KR20210137038A - 차량용 위치 결정 장치 및 차량 - Google Patents

차량용 위치 결정 장치 및 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20210137038A
KR20210137038A KR1020217028843A KR20217028843A KR20210137038A KR 20210137038 A KR20210137038 A KR 20210137038A KR 1020217028843 A KR1020217028843 A KR 1020217028843A KR 20217028843 A KR20217028843 A KR 20217028843A KR 20210137038 A KR20210137038 A KR 20210137038A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
housing
positioning device
designed
vehicle
control unit
Prior art date
Application number
KR1020217028843A
Other languages
English (en)
Inventor
마를론 라몬 에베르트
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20210137038A publication Critical patent/KR20210137038A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G01S19/17—Emergency applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 차량(1)용 위치 결정 장치(6)에 관한 것이며, 상기 장치는 적어도 하나의 항법 위성으로부터 적어도 하나의 항법 위성 신호(8)를 수신하도록 설계된 수신 장치(7), 특히 안테나; 수신된 항법 위성 신호(8)에 따라, 좌표계에서 수신 장치(7)의 항법 위성 신호 기반 위치를 나타나는 제 1 신호를 제공하도록 설계된 처리 장치(11); 가속도 및/또는 회전 속도를 검출하도록 설계된 적어도 하나의 관성 센서(13, 14); 한편으로는 제 1 신호 및 다른 한편으로는 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도에 따라 좌표계에서 수신 장치(7)의 조정된 위치를 결정하도록 설계된 컴퓨팅 유닛(15); 및 적어도 상기 컴퓨팅 유닛(15)이 배치되는 제 1 하우징(17)을 포함한다. 본 발명에 따르면, 위치 결정 장치(6)는 제 1 하우징(17)과 독립적인 제 2 하우징(18)을 포함하고, 상기 제 1 하우징(17)과 상기 제 2 하우징(18)은 서로 공간적으로 분리되도록 배치되며, 상기 관성 센서(13, 14)는 제 2 하우징(18)에 배치된다.

Description

차량용 위치 결정 장치 및 차량
본 발명은 차량용 위치 결정 장치에 관한 것이며, 상기 장치는 적어도 하나의 항법 위성으로부터 적어도 하나의 항법 위성 신호를 수신하도록 설계된 수신 장치, 특히 안테나; 수신된 항법 위성 신호에 따라, 좌표계에서 수신 장치의 항법 위성 신호 기반 위치를 나타나는 제 1 신호를 제공하도록 설계된 처리 장치; 가속도 및/또는 회전 속도를 검출하도록 설계된 적어도 하나의 관성 센서; 한편으로는 제 1 신호 및 다른 한편으로는 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도에 따라 좌표계에서 수신 장치의 조정된 위치를 결정하도록 설계된 컴퓨팅 유닛; 및 적어도 상기 컴퓨팅 유닛이 배치되는 제 1 하우징을 포함한다.
GNSS(Global Navigation Satellite System)를 사용하면, 좌표계에서 안테나와 같은 수신 장치의 위치를 결정할 수 있다. 이를 위해, 항법 위성 시스템은 항법 위성 신호를 전송하도록 설계된 다수의 항법 위성을 포함한다. 수신 장치는 항법 위성 신호를 수신하도록 설계된다.
소위 VMP 센서(Vehicle Motion and Position Sensor)는 선행 기술로부터 알려져 있다. VMP 센서는 차량용 센서 또는 센서 모듈이다. VMP 센서에는 처리 장치가 있다. 이 처리 장치는 차량의 수신 장치에 적어도 통신 기술적으로 연결되고/연결 가능하고, 수신 장치에 의해 수신된 항법 위성 신호에 따라, 좌표계에서 수신 장치의 항법 위성 신호 기반 위치를 나타내는 제 1 신호를 제공하거나 생성하도록 설계된다. 또한, 알려진 VMP 센서는 가속도 및/또는 회전 속도를 검출하도록 설계된 적어도 하나의 관성 센서를 포함한다. 또한, VMP 센서는, 한편으로는 제 1 신호 및 다른 한편으로는 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도에 따라 좌표계에서 수신 장치의 조정된 위치를 결정하도록 설계된 컴퓨팅 유닛을 갖는다.
또한, 알려진 VMP 센서는 하우징 또는 제 1 하우징을 가지며, 알려진 VMP 센서의 경우 컴퓨팅 유닛, 관성 센서 및 처리 장치는 제 1 하우징에 배치된다. 따라서, 알려진 VMP 센서, 및 상기 VMP 센서의 처리 장치에 적어도 통신 기술적으로 연결된 차량의 수신 장치는 처음에 언급된 유형의 위치 결정 장치를 형성한다.
