KR20210126716A

KR20210126716A - 브레이크 제어 장치

Info

Publication number: KR20210126716A
Application number: KR1020217029619A
Authority: KR
Inventors: 다까히로 이또; 겐이찌로 마쯔바라; 와따루 요꼬야마
Original assignee: 히다치 아스테모 가부시키가이샤
Priority date: 2019-04-04
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2021-10-20
Also published as: US20220153245A1; WO2020203324A1; US11958462B2; CN113613976B; JP7224226B2; JP2020168966A; CN113613976A; DE112020000908T5; KR102570368B1

Abstract

본 발명의 과제는, 백업 브레이크를 구비한 것에 있어서, 감속도의 확보와 차량 주행 안정성을 양립할 수 있는 브레이크 제어 장치를 제공하는 것이다. 본 발명은, 전륜측 전동 액압 기구(6)와 액압 회로 계통을 구비하고, 전륜(2L, 2R)에 제동력을 부여하는 전륜측 제동 기구(4)와, 상기 후륜측에 제동을 부여하는 후륜측 제동 기구(5)와, 상기 전륜측 전동 액압 기구(6)가 실함했을 때에 액압 회로 계통(15)으로 전환하여 작동하고, 전륜(2R, 2L)에 제동력을 부여하는 백업 브레이크와, 슬립 판단 역치를 설정하는 슬립 판단 역치 설정부(43)를 구비한다. 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 상기 백업 브레이크의 작동 시에 상기 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여 후륜(3L, 3R)의 상기 슬립 판단 역치를 설정한다.

Description

브레이크 제어 장치

본 발명은, 차량에 탑재되는 브레이크 제어 장치에 관한 것이다.

차량에 탑재되는 브레이크 장치는, 차량의 전륜과 후륜이 별도 계통의 배관으로 접속되어 있다. 종래, 전륜과 후륜의 제동 계통이 정상이면, 후륜은 좌우륜 중 어느 쪽인가 로크하기 쉬운 측을 기준으로 좌우 양륜의 브레이크 액압을 동시에 제어한다. 또한, 전륜의 제동 계통에 결함이 발생한 경우에는, 후륜은 좌우륜 중 어느 쪽인가 로크 경향을 나타내지 않고 있는 차륜에 맞춰서 제어를 행하도록 하여 후륜의 제동력을 높이도록 하고 있다. 이러한 기술로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 기술이 제안되어 있다.

일본 특허 공개 평6-227384호 공보

그런데, 특허문헌 1에 기재된 바와 같은 전륜과 후륜이 별도 계통의 배관으로 접속된 브레이크 장치와는 달리, 전륜측을 전동 액압 기구, 후륜측을 전동 기구로 한 브레이크 장치가 있다. 이러한 장치에서는, 전륜측의 펌프와 밸브로 구성된 전동 액압 기구와 브레이크 페달 사이의 액압에 의한 기계적인 접속은, 액압 기구와 브레이크 페달을 연결하는 밸브를 폐지함으로써 통상 시는 분리되어 있다. 이 경우, 브레이크 페달의 스트로크 또는 답력 센서 신호에 기초하여 연산되는 요구 제동력이나, 브레이크 제어 장치의 상위에 마련된 차량 제어 장치로부터의 요구 제동력 등의 제어량에 기초하여 전륜측의 전동 액압 기구와 후륜측의 전동 기구를 제어한다.

또한, 전륜의 전동 액압 기구가 고장난 경우, 액압 기구 내의 밸브를 개방하여 전륜측에 있는 브레이크 캘리퍼와 브레이크 페달이 직접 액압으로 접속된다. 이 때에 드라이버의 페달 조작에 따른 전동 기구에 의한 어시스트가 없는 브레이크 제동력이 전륜에 발생하고, 전동 액압 기구에 있어서의 전동 기구의 부분이 고장났을 때의 백업 브레이크로서의 역할을 한다. 이 때에, 후륜측의 전동 기구의 제어 기능이 존재하는 경우에는 드라이버의 페달 조작량에 기초하여 후륜의 제동력을 제어한다.

특허문헌 1에 기재된 기술에 있어서는, 브레이크 장치의 일부 기능이 고장났을 때에 작동하는 백업 브레이크를 구비한 브레이크 장치의 제어 방법에 대해서는 고려되어 있지 않았다. 특허문헌 1에서는, 전륜의 제동 계통에 결함이 발생한 경우에는, 후륜은 좌우륜 중 어느 쪽인가 로크 경향을 나타내지 않고 있는 차륜에 맞춰서 제어를 행하도록 하여 후륜의 제동력을 높이도록 하고 있으므로, 후륜이 로크하고, 차량의 주행 안정성이 저하될 가능성이 있었다.

본 발명의 목적은, 브레이크 장치의 일부 기능이 고장났을 때에 작동하는 백업 브레이크를 구비한 것에 있어서, 감속도의 확보와 차량 주행 안정성을 양립할 수 있는 브레이크 제어 장치를 제공하는 데 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 차량의 전륜과 후륜의 제동력을 제어하는 브레이크 제어 장치이며, 상기 전륜 혹은 상기 후륜의 적어도 한쪽에 구비되어, 하나의 계통의 브레이크 기구가 실함했을 때에 다른 계통으로 전환하여 작동하는 백업 브레이크와, 슬립 판단 역치를 설정하는 슬립 판단 역치 설정부를 구비하고, 상기 슬립 판단 역치 설정부는, 상기 백업 브레이크의 작동 시에 상기 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 백업 브레이크를 구비한 것에 있어서, 감속도의 확보와 차량 주행 안정성을 양립할 수 있는 브레이크 제어 장치를 제공할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 관한 차량의 브레이크 장치의 개략 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는, 도 1에 있어서의 브레이크 장치의 전륜측 제동 기구의 개략 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은, 도 1에 있어서의 브레이크 장치의 후륜측 제동 기구의 개략 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는, 본 발명의 제1 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 블록도이다.
도 5는, 본 발명의 제1 실시예에 관한 브레이크 장치의 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 도 5에 도시하는 제어 방법에 의한 제동 시의 브레이크 페달 조작과 차량 속도, 차륜 속도, 슬립 판단 역치의 관계를 도시하는 도면이다.
도 7은, 도 1의 변형예를 도시하는 도면이다.
도 8은, 본 발명의 제2 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 흐름도이다.
도 9는, 본 발명의 제3 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 블록도이다.
도 10은, 본 발명의 제3 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 사용하여 상세하게 설명한다. 또한, 각 도면에 있어서, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 중복하는 부분에 대해서는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 본 발명은 이하의 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명이 기술적인 개념 중에서 여러가지 변형예나 응용예도 그 범위에 포함하는 것이다.

