KR20210087513A

KR20210087513A - 작업 차량의 제어 장치, 및 작업 차량

Info

Publication number: KR20210087513A
Application number: KR1020217017173A
Authority: KR
Inventors: 마코토 노무라; 다카노리 야마네
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-02-25
Publication date: 2021-07-12
Also published as: JP7246209B2; US20210395976A1; CN113056590A; KR102589953B1; JP2020143453A; CN113056590B; DE112020000149T5; WO2020179548A1

Abstract

작업 차량의 제어 장치는, 전동 모터를 시동시키는 시동 스위치의 시동 신호가 생성된 생성 상태인지의 여부를 판정하는 시동 조작 판정부와, 안전 조작부가 록 상태인지의 여부를 판정하는 록 상태 판정부와, 공급 회로가 전동 모터에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정하는 회로 상태 판정부와, 생성 상태 및 록 상태에 있어서, 공급 회로가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이(遷移)했을 때, 전동 모터에 구동 지령을 출력하는 구동 지령부를 구비한다.

Description

작업 차량의 제어 장치, 및 작업 차량

본 발명은, 작업 차량의 제어 장치, 및 작업 차량에 관한 것이다.

특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 전기 기기의 통전/비통전과, 엔진의 시동/정지를 제어하는 기동 스위치를 구비하는 유압 셔블이 알려져 있다. 기동 스위치는, 키 오프 상태, 키 온 상태, 및 스타트 상태의 각각으로 변화할 수 있다. 기동 스위치가 키 오프 상태인 경우, 전기 기기는 비통전 상태이며 기동하지 않는다. 오퍼레이터의 조작에 의해 기동 스위치가 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화하면, 전기 기기가 통전 상태로 되어 기동한다. 오퍼레이터의 조작에 의해 기동 스위치가 키 온 상태로부터 스타트 상태로 변화하면, 엔진이 시동한다.

일본공개특허 제2016-196759호 공보

기동 스위치가 키 오프 상태로부터 스타트 상태로 한 번에 변화하는 싱글 스텝 조작(single step operation)이 실시되는 경우가 있다. 유압 셔블의 원동기가 엔진인 경우, 싱글 스텝 조작이 실시되어도, 엔진은 시동할 수 있다. 한편, 유압 셔블의 원동기가 전동 모터인 경우, 싱글 스텝 조작이 실시되면, 전동 모터는 시동하지 않을 가능성이 있다. 예를 들면, 구동 배터리로부터 출력된 전력이 공급 회로를 경유하여 전동 모터에 공급되는 경우, 기동 스위치가 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화되었을 때, 공급 회로가 전동 모터에 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한다. 싱글 스텝 조작이 실시되면, 공급 회로가 전력을 공급 가능한 상태로 천이하기 전에, 기동 스위치가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌아 갈 가능성이 있다. 그 결과, 공급 회로가 전력을 공급 가능한 상태로 천이해도, 기동 스위치의 기동 신호는 전동 모터에 공급되지 않으므로, 전동 모터는 시동하지 않게 된다.

본 발명의 태양은, 싱글 스텝 조작이 실시되어도 전동 모터를 시동시키는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 태양에 의하면, 전동 모터를 시동시키는 시동 스위치의 시동 신호가 생성된 생성 상태인지의 여부를 판정하는 시동 조작 판정부와, 안전 조작부가 록 상태인지의 여부를 판정하는 록 상태 판정부와, 공급 회로가 상기 전동 모터에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정하는 회로 상태 판정부와, 상기 생성 상태 및 상기 록 상태에 있어서, 상기 공급 회로가 상기 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이했을 때, 상기 전동 모터에 구동 지령을 출력하는 구동 지령부를 구비하는 작업 차량의 제어 장치가 제공된다.

본 발명의 태양에 의하면, 싱글 스텝 조작이 실시되어도 전동 모터를 시동시킬 수 있다.

도 1은, 본 실시형태에 따른 작업 차량를 나타내는 사시도이다.
도 2는, 본 실시형태에 따른 작업 차량를 나타내는 블록도이다.
도 3은, 본 실시형태에 따른 공급 회로를 나타낸 모식도이다.
도 4는, 본 실시형태에 따른 작업 차량의 기동 처리를 나타낸 흐름도이다.
도 5는, 본 실시형태에 따른 컴퓨터 시스템의 일례를 나타낸 블록도이다.
도 6은, 본 실시형태에 따른 작업 차량의 구동 개시 처리를 나타낸 타이밍 차트이다.

이하, 본 발명에 따른 실시형태에 대하여 설명하지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 이하에서 설명하는 각 실시형태의 구성 요소는 적절하게 조합할 수 있다. 또한, 일부 구성 요소를 사용하지 않는 경우도 있다.

<작업 차량의 개요>

도 1은, 본 실시형태에 따른 작업 차량(1)을 나타내는 사시도이다. 본 실시형태에 있어서는, 작업 차량(1)이 소형 유압 셔블인 것으로 한다. 이하의 설명에 있어서는, 작업 차량(1)을 적절하게, 유압 셔블(1)로 칭한다.

유압 셔블(1)은, 주행체(2)와, 선회체(旋回體)(3)와, 블레이드(4)와, 작업기(5)를 구비한다. 주행체(2)는, 한 쌍의 크롤러(crawler)를 가진다. 선회체(3)는, 주행체(2)의 위쪽에 있어서 선회한다. 블레이드(4)는, 주행체(2)의 전방에 있어서 상하 방향으로 이동한다. 작업기(5)는, 선회체(3)의 전부(前部)에 연결된다. 작업기(5)는, 붐(5A)과, 암(5B)과, 버킷(5C)을 가진다. 작업기(5)는, 작업기 실린더(26)가 발생하는 동력에 의해 구동한다. 작업기 실린더(26)는, 붐(5A)을 구동하는 붐 실린더(26A)와, 암(5B)을 구동하는 암 실린더(26B)와, 버킷(5C)를 구동하는 버킷 실린더(26C)를 포함한다. 그리고, 유압 셔블(1)은, 블레이드를 구비하지 않아도 된다.

선회체(3)는, 조종석(6)과, 작업기 레버(7)와, 주행 레버(8)와, 표시 장치(9)와, 지주(支柱)(11)와, 캐노피(12)를 가진다.