청구항 제 1 항의 특징들을 갖는 본 발명에 따른 위치 결정 장치는 제 1 하우징에 의해 요구되는 설치 공간이 이전에 알려진 위치 결정 장치의 제 1 하우징에 비해 감소되어, 본 발명에 따른 위치 결정 장치의 제 1 하우징이 예를 들어 차량 내에 설치 공간 절감 방식으로 배치될 수 있다는 이점을 갖는다. 본 발명에 따르면, 이를 위해, 위치 결정 장치가 제 1 하우징과는 독립적인 제 2 하우징을 갖고, 제 1 하우징과 제 2 하우징은 서로 공간적으로 분리되도록 배치되고, 관성 센서는 제 2 하우징에 배치된다. 제 2 하우징이 제 1 하우징과 독립적이기 때문에, 제 1 하우징과 제 2 하우징 사이에는 직접적인 기계적 연결이 없다. 분리된 배치는 제 1 하우징이 완전히 제 2 하우징 외부에 배치되고 제 2 하우징이 완전히 제 1 하우징 외부에 배치되는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 분리된 배치는 제 1 하우징 및 제 2 하우징이 배치되는 메인 하우징이 없음을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 즉, 위치 결정 장치는 메인 하우징이 없다. 메인 하우징은 제 1 하우징 및 제 2 하우징을 예를 들어 자동차 내부에 수용하고 유지하는 것이 중요한 과제인 부품을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 제 1 신호를 제공하기 위해, 처리 장치는 예를 들어 수신 장치에 의해 수신된 신호를 전처리하도록 설계된다. 특히, 처리 장치는 수신된 신호가 항법 위성 신호인지의 여부를 결정하고 항법 위성 신호만을 제 1 신호로서 제공하거나 컴퓨팅 유닛에 제공하도록 설계된다. 특히, 처리 장치 자체는 수신된 항법 위성 신호에 따라 수신 장치의 항법 위성 신호 기반 위치를 결정하고 항법 위성 신호 기반 위치를 제 1 신호로서 제공하도록 설계된다. 예를 들어 컴퓨팅 유닛, 처리 장치 또는 수신 장치의 설계는 본 경우 상기 과제 또는 기능을 수행하는데 필요한 위치 결정 장치의 추가 장치/요소에 대한 상기 각각의 장치의 필요한 연결을 의미한다. 따라서, 처리 장치는 수신된 항법 위성 신호를 검출하기 위해 수신 장치에 신호 기술로 연결된다. 이는 언급된 다른 장치에도 유사하게 적용된다.
바람직한 실시예에 따르면, 위치 결정 장치는 차량, 특히 자동차의 일부이며, 제 1 하우징 및 제 2 하우징은 차량에서 서로 공간적으로 분리되어 배치된다. 따라서, 차량에 배치된 수신 장치의 조정된 위치 또는 차량의 조정된 위치는 위치 결정 장치에 의해 정확하게 결정될 수 있다.
관성 센서는 바람직하게는, 특히 제 2 하우징에 배치되거나 제 2 하우징 자체에 의해 형성된 세라믹 하우징에 배치된다. 그 결과, 세라믹 하우징에 배치된 관성 센서는 온도 변동으로부터 적어도 실질적으로 보호된다. 특히, 이를 위해, 제 2 하우징에 더하여, 관성 센서에 할당된 세라믹 하우징이 있으며, 이 세라믹 하우징 내에 관성 센서가 배치되고, 이 세라믹 하우징은 제 2 하우징 내에 배치된다. 이에 대한 대안으로서, 제 2 하우징 자체가 세라믹 하우징으로서 설계된다. 따라서, 관성 센서가 배치된 세라믹 하우징은 제 2 하우징이다.
바람직한 실시예에 따르면, 수신 장치가 적어도 하나의 보정 서비스 위성으로부터 적어도 하나의 보정 서비스 위성 신호를 수신하도록 설계되거나, 위치 결정 장치가 보정 서비스 위성 신호를 수신하도록 설계된 수신기, 특히 안테나를 갖는다. 상기 두 경우에, 위치 결정 장치는 수신된 보정 서비스 위성 신호에 따라 보정값을 나타내는 제 2 신호를 제공하도록 설계된 평가 장치를 갖는다. 그 다음, 컴퓨팅 유닛은 바람직하게는 조정된 위치를 결정할 때 제 2 신호를 고려하도록 설계된다. 이렇게 하면 결정된 조정된 위치의 정확도가 높아진다. 따라서, 수신 장치의 실제 위치와 결정된 조정된 위치의 편차가 작아진다. 수신 장치가 보정 서비스 위성 신호를 수신하도록 설계된 경우, 위치 결정 장치의 부품 수가 적다는 이점이 있다. 위치 결정 장치가 수신기를 갖는 경우, 서로 다르고 바람직하게는 항법 위성 신호 또는 보정 서비스 위성 신호를 수신하기에 적합한 수신 장치 또는 수신기가 선택될 수 있다는 이점이 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 처리 장치 및/또는 평가 장치가 제 1 하우징에 배치된다. 그 결과, 처리 장치 및/또는 평가 장치는 제 1 하우징에 의해 보호된다. 또한, 제 1 하우징에 배치된 처리 장치 및/또는 제 1 하우징에 배치된 평가 장치는 컴퓨팅 유닛에 통신 기술적으로 용이하게 연결될 수 있다.