실시예 1

도 1로부터 도 6을 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 관한 차량의 브레이크 시스템과 그 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 차량의 브레이크 장치의 개략 구성을 도시하는 도면, 도 2, 도 3은 도 1에 있어서의 전륜측과 후륜측의 각각의 제동 기구의 개략 구성을 도시하고 있다. 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 관한 브레이크 제어 장치(30)에서 실행되는 제어를 도시하는 블록도이고, 도 5는 그 제어 플로를 도시하는 흐름도이다. 도 6은 도 5에 도시하는 제어 방법에 의한 브레이크 페달(16) 조작량 변화와 차량 속도, 후륜 차륜속과 슬립 판단 역치의 관계를 나타낸다.

도 1에 있어서, 차량(1)은 한 쌍의 전륜(2R, 2L)과, 한 쌍의 후륜(3R, 3L)을 구비하고, 또한, 전륜(2R, 2L)에 대하여 제동력을 부여하는 전륜측 제동 기구(4)(도 2 참조)와, 후륜(3R, 3L)에 대하여 제동력을 부여하는 후륜측 제동 기구(5)(도 3 참조)를 구비하고 있다.

제1 실시예에 있어서는, 전륜측 제동 기구(4)는, 브레이크 액압으로 동작하여 브레이크 디스크(BD)를 끼워 넣는 액압 디스크 브레이크(액압 브레이크 기구)(4R, 4L)와, 브레이크 액압을 생성하는 전륜측 전동 액압 기구(6)와, 전륜측 제동 제어 장치(7)로 구성되어 있다.

또한, 후륜측 제동 기구(5)는, 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)의 회전에 의해 동작하여 브레이크 디스크(BD)를 끼워 넣는 전동 디스크 브레이크(전동 브레이크 기구)(5R, 5L)와, 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)로 구성되어 있다.

또한, 전륜측 제동 제어 장치(7)와 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)를 제어하고, 차량(1)이 발생하는 제동력을 조정하는 브레이크 제어 장치(30)를 구비하고 있다.

전륜측 전동 액압 기구(6)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 전동 부품 요소인 펌프용 전동 모터(8)로 구동되고, 리저버 탱크(9) 내의 브레이크액을 가압하는 액압원인 액압 펌프(10)와, 액압 펌프(10)의 브레이크 액압을 조정하는 전자 압력 조절 밸브(11)와, 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)에 유입하는 브레이크액을 조정하는 전자 유입 밸브(12R, 12L)와, 유출하는 브레이크액을 조정하는 전자 유출 밸브(13R, 13L)와, 브레이크 페달(16)측을 차단하는 전자 차단 밸브(14) 등의 전동 부품 요소로 구성된 액압 회로 계통(15)을 구비하고 있다. 또한, 제1 실시예의 도 2에서는, 전동 액압 계통이 되는 전륜측 전동 액압 기구(6)와 액압 회로 계통(15)은 동일한 프레임으로 둘러싸여 있다.

또한, 도 2에 도시하는 전륜측 제동 기구(4)는, 전륜측 전동 액압 기구(6)와는 별도로 운전자가 조작하는 브레이크 페달(16)의 조작을 동력원으로 하여 동작하는 마스터 실린더(17)를 갖고 있다. 마스터 실린더(17)는 액압 회로 계통(15)에 의해 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)와 접속되어 있고, 전자 차단 밸브(14)와 전자 유입 밸브(12R, 12L)를 개방 밸브 상태로 하고, 전자 유출 밸브(13R, 13L)를 밸브 폐쇄 상태로 함으로써, 마스터 실린더(17)에서 생성된 브레이크 액압에 의해 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)를 동작시켜서, 차량(1)을 제동하는 것이 가능하다.

또한, 액압 회로 계통(15)의 도중에 마스터 실린더 압력 센서(20), 액압 펌프(10)의 토출측에 펌프 압력 센서(21), 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)를 향하는 액압 회로의 도중에 캘리퍼 압력 센서(22R, 22L)가 각각 설치되어, 액압 회로 각 부의 액압을 검출 가능하다.

또한, 액압 회로 계통(15)에는, 전자 차단 밸브(14)가 밸브 폐쇄 상태 시에 브레이크 페달(16)의 조작에 대하여, 적절한 반력을 운전자에게 부여하고, 마스터 실린더(17)로부터 토출되는 브레이크 액압을 흡수하기 위하여 스트로크 시뮬레이터(18)를 구비하고 있다.

또한, 스트로크 시뮬레이터(18)에 이르는 액압 회로 계통(15)에는, 스트로크 시뮬레이터(18)로의 브레이크액의 유입, 유출을 조정하는 전자 스트로크 시뮬레이터밸브(19)도 구비되어 있다.

전륜측 제동 기구(4) 중, 전동 부품 요소인, 펌프용 전동 모터(8), 전자 액압 제어 밸브로서 기능하는 전자 압력 조절 밸브(11), 전자 유입 밸브(12R, 12L), 전자 유출 밸브(13R, 13L), 전자 차단 밸브(14), 전자 스트로크 시뮬레이터 밸브(19)는, 전륜측 제동 제어 장치(7)로 제어된다.

