KR20210149941A

KR20210149941A - 경사로 차량 안전성 강화 방법 및 차량

Info

Publication number: KR20210149941A
Application number: KR1020200066394A
Authority: KR
Inventors: 양대성
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-06-02
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2021-12-10
Also published as: US11312366B2; DE102020213517A1; US20210370913A1

Abstract

본 발명의 차량(100)에 적용된 경사로 차량 안전성 강화 방법은 차량 시동(S10) 시 컨트롤러(10)에 의해 경사로(200)에서 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 함께 브레이크 작동이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어(S32,S40-1~S50-1), 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 함께 아이들 토크(Idle Torque)의 보정이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어(S33,S60,S70~S84-2), 시동정지/차량 정지 메시지 표시가 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어(S60,S90,S40-3), 및 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 함께 강제 N(Neutral)단 변속 또는 변속 허용이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어(S92~S130)가 수행됨으로써 EPB를 필요로 하지 않아 실질적인 차량 적용 가능성이 높으면서 차량 밀림 조건에 대한 운전자 경고로 차량 내구성 보호 및 승객 안전성도 동시에 확보되는 특징을 갖는다.

Description

경사로 차량 안전성 강화 방법 및 차량{Method for Reinforcing Automobile Safety on Lamp and Vehicle Thereof}

본 발명은 경사로 차량 안전성 강화 방법에 관한 것으로, 특히 EPB(Electrical Parking Brake)의 적용 없이 역 급경사에서 발진 시 차량 밀림 및 시동 꺼짐 방지가 가능한 경사로 차량 안전성 강화 로직을 구현하는 차량에 관한 것이다.

일반적으로 EPB(Electrical Parking Brake) 적용 차량은 경사로 발진 시 클러치 조작이 미숙한 일반운전자의 운전 미숙으로 인한 경사로 차량 밀림을 방지하고, 경사로 차량 밀림 발생으로부터 엔진의 시동 꺼짐이 방지되도록 한다.

이러한 EPB는 액추에이터. 케이블, 주차기구 등 별도 장비를 요구하는 전자식 제동장치의 특성상 차량 안전 기능 제공 대비 차량 코스트 상승을 가져와 차량에 범용적으로 장착되기 어려운 장비에 속한다.

그러므로 대부분의 차량은 PT(Powertrain)을 이용한 PT 기반 차량 밀림 방지 로직으로 경사로 주/정차 후 발진에 의한 차량 이동 시 EPB 도움 없이도 제동력 확보와 함께 차량 밀림에 의한 엔진의 시동 꺼짐을 방지하여 준다.

일례로 상기 PT 기반 차량 밀림 방지 로직은 경사로 주/정차 차량의 연료 증량을 통한 엔진쪽 토크 제어로 발진에 의한 경사로 차량 이동 시 시동 꺼짐으로 제동력 상실을 가져오는 경사로 특히 역 경사로에서 차량 밀림이 방지되도록 한다.

국내공개특허 10-2012-0137659(2012년12월24일)

하지만, 상기 PT 기반 차량 밀림 방지 로직은 엔진 스톨(Stall) 조건(또는 PT 스톨 조건)과 역 경사 구배에 의한 차량 밀림 조건 또는 현재 변속기 입력단 특성을 구분하지 않음으로써 실제적인 차량 적용이 용이하지 않다는 한계를 갖는 방식이다.

특히 상기 PT 기반 차량 밀림 방지 로직은 단순히 연료 증량에 의한 토크 제어를 수행하고, 이러한 방식으로 인해 역 경사로에서 차량 밀림 방지 효과를 충분히 발휘하기 어려운 점도 갖고 있다.

나아가 상기 PT 기반 차량 밀림 방지 로직은 연료 증량 한계점이 미 지정됨으로써 PT 내구 관리 및 리스크 관리 기능이 미흡할 수밖에 없다.

이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 EPB의 적용 없이 역 급경사에서 발진 시 차량 밀림 및 시동 꺼짐을 방지함으로써 경사로 발진에 대한 PT 기반 차량 밀림 방지 로직의 효용성이 크게 강화되고, 특히 연료 증량에 의한 토크 제어 수행의 단순성을 엔진 스톨 조건과 변속기 입력단 구분으로 강화시킴으로써 실질적인 차량 적용 가능성이 증대하면서 차량 밀림 조건에 대한 사용자 알림을 통해 차량 내구성 보호 및 승객 안전성도 동시에 확보할 수 있는 경사로 차량 안전성 강화 방법 및 차량의 제공에 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 경사로 차량 안전성 강화 방법은 컨트롤러에 의해 차량의 엔진 시동 시 차량 경사도 산출 값 확인이 이루어지는 단계; 일정 차속에서 차속 센서에 기반한 차량방향과 무관하게 위치된 변속단 N단 또는 P단을 경사로 제1 관리조건으로 하고, 일정 차속에서 차속 센서에 기반한 차량방향과 반대로 위치된 D단 또는 R단을 경사로 제2 관리조건으로 구분하는 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인 단계; 및 알림 메시지 생성, 환기 메시지 생성, 주의 메시지 생성 및 경고 메시지 생성 중 어느 하나를 메시지 등급으로 하여 차량 밀림에 대한 운전자 인식을 달리하여 주고, 상기 차량의 브레이크 작동, 아이들 토크 보정 및 강제 N단 변속을 상기 메시지 등급에 맞춰 선택해 주는 밀림 방지 대처 제어 단계; 가 포함되는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고, 상기 알림 메시지 생성으로 상기 브레이크 작동이 이루어지도록 운전자에게 브레이크 조작을 유도해 준다. 상기 알림 메시지 생성은 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어는, 상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성이 이루어지는 단계, 브레이크 페달 신호로 상기 브레이크 작동이 확인되는 단계, 상기 브레이크 작동으로 상기 알림 메시지 생성이 종료되는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 경사로 제2 관리조건에서 1차 차속 조건에 의한 아이들 토크의 토크 개입조건이 확인되고, 상기 환기 메시지 생성이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고, 상기 환기 메시지 생성으로 상기 아이들 토크 보정이 이루어짐을 운전자에게 알려준다. 상기 환기 메시지 생성은 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어는, 차속을 검출하여 상기 1차 차속 조건으로 확인해 주는 단계, 차속, 경사도, 변속단, 상기 차속 센서에 기반한 차량방향 및 엔진 스톨 중 하나 이상으로 아이들 토크 보정 제어가 이루어지는 단계, 상기 환기 메시지 생성이 이루어지는 단계, 차량 경사도 산출 값 재확인이 이루어지는 단계, 및 차량 구동에 의한 목표 차속 도달 시 상기 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인이 다시 수행되거나 또는 목표 차속 미 도달 시 상기 강제 N단 변속으로 전환되는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 차속은 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값과 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값 사이에 있을 때 상기 1차 차속 조건을 충족한다.

바람직한 실시예로서, 상기 아이들 토크 보정 제어는, 상기 차속, 상기 경사도, 상기 변속단 중 하나 이상으로 토크 개입조건과 토크 미 개입조건을 구분하는 아이들 토크 보정 필요성이 확인되는 단계, 상기 토크 개입조건에서 OBD 진단 조건에 대한 필요성이 판단되는 단계, OBD 진단 불필요 시 엔진 스톨 미 발생을 확인한 후 변속단 기반 토크 보정이 이루어지는 단계, 및 상기 아이들 토크 보정이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 변속단 기반 토크 보정의 단계는, 상기 차량의 상태가 오르막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값이 차속(V)보다 크고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 이루어지는 D단 토크 보정이 상기 아이들 토크 보정으로 적용되는 단계, 및 상기 차량의 상태가 내리막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 이루어지는 R단 토크 보정이 상기 아이들 토크 보정으로 적용되는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 필요 시 변속단 기반 OBD 진단 제어가 수행되고, 상기 변속단 기반 OBD 진단 제어는 상기 차량의 상태가 내리막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진으로 확인되는 단계, 상기 차량의 상태가 오르막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진으로 확인되는 단계, 및 OBD 진단 진입이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 1차 차속 조건이 아니거나 또는 상기 토크 개입조건이 아닐 때 상기 주의 메시지 생성이 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함한다. 상기 주의 메시지 생성은 시동정지/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 2차 차속 조건에 의한 파워트레인의 PT 개입조건에서 상기 경고 메시지 생성이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고, 상기 경고 메시지 생성으로 상기 강제 N단 변속이 이루어짐을 운전자에게 알려준다. 상기 경고 메시지 생성은 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어는, 차속을 검출하여 상기 2차 차속 조건으로 확인해 주는 단계, 차속, 경사도, 변속단 및 상기 차속 센서에 기반한 차량방향 중 하나 이상으로 PT 보호 제어가 이루어지는 단계, 상기 경고 메시지 생성이 이루어지는 단계, 차량 경사도 산출 값 재확인이 이루어지는 단계, 상기 2차 차속 조건에 의한 상기 파워트레인의 PT 미 개입 조건에서 시동 후 경사로 차량 이동 조건 재확인으로 상기 경사로 제1 관리조건과 상기 경사로 제2 관리조건이 다시 확인되면서 관리조건 미적용이 확인되는 단계, 및 상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성으로 전환되거나 또는 상기 경사로 제2 관리조건에서 상기 PT 보호 제어로 복귀되거나 또는 상기 관리조건 미적용에서 변속 허용과 함께 생성된 데이터 소거가 이루어지는 단계를 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 차속은 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작을 때 상기 2차 차속 조건을 충족한다.