처리 장치 및/또는 평가 장치는 바람직하게는 제 1 하우징 외부에 배치된다. 이는 제 1 하우징이 차지하는 설치 공간을 더욱 감소시키는 이점을 갖는다. 따라서, 제 1 하우징은 예를 들어 차량 내에 특히 설치 공간 절감 방식으로 배치될 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 처리 장치가 수신 장치 내에 통합되고, 및/또는 평가 장치가 수신기 내에 통합된다. 이는 처리 장치가 수신 장치에 통신 기술적으로 용이하게 연결될 수 있거나, 또는 평가 장치가 수신기에 통신 기술적으로 용이하게 연결될 수 있다는 이점을 갖는다.
컴퓨팅 유닛은 바람직하게는 필드 버스, 특히 CAN 버스 또는 FlexRay 버스, 이더넷 및/또는 무선 링크에 의해 관성 센서에 통신 기술적으로 연결된다. 그 결과, 관성 센서와 컴퓨팅 유닛 간의 통신 연결이 안정적으로 보장된다.
관성 센서는 바람직하게는 제어 유닛, 특히 에어백 제어 유닛 및/또는 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛에 연결된다. 제어 유닛은 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도에 따라 차량의 에어백 또는 차량의 운전자 지원 시스템을 제어하도록 설계된다. 따라서, 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도는 한편으로는 컴퓨팅 유닛에 의해 그리고 다른 한편으로는 제어 유닛에 의해 조정된 위치를 결정하는데 사용된다. 제어 유닛과 컴퓨팅 유닛에 각각 자체 관성 센서가 할당된 경우와 비교하여, 이는 관성 센서 또는 부품의 수를 줄인다. 특히 관성 센서는 제어 유닛에 통합된다. 이 경우, 관성 센서와 제어 유닛은 제 2 하우징에 배치된다. 이에 대한 대안으로서, 관성 센서와 제어 유닛이 서로 별도로 설계된다. 이 경우, 제어 유닛은 바람직하게는 제 2 하우징 외부에 배치된다.
바람직한 실시예에 따르면, 컴퓨팅 유닛은 제어 유닛, 특히 에어백 제어 유닛, 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛 및/또는 차량 중앙 제어 유닛에 통합된다. 이 경우, 제 1 하우징은 제어 유닛의 하우징이다. 컴퓨팅 유닛이 이미 존재하는 제어 유닛에 통합되기 때문에 위치 결정 장치에 필요한 설치 공간은 더욱 줄어든다. 컴퓨팅 유닛이 통합된 제어 유닛은 관성 센서가 연결된 제어 유닛일 필요는 없다는 점이 주목된다. 예를 들어, 컴퓨팅 유닛은 차량 중앙 제어 유닛에 통합되고, 관성 센서는 에어백 제어 유닛 및/또는 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛에 연결된다.
위치 결정 장치는 바람직하게는 적어도 하나의 추가 관성 센서를 갖는다. 이는 조정된 위치를 결정하기 위해 컴퓨팅 유닛이 이용할 수 있는 가속도 데이터 또는 요 레이트 데이터의 수를 증가시킨다. 이렇게 하면 조정된 위치를 결정할 때 정확도가 높아진다. 특히, 관성 센서들 중 2개가 제 2 하우징에 배치된다. 관성 센서들 중 하나는 가속도를 검출하도록 설계되고, 관성 센서 중 다른 하나는 회전 속도를 검출하도록 설계되는 것이 바람직하다.
관성 센서들 중 적어도 하나는 바람직하게는 차량의 중앙 터널 영역에 배치된다. 이 영역은 바람직하게는 차량의 가속도 및/또는 회전 속도를 검출하는데 적합하다.
바람직한 실시예에 따르면, 적어도 하나의 관성 센서가 차량의 섀시 또는 차체에 배치된다. 섀시 또는 차체에 배치된 관성 센서는 가속도 센서인 것이 바람직하다. 섀시에 배치하기 위해 관성 센서는 예를 들어 차량 세로 빔에 배치된다. 차체에 배치하기 위해 관성 센서는 예를 들어 차량의 A, B, C 또는 D 필러에 배치된다. 특히 하나의 관성 센서는 섀시에 배치되고 다른 관성 센서는 차체에 배치된다. 차체 또는 섀시에 배치된 관성 센서는 바람직하게는 에어백 제어 유닛 및/또는 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛에 연결된다.