전륜측 제동 제어 장치(7)에는 제어 신호선(23)이 접속되어 있다. 제어 신호선(23)은 브레이크 제어 장치(30)(도 1 참조)로부터 각 차륜의 액압 명령값 등의 제어 명령 정보를 전륜측 제동 제어 장치(7)에 입력하고, 전륜측 제동 기구(4)의 펌프용 전동 모터(8)의 전류값이나 액압 회로 각 부의 압력 등의 구동 상태 정보를 브레이크 제어 장치(30)에 출력하는 역할을 한다.

또한, 제1 실시예에 있어서, 후륜측 제동 기구(5)는 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)를 구비하고 있다. 여기서, 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)는 동일한 구성으로 되어 있고, 예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이, 후륜측 전동 기구(24)는, 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)에 의해 브레이크 패드(26)를 브레이크 디스크(BD)에 압박하고, 압박력을 생성하여 제동력을 발생시키고 있다. 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)의 회전력은, 회전/직동 변환 기구(27)에 의해 직동 운동으로 변환되어, 브레이크 패드(26)를 브레이크 디스크(BD)에 압박하여 제동력을 부여하고 있다. 여기서, 회전/직동 변환 기구(27)는, 예를 들어 이송 나사 기구를 채용하여, 회전 운동을 직동 운동으로 변환하고 있다.

또한, 후륜측 전동 기구(24)는 추력 센서(29R, 29L)를 구비하고 있고, 브레이크 제어 장치(30)는 추력 센서(29R, 29L)로 검출되는 압박력에 기초하여 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)의 회전을 제어하고, 브레이크 패드(26)의 압박력을 조정한다. 후륜측 전동 기구(24)와 브레이크 제어 장치(30)는, 제어 신호선(23)에 의해 접속되어 있다.

또한, 제어 신호선(23)은 브레이크 제어 장치(30)로부터 제어 명령 정보를 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)에 입력하고, 후륜측 제동 기구(5)의 압박력이나 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)의 전류값 등의 구동 상태 정보를 브레이크 제어 장치(30)에 출력하는 역할을 한다.

도 1로 되돌아가, 브레이크 페달(16)의 조작량(브레이크 페달의 스트로크, 답력 등)은, 제동력 정보로서 브레이크 제어 장치(30)에 송신된다. 또한, 차량(1)의 전륜(2R, 2L)과 후륜(3R, 3L)에는 차륜 회전 속도 센서(34)가 설치되어 있고, 차륜 속도 정보를 브레이크 제어 장치(30)에 송신하고 있다. 또한, 차량 운동 센서(35)도 차량(1)의 가속도, 요 레이트 등의 차량 거동 정보를 검출하여, 브레이크 제어 장치(30)에 송신하고 있다.

이것에 더하여, 차량(1)에는, 상위 제어 장치(33)를 구비하고 있다. 상위 제어 장치(33)는, 카메라, 레이더 등으로부터의 외계 정보, 내비게이션 시스템으로부터의 지도 정보, 차량(1)에 구비된 구동 장치, 조타 장치, 브레이크 장치 등의 동작 상태 정보, 차량(1)의 운동 상태 정보 등의 하나 이상의 정보에 기초하여, 차량(1)의 적절한 제동 동작량을 연산하고, 이 차량 제동량을 제어 명령 정보로서 브레이크 제어 장치(30)에 송신한다. 또한, 상위 제어 장치(33)는, 레이더, 내비게이션 시스템의 GPS 기능으로부터 차량 속도를 얻어, 브레이크 제어 장치(30)에 송신한다.

이러한 차량(1)에 탑재된 브레이크 제어 장치(30)에 있어서는, 운전자에 의한 브레이크 페달(16)의 스트로크나 마스터 실린더 압력 센서(20) 등으로부터 얻어지는 조작 정보, 차륜 회전 속도 센서(34)로부터 얻어지는 전후륜의 차륜 속도 정보, 차량 운동 센서(35)로부터 얻어지는 차량(1)의 차량 거동 정보, 상위 제어 장치(33)의 제어 명령 정보에 기초하여, 전륜측 제동 제어 장치(7)와 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)에 제어 명령을 송신하고, 전륜측 제동 기구(4), 후륜측 제동 기구(5)의 동작을 제어하고 있다.

제1 실시예의 경우, 통상 제어 시에 전륜측 제동 기구(4)는, 전자 차단 밸브(14)를 밸브를 닫음으로써, 마스터 실린더(17)와 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)의 접속을 차단하고, 전자 스트로크 시뮬레이터 밸브(19)를 개방하여 운전자의 브레이크 페달(16)의 조작에 의해 토출된 브레이크 액압을 흡수한다.

동시에 브레이크 페달(16)의 조작 정보, 차량(1)의 차륜 속도 정보나 차량 거동 정보, 상위 제어 장치(33)의 제어 명령 정보, 후륜(3R, 3L)측의 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)의 동작 상태 정보 등에 기초하여, 브레이크 제어 장치(30)는 전륜(2R, 2L)과 후륜(3R, 3L)에서 발생시키는 제동력에 대응한 제어량을 연산하고, 전륜측 제동 제어 장치(7)와 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)에 송신한다.

그리고, 전륜측 제동 기구(4)의 전륜측 제동 제어 장치(7)는, 브레이크 제어 장치(30)의 제어량 명령값에 기초하여, 펌프용 전동 모터(8) 및 전자 압력 조절 밸브(11), 전자 유입 밸브(12R, 12L), 전자 유출 밸브(13R, 13L)의 동작을 제어하여, 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)로 제동력을 발생시킨다.

한편, 후륜측 제동 기구(5)는, 브레이크 제어 장치(30)의 제어량 명령값에 기초하여, 브레이크용 전동 모터(25R, 25L)의 동작을 제어하여, 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)의 제동력을 조정하고 있다.