바람직한 실시예로서, 상기 PT 보호 제어는, OBD 진단 조건에 대한 필요성이 판단되는 단계, 상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 불필요 시 상기 차속, 상기 경사도, 상기 변속단 중 하나 이상으로 상기 PT 개입조건과 함께 PT 미개입조건이 구분되는 단계, 상기 PT 개입조건에서 PT 보호를 위해 상기 강제 N단 변속으로 강제 중립 변속이 이루어지는 단계, 상기 PT 미개입조건에서 현재 변속단에 대한 변속 유지가 이루어지는 단계, 및 상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 필요 시 강제 중립 변속 기반 OBD 진단이 이루어지는 단계를 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 강제 중립 변속의 단계는, 상기 차량의 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 상기 강제 N단 변속이 이루어지는 단계, 및 상기 차량의 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 상기 강제 N단 변속이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 변속 유지의 단계는, 상기 차량의 상태가 내리막 또는 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이면서 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 D단을 현재 변속단으로 유지해주는 단계, 및 상기 차량의 상태가 내리막 또는 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 R 위치이면서 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 R단을 현재 변속단으로 유지해 주는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 강제 중립 변속 기반 OBD 진단 구분의 단계는, 상기 차량의 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진으로 확인되는 단계, 상기 차량의 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진으로 확인되는 단계, 상기 차량의 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 P 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진 또는 전진이거나, 또는 상기 차량의 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값이 차속보다 크고, 변속단 P 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진 또는 전진으로 확인되는 단계, 및 상기 강제 N단 변속 후 OBD 진단 진입이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 차량 경사도 산출 값은 차량 경사도 산출 제어로 이루어지고, 상기 차량 경사도 산출 제어의 단계는 기존 경사도 저장값 소거 후 브레이크 페달의 조작 여부가 확인되는 단계, 브레이크 페달 조작인 경우 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정이 이루어지는 단계, 브레이크 페달 미조작인 경우 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정이 이루어지는 단계, 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값 또는 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값에 의한 도로 경사도 값 보정으로 상기 차량 경사도 산출 값이 결정되는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정은 상기 브레이크 페달 조작에 따른 차량 제동력 추정이 이루어지는 단계, 제동 평균 감속도로 상기 가속도 센서의 차량 피치 기울기 산출이 이루어지는 단계, 가속도 센서 피치와 차량 감속도에 의한 피치 기울기로 현재 도로 경사도 보정 산출이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 현재 도로 경사도 보정 산출은 상기 가속도 센서 피치와 상기 차량 감속도에 의한 피치 기울기의 차로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정은 상기 브레이크 페달 미 조작에 따른 설정 단위 시간별 차속 업데이트가 이루어지는 단계, 설정 단위 시간당 차속 변화로 차량 가속도 산출이 이루어지는 단계, 가속도 센서 피치와 차량 가속도에 의한 피치 기울기로 현재 도로 경사도 보정 산출이 이루어지는 단계로 수행된다.

바람직한 실시예로서, 상기 현재 도로 경사도 보정 산출은 상기 가속도 센서 피치와 상기 차량 가속도에 의한 피치 기울기의 차로 이루어진다.

바람직한 실시예로서, 상기 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인은 시동후 경사로 밀림 방지 제어로 수행되고, 상기 시동후 경사로 밀림 방지 제어의 단계는 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값 보다 큰 차속에서 변속단 검출이 이루어지는 단계, 변속단과 차속방향의 일치 방향 조건에서 N단 또는 P단을 상기 경사로 제1 관리조건에 적용하도록 제2 출력으로 발생시켜 주거나 또는 변속단과 차속방향의 반대 방향 조건에서 D단 또는 R단을 상기 경사로 제2 관리조건에 적용하도록 제2 출력으로 발생시켜 주는 단계, 상기 차속이 상기 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값 보다 작거나 또는 변속단과 차속방향의 일치 방향 조건에서 D단 또는 R단을 관리조건에 미적용에 적용하도록 제1 출력으로 발생시켜 주는 단계를 수행한다.

바람직한 실시예로서, 상기 P단에서 상기 제2 출력의 발생 전 OBD 진단 기록 확인이 이루어진다.

그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량은 차량 밀림 발생을 가져오는 경사로에서 차량 시동이 이루어지면, 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 함께 브레이크 작동이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어, 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 함께 아이들 토크의 보정이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어, 시동정지/차량 정지 메시지 표시가 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어, 및 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 함께 강제 N단 변속 또는 변속 허용이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어 중 어느 하나를 수행해 주는 컨트롤러; 상기 컨트롤러의 제어로 차량 클러스터에서 메시지를 표시해 주는 경고 창; 상기 컨트롤러의 제어로 상기 차량 클러스터에서 점등되는 경고등이 포함되는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 차량 밀림 발생은 차량 경사도 산출 값 확인 후 차속, 차속 센서에 기반한 차량방향 및 변속단 중 하나 이상으로 확인된다.

이러한 본 발명의 차량에 적용된 경사로 차량 안전성 강화 방법은 하기와 같은 작용 및 효과를 구현한다.

첫째, 엔진 스톨 조건과 역 급경사 구배에 의한 차량 밀림 조건이나 현재 변속기 입력단 특성을 구분하지 않고 토크 제어에 단순 연료 증량 만 고려하던 기존의 PT 기반 차량 밀림 방지 로직 단점이 해소됨으로써 발진에 의한 역 급경사로 차량 이동 시 시동 꺼짐 및 차량 밀림 방지를 위해 차량에 대한 실제적인 적용이 가능하다. 둘째, 변속 입력단 구분 및 엔진 스톨 검출 로직으로 연료 증량 한계점 미 지정 시 발생되던 PT 내구 관리 및 리스크 관리에 대한 기능강화가 이루어진다. 셋째, 역 급경사 구배에서 밀림 조건을 사용자에게 알려 줌으로써 차량 내구성 보호 및 승객 안전성이 동시에 확보될 수 있다. 넷째, 차량 상태 파악을 위한 변속 입력단 구분, 변속단-차속 비교, 노면 평균 기울기 판단, 엔진 스톨 판단/방지의 각각을 로직 구현함으로써 차량 밀림 발생 시 각 차량 상태 조건 진단을 통한 상황별 엔진 토크 증대나 N 단 강제 진입의 기능이 가능하다. 다섯째, PT 기반 차량 밀림 방지 로직을 통한 경사로 차량 안전성 강화를 통하여 EPB 등의 별도 전자식 제동장치가 없는 차량에 대해서도 일정 경사도 및 속도까지는 차량 밀림 방지 기능을 구현하고, 차량 밀림 발생시에도 최대한 차량의 시동 상태를 유지하여 제동 부압을 확보함으로 승객의 안전성을 더욱 극대화 할 수 있다.

도 1 내지 3은 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 순서도이고, 도 4는 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 제어가 구현되는 차량의 예이며, 도 5는 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 차량 경사도 산출 제어숭서도이고, 도 6은 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 시동후 경사로 밀림 방지 제어 예이며, 도 7은 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 Idle Torque 보정 제어 예이고, 도 8은 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 PT 보호 필요성 제어 예이며, 도 9는 본 발명에 따른 경사로 차량 안전성 강화 방법의 경고 메시지 적용 제어 예이다.

이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시 예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1 내지 3을 참조하면, 경사로 차량 안전성 강화 방법은 차량의 엔진 시동(S10) 시 차량 경사도 산출 값 확인(S20)이 이루어진 다음, 차속, 차속 센서에 기반한 차량방향 및 변속단 중 어느 하나로 경사로 관리조건이 파악되는 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인(S30)이 이루어지며, 알림 메시지 생성(S40-1), 환기 메시지 생성(S40-2), 주의 메시지 생성(S40-3) 및 경고 메시지 생성(S40-4) 중 어느 하나를 메시지 등급으로 하여 차량 밀림에 대한 운전자 인식을 달리하여 주고, 차량의 브레이크 작동, 아이들 토크(Idle Torque) 보정 및 강제 N(Neutral)단 변속을 상기 메시지 등급에 맞춰 선택해 주는 밀림 방지 대처 제어를 수행한다.

특히 상기 밀림 방지 대처 제어는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어(S32,S40-1~S50-1), 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어(S33,S60,S70~S84-2), 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어(S60,S90,S40-3) 및 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어(S92~S130)로 경사로 차량 밀림 등급을 구분하여 순차 수행됨을 특징으로 한다.

나아가 상기 경사로 차량 안전성 강화 방법은 제 1 내지 4 순위 밀림 방지 대처의 각각에서 서로 다른 경고 메시지를 발생시켜 준다.

일례로 상기 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32,S40-1~S50-1)는 경사로 제1 관리 조건(S32)에 따라 알림 메시지 생성(S40-1)이 이루어지고, 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)는 Torque 개입 조건(S80)에 따라 환기 메시지 생성(S40-2)이 이루어지며, 상기 제 3 순위 밀림 방지 대처(S60,S90,S40-3)는 Torque 미 개입조건(S90)에 따라 주의 메시지 생성(S40-3)이 이루어지고, 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)는 PT 개입조건(S94)에 따라 경고 메시지 생성(S40-4)이 이루어진다.