컴퓨팅 유닛은 바람직하게는 회전 속도 센서에 통신 기술적으로 연결된다. 회전 속도 센서는 회전 속도 센서가 할당된 휠의 각속도를 검출하도록 설계된 센서로 이해되어야 한다. 컴퓨팅 유닛은 바람직하게는 조향각 센서에 연결된다. 조향각 센서는, 특히 조향 핸들에 할당되며 미리 정해진 목표 조향각을 조향각으로서 검출하도록 설계된 센서를 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 컴퓨팅 유닛은 특히 바람직하게는 제 1 신호, 검출된 가속도, 검출된 회전 속도, 제 2 신호, 각속도 및/또는 조향 각도에 따라 조정된 위치, 차량의 속도 및 차량의 궤적을 결정하도록 설계된다. 또한, 세계시와 같은 매우 정확한 시간이 컴퓨팅 유닛에서 사용 가능하다. 이것은 일반적으로 항법 위성 신호 및/또는 보정 서비스 위성 신호에 포함된다.
본 발명에 따른 차량, 특히 자동차는 청구항 제 14 항의 특징에 따라 본 발명에 따른 위치 결정 장치를 특징으로 한다. 이로부터, 이미 언급한 이점들이 달성된다. 추가의 바람직한 특징들 및 특징 조합들은 위의 설명 및 청구범위에 나타난다.
본 발명은 도면을 참조하여 아래에서 더 상세하게 설명되며, 동일한, 대응하는 요소들은 동일한 도면 부호로 표시된다.
도 1은 제 1 실시예에 따른 위치 결정 장치를 구비한 자동차를 도시한다.
도 2는 제 2 실시예에 따른 위치 결정 장치를 구비한 자동차를 도시한다.
도 3은 제 3 실시예에 따른 위치 결정 장치를 구비한 자동차를 도시한다.
도 1은 자동차(1)의 개략도를 도시한다. 자동차(1)는 2개의 조향 가능한 전륜(3)을 갖는 전륜 차축(2) 및 2개의 후륜(5)을 갖는 후륜 차축(4)을 포함한다. 자동차(1)는 또한 위치 결정 장치(6)를 포함한다.
위치 결정 장치(6)는, 자동차(1)에 배치되어 항법 위성 시스템(9)의 도시되지 않은 항법 위성으로부터 항법 위성 신호(8)를 수신하도록 설계된 수신 장치(7)를 포함한다. 본 경우, 수신 장치(7)는 자동차(1)의 차체, 예를 들어 차체 외측에 배치된 안테나이다. 위치 결정 장치(6)는 또한 처리 장치(11)를 포함한다. 처리 장치(11)는 수신 장치(7)에 의해 수신된 항법 위성 신호(8)에 따라 제 1 신호를 생성하거나 제공하도록 설계되며, 상기 제 1 신호는 수신 장치(7)의 항법 위성 신호 기반 위치를 나타낸다. 본 경우에, 처리 장치(11)는 고주파 라인(12)에 의해 수신 장치(7)에 연결되므로, 처리 장치(11)에 항법 위성 신호들(8)이 제공된다.
또한, 위치 결정 장치(6)는 적어도 하나의 관성 센서를 포함한다. 도 1의 도시에 따르면, 2개의 관성 센서(13, 14)가 있는데, 제 1 관성 센서(13)는 가속도 센서(13)로서, 제 2 관성 센서(14)는 회전 속도 센서(14)로서 설계된다. 관성 센서들(13, 14)은 자동차(1)에 적어도 간접적으로 부착되므로, 관성 센서들(13, 14)은 관성 센서들(13, 14)이 배치된 자동차(1)의 영역에서 자동차(1)의 가속도 또는 회전 속도를 검출한다.
위치 결정 장치(6)는 또한 제 1 신호, 검출된 가속도 및 검출된 회전 속도에 따라 수신 장치(7)의 조정된 위치를 결정하도록 설계된 컴퓨팅 유닛(15)을 포함한다. 특히, 컴퓨팅 유닛(15)은 수신 장치(7)의 결정된 조정된 위치에 따라 자동차(1)의 다른 부분의 조정된 위치를 결정하도록 설계된다. 이는 자동차(1)에 수신 장치(7)의 공간적으로 알려진 배치에 의해 문제 없이 가능하다. 도 1에 도시된 실시예에 따르면, 컴퓨팅 유닛(15)은 필드 버스(16)에 의해 관성 센서(13, 14)에 통신 기술적으로 연결된다. 필드 버스(16)는 예를 들어 CAN 버스 또는 FlexRay 버스로서 설계된다. 이에 대한 대안으로서, 컴퓨팅 유닛(15)은 유선 또는 무선 방식으로, 특히 이더넷 또는 무선 링크에 의해 관성 센서(13, 14)에 연결된다. 컴퓨팅 유닛(15)이 무선 링크에 의해 관성 센서(13, 14)에 연결된 경우, 컴퓨팅 유닛(15)과 관성 센서(13, 14)는 적어도 관성 센서(13, 14)로부터 컴퓨팅 유닛(15)으로 가속도 또는 회전 속도의 비접촉 전송을 위한 적절한 통신 장치들을 갖는다. 컴퓨팅 유닛(15)은 처리 장치(11)로부터 컴퓨팅 유닛(15)으로 제 1 신호의 전송을 위해 처리 장치(11)에 통신 기술적으로 연결된다. 도 1의 도시에 따라, 이를 위해 라인(30)이 제공된다. 라인(30)에 대한 대안으로서, 제 1 신호의 비접촉 전송을 위한 수단이 있다.