이어서, 이 브레이크 장치에 있어서, 전륜측 제동 기구(4)의 일부가 고장난 경우의 동작에 대하여 설명한다. 전륜측 제동 기구(4)의 일부가 고장난 경우에는, 전륜측 제동 제어 장치(7)에 구비된 릴레이를 차단하는 등의 대응에 의해 백업 브레이크 모드로 이행한다. 백업 브레이크 모드에서는, 전자 차단 밸브(14)와 전자 유입 밸브(12R, 12L)를 밸브 개방 상태, 전자 유출 밸브(13R, 13L)를 밸브 폐쇄 상태로 함으로써 브레이크 페달(16)을 조작하는 드라이버의 답력으로 직접 액압 디스크 브레이크(4R, 4L)를 조작한다. 즉, 백업 브레이크는, 하나의 계통의 브레이크 기구가 실함했을 때에 다른 계통으로 전환하여 작동하는 것이다.

고장 시에 바로 백업 브레이크 모드로 이행하기 위해서, 제1 실시예에서는, 비통전 상태에 있어서 전자 차단 밸브(14)와 전자 유입 밸브(12R, 12L)가 밸브 개방 상태, 전자 유출 밸브(13R, 13L)가 밸브 폐쇄 상태가 되는 밸브를 사용한다. 전륜측 제동 기구(4)의 일부가 고장난 경우도 후륜측 제동 기구(5)가 정상인 경우, 드라이버의 브레이크 페달(16) 조작 정보나 상위 제어 장치(33)의 제어 정보에 기초하여 브레이크 제어 장치(30)에 의해 후륜측 제동 기구(5)가 제어되고, 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)에 의해 제동력을 발생한다.

이상과 같은 동작을 행하는 브레이크 장치에 있어서, 전륜측 제동 기구(4)가 고장난 경우에, 백업 브레이크의 조작 상태에 따라서 브레이크 제어 장치(30)에서 행하는 제어에 대하여 도 4의 제어 블록도 및 도 5의 제어 플로에 기초하여 설명한다. 도 4는, 제1 실시예에 있어서의 전륜측 제동 기구(4)의 일부가 고장났을 때에 실행되는 제어를 실현하기 위하여 브레이크 제어 장치(30) 내에 탑재되는 제어 블록도의 일례이다. 또한, 도 5는, 전륜측 제동 기구(4)의 고장 시에 브레이크 제어 장치(30)에 의해 행하여지는 제어 흐름도이고, 소정 시간마다 기동되는 것으로 한다.

〔스텝 S10〕 우선, 스텝 S10에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)는, 전륜측 제동 기구(4)의 고장 정보를 취득한다. 브레이크 제어 장치(30)는, 예를 들어 브레이크 제어 장치(30)로부터의 검사 신호에 대한 응답이나, 전륜측 제동 제어 장치(7)로부터의 에러 정보 등을 바탕으로 전륜측 제동 기구(4)의 고장 정보를 취득한다. 그 후, 스텝 S11로 이행한다.

〔스텝 S11〕 이어서, 스텝 S11에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)는, 전륜측 제동 기구(4)의 고장을 판정한다. 고장을 판정한 경우, 전륜측 제동 제어 장치(7)의 릴레이를 차단하고, 전륜측 제동 기구는 백업 브레이크 모드가 된다. 고장이 없는 경우에는 본 플로를 종료하고, 고장난 경우에는 스텝 S12로 이행한다.

〔스텝 S12〕 이어서, 스텝 S12에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)는, 브레이크 페달의 조작량(Pf)을 취득한다. 브레이크 페달의 조작량은 예를 들어 페달 스트로크나, 페달 답력 등으로 하면 된다. 그 후, 스텝 S13으로 이행한다.

〔스텝 S13〕 이어서, 스텝 S13에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 요구 제동력 연산부(41)는, 브레이크 페달의 조작량 Pf나 상위 제어 장치(33)의 명령값 Ft에 기초하여 후륜측 제동 기구(5)에 대하여 요구하는 요구 제동력 Fr을 연산한다. 여기서 Fr은 브레이크 페달 조작량에 대하여 Fr=f1(Pf)와 같은 함수로 구하고, 상위 제어 장치(33)의 명령값에 대하여 Fr=f2(Ft)와 같은 함수로 연산하는 값으로 한다. 그 후, 스텝 S14로 이행한다.

〔스텝 S14〕 이어서, 스텝 S14에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 속도차 연산부(42)는, 전륜측 제동 제어 장치(7)를 통해 얻은 차량 속도(차체 속도), 브레이크 페달의 조작량 Pf로부터 속도차 Δv를 연산한다. 속도차 Δv란 차량 속도(차체 속도)와 슬립 판단 역치 vth의 차를 나타내는 것이다. 여기서, 속도차 Δv는 Δv=g(Pf)의 함수로 구해지는 값으로 한다. 함수 g는 예를 들어 Pf=0일 때에 속도차 Δv가 가장 큰 값으로 하고, Pf가 커지면 Δv가 작아지는 함수로 하면 된다. 속도차 Δv는 브레이크 페달의 조작량에 따라서 연산되는 값이 된다. 그 후, 스텝 S15로 이행한다.

〔스텝 S15〕 이어서, 스텝 S15에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 슬립 판단 역치 vth를 연산한다. 슬립 판단 역치 vth는 차량 속도 vcar와 속도차 Δv를 사용하여, vth=vcar-Δv와 같이 구하면 된다. 슬립 판단 역치 vth는 차량 속도 vcar보다도 낮은 값이고, 브레이크 페달의 조작량에 따른 값만큼 작은 값이 된다. 차량 속도 vcar는 예를 들어 4륜의 차륜 속도로부터 구하는 것으로 하면 된다. 예를 들어 전륜과 후륜의 차륜 속도에 차가 있는 경우에는, 차륜 속도가 빠른 쪽을 차량 속도 vcar로 하면 된다. 또는, 내비게이션 시스템의 GPS 기능으로부터 차량 속도 vcar를 얻도록 해도 된다. 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 백업 브레이크의 작동 시에 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여 슬립 판단 역치 vth를 설정하는 것이다. 그 후, 스텝 S16으로 이행한다.