그러므로 상기 경사로 차량 안전성 강화 방법은 총 4단계의 운전 알림 등급을 경고 메시지로 구현해줌으로써 운전이 능숙하지 못한 초보 운전자에게 경사로 주행의 두려움을 없애 줄뿐 만 아니라 사고 위험성도 원천적으로 차단할 수 있다.

이와 같이 상기 경사로 차량 안전성 강화 방법은 적어도 4 단계의 경사로 차량 밀림 방지 대처를 위해 차량의 상태를 파악하는 변속 입력단 구분 로직, 변속단-차량 속도 비교 로직, 노면 평균 기울기 판단 로직 및 엔진 스톨(Stall) 판단/방지 로직이 구현됨으로써 EPB 등의 별도 전자식 제동장치가 없는 차량에 대해서도 일정한 경사도 및 발진 속도까지는 차량 밀림 방지 기능을 구현하고, 특히 차량 밀림이 발생하더라도 최대한 차량의 시동 상태를 유지하여 제동 부압을 확보함으로 승객의 안전성을 극대화 할 수 있다.

한편, 도 4를 참조하면, 차량(100)은 파워트레인(110)과 센서 유닛(120) 및 페달(130)을 포함하여 경사로 안전 강화 시스템(1)을 탑재하고, 상호 통신에 CAN(Controller Area Network)을 이용한다.

구체적으로 상기 파워트레인(110)은 엔진과 변속기를 포함하고, P-N-D-R 변속단 신호를 발생하는 인하비터 스위치가 변속단 신호를 발생한다. 상기 센서 유닛(120)은 차량(100)에 탑재되어 차량(100)의 운행 중 차량 상태를 센서정보로 검출하고, 차량이 나아가는 차량방향을 전진 및 후진의 차속 센서에 기반한 차량방향으로 알 수 있는 차속을 검출하는 차속 센서, 엔진 회전수 또는 RPM(Revolution Per Minute) 센서, 차량 경사도 산출을 위한 도로 경사도 센서 또는 가속도 센서, 브레이크/엑셀 페달 센서, 인하비터 스위치 센서 등과 함께 차량 기본 센서로 구성된다. 상기 페달(130)은 브레이크 페달과 엑셀 페달이다. 이 경우 상기 변속단 신호, 상기 센서 검출정보를 경사로 안전 강화 시스템(1)의 컨트롤러(10) 또는 입력부(20)로 제공한다.

구체적으로 상기 경사로 안전 강화 시스템(1)은 컨트롤러(10), 입력부(20), 맵 유닛(30), 경고 창(40) 및 경고 등(50)을 포함한다.

일례로 상기 컨트롤러(10)는 제 1 내지 4 순위 밀림 방지 대처의 각각에 적용된 차량 경사도 산출 제어(S20), 시동후 경사로 밀림 방지 제어(S30), 경고 메시지 제어(S40), Idle Torque 보정 제어(S70), PT 보호 필요성 제어(S93) 및 엔진 스톨 진단(S720)에 대한 로직이 프로그램을 저장된 메모리를 구비하고, 로직 실행이 이루어지는 CPU(Central Processing Unit)로 동작한다.

일례로 상기 입력부(20)는 변속단 신호와 함께 센서 유닛(120)의 센서 검출정보를 시동키 ON/OFF, 차속, 전/후진으로 구분된 차속 센서에 기반한 차량방향, 엔진RPM, 변속단 신호, 차량가속도, 토크, Yaw/Raw/Pitch, 도로경사, 브레이크/엑셀페달신호를 컨트롤러(10)에 제공하고, 특히 OBD(On Board Diagnosis)의 진단 정보를 컨트롤러(10)로 제공하여 준다. 이 경우 상기 변속단 신호는 P(Parking), N(Neutral), D(Drive), R(Rear 또는 Reverse)로 구분된다.

일례로 상기 맵 유닛(30)은 경사도 맵(31), 제동력 맵(32), 차속 맵(33) 및 엔진토크 맵(34)으로 구성된다. 상기 경사도 맵(31)은 차량(100)이 위치된 경사로(200)의 경사각(K)에 기반 한 차량 경사로 밀림 테이블을 구축하며, 상기 제동력 맵(32)은 브레이크 페달 답입에 따른 제동 테이블을 구축하고, 상기 차속 맵(33)은 엑셀 페달 답입에 따른 쓰로틀 개도 대비 차속 테이블을 구축하며, 상기 엔진토크 맵(34)은 쓰로틀 개도 대비 엔진 토크 테이블을 구축한다.

일례로 상기 경고 창(40)과 상기 경고 등(50)은 차량(100)의 운전석을 이루는 클러스터에 각각 구비된다. 상기 경고 창(40)은 운전자가 인식하는 문자를 표시하고, 상기 경고 등(50)은 운전자가 주위를 환기하도록 점등된다.

이하, 도 1 내지 3의 경사로 차량 안전성 강화 방법이 도 4 내지 도 9를 참조로 상세히 설명된다. 이 경우 제어 주체는 경사로 안전 강화 시스템(1)의 컨트롤러(10)이고, 제어 대상은 차량(100)의 파워트레인(110)을 구성하는 엔진과 변속기 중 변속 N단 전환을 위한 신호 발생이 이루어지는 인하비터 스위치와 함께 운전석 클러스터에 구비된 문자 표시용 경고창(40)과 점등용 경고등(50)이다.

도 1 내지 3을 참조하면, 컨트롤러(10)는 S10의 차량 시동 확인에 이어 S20의 차량 경사도 산출 값(예, 1차 차량 경사도 산출 값)을 읽은 후 S30의 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인 단계를 수행한다.

일례로 상기 차량 경사도 산출 값(예, 1차 차량 경사도 산출 값)(S20)은 센서 유닛(120)의 가속도 센서에 의해 구해지며, 이는 도 3의 차량 경사도 산출 제어(S201~S213)로 설명된다. 또한 상기 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(S30)은 차속, 차속 센서에 기반한 차량방향 및 변속단 P,N,D,R로 이루어지며 시동후 경사로 밀림 방지 제어(S300~S390-2)로 설명된다.

도 4를 참조하면, 컨트롤러(10)는 입력부(20)의 정보 중 시동키 ON 신호로 엔진 시동을 확인하면서 센서 유닛(120)의 차속 검출에 의한 차속 센서에 기반한 차량방향, 엔진 RPM, 변속단 신호로 차량의 전진 또는 후진과 변속단 위치, 도로 경사도(K)에 따른 차량 경사도 산출 값을 확인한다. 이 경우 상기 차속 센서에 기반한 차량방향은 센서 유닛(120)의 차속 센서가 검출한 차속에 대한 포지티브 값(+)을 차량방향의 전진으로 반면 네거티브 값(-)을 차량방향의 후진으로 인지하며, 이는 통상적인 기능이다.

그 결과 상기 차량 경사도 산출 값(S20)은 경사로(200)의 도로 경사도(K)에 따른 차량 경사도로 확인되고, 상기 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 학인(S30)은 S31의 관리조건 미 적용 상태, S32의 경사로 제1 관리조건 상태 또는 S33의 경사로 제2 관리조건 상태로 구분된다.

도 5를 참조하면, 상기 차량 경사도 산출 값(S20)을 위한 차량 경사도 산출 제어(S201~S213)가 예시된다.

먼저 컨트롤러(10)는 S201의 경사도 산출 단계를 통해 경사도 산출 로직 진입 및 지정된 기존 경사도 저장값 소거 단계를 수행하고, S202의 차량 상태 정보 수집에 이어 S203의 초기 경사도 Logging 단계를 수행한 다음, S204의 브레이크 페달 조작 여부 확인 단계를 수행한다.

이어 컨트롤러(10)는 브레이크 페달 조작 확인(S204)에서 브레이크 페달 조작인 경우 S205~S207의 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정 단계를 수행하거나 또는 브레이크 페달 미 조작인 경우 S208~S210의 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정 단계를 수행한다.

일례로 상기 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정(S205~S207)은 S205의 차량 제동력 추정 단계, S206의 제동 평균 감속도에 의한 차량 피치 기울기 산출 단계, S207의 현재 도로 경사도 보정 산출 단계로 수행된다.

특히 상기 현재 도로 경사도 보정 산출(S207)은 하기의 차량 감속도 기반 보정식을 이용한다.

차량 감속도 기반 보정식: 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 = 가속도 센서 피치 - 차량 감속도에 의한 피치 기울기

일례로 상기 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정(S208~S210)은 S208의 설정 단위 시간별 차속 update Logging 단계, S209의 차량 가속도 산출 (설정 단위 시간당 차속 변화)단계, S210의 현재 도로 경사도 보정 산출 단계로 수행된다.

특히 상기 현재 도로 경사도 보정 산출(S210)은 차량 가속도 기반 보정식을 이용한다.

차량 가속도 기반 보정식: 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 = 가속도 센서 피치 - 차량 가속도에 의한 피치 기울기

그 결과 컨트롤러(10)는 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값(S207) 또는 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값(S210)을 이용하여 S211의 보정 된 도로 경사도 값 출력 단계, S212의 기존 산출 경사도 값 활용 기반 경사도 2차 보정 단계, S213의 경사도 산출값 전달 단계를 수행한다.