조종석(6)은, 오퍼레이터에 의해 착석된다. 작업기 레버(7)는, 조종석(6)의 좌측 및 우측의 각각에 배치된다. 주행 레버(8) 및 표시 장치(9)는, 조종석(6)의 전방에 배치된다. 표시 장치(9)는, 지지암(10)에 지지를 받는는다. 지지암(10)은, 선회체(3)의 플로어(floor)의 전부에 고정된다. 오퍼레이터는, 조종석(6)에 착석한 상태로, 작업기 레버(7) 및 주행 레버(8)를 조작할 수 있다. 오퍼레이터는, 조종석(6)에 착석한 상태로, 표시 장치(9)를 확인할 수 있다.

지주(11)은, 선회체(3)의 후부(後部)에 고정된다. 캐노피(12)는, 지주(11)에 지지된다. 캐노피(12)는, 조종석(6)의 위쪽에 배치된다. 본 실시형태에 있어서, 유압 셔블(1)은, 조종석(6)의 주위의 공간이 개방되어 있는 캐노피 사양이다.

도 2는, 본 실시형태에 따른 유압 셔블(1)을 나타내는 블록도이다. 본 실시형태에 있어서, 유압 셔블(1)은, 유압 시스템(20)과, 전기 시스템(30)과, 제어 장치(50)를 구비한다.

<유압 시스템>

유압 시스템(20)은, 작업기(5)를 구동한다. 유압 시스템(20)은, 유압 펌프(21)와, 유로(流路)를 통하여 유압 펌프(21)와 접속되는 메인 밸브(22)와, 유압 펌프(21)로부터 공급된 작동유에 기초하여 구동하는 작업기 실린더(26)를 가진다. 유압 펌프(21)는, 작동유를 토출(吐出)한다. 유압 펌프(21)는, 작업기 실린더(26)의 동력원이다. 작업기 실린더(26)는, 작업기(5)를 구동시키기 위한 유압 실린더이다. 작업기 실린더(26)는, 작동유의 유량(流量)에 기초하여 신축한다. 작업기 실린더(26)가 신축함으로써, 작업기(5)가 구동한다.

또한, 유압 시스템(20)은, 메인 밸브(22)의 스풀(spool)을 이동시키기 위한 파일럿압을 조정하는 파일럿 밸브(23)와, 파일럿압이 스풀에 작용하는 것을 제한하여, 작업기(5)를 구동 불가능 상태로 하는 록 솔레노이드(24)와, 파일럿 밸브(23)에 공급하는 파일럿용 원압(元壓)을 생성하는 파일럿용 원압 생성부(25)를 가진다. 파일럿 밸브(23)는, 작업기 레버(7)의 조작량에 기초하여 작동한다. 작업기 레버(7)가 조작되면, 파일럿 밸브(23)가 작동하여 파일럿압이 높아지고, 스풀이 이동한다. 스풀이 이동함으로써, 유압 펌프(21)로부터의 작동유가 작업기 실린더(26)에 공급된다. 록 솔레노이드(24)는, 제어 장치(50)로부터 출력되는 록 지령에 기초하여 작동한다. 록 지령이 출력되면, 록 솔레노이드(24)는, 파일럿용 원압 생성부(25)로부터 공급되는 파일럿 오일의 유통을 차단하여, 파일럿압이 스풀에 작용하는 것을 제한한다. 파일럿 오일의 유통이 차단되는 것에 의해, 작업기(5)는 구동 불가능 상태로 된다. 파일럿용 원압 생성부(25)에는, 유압 펌프(21)로부터 공급된 작동유가 공급된다.

<전기 시스템>

전기 시스템(30)은, 구동 배터리(31)와, 전동 모터(32)와, 공급 회로(33)와, 키 스위치(34)와, 록 레버 스위치(35)와, 스위치 소자(36)와, 보기(補機) 배터리(37)를 가진다.

구동 배터리(31)는, 충전식의 축전 장치인 축전지, 예를 들면 배터리이다. 구동 배터리(31)는, 공급 회로(33)를 경유하여 전동 모터(32)에 전력을 공급하는 에너지원이다. 유압 셔블(1)은, 구동 배터리(31)로부터 공급되는 전력에 기초하여 구동하는 배터리식 유압 셔블이다.

원동기인 전동 모터(32)는, 구동 배터리(31)로부터 공급되는 전력에 의해, 유압 펌프(21)를 구동하는 동력을 발생한다. 유압 펌프(21)는, 전동 모터(32)의 출력축과 접속되어 있다.

공급 회로(33)는, 구동 배터리(31)로부터 출력된 전력을 전동 모터(32)에 공급한다. 공급 회로(33)는, 구동 배터리(31)와 전동 모터(32) 사이에 배치된다. 구동 배터리(31)로부터 출력된 전력은, 공급 회로(33)를 경유하여 전동 모터(32)에 공급된다.

키 스위치(34)는, 오퍼레이터에 의해 조작된다. 키 스위치(34)는, 전동 모터(32)를 시동시키기 위한 시동 스위치이다. 오퍼레이터는, 전동 모터(32)를 시동할 때, 키 스위치(34)의 키 실린더에 키를 꽂고 회전시킨다.

키 스위치(34)는, 키 오프 상태, 키 온 상태, 및 스타트 상태의 각각으로 변화할 수 있다. 키가 키 실린더에 꽂힌 상태로, 오퍼레이터에 의해 회전되면, 키 스위치(34)는, 「오프」, 「온」, 및 「스타트」의 어느 하나의 위치로 회전한다. 「오프」의 위치로 회전하면, 키 스위치(34)는 키 오프 상태로 된다. 「온」의 위치로 회전하면, 키 스위치(34)는 키 온 상태로 된다. 「스타트」의 위치로 회전하면, 키 스위치(34)는 스타트 상태로 된다. 키 스위치(34)는, 스타트 상태에 있어서, 전동 모터(32)를 시동시키기 위한 시동 신호를 생성한다.

이 때, 오퍼레이터가 키 스위치(34)로부터 손을 떼면, 키 스위치(34)는, 「스타트」의 위치로부터 「온」의 위치로 되돌아온다. 키 온 상태 및 스타트 상태의 어느 하나의 상태에 있어서, 키 스위치(34)는, 통전 신호를 생성한다. 키 오프 상태에서는, 키 스위치(34)는 통전 신호를 생성하지 않는다.