〔스텝 S16〕 이어서, 스텝 S16에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 제동력 조정부(44)는, 후륜의 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)에 대한 후륜 추력 명령값을 연산한다. 후륜 추력 명령값은 슬립 판단 역치 설정부(43)에서 연산된 슬립 판단 역치 vth를 후륜의 각 차륜의 차륜 속도가 상회하는 경우에는 요구 제동력 연산부(41)에서 연산된 요구 제동력 Fr에 기초하여 연산된다. 한편, 후륜의 각 차륜의 차륜 속도가 슬립 판단 역치 vth를 하회하는 경우, 후륜이 미끄러지고 있다고 판단하고, 제동력을 감소시키기 위하여 추력 명령값을 작게 한다.

이상과 같은 제어를 행하는 브레이크 제어 장치(30)를 구비한 브레이크 장치에 있어서의 실함 전후의 브레이크 페달(16)의 조작량과 차량 속도, 차륜 속도의 시간 변화를 모식적으로 도 6에 도시한다.

도 6은, 도 5에 도시하는 제어 방법에 의한 제동 시의 브레이크 페달 조작과 차량 속도, 차륜 속도, 슬립 판단 역치의 관계를 도시하는 도면이다.

도 6의 위 도면은 드라이버에 의한 브레이크 페달(16) 조작량을 나타내고, 아래 도면이 차량 속도, 후륜 차륜 속도, 슬립 판단 역치의 시간 변화를 나타낸다. 후륜은 2륜이 있기 때문에 본래는 2개의 선으로 나타내야 하지만, 제1 실시예에서는 본 발명의 내용의 이해를 쉽게 하기 위해서 1개의 선으로 기재하고 있다. 또한, 제1 실시예에서는, 카메라나 레이더로 장해물을 검지하고, 차량 속도, 장해물의 유무에 따라서 자동으로 차륜에 제동을 거는 자동 브레이크를 차량에 탑재한 예로 설명한다.

도 6에 있어서, 차량(1)은, 개시 시점에서 상위 제어 장치(33)로부터의 명령으로 자동 브레이크가 작동하고 있는 상태에 있고, 시간 t61에서 전륜측 제동 기구(4)의 일부에 고장이 발생했다고 가정하여 설명한다. 차량(1)은 자동 브레이크의 작동에 의해 차량 속도가 감속하고 있다. 개시 시점에 있어서, 차량(1)에는 전륜 및 후륜의 모두에 제동력이 작용하고 있다. 시간 t61에서 전륜측 제동 기구에 고장이 발생하고, 브레이크 제어 장치(30)가 스텝 S11(도 5)에 의해 고장을 검지하면, 스텝 S12에서 취득한 브레이크 페달 조작량 Pf에 기초하여, 스텝 S13에서 후륜측 제동 기구(5)에 대한 요구 제동력을 연산한다. 여기서, 전륜측 제동 기구(4)는 고장에 의해 전력 공급을 차단하고, 전자 차단 밸브(14)와 전자 유입 밸브(12R, 12L)가 밸브 개방 상태, 전자 유출 밸브(13R, 13L)가 밸브 폐쇄 상태가 되고, 백업 브레이크의 동작 모드가 되지만, 드라이버가 브레이크 페달(16)을 조작하고 있지 않기 때문에, 전륜측 제동 기구(4)에서 발생하는 제동력은 없어진다. 즉, 드라이버가 브레이크 페달(16)을 조작할 때까지 사이에는, 후륜측 제동 기구(5)만의 제동력으로 감속하고 있다. 그래서, 스텝 S13에서는 후륜측 제동 기구(5)에 대한 요구 제동력을 크게 연산하고, 감속도의 저하를 방지한다. 동시에, 스텝 S14에 있어서 브레이크 페달(16) 조작량에 기초하여 차량 속도와 후륜 차륜 속도의 속도차 Δv를 연산한다. 시간 t61의 시점에서, 브레이크 페달(16)은 조작되고 있지 않기 때문에, 속도차 Δv는 정상 시보다도 크게 연산된다. 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 이 속도차 Δv에 기초하여 슬립 판단 역치를 연산한다(스텝 S15). 이들의 연산에 의해, 시간 t61에서 속도차 Δv가 확장되었기 때문에, 슬립 판단 역치가 시간 t61 이전보다도 낮게 설정된다. 후륜측 제동 기구(5)에 대한 요구 제동력이 크게 설정됨으로써, 스텝 S16에 있어서 후륜에 의한 큰 제동력 발생에 수반하는 후륜 차륜 속도의 저하에 대하여 슬립 판단을 행하지 않는다. 그 때문에 시간 t61로부터 시간 t62의 구간에서는 후륜에 의해 통상보다도 큰 감속도를 발생한다.

환언하면, 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 자동 브레이크 작동 중에 전륜에 있어서의 하나의 계통의 브레이크 기구가 실함했을 때, 백업 브레이크가 제동력을 발생하고 있지 않은 경우에는 차량의 속도와의 차가 가장 커지도록 슬립 판단 역치를 설정한다. 반대로 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 백업 브레이크에 의한 제동력이 발생한 경우에는 차량의 속도와의 차가 작아지도록 슬립 판단 역치를 설정한다. 이렇게 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 백업 브레이크가 제동력을 발생하고 있지 않은 경우, 백업 브레이크가 제동력을 발생하는 경우에 비해, 차량의 속도와의 차가 커지도록 슬립 판단 역치를 설정하고 있다.

시간 t62로부터 드라이버가 브레이크 페달(16)의 조작을 개시한다. 브레이크 페달(16)의 조작에 의해 액압 회로 계통에 의한 전륜의 제동이 개시되면, 전륜측에 하중이 이동하고, 후륜측의 하중이 작아지므로, 후륜 차륜속이 크게 저하된다. 이 상태가 계속되면 후륜이 로크하고, 차량이 불안정해진다. 그래서 제1 실시예에서는, 후륜의 로크를 억제하기 위해서, 브레이크 페달(16)의 조작량에 따라, 슬립 판단 역치를 변경한다. 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 백업 브레이크에 의한 제동력이 커지면, 차량의 속도와의 차가 작아지도록 슬립 판단 역치를 설정한다. 이와 같이, 백업 브레이크의 제동력이 클수록, 후륜의 제동력 완화를 개시한 시점에 있어서의 차량의 속도와 후륜의 슬립 판단 역치의 차가 작아진다.