이로부터 컨트롤러(10)는 S20의 차량 경사도 산출 값 읽음 단계에서 S213의 경사도 산출값을 이용할 수 있다.

도 6을 참조하면, 상기 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 학인(S30)을 위한 시동후 경사로 밀림 방지 제어(S300~S390-2)가 예시된다.

먼저 컨트롤러(10)는 S300의 제1 입력 검출(1st Input) 단계, S310의 제1 입력 판단 단계를 수행한다.

이 경우 상기 제1 입력 검출(1^st Input)(S300)은 차속(V)이고, 상기 제1 입력 판단(S310)은 차속을 이용하여 하기의 차량 발진 판단식을 적용한다.

차량 발진 판단식: V > A1 (설정값1)

여기서 “V"는 차량(100)의 현재 검출 속도 값이고, ”A1"는 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값(Threshold)의 설정값 1로 경사로(200)의 도로 경사도(K) 조건에서 차량 밀림 가능성을 나타내며, ">"는 두 값의 크기 관계를 나타내는 부등호이다. 그러므로 상기 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값(A1)은 차량 중량과 도로 경사도(K)의 크기로 달라지므로 특정 값으로 한정되지 않는다.

그 결과 컨트롤러(10)는 상기 제1 입력 판단(S310)에서 “현재 검출 속도 값(V) > A1(설정값 1)”을 충족하지 않는 경우 S390-1의 제1 출력(Output #1)로 전환하여 S31의 관리조건 미 적용으로 진행된다.

반면 컨트롤러(10)는 상기 제1 입력 판단(S310)에서 “현재 검출 속도 값(V) > A1(설정값 1)”을 충족하는 경우 S330의 2 입력 검출(2^ndInput) 단계로 진입한다.

이어 컨트롤러(10)는 S320의 변속단 N,D,P,R에 대한 제2 입력 검출(2^ndInput) 단계, S340~S380-2의 변속단 위치를 검출하여 확인된 변속단과 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 차속 센서에 기반한 차량방향 에 대한 매칭을 통한 출력(Output) 구분 단계, S390-1의 제1 출력(Output #1)을 통한 관리조건 미 적용(S31)으로 진입 단계, S390-2의 제2 출력(Output #2)을 통한 경사로 제1 관리조건(S32) 또는 경사로 제2 관리조건(S33)으로 진입 단계를 수행한다.

구체적으로 상기 변속단과 차속 센서에 기반한 차량방향 매칭에 의한 출력(Output) 구분(S340~S380-2)은 S340의 변속단 위치와 차속 센서에 기반한 차량방향 의 매칭을 통한 S350~S360-3의 변속단과 차속 센서에 기반한 차량방향 일치 조건에서 출력(Output) 발생 단계, S370~S380-2의 변속단 위치와 차속 센서에 기반한 차량방향 의 매칭을 통한 불일치 조건에서 출력(Output) 발생 단계로 구분된다.

일례로 상기 변속단 위치와 차속 센서에 기반한 차량방향 의 일치 조건에서 출력(Output) 발생(S350~S360-3)은 S350의 변속단 N 또는 P로 확인되는 단계, S360의 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 차속 센서에 기반한 차량방향 이 변속단 위치와 무관한 조건을 S360-1의 차량 중립(N - ALL(N또는 P))으로 확인하는 단계 또는 S360-2의 차량 주차(P - ALL(N또는 P))로 확인하는 단계로 수행된다.

그 결과 상기 차량 중립(N - ALL(N또는 P))(S360-1)은 제2 출력(Output #2)(S390-2)을 발생하는 반면 상기 차량 주차(P - ALL(N또는 P))(S360-2)는 S360-3의 OBD 진단 기록을 읽어 차량 상태를 파악한 후 제2 출력(Output #2)(S390-2)을 발생한다.

일례로 상기 변속단 위치와 차속 센서에 기반한 차량방향 의 불일치 조건에서 출력(Output) 발생(S370~S380-2)은 S370의 변속단 D 또는 R로 확인되는 단계, S380의 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 차속 센서에 기반한 차량방향 을 검출한 변속단 위치인 D 또는 R과 매칭시키고, 그 결과가 S380-1의 차량방향이 변속단 D,R에 대해 D(변속단 위치)-R(차속 센서에 기반한 차량방향 후진) 또는 R(변속단 위치)-D(차속 센서에 기반한 차량방향 전진)로 확인되는 단계 또는 S360-2의 차속 센서에 기반한 차량방향 이 변속단 D,R에 대해 D(변속단 위치)-D(차속 센서에 기반한 차량방향 전진) 또는 R(변속단 위치)-R(센 차속 센서에 기반한 차량방향 후진)로 확인되는 단계로 수행된다.

그 결과 상기 D(변속단 위치)-R(차속 센서에 기반한 차량방향 후진) 또는 R(변속단 위치)-D(차속 센서에 기반한 차량방향 전진)(S360-1)은 제2 출력(Output #2)(S390-2)을 발생하는 반면 상기 D(변속단 위치)-D(차속 센서에 기반한 차량방향 전진) 또는 R(변속단 위치)-R(차속 센서에 기반한 차량방향 후진)(S380-2)은 제1 출력(Output #1)(S390-1)을 발생한다.

하기 표 1은 상기 시동후 경사로 밀림 방지 제어에서 1^st Input/2^ndInput 및 Output #1/Output #2의 관계에 대해 시동후 경사로 밀림 방지 로직 진입 여부 판단 Logic Matrix로 나타낸 예이다.

다시 도 1 내지 3을 참조하면, 컨트롤러(10)는 제2 출력(Output #2)(S390-2)의 경사로 제1 관리조건(S32)에서 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32,S40-1~S50-1)로 진입한다. 이 경우 상기 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32,S40-1~S50-1)는 차량 경사도(S20)에서 시동후 경사로 차량 이동 조건(S30)의 차속 센서에 기반한 차량방향 이 관계없는 경사로 제1 관리조건(S32)에 맞춰 브레이크 페달 조작 유도(S50)가 이루어진다.

구체적으로 상기 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32,S40-1~S50-1)는 S32의 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(예, 1차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인)(S30)에서 경사로 제1 관리조건으로 진입되는 단계, S40-1의 알림 메시지 생성(예, 제1 운자가 경고 메시지) 단계, S50의 페달(130) 중 브레이크페달 신호 발생으로 경고 메시지 지시에 따른 운전자 반응을 확인하는 단계, S50-1의 경고 메시지 중단 단계로 수행된다. 이 경우 상기 알림 메시지 생성(예, 제1 운자가 경고 메시지)(S40-1)은 도 7을 통해 상세히 설명된다.

나아가 컨트롤러(10)는 상기 경고 메시지 중단(S50-1) 후 S140의 차량시동 OFF 확인 시 경사로 차량 안전성 강화 제어 로직을 종료하나 미확인 시 S20의 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인 단계로 복귀하여 경사로 차량 안전성 강화 제어 로직을 지속하여 준다.

반면 컨트롤러(10)는 제2 출력(Output #2)(S390-2)의 경사로 제2 관리조건(S33)에서 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)로 진입한다. 이 경우 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)는 시동후 경사로 차량 이동 조건(S30)의 차속 센서에 기반한 차량방향 이 관계된 경사로 제2 관리조건(S33)에서 제1 차속 조건(S60)로 엔진 스톨(Stall) 조건과 관계된 Idle Torque 보정 조건(S70)에 맞춰 브레이크 페달 조작 유도(S50)가 이루어진다.

구체적으로 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)는 S60의 경사로 제 2 관리조건(S33)에서 1차 차속조건 충족 확인 단계, S70의 Idle Torque 보정필요성 확인으로 S80의 Torque 개입조건 또는 S90의 Torque 미 개입조건이 구분되는 단계, S40-2의 Torque 개입조건(S80)에서 환기 메시지 생성(예, 제2 운자가 경고 메시지) 단계, S82의 Idle Torque 보정 단계, S83의 차량 경사도 산출 값(예, 2차 차량 경사도 산출 값)을 읽어 오는 단계, S84의 차량조건 확인으로 S84-1의 고려조건 또는 S84-2의 미 고려조건이 구분되는 단계로 수행된다. 이 경우 상기 환기 메시지 생성(예, 제2 운자가 경고 메시지)(S40-2)은 도 7을 통해 상세히 설명된다.

일례로 상기 1차 차속 조건 충족 확인(S60)은 하기 제1 차량 밀림 판단식을 적용한다.

제1 차량 밀림 판단식: A2 > V > A1

여기서 “V"는 차량(100)의 현재 검출 속도 값이고, ”A1"는 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값(Threshold)의 설정값 1로 경사로(200)의 도로 경사도(K) 조건에서 차량 밀림 가능성을 나타내며, ”A2"는 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)의 설정값 2로 경사로(200)의 도로 경사도(K) 조건에서 상대적으로 높은 차량 밀림 가능성을 나타내고, ">"는 두 값의 크기 관계를 나타내는 부등호이다. 그러므로 상기 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(A2)은 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값(A1)과 마찬가지로 차량 중량과 도로 경사도(K)의 크기로 달라지므로 특정 값으로 한정되지 않는다.

그 결과 컨트롤러(10)는 “ 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(A2) > 현재 검출 속도(V) > 사로 밀림 하한 차량 속도 임계값(A1)”을 충족하지 않는 경우 제 3 순위 밀림 방지 대처(S95~S97)로 전환하는 반면 충족하는 경우 S70의 Idle Torque 보정필요성 확인 단계로 진입한다.