록 레버 스위치(35)는, 록 레버(13)의 조작 상태에 기초하여, 록 솔레노이드(24)를 작동시키기 위한 록 신호를 출력한다. 록 레버(13)는, 작업기(5)를 구동 불가능 상태로 하기 위해 조작된다. 록 레버(13)는, 예를 들면 조종석(6)의 옆에 배치되고, 오퍼레이터에 의해 조작된다. 록 레버(13)는, 록 위치 및 해제 위치의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동 가능하다. 록 레버(13)가 록 위치로 이동되면, 록 레버 스위치(35)는, 록 신호를 제어 장치(50) 및 스위치 소자(36)에 출력한다. 제어 장치(50)는, 록 신호에 기초하여, 록 솔레노이드(24)에 록 지령을 출력한다. 제어 장치(50)로부터 록 솔레노이드(24)에 록 지령이 출력됨으로써, 작업기(5)는 구동 불가능 상태로 된다. 록 레버(13)가 해제 위치로 이동되면, 제어 장치(50)로부터 록 솔레노이드(24)에 록 지령이 출력되지 않고, 작업기(5)는 구동 가능 상태로 된다. 레버(13)는, 안전 조작부의 일례이다.

이하의 설명에 있어서는, 작업기(5)의 록 레버(13)가 록 위치에 배치되고, 작업기(5)가 구동 불가능 상태인 것을 적절하게, 록 상태로 칭하고, 작업기(5)의 록 레버(13)가 해제 위치에 배치되고, 작업기(5)가 구동 가능 상태인 것을 적절하게, 록 해제 상태로 칭한다.

오퍼레이터는, 조종석(6)에 탑승하여 전동 모터(32)를 시동할 때, 먼저 록 레버(13)를 록 상태로 한다. 록 레버(13)가 록 상태로 되는 것에 의해, 록 레버 스위치(35)는, 작업기(5)를 구동 불가능 상태로 하기 위한 록 신호를 생성한다. 록 레버 스위치(35)에 의해 생성되는 록 신호는, 록 레버(13)가 록 상태인 것을 나타낸다.

록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 오퍼레이터가 전동 모터(32)를 시동하도록 키 스위치(34)를 「스타트」 위치까지 조작하면, 전동 모터(32)는 시동할 수 있다.

록 레버(13)가 록 해제 상태인 경우, 전동 모터(32)는 시동할 수 없다. 오퍼레이터는, 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 키 스위치(34)를 조작하여, 전동 모터(32)를 시동시킨다. 전동 모터(32)가 시동한 후, 오퍼레이터는, 록 레버(13)를 록 해제 상태로 한다. 이로써, 작업기(5)는 구동 가능 상태로 된다.

스위치 소자(36)는, 제어 장치(50)에 대한 시동 신호의 공급과 차단을 전환한다. 스위치 소자(36)는, 록 레버 스위치(35)로부터의 록 신호를 취득한다. 스위치 소자(36)가 온 상태에 있어서, 키 스위치(34)에 있어서 생성된 시동 신호가 제어 장치(50)에 공급된다. 스위치 소자(36)가 오프 상태에 있어서, 시동 신호는 제어 장치(50)에 공급되지 않는다.

스위치 소자(36)는, 예를 들면, 릴레이를 포함한다. 록 레버(13)가 록 상태인 경우, 록 레버 스위치(35)는, 스위치 소자(36)에 록 신호를 출력한다. 록 신호가 스위치 소자(36)에 출력된 경우, 스위치 소자(36)는 온 상태로 된다. 록 신호가 스위치 소자(36)에 출력되지 않은 경우, 스위치 소자(36)는 오프 상태로 된다.

즉, 록 레버(13)가 록 상태이며, 록 신호가 스위치 소자(36)에 출력된 경우, 키 스위치(34)의 시동 신호는 제어 장치(50)에 출력된다. 록 레버(13)가 록 해제 상태이며, 록 신호가 스위치 소자(36)에 출력되지 않은 경우, 키 스위치(34)의 시동 신호는 제어 장치(50)에 출력되지 않고, 전동 모터(32)는 시동할 수 없다.

록 레버(13)가 록 상태에 있어서만 전동 모터(32)가 시동할 수 있으므로, 오퍼레이터가 부주의하여 작업기 레버(7)를 조작한 대로의 상태라도, 전동 모터(32)의 시동과 동시에 작업기 실린더(26)가 의도하지 않게 동작하는 것이 방지된다.

보기 배터리(37)는, 키 스위치(34) 및 록 레버 스위치(35)를 포함하는 유압 셔블(1)에 탑재되어 있는 전기 기기에 전력을 공급한다. 보기 배터리(37)는, 구동 배터리(31)과는 상이한 배터리이다. 보기 배터리(37)는, 구동 배터리(31)보다 저압의 12V 또는 24V의 배터리이다. 전기 기기에는 그 외에, 도시하지 않은 혼(horn)이나 작업등, 충전기의 온도를 검출하는 센서, 충전기를 수냉하기 위한 물 펌프, 충전기를 수냉하는 냉각액을 냉각시키기 위한 냉각용 팬이 예시된다.

키 스위치(34)가 키 오프 상태인 경우, 유압 셔블(1)에 탑재되어 있는 전기 기기는 기동하지 않고 전동 모터(32)는 시동하지 않는다. 키 스위치(34)가 키 온 상태 또는 스타트 상태에 있어서, 도시하지 않은 전력 공급 라인을 통하여 전기 기기에 전력이 공급되고, 전기 기기가 기동한다. 키 스위치(34)가 키 온 상태로부터 스타트 상태로 변화하면, 전동 모터(32)를 시동시키기 위한 시동 신호가 키 스위치(34)로부터 출력된다.

<제어 장치>

제어 장치(50)는, 유압 셔블(1)을 제어한다. 제어 장치(50)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 제어 장치(50)는, 통전 신호 취득부(63)와, 통전 상태 판정부(64)와, 회로 신호 취득부(51)와, 회로 상태 판정부(52)와, 회로 제어부(58)와, 시동 신호 취득부(53)와, 시동 조작 판정부(54)와, 구동 지령 처리 판정부(61)와, 록 신호 취득부(55)와, 록 상태 판정부(56)와, 유지부(57)와, 구동 지령부(59)와, 록 지령부(60)를 가진다.

통전 신호 취득부(63)는, 키 스위치(34)에서 생성되는 통전 신호를 취득한다.