스텝 S12에서 취득한 브레이크 페달 조작량에 기초하여, 스텝 S13에서 후륜측 제동 기구(5)에 대한 요구 제동력을 연산한다. 도 4에서는 드라이버가 급격하게 큰 브레이크 페달 조작을 했다고 가정하고 있다. 스텝 S14에서 브레이크 페달 조작량에 기초하여 속도차 Δv를 연산한다. 시간 t62로부터 t63 사이는 브레이크 페달 조작량이 점증하기 때문에, 속도차 Δv도 이것에 맞춰서 감소한다. 그 때문에, 스텝 S15에서 연산되는 슬립 판단 역치도 상승한다. 슬립 판단 역치는 차량의 속도에 대하여 브레이크 페달의 조작량에 따른 값만큼 작은 값으로 하고 있다. 슬립 판단 역치 설정부(43)는, 백업 브레이크에 의한 제동력이 커지면, 차량의 속도와 슬립 판단 역치의 차를 작게 한다. 브레이크 페달이 밟히면 전륜이 발생하는 제동력에 의해 감속도가 증가하여 전륜에 하중이 이동한다.

그 때문에, 후륜에서 발생 가능한 제동력의 상한이 저하되고, 후륜의 차륜 속도도 저하된다. 차륜 속도 저하가 슬립 판단 역치를 하회하면 후륜의 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)에 대한 후륜 추력 명령값을 감소시켜 차륜속을 차량 속도에 가까워질 때까지 차륜 속도를 복귀시킨다. 후륜 차륜 속도가 복귀하면 다시 후륜의 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)에 대한 후륜 추력 명령값을 증가시켜 후륜에 의한 감속도의 증가와 함께 후륜 차륜 속도가 감소한다.

시간 t63 이후는 브레이크 페달(16)이 계속하여 조작되기 때문에, 시간 t61로부터 t62의 구간보다도 슬립 판단 역치는 높게 설정되고, 후륜 차륜 속도와 차량 속도의 차가 커지지 않도록 한다.

이상과 같은 전륜측 제동 기구(4) 고장 시의 처리를 행하는 브레이크 제어 장치(30)를 구비한 차량은 드라이버에 의한 브레이크 페달 조작량에 따른 후륜의 제동력 제어가 가능하게 된다. 그 때문에, 자동 운전 중에 드라이버에 의한 브레이크 페달 조작이 없는 경우에는 후륜에 의한 큰 제동력이 얻어진다. 한편으로, 드라이버에 의한 브레이크 페달 조작이 있는 경우에는 슬립 판단 역치를 높게 취하기 때문에, 드라이버가 갑자기 큰 답력으로 페달을 조작하여, 전륜에서 발생하는 제동력의 급증에 의한 후륜 하중이 감소한 경우에도 후륜의 슬립은 커지지 않고, 후륜이 로크할 가능성이 낮아진다. 그 때문에, 드라이버의 급한 브레이크 페달 조작에 대해서도 후륜 로크에 의한 차량의 주행 안정성의 저하를 초래하는 경우가 없다.

또한, 제1 실시예에서는 브레이크 페달(16) 조작에 의한 액압 회로 계통에 의해 전륜만 제동력이 발생하는 구성을 나타냈지만, 이 구성 대신에 브레이크 페달(16) 조작에 의한 액압 회로 계통에 의해 전후륜에 제동력이 발생하는 구성으로해도 먼저 설명한 실시예와 거의 동등한 효과가 얻어진다. 그 변형예를 도 7에 도시한다. 도 7은 도 1의 변형예를 도시하는 도면이다. 도 7에 있어서, 도 1과 다른 부분은, 후륜 전동 액압 기구(50)와, 후륜측의 액압 디스크 브레이크(51R, 51L)와, 전륜측 전동 액압 기구(6)와 후륜 전동 액압 기구(50)를 접속하는 액 배관(52)을 구비한 것에 있다.

도 7의 구성에서는, 전동 액압 기구를 사용하여 전후 4륜의 제동력을 제어하고, 이것에 더하여 후륜은 전동 기구에 의한 제동력 제어도 가능하게 하고 있다. 이와 같은 구성에 대해서도 전동 액압 기구가 고장난 경우에, 먼저 설명한 것과 마찬가지로 브레이크 페달(16) 조작량에 따른 슬립 판단 역치를 설정한다. 이에 의해 브레이크 페달 조작이 없는 경우에는, 전동 기구에 의한 제동력을 크게 하고, 브레이크 페달 조작이 있는 경우에는 후륜 슬립이 커지지 않도록 제어하는 것이 가능하게 되고, 먼저 설명한 실시예와 거의 동등한 효과가 얻어진다.

제1 실시예에 있어서는, 전륜측에 백업 브레이크를 마련하도록 했지만, 후륜측에 마련하게 해도 된다. 즉, 백업 브레이크는, 전륜 혹은 후륜의 적어도 한쪽에 구비되고, 하나의 계통(전동 액압 계통)의 브레이크 기구가 실함했을 때에 다른 계통(액압 회로 계통)으로 전환하여 작동하는 것이면 된다. 그리고, 백업 브레이크 시에는, 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여, 백업 브레이크가 작동하고 있지 않은 측의 차륜(전륜 혹은 후륜)의 슬립 판단 역치를 설정한다.

실시예 2

다음으로 도 8을 참조하여, 본 발명의 제2 실시예에 관한 차량의 브레이크 시스템 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 제2 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 흐름도이고, 제1 실시예의 변형예에 상당한다. 또한, 도 6의 제어 스텝과 동일한 내용의 제어 스텝에 대해서는 동일한 참조 번호를 붙이고, 그 설명은 생략한다.