일례로 상기 Idle Torque 보정 필요성 확인(S70)은 S80의 Torque 개입조건 및 제 3 순위 밀림 방지 대처(S95~S97)로 전환되는 S90의 Torque 미 개입조건으로 구분된다. 이 경우 상기 Idle Torque 보정 필요성 확인(S70)은 차속, 도로 경사도(K)에 의한 경사도 산출값, 변속단 P,N,D,R, 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 전/후진별 차속 센서에 기반한 차량방향, Stall 발생(엔진 또는 변속기)등을 이용한 차량 구동 상태 판단에 기반 하여 이루어지고, 이는 도 5의 Idle Torque 보정 제어(S700~S790)로 설명된다.

그 결과 상기 Torque 개입조건(S80)은 제 2 순위 밀림 방지 대처(S80~S84-2)를 지속함에 따라 S40-2의 환기 메시지 생성(예, 제2 운자가 경고 메시지)이 이루어진 후 S82의 Idle Torque 보정 단계로 진입한다.

일례로 상기 Idle Torque 보정(S82)은 차속 및 경사도 산출값에 근거한 엔진의 아이들 토크(Idle Torque)를 보정하여 주고, 아이들 토크 보정 값은 차량 밀림 또는 시동 꺼짐을 방지하는 엔진 회전수이다.

일례로 상기 차량 경사도 산출 값(예, 2차 차량 경사도 산출 값) 읽음(S83)은 제 2 순위 밀림 방지 대처(S80~S84-2)의 조건에서 도 3의 차량 경사도 산출 제어(S201~S213)를 통해 구해진 차량 경사도 산출 값을 의미한다. 그러므로 S20의 차량 경사도 산출 값을 1차 차량 경사도 산출 값으로 할 때 S83의 차량 경사도 산출 값은 2차 차량 경사도 산출 값이다.

일례로 상기 차량조건 확인(S84)은 목표차속 도달 및 차량구동상태를 통해 이루어지고, 목표차속 도달 및 차량구동상태가 확인된 경우 S84-1의 고려조건으로 전환되는 반면 확인되지 않은 경우 S84-2의 미 고려조건으로 전환된다.

그 결과 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)는 상기 고려조건(S84-1)인 경우 S30의 1차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인 단계로 진입하여 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32,S40-1~S50-1)를 다시 수행하는 반면 상기 미 고려조건(S84-2)인 경우 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)로 전환하여 S93의 PT 보호 필요성 확인 단계로 진입한다.

도 7을 참조하면, 상기 Idle Torque 보정 필요성 확인(S70)을 위한 Idle Torque 보정 제어(S700~S790)가 예시된다.

먼저 컨트롤러(10)는 S700의 입력 데이터(Input DATA) 단계에서 변속단, 차속, 도로 경사도(K) 또는 차량 경사도 산출 값을 검출하고, 이로부터 S80의 Torque개입조건 또는 S90의 Torque 미 개입조건을 구분한다.

그 결과 상기 Torque 미 개입조건(S90)은 제 3 순위 밀림 방지 대처(S60,S90,S40-3) 중 S40-3의 주의 메시지 생성(예, 제3 운자가 경고 메시지) 단계로 전환하는 반면 상기 Torque 개입조건(S80)은 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)를 지속하여 S710의 OBD 진단 조건 확인 단계로 진입한다.

이어 컨트롤러(10)는 상기 OBD 진단 조건 확인(S710)에서 OBD 진단 불필요 경우 S720~S752의 변속단 기반 토크 보정 단계를 수행하는 반면 OBD 진단 필요 경우 S770~S790의 변속단 기반 OBD 진단 구분 단계를 수행한다.

일례로 상기 변속단 기반 토크 보정(S720~S752)은 S720의 엔진 토크 리저브 마진 값(Torque Reserve Margin Value) 및 노킹센서(Knock Sensor) 신호를 기반으로 하는 스톨(Stall) 진단 단계를 수행하고, 그 결과 S740~S752)의 변속단 별 토크 보정 단계로 진입하는 S730의 Stall 미 발생 조건 단계, 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130) 중 S93의 PT 보호 필요성 확인 단계로 전환하는 S760의 Stall 발생 조건 단계로 구분된다.

구체적으로 상기 변속단 기반 토크 보정(S720~S752)은 상기 변속단 별 토크 보정(S740~S752)을 S740의 변속단 D 읽음 단계, S741의 D단 토크 보정 조건 읽음 단계, S742의 D단 토크 보정 단계로 수행하거나 또는 S750의 변속단 R 읽음 단계, S751의 R단 토크 보정 조건 읽음 단계, S752의 R단 토크 보정 단계로 수행한다.

특히 상기 D단 토크 보정 조건 읽음(S741)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 후진 조건에서 수행되고, 상기 R단 토크 보정 조건 읽음(S751)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진 조건에서 수행된다.

차속센서에 의한 차량방향 후진 조건: A2 (설정값2) > V & 후진 차량방향 & 오르막

차속센서에 의한 차량방향 전진 조건: A2 (설정값2) > V & 전진 차량방향 & 내리막

여기서 “V"는 차량(100)의 현재 검출 속도 값이고, ”A2"는 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)이며, “&”는 and 조건을 나타낸다.

그러므로 상기 D단 토크 보정(S742)은 현재의 차량(100) 상태가 오르막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)(A2)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진일 때 수행된다. 반면 상기 R단 토크 보정(S752)은 현재의 차량(100) 상태가 내리막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)(A2)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 전진일 때 수행된다.

그 결과 상기 D단 토크 보정(S742) 및 상기 R단 토크 보정(S752)의 결과는 S82의 Idle Torque 보정 단계로 제공된다.

일례로 상기 변속단 기반 OBD 진단 구분(S770~S790)은 S770의 변속단 D 읽음 단계, S771의 D단 OBD 진단 조건 읽음 단계 또는 S780의 변속단 R 읽음 단계, S781의 R단 OBD 진단 조건 읽음 단계, S790의 OBD 진단 진입 단계로 수행한다.

특히 상기 D단 OBD 진단 조건 읽음(S771)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 후진의 D단 OBD 상태에서 수행되고, 상기 R단 OBD 진단 조건 읽음(S781)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진 조건의 R단 OBD 상태에서 수행된다.

차속센서에 의한 차량방향 후진의 D단 OBD 상태: A2 (설정값2) > V & 후진 차량방향 & 내리막

차속센서에 의한 차량방향 전진 조건의 R단 OBD 상태: A2 (설정값2) > V & 전진 차량방향 & 오르막

그러므로 상기 OBD 진단 진입(S790)은 현재의 차량(100) 상태가 내리막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)(A2)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진인 경우를 하나의 진입조건으로 하여 수행된다. 또한 상기 OBD 진단 진입(S790)은 현재의 차량(100) 상태가 오르막에서 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값(Threshold)(A2)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 전진인 경우를 또 따른 진입조건으로 하여 수행된다.

하기 표 2는 상기 Idle Torque 보정 제어(S70)에서 OBD 진단 및 엔진 스톨의 관계에 대해 Idle Torque 보정 진입 판단 로직 Matrix로 나타낸 예이다.

하기 표 3은 상기 엔진 Stall 판단(S720)을 Anti-Knock 로직 Matrix로 나타낸 예이다. 이 경우 스톨(Stall)은 PT 스톨(또는 변속기 스톨)을 포함한다. 상기 PT 스톨(또는 변속기 스톨)은 토크 컨버터에 엔진의 동력이 입력되어 회전되고 있으나 터빈의 회전수가 제로(Zero)이거나 그에 상응하는 모든 조건을 의미한다.

특히 상기 엔진 Stall 판단 로직 Matrix는 토크 증대 가능에 대한 판단 기준이 엔진 기본 Torque Reserve 매핑값을 기반으로 한 토크 증대로 판단됨을 나타낸다. 또한 상기 엔진 Stall 판단 로직 Matrix는 엔진 Stall 판단이 기본적으로 엔진 기본 Knock 감지 판단 기준을 따르며, Knock이 없더라도 토크 증대 마진이 없을 경우에는 경사로 차량 안전성 강화 방법의 밀림 방지 로직 절차(Process)를 중단한 후 강제 PT 보호 모드(강제 중립단 변속 및 Idle 복귀)로 진입함으로써 사용자에게 차량(100)의 제동력 확보가 우선됨을 제공하도록 함을 나타낸다.

다시 도 1 내지 3을 참조하면, 컨트롤러(10)는 제 3 순위 밀림 방지 대처(S60,S90,S40-3)를 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2)의 1차 차속조건 미 충족(S60) 또는 Torque 미 개입조건(S90)에서 진입하고, S40-3의 주의 메시지 생성(예, 제3 운자가 경고 메시지)로 수행된다. 이 경우 상기 주의 메시지 생성(예, 제3 운자가 경고 메시지)(S40-3)은 도 7을 통해 상세히 설명된다.

이어 컨트롤러(10)는 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)를 주의 메시지 생성(예, 제3 운자가 경고 메시지)(S40-3) 후 진입한다.