위치 결정 장치(6)는 또한 제 1 하우징(17)을 갖는다. 적어도 컴퓨팅 유닛(15)은 제 1 하우징(17) 내에 배치된다. 도 1의 도시에 따르면, 처리 장치(11)도 제 1 하우징(17) 내에 배치된다. 위치 결정 장치(6)는 또한 제 2 하우징(18)을 갖는다. 관성 센서들(13, 14) 중 적어도 하나는 제 2 하우징(18) 내에 배치된다. 본 경우, 두 관성 센서(13, 14)는 제 2 하우징(18) 내에 배치된다. 두 하우징은 자동차(1)에 배치된다. 제 1 하우징(17)과 제 2 하우징(18)은 서로 독립적이다. 따라서, 2개의 하우징(17, 18)은 서로 기계적으로 직접 부착되지 않는다. 또한, 하우징들(17, 18)은 서로 공간적으로 분리되어 있다. 즉, 제 1 하우징(17)은 제 2 하우징(18) 외부에 배치되고, 제 2 하우징(18)은 도 1에 도시된 바와 같이 제 1 하우징(17) 외부에 배치된다. 특히, 각각의 관성 센서(13, 14)에는 도 1에 도시되지 않은 세라믹 하우징이 할당되고, 상기 세라믹 하우징 내에 각각의 관성 센서(13 또는 14)가 배치된다. 관성 센서(13, 14)에 할당된 세라믹 하우징은 제 2 하우징(18) 내에 배치된다. 이에 대한 대안으로서 또는 이에 추가하여, 제 2 하우징 자체는 세라믹 하우징으로서 설계된다. 한편으로는 관성 센서(13, 14) 및 다른 한편으로는 컴퓨팅 유닛(15)이 상이한 하우징에 배치되기 때문에, 제 1 하우징(17) 및 제 2 하우징(18)은 설치 공간 절감 방식으로 설계된다. 본 경우에, 제 2 하우징(18)은 자동차(1)의 중앙 터널 영역에 배치된다. 이로부터 관성 센서(13, 14)의 특히 바람직한 배치가 달성된다. 선택적으로, 위치 결정 장치(6)는, 자동차(1)의 섀시 및/또는 차체에 배치되며 컴퓨팅 유닛(15)에 통신 가능하게 연결된, 도시되지 않은 추가 관성 센서를 포함한다.
본 경우, 관성 센서들(13, 14)은 제어 유닛(19)에 연결된다. 제어 유닛(19)은 에어백 제어 유닛으로서 설계된다. 에어백 제어 유닛은 검출된 가속도 및 검출된 회전 속도에 따라 자동차(1)의 충돌을 결정하고 자동차의 도시되지 않은 에어백을 작동시키도록 설계된다. 에어백 제어 유닛으로서의 설계에 대한 대안으로서, 제어 유닛(19)은 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛으로서 설계된다. 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛은 검출된 가속도 및 검출된 회전 속도에 따라 자동차(1)의 운전자 지원 시스템을 제어하도록 설계된다. 특히, 제어 유닛(19)은 결합형 에어백 및 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛으로서 설계된다. 도 1의 도시에 따르면, 제어 유닛(19)은 제 2 하우징(18) 외부에 배치된다. 이에 대한 대안으로서, 제어 유닛(19)은 제 2 하우징(18) 내에 배치된다. 관성 센서들(13, 14)은 예를 들어 제어 유닛(19) 내에 통합된다.
본 경우, 위치 결정 장치(6)는, 자동차(1)에 배치되며 보정 서비스 위성 시스템(22)으로부터 보정 서비스 위성 신호(21)를 수신하도록 설계된 수신기(20)를 갖는다. 수신기(20)는 차량(1)의 차체에 배치된 안테나이다. 수신기(20)는 고주파 라인(23)을 통해 평가 장치(24)에 연결된다. 평가 장치(24)는 수신기(20)에 의해 수신된 보정 서비스 위성 신호(21)에 따라, 보정값 또는 제 1 보정값을 나타내는 제 2 신호를 생성하거나 제공하도록 설계된다. 컴퓨팅 유닛(15)은 조정된 위치를 결정할 때 제 1 보정값 또는 제 2 신호를 고려하도록 설계된다. 제 1 보정 값을 고려함으로써, 결정된 조정된 위치와 수신 장치(7)의 실제 위치 사이의 차이가 감소될 수 있다. 컴퓨팅 유닛(15)은 평가 장치(24)로부터 컴퓨팅 유닛(15)으로 제 2 신호를 전송하기 위해 평가 장치(24)에 통신 기술적으로 연결된다. 도 1의 도시에 따라, 이를 위해 라인(31)이 제공된다. 라인(31)에 대한 대안으로서, 제 2 신호의 비접촉 전송 수단이 있다.