통전 상태 판정부(64)는, 통전 신호 취득부(63)에 의해 취득된 통전 신호에 기초하여, 통전 상태인지의 여부를 판정한다. 통전 상태 판정부(64)는, 키 스위치(34)가 키 온 상태 또는 스타트 상태인 경우, 통전 상태인 것으로 판정한다. 키 스위치(34)가 키 오프 상태인 경우, 비통전 상태인 것으로 판정한다. 키 스위치(34)가 통전 상태인 경우, 전동 모터(32)의 구동은 허용된다. 키 스위치(34)가 비통전 상태인 경우, 전동 모터(32)의 구동은 허용되지 않는다.

회로 신호 취득부(51)는, 공급 회로(33)로부터 출력된 회로 신호를 취득한다. 로 신호는, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정하기 위해 사용되는 신호이다.

도 3은, 본 실시형태에 따른 공급 회로(33)를 나타내는 모식도이다. 공급 회로(33)는, 구동 배터리(31)와 접속된다. 공급 회로(33)는, 전동 모터(32)와 접속되는 출력부(38)를 가진다. 공급 회로(33)는, 전동 모터(32)와 출력부(38)를 접속하는 루프 회로(33A)와, 콘택터(contactor)(41) 및 저항(43)을 포함하는 콘택터 회로(33B)와, 콘택터(42)를 포함하는 콘택터 회로(33C)를 포함한다. 콘택터 회로(33B)와 콘택터 회로(33C)는 병렬이다.

공급 회로(33)는, 전동 모터(32)에 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이할 때, 출력부(38)에 대전류가 급격하게 공급되는 것을 억제한다. 키 스위치(34)가 키 오프 상태에 있어서는, 공급 회로(33)의 콘택터(41) 및 콘택터(42)의 각각은 오프 상태이다. 키 스위치(34)가 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화되었을 때, 회로 제어부(58)로부터의 회로 제어 지령에 의해 콘택터 회로(33C)의 콘택터(42)가 오프 상태로, 콘택터 회로(33B)의 콘택터(41)가 온 상태로 된다. 콘택터 회로(33B)는 저항(43)을 포함한다. 콘택터 회로(33B)의 콘택터(41)가 온 상태로 되는 것에 의해, 출력부(38)로의 전류는 저항(43)을 경유하여 흐르므로, 대전류가 급격하게 공급되는 것이 억제된다. 출력부(38)는, 구동 배터리(31)로부터의 직류 전력을 전동 모터(32)의 구동에 적합한 교류 전력으로 변환하는 장치, 예를 들면 인버터이다.

공급 회로(33)는, 전압 센서(44)를 포함한다. 전압 센서(44)는, 콘택터 회로(33B) 및 콘택터 회로(33C)의 입력 측에서의 루프 회로(33A)의 전압을 나타내는 입력 전압을 검출하는 전압 센서(44A)와, 콘택터 회로(33B) 및 콘택터 회로(33C)의 출력 측에서의 루프 회로(33A)의 전압을 나타내는 출력 전압을 검출하는 전압 센서(44B)를 포함한다. 입력 전압과 출력 전압의 차가 규정값 이하로 되었을 때, 회로 제어부(58)로부터의 회로 제어 지령에 의해 콘택터 회로(33B)의 콘택터(41)가 온 상태로부터 오프 상태로 변화하고, 콘택터 회로(33C)의 콘택터(42)가 오프 상태로부터 온 상태로 변화된다. 이 상태에서는, 구동 배터리(31)로부터 출력부(38), 나아가서는 전동 모터(32)에 저항(43)을 경유하지 않고 전력이 공급된다.

회로 상태 판정부(52)는, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정한다. 공급 회로(33)에 대하여 소정 조건이 성립한 경우, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 상태인 것을 나타내는 회로 신호가 공급 회로(33)로부터 제어 장치(50)에 출력된다. 공급 회로(33)에 대하여 소정 조건이 성립하지 않을 경우, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 불가능한 상태인 것을 나타내는 회로 신호가 공급 회로(33)로부터 제어 장치(50)에 출력된다. 소정 조건은, 입력 전압과 출력 전압의 차가 규정값 이하로 되는 것을 포함한다. 그리고, 소정 조건은, 콘택터(41)가 오프 상태이며 콘택터(42)가 온 상태인 것을 포함해도 된다.

회로 상태 판정부(52)는, 회로 신호 취득부(51)에 의해 취득된 회로 신호나, 회로 제어부(58)로부터 출력되는 회로 제어 지령에 기초하여, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정한다. 회로 상태 판정부(52)는, 공급 회로(33)로부터 회로 신호 취득부(51)를 통하여 취득한 회로 신호와, 회로 제어부(58)로부터 취득한 회로 제어 신호에 기초하여 공급 회로(33)의 회로 상태를 판정하고, 그 회로 상태 판정 결과를 구동 지령 처리 판정부(61)에 출력한다. 그리고, 공급 회로(33)에 대하여 소정 조건이 성립하지 않을 경우, 공급 회로(33)가 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 것을 나타내는 회로 신호를 공급 회로(33)로부터 제어 장치(50)에 출력하지 않도록 해도 된다.

회로 제어부(58)는, 처음에 키 스위치(34)에 의해 생성된 통전 신호를 취득하고, 공급 회로(33)의 제어를 하는 회로 제어 지령을 출력한다. 통전 신호를 취득 후, 회로 상태 판정부(52)로부터 회로 상태 판정을 취득하고, 회로 제어 지령을 공급 회로(33)에 출력한다. 회로 제어 지령은, 공급 회로(33)와, 회로 상태 판정부(52)에 출력된다. 회로 제어 지령은, 콘택터의 온 상태, 오프 상태의 전환이나 순서를 지령하는 것을 포함한다.

시동 신호 취득부(53)는, 키 스위치(34)로부터 출력된 시동 신호를 취득한다. 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 키 스위치(34)가 스타트 상태로 조작된 경우, 키 스위치(34)에 있어서 생성된 시동 신호는, 스위치 소자(36)를 통하여 제어 장치(50)에 공급된다. 시동 신호 취득부(53)는, 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 키 스위치(34)가 스타트 상태로 조작된 경우, 시동 신호를 취득한다.

시동 조작 판정부(54)는, 시동 신호 취득부(53)에 의해 취득된 시동 신호에 기초하여, 키 스위치(34)의 시동 신호가 생성 상태인지의 여부를 판정한다.

시동 조작 판정부(54)는, 시동 신호 취득부를 통하여, 키 스위치(34)가 스타트 상태이며, 또한 스위치 소자(36)가 온 상태일 때 생성된 시동 신호를 취득한다. 이 후에, 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 변화된 시점을 제1 시점(t1)으로 한다.