계속해서 도 1 내지 3을 참조하면, 최종적으로 컨트롤러(10)는 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)를 수행한다. 이 경우 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)는 제 2 차속 조건(S92)에서 PT 보호 필요성 확인(S93) 후 PT 미 개입조건(S98)을 확립한 상태에서 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(예, 2차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인)(S100)이 이루어지고, 그 결과에 따라 경사로 제1 관리조건(S110)에서 S40-1의 알림 메시지 생성을 통해 제 1 순위 밀림 방지 대처(S30-2, S40-1~S50-1)로 전환하거나 또는 경사로 제2 관리조건(S111)에서 S95의 PT 보호(예, 강제 N단)가 재 수행되거나 또는 경사로 관리조건 미적용(S120)에서 변속허용 및 데이터 소거(S130)를 수행한다.

구체적으로 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)는 S92의 2차 차속조건 충족 확인 단계, S93의 PT 보호 필요성 확인이 이루어지는 단계, S94의 PT 개입조건으로 진입되는 단계, S95의 2차 차속조건 미 충족(S92) 또는 PT 개입조건(S94)에서 PT 보호(예, 강제 N단) 단계, S40-4의 경고 메시지 생성(예, 제4 운자가 경고 메시지) 단계, S97의 차량 경사도 산출 값(예, 3차 차량 경사도 산출 값)을 읽고 PT 보호 필요성 확인(S93)으로 복귀되는 단계로 수행된다. 이 경우 상기 경고 메시지 생성(예, 제4 운자가 경고 메시지)(S40-4)은 도 9을 통해 상세히 설명된다.

일례로 상기 2차 차속조건 충족 확인(S92)은 하기 제2 차량 밀림 판단식을 적용한다.

제2 차량 밀림 판단식: V > A3

여기서 “V"는 차량(100)의 현재 검출 속도 값이고, ”A3"은 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)의 설정값 3으로 경사로(200)의 도로 경사도(K) 조건에서 차량 밀림 가능성을 나타내며, ">"는 두 값의 크기 관계를 나타내는 부등호이다. 그러므로 상기 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(A3)은 경사로 밀림 상/하한 차량 속도 임계값(A2,A1)과 마찬가지로 차량 중량과 도로 경사도(K)의 크기로 달라지므로 특정 값으로 한정되지 않는다.

그 결과 컨트롤러(10)는 “현재 검출 속도 값(V) > 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(A3)" 의 충족인 경우 S93의 PT 보호 필요성 확인이 이루어지는 단계로 진입하는 반면 미충족인 경우 S95의 PT 보호(예, 강제 N단) 단계로 전환한다.

일례로 상기 PT 보호 필요성 확인(S93)은 차속, 도로 경사도(K)에 의한 경사도 산출값, 변속단 P,N,D,R, 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 전/후진별 차속 센서에 기반한 차량방향, Stall 발생(엔진 또는 변속기)등을 이용한 차량 구동 상태 판단에 기반 하여 이루어지고, 이는 도 6의 PT 보호 필요성 제어(S930~S939)로 설명된다.

도 8을 참조하면, 상기 PT 보호 필요성 확인(S93)을 위한 PT 보호 필요성 제어(S930~S939)가 예시된다.

먼저 컨트롤러(10)는 S930의 입력 데이터(Input DATA) 단계에서 변속단, 차속, 도로 경사도(K) 또는 차량 경사도 산출 값을 검출하고, S931의 OBD 진단 조건 확인 단계로 진입하여 OBD 진단 불필요 경우 S94,S932~S933-1의 강제 중립 변속 단계를 수행하거나 또는 S98,S934~S935-2의 변속 유지 단계를 수행하는 반면 OBD 진단 필요 경우 S936~S939의 강제 중립 변속 기반 OBD 진단 구분 단계를 수행한다.

이어 컨트롤러(10)는 상기 강제 중립 변속(S94,S932~S933-1)을 S94의 PT 개입조건에서 S932의 변속단 D 읽음 단계, S932-1의 D단 강제 중립 조건 진입 단계로 수행하거나 또는 S933의 변속단 R 읽음 단계, S933-1의 R단 강제 중립 조건 진입 단계로 수행한다.

특히 상기 D단 강제 중립 조건 진입(S932-1)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 후진의 변속단 D 차량조건에서 수행되고, 상기 R단 강제 중립 조건 진입(S933-1)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진의 변속단 R 차량조건에서 수행된다.

차속센서에 의한 차량방향 후진의 변속단 D 차량조건: A3(설정값3) > V & 후진 차량방향 & 오르막

차속센서에 의한 차량방향 전진의 변속단 R 차량조건: A3(설정값3) > V & 전진 차량방향 & 내리막

여기서 “V"는 차량(100)의 현재 검출 속도 값이고, ”A3"는 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)이며, “&”는 and 조건을 나타낸다.

그 결과 상기 D단 강제 중립 조건 진입(S932-1)은 현재의 차량(100) 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진일 때 수행된다. 반면 상기 R단 강제 중립 조건 진입 (S933-1)은 현재의 차량(100) 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 전진일 때 수행된다.

그러면 상기 D단 강제 중립 조건 진입(S932-1) 및 상기 R단 강제 중립 조건 진입 (S933-1)은 S95의 PT 보호(예, 강제 N단) 단계로 이어진다.

반면 컨트롤러(10)는 상기 변속 유지(S98,S934~S935-2)를 S98의 PT 미 개입조건에서 S934의 변속단 D 읽음 단계, S934-1의 D단 유지 조건 읽음 단계, S934-2의 D단 변속 유지 단계로 수행하거나 또는 S935의 변속단 R 읽음 단계, S935-1의 R단 유지 조건 읽음 단계, S935-2의 R단 변속 유지 단계로 수행한다.

특히 상기 D단 변속 유지(S934-2)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진의 변속단 D 차량 조건에서 수행되고, 상기 R단 변속 유지(S935-2)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 후진의 변속단 R 차량 조건에서 수행된다.

차속센서에 의한 차량방향 전진의 변속단 D 차량조건: A3(설정값3) > V & 전진 차량방향 & 내리막 또는 오르막

차속센서에 의한 차량방향 후진의 변속단 R 차량조건: A3(설정값3) > V & 후진 차량방향 & 내리막 또는 오르막

그 결과 상기 D단 변속 유지(S934-2)는 현재의 차량(100) 상태가 내리막 또는 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이면서 차속센서로 확인한 차량방향이 전진일 때 수행된다. 반면 상기 R단 변속 유지(S935-2)은 현재의 차량(100) 상태가 내리막 또는 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이면서 차속센서로 확인한 차량방향이 후진일 때 수행된다.

그러면 상기 D단 변속 유지(S934-2) 및 상기 R단 변속 유지(S935-2)는 S100의 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(예, 2차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인 단계로 이어진다.

일례로 상기 강제 중립 변속 기반 OBD 진단 구분(S936~S939)은 S936의 변속단 D 읽음 단계, S936-1의 D단 OBD 진단 조건 진입 단계, 또는 S937의 변속단 R 읽음 단계, S937-1의 R단 OBD 진단 조건 진입 단계, 또는 S938의 변속단 P 읽음 단계, S938-1의 P단 OBD 진단 조건 진입 단계, S939의 PT 보호(예, 강제 N단) 및 OBD 진단 진입 단계로 수행한다.

특히 상기 D단 OBD 진단 조건 진입(S936-1)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 후진의 D단 OBD 상태에서 수행되고, 상기 R단 OBD 진단 조건 진입(S937-1)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진의 R단 OBD 상태에서 수행되며, 상기 P단 OBD 진단 조건 진입(S938-1)은 하기 차속센서에 의한 차량방향 전진 또는 후진의 P단 OBD 상태에서 수행된다.

차속센서에 의한 차량방향 후진의 D단 OBD 상태: A3 (설정값3) > V & 후진 차량방향 & 내리막

차속센서에 의한 차량방향 전진의 R단 OBD 상태: A3 (설정값3) > V & 전진 차량방향) & 오르막

차속센서에 의한 차량방향 전진 또는 후진의 P단 OBD 상태: A3 (설정값3) > V & 전진 차량방향 또는 후진 차량방향 & 오르막, A3 (설정값3) > V & 전진 차량방향 또는 후진 차량방향 & 내리막

그러므로 상기 D단 OBD 진단 조건 진입(S936-1)은 현재의 차량(100) 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 D 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진일 때 수행된다. 그리고 상기 R단 OBD 진단 조건 진입(S937-1)은 현재의 차량(100) 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 R 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 전진일 때 수행된다.

반면 상기 P단 OBD 진단 조건 진입(S938-1)은 현재의 차량(100) 상태가 오르막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 P 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진 또는 전진일 때 수행될 수 있고, 현재의 차량(100) 상태가 내리막에서 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값(Threshold)(A3)이 현재 검출 속도 값(V)보다 크고, 동시에 변속단 P 위치이나 차속센서로 확인한 차량방향이 후진 또는 전진일 때 수행될 수 있다.

하기 표 4는 상기 PT 보호 필요성 제어(S93)에서 PT 보호 로직 개입 판단 로직 Matrix로 나타낸 예이다.

나아가 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)는 S98의 PT 보호 필요성 미확인(S93)으로 PT 미 개입조건으로 진입되는 단계, S100의 PT 미 개입조건(S98)을 확립한 상태에서 차속, 진행 방향 및 변속단 P,N,D,R을 확인하여 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(예, 2차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인)이 이루어지는 단계를 수행한다.