본 경우에, 컴퓨팅 유닛(15)은 제 2 보정값을 나타내는 무선 신호(25)를 수신하도록 설계된다. 제 2 보정값은 또한 보정 서비스 위성 시스템, 특히 보정 서비스 위성 시스템(22)의 보정값이다. 무선 신호(25)는 통신 장치(26)에 의해 전송된 무선 신호(25)이다. 통신 장치(26)는 다른 차량의 일부이거나 또는 자동차(1) 주변의 기반 시설, 예를 들어 신호등 시스템의 일부이다. 무선 신호(25)를 수신하기 위해 컴퓨팅 유닛(15) 또는 위치 결정 장치는 적절한 통신 수단, 예를 들어 5G 모듈, UMTS 모듈 또는 WLAN 모듈을 포함한다. 컴퓨팅 유닛(15)은 조정된 위치를 결정할 때 제 2 보정값을 고려하도록 설계된다. 제 2 보정값을 고려함으로써, 수신 장치(7)의 실제 위치와 결정된 조정된 위치 사이의 차이가 감소될 수 있다.
본 경우, 컴퓨팅 유닛(15)은 또한 회전 속도 센서(27)에 연결된다. 상기 회전 속도 센서는 휠들(3) 중 하나에 할당되고 이 휠(3)의 각속도를 검출하도록 설계된다. 또한, 본 경우 컴퓨팅 유닛(15)은 조향각 센서(28)에 연결된다. 조향각 센서(28)는 도시되지 않은 조향 핸들에 할당되고, 소정의 목표 조향각을 조향각으로서 결정하도록 설계된다. 특히, 컴퓨팅 유닛(15)은 제 1 신호, 검출된 가속도, 검출된 회전 속도, 제 2 신호, 무선 신호(25), 각속도 및 결정된 조향각에 따라 자동차(1)의 조정된 위치, 속도 및 자동차(1)의 궤적을 결정하도록 설계된다. 또한, 고도로 정확한 시간, 예를 들어 세계시가 컴퓨팅 유닛(15)에 제공된다. 이것은 일반적으로 항법 위성 신호(8) 및/또는 보정 서비스 위성 신호(21)에 포함된다.
도 2는 제 2 실시예에 따른 위치 결정 장치(6)를 구비한 자동차(1)를 도시하며, 도 1에 도시된 위치 결정 장치(6)와의 실질적인 차이점은 다음과 같다.
도 2에 도시된 위치 결정 장치(6)에 따르면, 컴퓨팅 유닛(15)은 제어 장치(29)에 통합된다. 본 경우, 처리 장치(11) 및 평가 장치(24)는 제어 유닛(29)에 통합된다. 제 1 하우징(17)은 이 경우 제어 유닛(29)의 하우징이다. 제어 유닛(29)는 본 경우에 차량 중앙 제어 유닛으로서 설계된다. 대안으로서 또는 추가로, 제어 유닛(29)은 에어백 제어 유닛으로서 또는 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛으로서 설계된다. 제어 유닛(29) 내에 컴퓨팅 유닛(15)을 통합함으로써, 위치 결정 장치(6)에 필요한 설치 공간이 더욱 감소된다.
도 3은 제 3 실시예에 따른 위치 결정 장치(6)를 구비한 자동차(1)를 도시하며, 도 2에 도시된 위치 결정 장치(6)와의 실질적인 차이점은 다음과 같다.
도 3에 도시된 위치 결정 장치(6)에 따르면, 처리 장치(11)는 수신 장치(7) 내에 통합된다. 본 경우, 평가 장치(24)는 수신기(20)에 통합된다. 따라서, 처리 장치(11) 및 평가 장치(24)는 제 1 하우징(17) 외부에 배치된다. 따라서, 도 3에 도시된 실시예에 따르면, 컴퓨팅 유닛(15)과 처리 장치(11) 또는 평가 장치(24) 사이에 단 하나의 통신 연결이 있다. 특히, 도 3에 도시된 실시예에 따르면, 처리 장치(11)는 수신 장치(7)의 항법 위성 신호 기반 위치를 결정하고 상기 항법 위성 신호 기반 위치를 제 1 신호로서 제공하도록 설계된다. 특히, 평가 장치(24)는 제 1 보정값을 결정하고 제 1 보정 값을 제 2 신호로서 제공하도록 설계된다. 본 경우, 처리 장치(11) 또는 평가 장치(24)와 컴퓨팅 유닛(15)의 통신 연결을 위해 라인들(30 및 31)이 있다. 이에 대한 대안으로서, 처리 장치(11) 또는 평가 장치(24)를 컴퓨팅 유닛(15)에 비접촉으로 통신 연결하기 위한 수단이 있다.