구동 지령 처리 판정부(61)는, 구동 개시 처리 판정부(61B)와, 구동 정지 처리 판정부(61A)와, 구동 지령 결정부(61C)를 포함한다.

구동 개시 처리 판정부(61B)에는, 회로 상태 판정부(52)의 판정 결과인 회로 상태 판정 결과와, 시동 조작 판정부(54)의 판정 결과인 시동 조작 판정 결과와, 록 상태 판정부(56)의 판정 결과인 록 상태 판정 결과가 입력된다. 구동 개시 처리 판정부(61B)는, 회로 상태 판정 결과, 시동 조작 판정 결과, 및 록 상태 판정 결과에 기초하여, 전동 모터(32)의 구동을 시작해도 되는지의 여부의 판정 결과인 구동 개시 처리 판정 결과를 구동 지령 결정부(61C)에 출력한다.

유지부(57)는, 시동 조작 판정부(54)의 시동 조작 판정 결과가 생성 상태로 된 경우, 생성 상태인 것으로서 기억한다. 유지부(57)는, 제1 시점(t1)에 있어서 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 변화되어도, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정한다.

한편, 유지부(57)는, 록 상태 판정부(56)의 판정 결과인 록 상태 판정 결과가 록 해제 상태인 경우, 유지부(57)의 시동 조작 판정 결과의 기억이 생성 상태이더라도, 그 기억을 리셋하여, 생성 상태가 아닌 것으로 기억한다. 즉, 유지부(57)는, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 시동 신호가 생성되어 있는 것을 취득하고 있어도, 제1 시점(t1) 이후에 록 레버(13)가 록 상태로부터 록 해제 상태로 천이한 경우, 록 해제 상태로 천이한 시점 이전에는 시동 신호가 생성되어 있지 않은 것으로 간주한다.

구동 개시 처리 판정부(61B)는, 회로 상태 판정부(52)의 판정 결과인 회로 상태 판정 결과가 공급 회로(33)가 공급 가능 상태인 것, 및 유지부(57)의 판정 결과가 생성 상태인 것의 양쪽이 성립하고 있을 때, 구동 개시 처리해도 되는 것으로 판정한다.

구동 정지 처리 판정부(61A)는, 회로 상태 판정부(52)의 회로 상태 판정 결과에 따라 공급 회로(33)가 공급 불가능 상태인 것, 및 통전 상태 판정부(64)의 판정 결과가 비통전 상태인 것 중 어느 한쪽이 성립되면, 구동 정지 처리를 시작해도 된다고 판정한다.

구동 지령 결정부(61C)는, 통상은 구동 지령의 상태(구동 상태/정지 상태)를 유지한다. 다만, 구동 개시 처리 판정부(61B)에 의해 구동 개시가 판정되면, 정지 상태로부터 구동 상태로 천이한다. 또한, 구동 정지 처리 판정부(61A)에 의해 구동 정지가 판정되면, 구동 상태로부터 정지 상태로 천이한다.

구동 지령부(59)는, 구동 지령 결정부(61C)의 판정 결과에 기초하여, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력한다. 즉, 구동 지령 결정부(61C)의 판정 결과가 구동 상태일 때는 전동 모터(32)를 구동시킨다. 구동 지령 결정부(61C)의 판정 결과가 정지 상태일 때는 전동 모터(32)를 정지시킨다.

전술한 바와 같이, 공급 회로(33)에 있어서 소정 조건이 성립하지 않을 경우, 공급 회로(33)는 전동 모터(32)에 전력을 공급 불가능한 상태이다. 공급 회로(33)에 있어서 소정 조건이 성립한 경우, 공급 회로(33)는 전동 모터(32)에 전력을 공급 가능한 상태이다. 공급 회로(33)는, 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한다. 제1 시점(t1)보다 나중의 제2 시점(t2)에 있어서, 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한 경우, 유지부(57)는, 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이에 있어서 시동 신호가 시동 신호 취득부(53)에 취득되지 않아도, 시동 신호는 생성 상태인 것으로 판정한다.

록 신호 취득부(55)는, 록 레버 스위치(35)로부터 록 신호를 취득한다. 록 레버(13)가 록 상태일 때, 록 레버 스위치(35)에 있어서 생성된 록 신호는, 제어 장치(50)에 출력된다. 록 신호 취득부(55)는, 록 레버(13)가 록 상태인 경우, 록 신호를 취득한다.

록 상태 판정부(56)는, 록 레버(13)가 록 상태인지의 여부를 판정한다. 록 상태 판정부(56)는, 록 신호 취득부(55)에 의해 취득된 록 신호에 기초하여, 록 레버(13)가 록 상태인지의 여부를 판정한다.

구동 지령부(59)는, 구동 지령 처리 판정부(61)에 의해 결정된 구동 지령을, 전동 모터(32)에 출력한다. 유지부(57)에 있어서 시동 신호가 생성 상태에 있어서, 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이했을 때는, 구동 지령부(59)로부터 전동 모터(32)에 구동 지령의 출력이 개시된다. 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한 상태에 있어서, 전동 모터(32)에 구동 지령이 출력됨으로써, 전동 모터(32)는, 공급 회로(33)로부터 공급된 전력에 기초하여 구동할 수 있다.

록 지령부(60)는, 록 상태 판정부(56)의 록 상태 판정 결과에 기초하여, 록 솔레노이드(24)에 록 신호를 출력한다.

구동 지령부(59)는, 유지부(57)에 있어서 시동 신호가 생성 상태에 있어서 제2 시점(t2)의 경과 후에, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력한다. 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이에 있어서 시동 신호가 시동 신호 취득부(53)에 취득되지 않아도, 시동 신호는 생성 상태인 것으로 판정된다. 이로써, 싱글 스텝 조작이 실시되어도, 전동 모터(32)는 시동할 수 있다.

싱글 스텝 조작이란, 키 스위치(34)를 키 오프 상태로부터 스타트 상태로, 나아가서는 키 온 상태까지, 단시간에 변화시키는 조작을 일컫는다. 유압 셔블(1)의 원동기가 전동 모터(32)인 경우, 싱글 스텝 조작이 실시되면, 전동 모터(32)는 시동하지 않을 가능성이 있었다.