그러면 컨트롤러(10)는 상기 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인(예, 2차 시동후 경사로 밀림 방지 필요성 확인)(S100)에서 경사로 제1.2 관리조건(S110,S111)과 관리조건 미적용(S120)을 구분한다.

그 결과 상기 경사로 제1 관리조건(S110)을 차량 밀림 가능성 상태로 하여 S40-1의 알림 메시지 생성을 통해 제 1 순위 밀림 방지 대처(S30-2, S40-1~S50-1)로 전환하거나 또는 상기 경사로 제2 관리조건(S111)을 차량 밀림 가능성 상태로 하여 S95의 PT 보호(예, 강제 N단)가 재 수행되거나 또는 경사로 관리조건 미적용(S120)을 차량 밀림과 무관한 상태로 하여 변속허용 및 데이터 소거(S130)를 수행한다.

최종적으로 상기 변속허용 및 데이터 소거(S130)는 도 4와 같은 경사로(200)에서 차량(100)이 밀림 없이 안전하고 정상적으로 발진하였음을 나타낸다.

한편, 도 9를 참조하면, 경사로 차량 밀림을 운전자에게 알리기 위한 경고 메시지 제어(S40)가 예시된다.

컨트롤러(10)는 S410의 PT 개입조건 확인 단계를 통해 PT 개입조건 확인 시 S470의 운자가 경고 동직으로 전환하고, 제4 경고 메시지 표시(S471)와 경고등 점등(S472)을 통해 S40-4의 경고 메시지 생성으로 이어진다.

이어 컨트롤러(10)는 S410의 PT 개입조건 확인 단계를 통해 PT 개입조건확인이 이루어지지 않는 경우, S420의 경사로 제1 관리조건 확인 단계를 통해 S430의 운자가 알림 동직을 수행하거나 S440의 Torque 개입조건 확인 단계를 통해 S450의 운자가 환기 동직을 수행한다. 반면 컨트롤러(10)는 S420의 경사로 제1 관리조건 및 S440의 Torque 개입조건이 확인되지 않은 경우 S460의 운자가 주의 동직을 수행한다.

일례로 상기 운자가 알림 동직(S430)은 제1 경고 메시지 표시(S431)와 경고등 점등(S432)을 통해 S40-1의 알림 메시지 생성으로 이어진다. 이 경우 상기 알림 메시지 생성(S40-1)은 S433과 같이 일정 시간 또는 조건 해소 전까지 정보 반복 상태를 유지할 수 있다.

일례로 상기 운자가 환기 동직(S450)은 제2 경고 메시지 표시(S451)와 경고등 점등(S452)을 통해 S40-2의 환기 메시지 생성으로 이어진다. 이 경우 상기 환기 메시지 생성(S40-2)은 S453과 같이 일정 시간 또는 조건 해소 전까지 정보 반복 상태를 유지할 수 있다.

일례로 상기 운자가 주의 동직(S460)은 제3 경고 메시지 표시(S461)와 경고등 점등(S462)을 통해 S40-3의 주의 메시지 생성으로 이어진다.

이와 같이 상기 경고 메시지 제어(S40)는 경사로(200)에서 발진되는 차량(100)의 밀림에 대해 적어도 4단계로 구분된 운전자 경고 등급을 발생시켜 줌으로써 운전자에게 밀림 상황 대처 능력을 지속적으로 환기시켜 줄 수 있다.

도 4를 참조하면, 상기 제1,2,3,4 경고 메시지 표시(S431,S451,S461,S471)의 각각은 차량(100)의 운전석을 이루는 클러스터에 구비된 경고 창(40)을 통해 문자 또는 기호로 표시되어 운전자가 주위를 밀림 대처를 수행할 수 있도록 하고, 상기 경고등 점등(S432,S452,S462,S472)의 각각은 차량(100)의 운전석을 이루는 클러스터에 구비된 경고 등(50)으로 제공되어 운전자가 주위를 환기할 수 있도록 한다. 이 경우 상기 경고등 점등(S432,S452,S462,S472)의 각각은 제1,2,3,4 운전자 경고 등급으로 구분되어 색깔 또는 점등횟수를 달리할 수 있다.

하기 표 5는 경고 메시지 제어(S40)의 경고메시지 밀림Case별 분류 및 alram 통보 예시를 나타낸다.

이로부터 Case #1은 경사로 제1 관리 조건(S32)에 따라 알림 메시지 생성(S40-1)이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처(S32, S40-1~S50-1), Case #2는 Torque 개입 조건(S80)에 따라 환기 메시지 생성(S40-2)이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처(S33,S60,S70~S84-2), Case #3은 Torque 미 개입조건(S90)에 따라 주의 메시지 생성(S40-3)이 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처(S60,S90,S40-3), Case #4는 PT 개입조건(S94)에 따라 경고 메시지 생성(S40-4)이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처(S92~S130)를 각각 예시한다.

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량(100)에 적용된 경사로 차량 안전성 강화 방법은 차량 시동(S10) 시 컨트롤러(10)에 의해 차량 경사도 산출 값 확인(S20) 후 차속, 센서유닛(120)의 차속센서에서 검출하여 확인된 전/후진의 차량 방향 및 변속단 중 하나 이상으로 관리조건 미적용(S31), 경사로 제1 관리조건(S32) 및 경사로 제2 관리조건(S33)이 구분된다.

나아가 상기 경사로 차량 안전성 강화 방법은 상기 경사로 제1 관리조건(S32)에서 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 함께 브레이크 작동이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어(S32,S40-1~S50-1), 상기 경사로 제2 관리조건(S33)에서 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 함께 아이들 토크(Idle Torque)의 보정이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어(S33,S60,S70~S84-2), 시동정지/차량 정지 메시지 표시가 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어(S60,S90,S40-3), 및 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 함께 강제 N(Neutral)단 변속 또는 변속 허용이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어(S92~S130)가 수행된다.

그러므로 경사로 차량 안전성 강화 방법은 EPB를 필요로 하지 않아 실질적인 차량 적용 가능성이 높으면서 차량 밀림 조건에 대한 운전자 경고로 차량 내구성 보호 및 승객 안전성도 동시에 확보할 수 있다.

1 : 경사로 안전 강화 시스템
10 : 컨트롤러 20 : 입력부
30 : 맵 유닛 31 : 경사도 맵
32　:제동력 맵 33　:　차속 맵
34 : 엔진토크 맵 40 : 경고 창
50 : 경고 등
100 : 차량 110 : 파워트레인
120 : 센서 유닛 130 : 페달
200 : 경사로

