | JP2022528922A (ko) |
| KR (1) | KR20210151900A (ko) |
| CN (1) | CN113939461A (ko) |
| CA (1) | CA3136148A1 (ko) |
| NO (1) | NO347473B1 (ko) |
| WO (1) | WO2020207777A1 (ko) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO346814B1 (en) | 2021-04-28 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | Container handler and method for handling a storage container |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0610629Y2 (ja) * | 1987-12-22 | 1994-03-16 | 神鋼電機株式会社 | 無人車のバッテリー充電用接触子 |
| JP3674065B2 (ja) * | 1994-11-11 | 2005-07-20 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送システムにおけるバッテリ充電方法及びその装置 |
| JPH1149480A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-23 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーン |
| NO317366B1 (no) * | 1999-07-01 | 2004-10-18 | Autostore As | Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper |
| CN1132777C (zh) * | 2001-06-13 | 2003-12-31 | 上海振华港口机械股份有限公司 | 无电缆吊具 |
| JP2003192106A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Itoki Crebio Corp | 自動倉庫及びこれに使用する移載装置 |
| JP5382470B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2014-01-08 | 村田機械株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
| AU2012203426B2 (en) * | 2011-06-15 | 2014-08-28 | The Raymond Corporation | Energy storage on an elevated platform and transfer method |
| NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
| GB201314313D0 (en) * | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
| NO340313B1 (no) * | 2014-01-08 | 2017-03-27 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde |
| SE539991C2 (sv) * | 2014-01-31 | 2018-02-20 | Logevo Ab | Godslagringsarrangemang i flera våningar |
| NO337544B1 (no) | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
| NO20160118A1 (en) | 2016-01-26 | 2017-07-27 | Autostore Tech As | Remotely operated vehicle |
| NO342469B1 (en) * | 2016-02-01 | 2018-05-28 | Autostore Tech As | Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same |
| CN105540497B (zh) * | 2016-02-29 | 2018-02-23 | 甘莅 | 自动回站充电的搬运堆垛车 |
| GB201610837D0 (en) * | 2016-06-21 | 2016-08-03 | Ocado Innovation Ltd | Robotic cargo handling system and method |
| NO344308B1 (en) * | 2016-06-21 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle |
| DE102017200593A1 (de) * | 2017-01-16 | 2018-07-19 | Schunk Bahn- Und Industrietechnik Gmbh | Kontakteinheit für eine Ladestation und Verfahren zur Kontaktierung |
| CN207510238U (zh) * | 2017-09-25 | 2018-06-19 | 河南英开电气股份有限公司 | 一种可升降充电设备 |
| CN207281127U (zh) * | 2017-10-11 | 2018-04-27 | 昆山康信达光电有限公司 | 一种大功率电池测试探针 |
-
2019
- 2019-04-12 NO NO20190507A patent/NO347473B1/en unknown
-
2020
- 2020-03-23 US US17/602,878 patent/US20220162000A1/en active Pending
- 2020-03-23 CA CA3136148A patent/CA3136148A1/en active Pending
- 2020-03-23 CN CN202080042610.1A patent/CN113939461A/zh active Pending
- 2020-03-23 EP EP20715290.1A patent/EP3953275A1/en active Pending
- 2020-03-23 JP JP2021559808A patent/JP2022528922A/ja active Pending
- 2020-03-23 WO PCT/EP2020/057985 patent/WO2020207777A1/en unknown
- 2020-03-23 KR KR1020217036638A patent/KR20210151900A/ko unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20190507A1 (en) | 2020-10-13 |
| CN113939461A (zh) | 2022-01-14 |
| WO2020207777A1 (en) | 2020-10-15 |
| EP3953275A1 (en) | 2022-02-16 |
| US20220162000A1 (en) | 2022-05-26 |
| JP2022528922A (ja) | 2022-06-16 |
| CA3136148A1 (en) | 2020-10-15 |
| NO347473B1 (en) | 2023-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3784604B1 (en) | An automated storage and retrieval system with a charging station for charging of a replaceable power supply of a container handling vehicle | |
| JP7307120B2 (ja) | 保管容器を搬送するためのロボット | |
| CN111386232B (zh) | 自动存储和取回系统 | |
| EP3663126A1 (en) | Battery storage and charge system | |
| ES2939196T3 (es) | Método y aparato para recuperar unidades de un sistema de almacenamiento | |
| KR20210127711A (ko) | 용기 취급 차량으로부터 에너지를 획득하는 시스템 및 방법 | |
| NO344326B1 (en) | Storage system comprising a charging station Assembly and a method for exchanging a power source of a vehicle operating in a storage system. | |
| EP4234316A1 (en) | Automated storage and retrieval system using an automated loader and methods of replacing power supplies | |
| CN113650999B (zh) | 搬运机器人换电方法 | |
| US20230347770A1 (en) | Apparatus and method for charging a load handling device | |
| KR20210151900A (ko) | 무선통신이 구비된 리프팅 프레임 | |
| CN113306447A (zh) | 换电系统 | |
| KR20220131997A (ko) | 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 대기 상태를 모니터링하기 위한 시스템 및 방법 | |
| CN217497374U (zh) | 取运机器人、仓储系统及分拣处理系统 | |
| US20230202754A1 (en) | System and method of determining status of a charging station | |
| US20230399170A1 (en) | Multi-level container storage system and high-bay container storage | |
| CN116490448A (zh) | 稳定性增加的容器搬运车辆 | |
| KR20240069437A (ko) | 스태커 크레인 | |
| WO2024008945A1 (en) | Storage and retrieval system | |
| CN117657762A (zh) | 组装生产线及组装生产方法 | |
| KR20230169202A (ko) | 보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체 | |
| CN117120349A (zh) | 用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件 |