예를 들면, 구동 배터리(31)로부터 출력된 전력이 공급 회로(33)를 경유하여 전동 모터(32)에 공급되는 경우, 공급 회로(33)는, 키 스위치(34)가 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화되었을 때, 전동 모터(32)에 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이하지만, 천이하기 위해서는 회로 신호에 기초하여 회로 상태를 판정할 필요가 있으므로 시간이 걸린다. 키 스위치(34)를 키 오프 상태로부터 스타트 상태로 단시간에 변화시키고, 나아가서는 단시간에 손을 떼면 키 온 상태로 되돌아온다. 이 때문에, 회로 상태를 판정하고, 공급 가능한 상태로 판단되기 전에, 일단 생성된 시동 신호가 비생성 상태로 된다.

싱글 스텝 조작이 실시되었을 때, 제1 시점(t1)에 있어서 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌렸을 때, 제1 시점(t1)이, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 천이하는 제2 시점(t2) 전일 가능성이 있다. 그 결과, 제2 시점(t2)에 있어서 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 천이해도, 키 스위치(34)의 시동 신호는 전동 모터(32)에 공급되지 않으므로, 전동 모터(32)는 시동하지 않게 되어 있었다.

본 실시형태에 의하면, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성된 시동 신호는, 유지부(57)에 기억된다. 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있을 때, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정한다. 즉, 시동 신호가 제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성되고, 제2 시점(t2)에 있어서는 계속적으로 생성되어 있지 않아도, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있으면, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호는 생성 상태인 것으로 판정된다. 구동 지령부(59)는, 시동 신호가 생성 상태이면서 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한 제2 시점(t2)의 경과 후에, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력한다. 이로써, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 싱글 스텝 조작이 실시되어, 제2 시점(t2)의 경과 전에 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌려져도, 전동 모터(32)는, 구동 배터리(31) 및 공급 회로(33)로부터 공급된 전력에 기초하여, 구동할 수 있다.

<유압 셔블의 기동 처리>

오퍼레이터는, 유압 셔블(1)의 전기 시스템(30)을 기동하기 위하여, 록 레버(13)를 록 상태로 한다. 키 스위치(34)는, 키 오프 상태이다. 오퍼레이터는, 록 레버(13)의 록 상태가 유지되고 있는 상태로, 키 스위치(34)의 키 실린더에 키를 꽂고 회전시킨다. 키 스위치(34)는, 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화된다.

키 스위치(34)가 키 온 상태로 변화하면, 전기 기기을 포함하는 전기 시스템(30)에 보기 배터리(37)로부터 전력이 공급된다.

키 스위치(34)가 키 오프 상태로부터 키 온 상태로 변화함으로써, 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 제어 장치(50)는, 회로 제어 지령에 의해, 공급 회로(33)의 콘택터 회로(33B)의 콘택터(41)를 온 상태로 한 후, 콘택터(41)를 오프 상태로 하고 또한 콘택터 회로(33C)의 콘택터(42)를 온 상태로 한다.

도 4는, 본 실시형태에 따른 유압 셔블(1)의 전기 시스템(30)의 기동 처리 중, 전동 모터(32)의 구동 개시 처리 판정을 나타내는 흐름도이다. 오퍼레이터는, 유압 셔블(1)의 전동 모터(32)를 시동하기 위하여, 키 스위치(34)의 키의 위치를 「스타트」 위치로 변화시킨다. 이로써, 키 스위치(34)는, 스타트 상태로 변화한다.

키 스위치(34)가 스타트 상태로 변화하면, 키 스위치(34)에 있어서 시동 신호가 생성된다. 록 레버(13)가 록 상태인 경우, 스위치 소자(36)는 온 상태이다. 시동 신호 취득부(53)는, 생성된 시동 신호를, 스위치 소자(36)를 통하여 취득한다(스텝 S1).

시동 조작 판정부(54)는, 시동 조작인지의 여부를 판정한다(스텝 S2).

록 레버(13)는 록 상태이다. 록 신호 취득부(55)는, 록 레버 스위치(35)로부터 록 신호를 취득한다(스텝 S3).

록 상태 판정부(56)는, 록 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S4).

회로 신호 취득부(51)는, 공급 회로(33)로부터 회로 신호를 취득한다(스텝 S5).

회로 상태 판정부(52)는, 회로 제어부(58)로부터 회로 제어 지령을 취득한다(스텝 S6). 회로 상태 판정부(52)는, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S7).

그리고, 스텝 S1으로부터 스텝 S7의 처리의 순서는 임의이다.

유지부(57)는, 시동 신호 취득부(53)에 의해 취득된 시동 신호를 기억한다.

시동 조작 판정부(54)는, 시동 신호가 생성 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S8). 유지부(57)는, 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있을 때, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정한다.

스텝 S8에 있어서, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정된 경우(스텝 S8: Yes), 구동 지령 처리 판정부(61)는, 시동 신호의 유지부(57)의 값을 TRUE(참)로 한다(스텝 S9).

스텝 S8에 있어서, 시동 신호가 생성 상태가 아닌 것으로 판정된 경우(스텝 S8: No), 록 상태 판정부(56)는, 록 신호 취득부(55)에 의해 취득된 록 신호에 기초하여, 록 레버(13)가 록 해제 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S10).

스텝 S10에 있어서, 록 해제 상태인 것으로 판정된 경우(스텝 S10: Yes), 구동 지령 처리 판정부(61)는, 시동 신호의 유지부(57)의 값을 FALSE(거짓)로 한다(스텝 S11).

스텝 S10에 있어서, 록 해제 상태가 아닌 것으로 판정된 경우(스텝 S10: No), 구동 지령 처리 판정부(61)는, 시동 신호의 유지부(57)의 값을 변경시하지 않는다(스텝 S12).

구동 지령 처리 판정부(61)는, 시동 신호의 유지부(57)의 값이 TRUE, 또한, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S13).

스텝 S13에 있어서, 시동 신호의 유지부(57)의 값이 TRUE, 또한, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능 상태인 것으로 판정한 경우(스텝 S13: Yes), 구동 지령 처리 판정부(61)는, 구동 개시 처리 판정을 TRUE로 한다 (스텝 S14).

구동 지령부(59)는, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력한다.

스텝 S13에 있어서, 시동 신호의 유지부(57)의 값이 TRUE, 또한, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능 상태가 아닌 것으로 판정한 경우(스텝 S13: No), 구동 지령 처리 판정부(61)는, 구동 개시 처리 판정을 변경하지 않는다(스텝 S15).