1: 자동차
6: 위치 결정 장치
7: 수신 장치
8: 항법 위성 신호
11: 처리 장치
13, 14: 관성 센서
15: 컴퓨팅 유닛
17: 제 1 하우징
18: 제 2 하우징
19, 29: 제어 유닛
21: 보정 서비스 위성 신호
22: 수신기
24: 평가 장치

Claims (14)

  1. 차량(1)용 위치 결정 장치(6)로서, 적어도 하나의 항법 위성으로부터 적어도 하나의 항법 위성 신호(8)를 수신하도록 설계된 수신 장치(7), 특히 안테나; 수신된 항법 위성 신호(8)에 따라, 좌표계에서 상기 수신 장치(7)의 항법 위성 신호 기반 위치를 나타나는 제 1 신호를 제공하도록 설계된 처리 장치(11); 가속도 및/또는 회전 속도를 검출하도록 설계된 적어도 하나의 관성 센서(13, 14); 한편으로는 제 1 신호 및 다른 한편으로는 검출된 가속도 및/또는 검출된 회전 속도에 따라 좌표계에서 상기 수신 장치(7)의 조정된 위치를 결정하도록 설계된 컴퓨팅 유닛(15); 및 적어도 상기 컴퓨팅 유닛(15)이 배치되는 제 1 하우징(17)을 포함하는, 위치 결정 장치에 있어서,
    상기 위치 결정 장치(6)는 상기 제 1 하우징(17)과 독립적인 제 2 하우징(18)을 포함하고, 상기 제 1 하우징(17)과 상기 제 2 하우징(18)은 서로 공간적으로 분리되도록 배치되며, 상기 관성 센서(13, 14)는 상기 제 2 하우징(18)에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치(6)는 차량(1), 특히 자동차(1)의 일부이고, 상기 제 1 하우징 및 상기 제 2 하우징(18)은 상기 차량(1) 내에 서로 공간적으로 분리되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 관성 센서(13, 14)는 특히 상기 제 2 하우징(18) 내에 배치되거나 상기 제 2 하우징(18) 자체에 의해 형성된 세라믹 하우징 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신 장치(7)는 적어도 하나의 보정 서비스 위성으로부터 적어도 하나의 보정 서비스 위성 신호(21)를 수신하도록 설계되거나, 상기 위치 결정 장치(6)는 상기 보정 서비스 위성 신호(21)를 수신하도록 설계된 수신기(22), 특히 안테나를 갖고, 어떤 경우에도 상기 위치 결정 장치(21)는 수신된 보정 서비스 위성 신호(21)에 따라 보정값을 나타내는 제 2 신호를 제공하도록 설계된 평가 장치(24)를 갖는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 장치(11) 및/또는 상기 평가 장치(24)는 상기 제 1 하우징(17) 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 장치(11) 및/또는 상기 평가 장치(24)는 상기 제 1 하우징(17) 외부에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 장치(11)는 상기 수신 장치(7) 내에 통합되고, 및/또는 상기 평가 장치(24)는 상기 수신기(22) 내에 통합되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 유닛(15)은 필드 버스(16), 특히 CAN 버스 또는 FlexRay 버스, 이더넷 및/또는 무선 링크를 통해 상기 관성 센서(13, 14)에 통신 기술적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 관성 센서(13, 14)는 제어 유닛(19), 특히 에어백 제어 유닛(19) 및/또는 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛(19)에 연결되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 유닛(15)는 제어 유닛(29), 특히 에어백 제어 유닛(29), 드라이빙 다이내믹스 제어 유닛(29) 및/또는 차량 중앙 제어 유닛(29) 내에 통합되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는 적어도 하나의 추가 관성 센서(13, 14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 관성 센서(13, 14)는 상기 차량의 중앙 터널 영역에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 관성 센서(13, 14)는 상기 차량(1)의 섀시 또는 차체에 배치되는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 따른 위치 결정 장치(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량, 특히 자동차(1).