도 8에 도시하는 제2 실시예의 제어 플로는, 도 6에 도시하는 제어 플로의 스텝 S12 대신에 스텝 S21이 추가되어 있는 점에서, 제1 실시예와 다르다. 제2 실시예에서는 스텝 S11에서 고장을 판단한 후에 스텝 S21을 실행한다.

〔스텝 S21〕 스텝 S21에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)는 전륜 차륜 속도 vf를 취득하고, 차량 속도 V를 사용하여 전륜의 차륜 슬립률 s=vf/V에 의해 구한다. 여기서, 전륜은 2륜이 있기 때문에 2륜의 평균 혹은 보다 작은 쪽의 차륜 속도를 vf로 하면 된다. 그 후, 스텝 S13으로 이행한다.

〔스텝 S13〕 이어서, 스텝 S13에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 요구 제동력 연산부(41)는, 슬립률 s나 상위 제어 장치(33)의 명령값 Ft에 기초하여 후륜측 제동 기구(5)에 대하여 요구하는 요구 제동력 Fr을 연산한다. 여기서 Fr은 슬립률에 대하여 Fr=f1(s)와 같은 함수로 구하고, 상위 제어 장치(33)의 명령값에 대하여 Fr=f2(Ft)와 같은 함수로 연산하는 값으로 한다. 그 후, 스텝 S14로 이행한다.

제1 실시예에서는 브레이크 페달(16)의 조작을 스트로크 센서 등에 의해 판독할 수 있는 것으로 했지만, 제2 실시예(도 8)와 같이 스트로크 센서의 정보 대신에 전륜 차륜 속도로부터 연산되는 슬립률을 바탕으로 드라이버의 백업 브레이크 조작량을 판독하게 해도 된다. 즉, 제2 실시예에서는, 백업 브레이크 조작량(제동력 정보)을 차량의 속도와, 전륜의 속도로부터 연산된 슬립률에 기초하여 산출하고 있다. 전륜측 제동 기구(4)의 고장 후는 엔진 브레이크 등을 제외하면, 슬립률의 증가는 드라이버의 브레이크 페달(16) 조작에 의한 백업 브레이크의 작동에 의한 것이다. 그 때문에, 제1 실시예의 브레이크 페달 조작량 대신에 제2 실시예와 같이 슬립률에 기초하여 후륜 브레이크의 슬립 판단 역치를 변경하는 것으로 해도 백업 브레이크의 조작이 없는 경우에는, 전동 기구에 의한 제동력을 크게 하고, 백업 브레이크의 조작이 있는 경우에는 후륜의 슬립을 억제하도록 제어하는 것이 가능하게 되어, 먼저 설명한 제1 실시예와 거의 동등한 효과가 얻어진다.

실시예 3

다음으로 도 9 및 도 10을 참조하여, 본 발명의 제3 실시예에 관한 차량의 브레이크 시스템의 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 9는 본 발명의 제3 실시예에 관한 브레이크 제어 장치(30)에서 실행되는 제어를 도시하는 블록도, 도 10은 본 발명의 제3 실시예에 관한 브레이크 제어 장치에서 실행되는 제어를 도시하는 흐름도이고, 제1 실시예의 변형예에 상당한다. 또한, 도 6의 제어 스텝과 동일한 내용의 제어 스텝에 대해서는 동일한 참조 번호를 붙이고, 그 설명은 생략한다.

도 9에 도시하는 제3 실시예의 블록도는, 백업 브레이크 조작량 연산부(45)를 추가한 점에서 제1 실시예의 블록도(도 4)와 다르다.

또한, 도 10에 도시하는 제3 실시예의 제어 플로는, 도 5에 도시하는 제어 플로의 스텝 S12 대신에 스텝 S31과 스텝 S32가 추가되어 있는 점에서, 제1 실시예와 다르다. 제3 실시예에서는 스텝 S11에서 고장을 판단한 후에 스텝 S31을 실행한다.

〔스텝 S31〕 스텝 S31에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)는, 차량의 전후 가속도 Av와 후륜측 제동 기구(5)에서 발생하고 있는 제동력 Fr을 취득한다. 후륜측 제동 기구(5)에서 발생하는 제동력 Fr은 전동 디스크 브레이크(5R, 5L)의 조작량에 기초하여 연산한다. 다음으로 스텝 S32로 이행한다.

〔스텝 S32〕 스텝 S32에 있어서, 브레이크 제어 장치(30)의 백업 브레이크 조작량 연산부(45)는, 차량의 전후 가속도 Av와 후륜측 제동 기구(5)에서 발생하는 제동력 Fr로부터 백업 브레이크 조작량 Fb를 연산한다. 예를 들어, 차체 중량을 Mv로 한 경우, Fb=MvAv-Fr로부터 연산하면 된다.

제1 실시예에서는 브레이크 페달(16)의 조작을 스트로크 센서 등에 의해 판독할 수 있는 것으로 했지만, 제3 실시예와 같이 스트로크 센서의 정보 대신에 전륜 차륜 속도로부터 구해지는 슬립률을 바탕으로 드라이버의 백업 브레이크 조작량을 판독하는 것으로 해도 된다. 전륜측 제동 기구(4)의 고장 후는, 엔진 브레이크 등을 제외하면, 슬립률의 증가는 드라이버의 브레이크 페달(16) 조작에 의한 백업 브레이크의 작동에 의한 것이다. 그 때문에, 제1 실시예 1의 브레이크 페달 조작량 대신에 제3 실시예와 같이 슬립률에 기초하여 후륜 브레이크의 슬립 판단 역치를 변경하는 것으로 해도 백업 브레이크의 조작이 없는 경우에는, 전동 기구에 의한 제동력을 크게 하고, 백업 브레이크의 조작이 있는 경우에는 후륜의 슬립을 억제하도록 제어하는 것이 가능하게 되고, 먼저 설명한 실시예와 거의 동등한 효과가 얻어진다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 각 실시예에 의하면, 전후륜을 독립적으로 제어 가능한 제어 브레이크 기능과 백업 브레이크 기능을 구비한 차량에 있어서, 제어 브레이크 기능의 일부가 고장났을 때에, 백업 브레이크가 조작되고 있지 않은 경우에는 큰 감속도를 얻는 제어를 행하고, 백업 브레이크가 조작되고 있을 때에는 주행 안정성을 높이는 제어를 행할 수 있다. 이에 의해, 제어 브레이크 기능의 일부가 실함했을 때의 높은 감속도와 주행 안정성의 유지를 양립할 수 있는 브레이크 제어 장치를 제공할 수 있다.