<컴퓨터 시스템>

도 5는, 본 실시형태에 따른 컴퓨터 시스템(1000)의 일례를 나타낸 블록도이다. 전술한 제어 장치(50)는, 컴퓨터 시스템(1000)을 포함한다. 컴퓨터 시스템(1000)은, CPU(Central Processing Unit)와 같은 프로세서(1001)와, ROM(Read Only Memory)과 같은 불휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리를 포함하는 메인 메모리(1002)와, 스토리지(1003)와, 입출력 회로를 포함하는 인터페이스(1004)를 가진다. 전술한 제어 장치(50)의 기능은, 프로그램으로서 스토리지(1003)에 기억되어 있다. 프로세서(1001)는, 프로그램을 스토리지(1003)로부터 판독하여 메인 메모리(1002)에 전개하고, 프로그램에 따라 전술한 처리를 실행한다. 그리고, 프로그램은, 네트워크를 통하여 컴퓨터 시스템(1000)에 전송되어도 된다.

프로그램은, 전술한 실시형태에 따라, 키 스위치(34)의 시동 신호의 생성 상태, 록 레버의 록 상태 및 공급 회로의 회로 상태에 기초하여, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력할 수 있다.

<효과>

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 시동 신호가 생성 상태이며 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이했을 때, 전동 모터(32)에 구동 지령이 출력된다. 시동 신호가 생성 상태인 것은, 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있는 것을 포함한다.

키 스위치(34)가 스타트 상태로 되는 것에 의해 시동 신호가 생성되고, 제1 시점(t1)에 있어서 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌려지고, 제2 시점(t2)에 있어서 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이한다.

싱글 스텝 조작에 의해, 제2 시점(t2) 전의 제1 시점(t1)에 있어서, 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌려져도, 제2 시점(t2)에 있어서, 유지부(57)에 시동 신호가 생성 상태인 것은 기억되어 있다. 이 때문에, 구동 지령부(59)는, 공급 회로(33)로부터 전동 모터(32)에 전력이 공급 가능한 상태에서, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력할 수 있다. 따라서, 싱글 스텝 조작이 실시되어도, 제어 장치(50)는, 전동 모터(32)를 시동시킬 수 있다.

제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성된 시동 신호는, 유지부(57)에 기억된다. 유지부(57)는, 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있을 때, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정한다. 시동 신호가 제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성되고, 제2 시점(t2)에 있어서는 생성되어 있지 않아도, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있으면, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호는 생성 상태인 것으로 판정된다. 구동 지령부(59)는, 시동 신호가 생성 상태이면서 록 레버(13)가 록 상태에 있어서, 제2 시점(t2)의 경과 후에, 전동 모터(32)에 구동 지령을 출력한다. 이로써, 싱글 스텝 조작이 실시되어, 제2 시점(t2)의 경과 전의 제1 시점(t1)에 있어서 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 키 온 상태로 되돌려져도, 전동 모터(32)는, 구동 배터리(31) 및 공급 회로(33)로부터 공급된 전력에 기초하여 구동할 수 있다.

도 6은, 본 실시형태에 따른 유압 셔블(1)의 기동 처리를 나타낸 타이밍 차트이다. 도 6의 (A)는, 싱글 스텝 조작이 실시되지 않을 때의 타이밍 차트이다. 키 스위치(34)가 오프 상태로부터 온 상태를 거쳐 스타트 상태로 되고, 그 후 스타트 상태로 된다. 시동 신호는, 키 스위치(34)가 스타트 상태에 있어서 생성된다. 시동 신호가 생성 상태에 있어서, 록 레버(13)는 록 상태이며, 공급 회로(33)는, 전력을 공급 가능한 상태이므로, 전동 모터(32)에 구동 지령이 출력된다.

도 6의 (B)는, 싱글 스텝 조작이 실시되었을 때의 타이밍 차트이다. 키 스위치(34)가 스타트 상태에 있어서, 시동 신호가 생성 상태로 된다. 시동 신호가 생성 상태에 있어서, 록 레버(13)는 록 상태이다. 싱글 스텝 조작이 실시되면, 시동 신호가 생성 상태에 있어서, 공급 회로(33)는 전력을 공급 불가능한 상태이며, 키 스위치(34)가 스타트 상태로부터 온 상태로 변화된 후에, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 된다. 시동 신호가 비생성 상태에 있어서, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 된 경우, 종래에 있어서는, 시동 신호가 전동 모터(32)에 공급되지 않으므로, 전동 모터(32)는 시동하지 않게 된다. 본 실시형태에 있어서는, 유지부(57)의 값이 시동 신호를 생성한 상태이다. 이 때문에, 구동 지령 처리 판정부(61)는, 유지부(57)의 값에 기초하여, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 된 후, 구동 지령을 전동 모터(32)에 출력할 수 있다. 이로써, 싱글 스텝 조작이 실시되어도, 전동 모터(32)는 시동할 수 있다.

도 6의 (C)는, 싱글 스텝 조작이 실시되었을 때의 타이밍 차트이다. 도 6의 (C)는, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 되기 전에, 록 레버(13)가 록 해제 상태로 된 예를 나타낸다. 도 6의 (C)에 나타낸 예에 있어서는, 유지부(57)의 값이 시동 신호를 생성한 상태라도, 공급 회로(33)가 전력을 공급 가능한 상태로 되었을 때, 록 레버(13)가 록 해제 상태이므로, 유지부(57)에 있어서 시동 신호가 생성 상태로 되어있지 않으므로, 구동 지령은 전동 모터(32)에 출력되지 않고, 전동 모터(32)는 시동하지 않는다. 이 예에서 나타낸 바와 같이, 싱글 스텝 조작된 경우라도, 록이 해제 상태로 되어 있을 때에 전동 모터(32)를 시동하지 않는 안전성을 담보하고 있다.