Claims

컨트롤러에 의해 차량의 엔진 시동 시 차량 경사도 산출 값 확인이 이루어지는 단계;
소정 차속에서 센서 기반 차량 방향과 무관하게 위치된 변속단 N단 또는 P단을 경사로 제1 관리조건으로 하고, 일정 차속에서 센서 기반 차량 방향과 반대로 위치된 변속단 D단 또는 R단을 경사로 제2 관리조건으로 구분하는 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인 단계; 및
알림 메시지 생성, 환기 메시지 생성, 주의 메시지 생성 및 경고 메시지 생성 중 어느 하나를 메시지 등급으로 하여 차량 밀림에 대한 운전자 인식을 달리하여 주고, 상기 차량의 브레이크 작동, 아이들 토크(Idle Torque) 보정 및 강제 N(Neutral)단 변속을 상기 메시지 등급에 맞춰 선택해 주는 밀림 방지 대처 제어 단계;
가 포함되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고,
상기 알림 메시지 생성으로 상기 브레이크 작동이 이루어지도록 운전자에게 브레이크 조작을 유도해 주는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 2에 있어서, 상기 알림 메시지 생성은 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 2에 있어서, 상기 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어는, 상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성이 이루어지는 단계, 브레이크 페달 신호로 상기 브레이크 작동이 확인되는 단계, 및 상기 브레이크 작동으로 상기 알림 메시지 생성이 종료되는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 경사로 제2 관리조건에서 1차 차속 조건에 의한 아이들 토크(Idle Torque)의 토크 개입조건이 확인되고, 상기 환기 메시지 생성이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고,
상기 환기 메시지 생성으로 상기 아이들 토크(Idle Torque) 보정이 이루어짐을 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 5에 있어서, 상기 환기 메시지 생성은 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 5에 있어서, 상기 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어는, 차속을 검출하여 상기 1차 차속 조건으로 확인해 주는 단계, 차속, 경사도, 변속단, 상기 센서 기반 차량 방향 및 엔진 스톨(Stall) 중 하나 이상으로 아이들 토크(Idle Torque) 보정 제어가 이루어지는 단계, 상기 환기 메시지 생성이 이루어지는 단계, 차량 경사도 산출 값 재확인이 이루어지는 단계, 및 차량 구동에 의한 목표 차속 도달 시 상기 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인이 다시 수행되거나 또는 목표 차속 미 도달 시 상기 강제 N(Neutral)단 변속으로 전환되는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 차속은 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값과 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값 사이에 있을 때 상기 1차 차속 조건을 충족하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 아이들 토크(Idle Torque) 보정 제어는, 상기 차속, 상기 경사도, 상기 변속단 중 하나 이상으로 토크 개입조건과 토크 미 개입조건을 구분하는 아이들 토크(Idle Torque) 보정 필요성이 확인되는 단계, 상기 토크 개입조건에서 OBD 진단 조건에 대한 필요성이 판단되는 단계, OBD 진단 불필요 시 엔진 스톨(Stall) 미 발생을 확인한 후 변속단 기반 토크 보정 이 이루어지는 단계, 및 상기 아이들 토크(Idle Torque) 보정이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 9에 있어서, 상기 변속단 기반 토크 보정의 단계는, 상기 차량의 상태가 오르막에서 차속이 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 이루어지는 D단 토크 보정이 상기 아이들 토크(Idle Torque) 보정으로 적용되는 단계, 및 상기 차량의 상태가 내리막에서 차속이 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값이 작고, 동시에 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 이루어지는 R단 토크 보정이 상기 아이들 토크(Idle Torque) 보정으로 적용되는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 9에 있어서, 상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 필요 시 변속단 기반 OBD 진단 제어가 수행되고, 상기 변속단 기반 OBD 진단 제어는 상기 차량의 상태가 내리막에서 차속이 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진으로 확인되는 단계, 상기 차량의 상태가 오르막에서 차속이 경사로 밀림 상한 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진으로 확인되는 단계, 및 OBD 진단 진입이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 상기 1차 차속 조건이 아니거나 또는 상기 토크 개입조건이 아닐 때 상기 주의 메시지 생성이 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 12에 있어서, 상기 주의 메시지 생성은 시동정지/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 밀림 방지 대처 제어 단계는, 2차 차속 조건에 의한 파워트레인(Powertrain)의 PT(Powertrain) 개입조건에서 상기 경고 메시지 생성이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어를 포함하고,
상기 경고 메시지 생성으로 상기 강제 N(Neutral)단 변속이 이루어짐을 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 14에 있어서, 상기 경고 메시지 생성은 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 경고등 점등으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 14에 있어서, 상기 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어는, 차속을 검출하여 상기 2차 차속 조건으로 확인해 주는 단계, 차속, 경사도, 변속단 및 상기 차속 센서에 기반한 차량방향 중 하나 이상으로 PT(Powertrain) 보호 제어가 이루어지는 단계,
상기 경고 메시지 생성이 이루어지는 단계, 차량 경사도 산출 값 재확인이 이루어지는 단계,
상기 2차 차속 조건에 의한 상기 파워트레인(Powertrain)의 PT(Powertrain) 미 개입 조건에서 시동 후 경사로 차량 이동 조건 재확인으로 상기 경사로 제1 관리조건과 상기 경사로 제2 관리조건이 다시 확인되면서 관리조건 미적용이 확인되는 단계, 및
상기 경사로 제1 관리조건에서 상기 알림 메시지 생성으로 전환되거나 또는 상기 경사로 제2 관리조건에서 상기 PT(Powertrain) 보호 제어로 복귀되거나 또는 상기 관리조건 미적용에서 변속 허용과 함께 생성된 데이터 소거가 이루어지는 단계
를 수행하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 16에 있어서, 상기 차속은 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작을 때 상기 2차 차속 조건을 충족하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 16에 있어서, 상기 PT(Powertrain) 보호 제어는 OBD 진단 조건에 대한 필요성이 판단되는 단계,
상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 불필요 시 상기 차속, 상기 경사도, 상기 변속단 중 하나 이상으로 상기 PT(Powertrain) 개입조건과 함께 PT(Powertrain) 미개입조건이 구분되는 단계,
상기 PT(Powertrain) 개입조건에서 PT(Powertrain) 보호를 위해 상기 강제 N(Neutral)단 변속으로 강제 중립 변속이 이루어지는 단계,
상기 PT(Powertrain) 미개입조건에서 현재 변속단에 대한 변속 유지가 이루어지는 단계, 및
상기 OBD 진단 조건에서 OBD 진단 필요 시 강제 중립 변속 기반 OBD 진단이 이루어지는 단계
를 수행하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 18에 있어서, 상기 강제 중립 변속의 단계는, 상기 차량의 상태가 오르막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 상기 강제 N(Neutral)단 변속이 이루어지는 단계, 및
상기 차량의 상태가 내리막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 동시에 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 상기 강제 N(Neutral)단 변속이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 18에 있어서, 상기 변속 유지의 단계는, 상기 차량의 상태가 내리막 또는 오르막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 동시에 변속단 D 위치이면서 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진일 때 D단을 현재 변속단으로 유지해주는 단계, 및
상기 차량의 상태가 내리막 또는 오르막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 R 위치이면서 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진일 때 R단을 현재 변속단으로 유지해주는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 18에 있어서, 상기 강제 중립 변속 기반 OBD 진단 구분의 단계는, 상기 차량의 상태가 내리막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 D 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진으로 확인되는 단계,
상기 차량의 상태가 오르막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 R 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 전진으로 확인되는 단계,
상기 차량의 상태가 오르막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 P 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진 또는 전진이거나, 또는 상기 차량의 상태가 내리막에서 차속이 경사로 밀림 최대 차량 속도 임계값 보다 작고, 변속단 P 위치이나 상기 차속 센서에 기반한 차량방향이 후진 또는 전진으로 확인되는 단계, 및
상기 강제 N(Neutral)단 변속 후 OBD 진단 진입이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 차량 경사도 산출 값은 차량 경사도 산출 제어로 이루어지고,
상기 차량 경사도 산출 제어의 단계는 기존 경사도 저장값 소거 후 브레이크 페달의 조작 여부가 확인되는 단계, 브레이크 페달 조작인 경우 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정이 이루어지는 단계, 브레이크 페달 미조작인 경우 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정이 이루어지는 단계, 및 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값 또는 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정 산출 값에 의한 도로 경사도 값 보정으로 상기 차량 경사도 산출 값이 결정되는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 22에 있어서, 상기 차량 감속도 기반 현재 도로 경사도 보정은 상기 브레이크 페달 조작에 따른 차량 제동력 추정이 이루어지는 단계, 제동 평균 감속도로 상기 가속도 센서의 차량 피치 기울기 산출이 이루어지는 단계, 및 가속도 센서 피치와 차량 감속도에 의한 피치 기울기로 현재 도로 경사도 보정 산출이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 23에 있어서, 상기 현재 도로 경사도 보정 산출은 상기 가속도 센서 피치와 상기 차량 감속도에 의한 피치 기울기의 차로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 22에 있어서, 상기 차량 가속도 기반 현재 도로 경사도 보정은 상기 브레이크 페달 미 조작에 따른 설정 단위 시간별 차속 업데이트(update) 가 이루어지는 단계, 설정 단위 시간당 차속 변화로 차량 가속도 산출이 이루어지는 단계, 및 가속도 센서 피치와 차량 가속도에 의한 피치 기울기로 현재 도로 경사도 보정 산출이 이루어지는 단계
로 수행되는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 25에 있어서, 상기 현재 도로 경사도 보정 산출은 상기 가속도 센서 피치와 상기 차량 가속도에 의한 피치 기울기의 차로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 시동 후 경사로 차량 이동 조건 확인은 시동후 경사로 밀림 방지 제어로 수행되고,
상기 시동후 경사로 밀림 방지 제어의 단계는 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값 보다 큰 차속에서 변속단 검출이 이루어지는 단계, 변속단과 차속방향의 일치 방향 조건에서 N단 또는 P단을 상기 경사로 제1 관리조건에 적용하도록 제2 출력으로 발생시켜 주거나 또는 변속단과 차속방향의 반대 방향 조건에서 D단 또는 R단을 상기 경사로 제2 관리조건에 적용하도록 제2 출력으로 발생시켜 주는 단계, 및 상기 차속이 상기 경사로 밀림 하한 차량 속도 임계값 보다 작거나 또는 변속단과 차속방향의 일치 방향 조건에서 D단 또는 R단을 관리조건에 미적용하도록 제1 출력으로 발생시켜 주는 단계
를 수행하는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
청구항 27에 있어서, 상기 P단에서 상기 제2 출력의 발생 전 OBD 진단 기록 확인이 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사로 차량 안전성 강화 방법.
차량 밀림 발생을 가져오는 경사로에서 차량 시동이 이루어지면, 차량 밀림 발생/차량 정지 메시지 표시와 함께 브레이크 작동이 이루어지는 제 1 순위 밀림 방지 대처 제어, 밀림 방지 기능 작동 안내/차량 정지 메시지 표시와 함께 아이들 토크(Idle Torque)의 보정이 이루어지는 제 2 순위 밀림 방지 대처 제어, 시동정지/차량 정지 메시지 표시가 이루어지는 제 3 순위 밀림 방지 대처 제어, 및 강제 변속 N단 전환/차량 정지 메시지 표시와 함께 강제 N(Neutral)단 변속 또는 변속 허용이 이루어지는 제 4 순위 밀림 방지 대처 제어 중 어느 하나를 수행해 주는 컨트롤러;
상기 컨트롤러의 제어로 차량 클러스터에서 메시지를 표시해 주는 경고 창; 및
상기 컨트롤러의 제어로 상기 차량 클러스터에서 점등되는 경고등
이 포함되는 것을 특징으로 하는 차량.
청구항 29에 있어서, 상기 차량 밀림 발생은 차량 경사도 산출 값 확인 후 차속, 차속 센서에 기반한 차량방향 및 변속단 중 하나 이상으로 확인되는 것을 특징으로 하는 차량.