1: 차량, 2R, 2L: (한 쌍의) 전륜, 3R, 3L: (한 쌍의) 후륜, 4: 전륜측 제동 기구, 4R, 4L: 액압 디스크 브레이크, 5: 후륜측 제동 기구, 5R, 5L: 전동 디스크 브레이크, 6: 전륜측 전동 액압 기구, 7: 전륜측 제동 제어 장치, 8: 펌프용 전동 모터, 9: 리저버 탱크, 10: 액압 펌프, 11: 전자 압력 조절 밸브, 12R, 12L: 전자 유입 밸브, 13R, 13L: 전자 유출 밸브, 14: 전자 차단 밸브, 15: 액압 회로 계통, 16: 브레이크 페달, 17: 마스터 실린더, 18: 스트로크 시뮬레이터, 19: 전자 스트로크 시뮬레이터 밸브, 20: 마스터 실린더 압력 센서, 21: 펌프 압력 센서, 22R, 22L: 캘리퍼 압력 센서, 23: 제어 신호선, 24: 후륜측 전동 기구, 25R, 25L: 브레이크용 전동 모터, 26: 브레이크 패드, 27: 회전/직동 변환 기구, 29R, 29L: 추력 센서, 30: 브레이크 제어 장치, 33: 상위 제어 장치, 34: 차륜 회전 속도 센서, 35: 차량 운동 센서, 41: 요구 제동력 연산부, 42: 속도차 연산부, 43: 슬립 판단 역치 설정부, 44: 제동력 조정부, 45: 백업 브레이크 조작량 연산부.

Claims

차량의 전륜과 후륜의 제동력을 제어하는 브레이크 제어 장치이며,
상기 전륜 혹은 상기 후륜의 적어도 한쪽에 구비되어, 하나의 계통의 브레이크 기구가 실함했을 때에 다른 계통으로 전환하여 작동하는 백업 브레이크와,
슬립 판단 역치를 설정하는 슬립 판단 역치 설정부를 구비하고,
상기 슬립 판단 역치 설정부는, 상기 백업 브레이크의 작동 시에 상기 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 백업 브레이크는 브레이크 페달의 조작에 따라서 제동력이 발생하고,
상기 슬립 판단 역치는 상기 차량의 속도에 대하여, 상기 브레이크 페달의 조작량에 따른 값만큼 작은 값으로 한 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 슬립 판단 역치 설정부는, 상기 백업 브레이크에 의한 제동력이 커지면, 상기 차량의 속도와의 차가 작아지도록 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 슬립 판단 역치 설정부는, 자동 브레이크 작동 중에 상기 전륜 또는 상기 후륜의 어느 것에 있어서의 하나의 계통의 브레이크 기구가 실함했을 때, 상기 백업 브레이크가 제동력을 발생하고 있지 않은 경우에는 상기 차량의 속도와의 차가 가장 커지도록 상기 슬립 판단 역치를 설정하고, 상기 백업 브레이크에 의한 제동력이 발생한 경우에는 상기 차량의 속도와의 차가 작아지도록 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 슬립 판단 역치 설정부는, 상기 백업 브레이크가 제동력을 발생하고 있지 않은 경우, 상기 백업 브레이크가 제동력을 발생하는 경우에 비해, 상기 차량의 속도와의 차가 커지도록 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 백업 브레이크의 제동력이 클수록, 상기 전륜 혹은 상기 후륜의 제동력의 완화를 개시한 시점에 있어서의 상기 차량의 속도와 상기 전륜 혹은 상기 후륜과의 상기 슬립 판단 역치와의 차가 작아지는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 백업 브레이크는, 드라이버에 의한 브레이크 페달의 답력으로 상기 전륜 혹은 상기 후륜 중 어느 한쪽의 차륜에 제동력을 부여하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 백업 브레이크의 제동력 정보는, 상기 차량의 속도와, 상기 전륜 혹은 상기 후륜의 속도로부터 연산된 슬립률에 기초하여 산출하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 차량의 전후 가속도와, 상기 전륜 또는 상기 후륜의 제동력으로부터 상기 백업 브레이크의 조작량을 연산하는 백업 브레이크 조작량 연산부를 구비한 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.
차량의 전륜과 후륜의 제동력을 제어하는 브레이크 제어 장치이며,
전동 액압 계통과 액압 회로 계통을 구비하고, 상기 전륜에 제동력을 부여하는 전륜측 제동 기구와, 상기 후륜측에 제동을 부여하는 후륜측 제동 기구와,
상기 전동 액압 계통이 실함했을 때에 상기 액압 회로 계통으로 전환하여 작동하고, 상기 전륜에 제동력을 부여하는 백업 브레이크와,
상기 차량의 속도보다도 낮은 값이 되는 슬립 판단 역치를 설정하는 슬립 판단 역치 설정부와,
상기 슬립 판단 역치와 상기 차량의 차륜 속도에 따라서 상기 제동력을 조절하는 제동력 조정부를 구비하고,
상기 슬립 판단 역치 설정부는, 상기 백업 브레이크의 작동 시에 상기 백업 브레이크의 제동력 정보에 기초하여 상기 후륜의 상기 슬립 판단 역치를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 장치.