KR1020217028843A 2019-03-12 2020-02-12 차량용 위치 결정 장치 및 차량 KR20210137038A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019203332.6 2019-03-12
DE102019203332.6A DE102019203332A1 (de) 2019-03-12 2019-03-12 Positionsermittlungsanordnung für ein Fahrzeug, Fahrzeug
PCT/EP2020/053604 WO2020182398A1 (de) 2019-03-12 2020-02-12 Positionsermittlungsanordnung für ein fahrzeug, fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210137038A true KR20210137038A (ko) 2021-11-17

Family

ID=69582112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217028843A KR20210137038A (ko) 2019-03-12 2020-02-12 차량용 위치 결정 장치 및 차량

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11835634B2 (ko)
EP (1) EP3938808A1 (ko)
JP (1) JP7485690B2 (ko)
KR (1) KR20210137038A (ko)
CN (1) CN113544545A (ko)
DE (1) DE102019203332A1 (ko)
WO (1) WO2020182398A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11718320B1 (en) * 2020-08-21 2023-08-08 Aurora Operations, Inc. Using transmission sensor(s) in localization of an autonomous vehicle

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5461388A (en) * 1994-06-17 1995-10-24 Honeywell Inc. Dual GPS timer apparatus and method
US5644317A (en) 1995-03-27 1997-07-01 Motorola, Inc. Dual positioning location system
DE19944177A1 (de) * 1999-09-15 2001-04-12 Daimler Chrysler Ag Fahrzeugdatenbussystem mit Ortungsmitteln
JP2002161321A (ja) 2000-11-21 2002-06-04 Taiheiyo Cement Corp 慣性装置用ステージ及び筐体
WO2002046699A1 (en) * 2000-12-07 2002-06-13 Lin Ching Fang Vehicle positioning and data integrating method and system thereof
JP2005156246A (ja) 2003-11-21 2005-06-16 Mitsubishi Electric Corp 車載測位装置および現在位置測位装置
JP2008145247A (ja) 2006-12-08 2008-06-26 Toyota Motor Corp 車両用現在位置特定装置
DE102010033729B4 (de) * 2010-08-07 2014-05-08 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn sowie Kraftwagen mit einer solchen Vorrichtung
JP5602070B2 (ja) 2011-03-15 2014-10-08 三菱電機株式会社 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム
JP2014201197A (ja) 2013-04-04 2014-10-27 トヨタ自動車株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
US10234565B2 (en) * 2015-02-11 2019-03-19 Trimble Inc. Global navigation satellite system receiver convergence selection
DE102015016045B8 (de) * 2015-12-11 2017-09-14 Audi Ag Satellitengestützte Ermittlung eines Kraftfahrzeugs in einem überdachten Bereich
JP6593879B2 (ja) 2016-03-24 2019-10-23 日本電気株式会社 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム
JP6395771B2 (ja) * 2016-08-04 2018-09-26 三菱電機株式会社 車両位置検出装置、自動操舵制御装置、車両位置検出方法および自動操舵制御方法
CN106324645A (zh) * 2016-08-19 2017-01-11 付寅飞 一种基于惯性导航和卫星差分定位的车辆精准定位方法
DE102016215645A1 (de) * 2016-08-19 2018-02-22 Continental Automotive Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer fehlerhaften Bestimmung einer geographischen Position eines Fahrzeuges
US10534092B2 (en) * 2017-06-01 2020-01-14 Tesla, Inc. Technologies for vehicle positioning
KR102395294B1 (ko) * 2017-07-21 2022-05-09 현대자동차주식회사 차량용 항법장치 및 방법, 그리고 항법시스템

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019203332A1 (de) 2020-09-17
WO2020182398A1 (de) 2020-09-17
US20220137238A1 (en) 2022-05-05
EP3938808A1 (de) 2022-01-19
JP2022524634A (ja) 2022-05-09
CN113544545A (zh) 2021-10-22
US11835634B2 (en) 2023-12-05
JP7485690B2 (ja) 2024-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11454525B2 (en) Vehicle sensor field calibration utilizing other vehicles
CN107084743B (zh) 利用gnss/ins数据的六自由度惯性测量单元的偏移和失准补偿
CN111252140B (zh) 转向判定装置及自动驾驶系统
RU2385447C2 (ru) Система управления для транспортных средств
US10173671B2 (en) Sensor calibration in a parking facility
KR101914311B1 (ko) 자동차의 로케이션 결정 디바이스 및 정보 결합 방법
US10882450B2 (en) Vehicle periphery monitoring apparatus
KR20200036038A (ko) 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치
US11511805B2 (en) Vehicle guidance device, method, and computer program product
JP3237451B2 (ja) 自動追従走行システム
EP3556625B1 (en) Vehicle control system, external electronic control unit, vehicle control method, and application
US10899349B2 (en) Centering a vehicle in a lane using environmental information to correct a predicted trajectory
CN110998685A (zh) 行进障碍检测装置和车辆导航系统
US7058486B2 (en) Method and device for determining the float angle of a motor vehicle
KR20210137038A (ko) 차량용 위치 결정 장치 및 차량
US6734803B1 (en) Locating device for vehicles
JP6080998B1 (ja) 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法
CN114690132A (zh) 车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆
US20240068819A1 (en) Method for Processing Measurement Data From an Environment Sensor of a Vehicle With Compensation of Latent Vehicle Data, Computing Device, and Computer Program
US20140215115A1 (en) Device for Distributing Data About a Vehicle
KR102561941B1 (ko) 차량의 자율 주행 지원 장치 및 방법
US11131777B2 (en) Method, electronic control device and system for position determination
JP4823018B2 (ja) 自車位置算出装置
US20230053629A1 (en) Method and Device for Determining the Position of a Vehicle
EP3986002A1 (en) System and method for determining movement of a vehicle based on information regarding movement of at least one other vehicle