[그 외의 실시형태]

전술한 실시형태에 있어서는, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성된 시동 신호가 유지부(57)에 기억되고, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호가 유지부(57)에 기억되어 있을 때, 제2 시점(t2)에 있어서 시동 신호가 생성 상태인 것으로 했다. 시동 신호는 유지부(57)에 기억되지 않아도 된다. 시동 신호 취득부(53)는, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 생성된 시동 신호를 취득한다. 시동 조작 판정부(54)는, 제1 시점(t1)으로부터 규정 시간이 경과할 때까지, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정해도 된다. 제1 시점(t1)으로부터의 경과 시간은, 회로 제어부(58)에 의해 계측된다. 공급 회로(33)가 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이하는 제2 시점(t2)이 기지(旣知)인 경우, 시동 조작 판정부(54)는, 제2 시점(t2)보다 나중의 제3시점(t3)이 경과할 때까지, 시동 신호가 생성 상태인 것으로 판정해도 된다. 즉, 구동 지령부(59)는, 제1 시점(t1) 이전에 있어서 시동 신호가 생성된 후, 규정 시간 경과 후의 제3시점(t3)에 있어서, 구동 지령을 출력해도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 록 레버(13)는 안전 조작부이면 되고, 또한, 록 지령에 의해 구동되는 것은, 록 레버(13)의 조작에 의해 동작하고, 전동 모터(32)의 동작에 의해 구동되는 액추에이터의 동작을 제한하는 것이라도 된다. 예를 들면, 록 레버(13) 대신 파킹 브레이크 레버로 하고, 록 지령에 의해 구동하는 것을 파킹 브레이크로 해도 된다. 예를 들면, 록 지령에 의해 구동하는 것을 클러치와 같은 것으로 해도 된다.

전술한 실시형태에 있어서는, 유압 셔블(1)은, 구동 배터리(31)로부터 전력이 공급되는 것으로 하였다. 유압 셔블(1)은, 외부 전원으로부터 전력 케이블을 통하여 전력이 공급되어도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 키 스위치(34)는 키 실린더에 키를 꽂고 회전시킴으로써 시동 신호를 생성할 수 있는 것을 상정(想定)한 기재로 되어 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 오퍼레이터가 소지하는 기기가 전자 칩을 내장하고, 차량으로부터 일정한 범위 내에 있는 경우에 오퍼레이터에 의한 소정 조작으로, 시동 신호가 생성된 것으로 판단하는 장치라도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 유압 셔블(1)은, 캐노피 사양이 아니라도 된다. 유압 셔블(1)은, 조종석(6)의 주위의 공간이 폐쇄되어 있는 캐빈 사양이라도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 작업 차량(1)은 유압 셔블(1)이 아니라도 된다. 작업 차량(1)은, 예를 들면, 휠 로더라도 되고, 불도저라도 되며, 포크리프트라도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 작업 차량(1)은, 유압 시스템(20) 대신, 작업기(5), 주행체(2), 및 선회체(3)가 전동 액추에이터로 구동되는 작업 차량이라도 된다. 이 경우에, 구동 배터리(31)로부터 전동 액추에이터를 구동하기 위한 전력이 공급된다. 작업 차량은 전동 작업 차량이다.

전술한 실시형태에 있어서, 작업 차량(1)은, 메인 밸브(22)의 스풀을 이동시키기 위한 파일럿압 대신, 전기 구동으로 스풀을 이동시키도록 해도 된다. 그러한 경우에, 록 레버(13)의 록 지령이 스풀을 이동시키는 지령을 무효로 함으로써, 작업기 실린더를 구동 불가능으로 해도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 작업 차량(1)은, 제어 장치(50)의 각 기능이 복수의 기기에 분산되어 있어도 된다. 예를 들면, 표시 장치(9)에 설치된 도시하지 않은 표시 제어부에 기능의 일부를 설치해도 된다.

1…유압 셔블(작업 차량), 2…주행체, 3…선회체, 4…블레이드, 5…작업기, 5A…붐, 5B…암, 5C…버킷, 6…조종석, 7…작업기 레버, 8…주행 레버, 9…표시 장치, 10…지지암, 11…지주, 12…캐노피, 13…록 레버, 20…유압 시스템, 21…유압 펌프, 22…메인 밸브, 23…파일럿 밸브, 24…록 솔레노이드, 25…파일럿용 원압 생성부, 26…작업기 실린더, 26A…붐 실린더, 26B…암 실린더, 26C…버킷 실린더, 30…전기 시스템, 31…구동 배터리, 32…전동 모터, 33…공급 회로, 33A…루프 회로, 33B…콘택터 회로, 33C…콘택터 회로, 34…키 스위치(시동 스위치), 35…록 레버 스위치, 36…스위치 소자, 37…보기 배터리, 38…출력부, 41…콘택터, 42…콘택터, 43…저항, 44…전압 센서, 44A…전압 센서, 44B…전압 센서, 50…제어 장치, 51…회로 신호 취득부, 52…회로 상태 판정부, 53…시동 신호 취득부, 54…시동 조작 판정부, 55…록 신호 취득부, 56…록 상태 판정부, 57…유지부, 58…회로 제어부, 59…구동 지령부, 60…록 지령부, 61…구동 지령 처리 판정부, 61A…구동 정지 처리 판정부, 61B…구동 개시 처리 판정부, 61C…구동 지령 결정부, 63…통전 신호 취득부, 64…통전 상태 판정부

Claims

전동 모터를 시동시키는 시동 스위치의 시동 신호가 생성된 생성 상태인지의 여부를 판정하는 시동 조작 판정부;
안전 조작부가 록 상태인지의 여부를 판정하는 록 상태 판정부;
공급 회로가 상기 전동 모터에 전력을 공급 가능한 상태인지의 여부를 판정하는 회로 상태 판정부; 및
상기 생성 상태 및 상기 록 상태에 있어서, 상기 공급 회로가 상기 전력을 공급 불가능한 상태로부터 공급 가능한 상태로 천이(遷移)했을 때, 상기 전동 모터에 구동 지령을 출력하는 구동 지령부;
를 구비하는, 작업 차량의 제어 장치.
제1항에 있어서,
제1 시점 이전에 있어서 생성된 상기 시동 신호를 취득하는 시동 신호 취득부; 및
상기 시동 신호 취득부에 의해 취득된 상기 시동 신호를 기억하는 유지부;를 구비하고,
상기 유지부는, 상기 시동 신호가 상기 유지부에 기억되어 있을 때, 상기 생성 상태인 것으로 판정하고,
상기 회로 상태 판정부가 전력을 공급 가능한 상태가 아니며, 또한, 상기 록 상태 판정부가 록 해제 상태인 것으로 판정했을 때, 상기 유지부에 기억하고 있는 상기 시동 신호가 없는 것으로 판정하는, 작업 차량의 제어 장치.
제2항에 있어서,
제1 시점 이전에 있어서 생성된 상기 시동 신호를 취득하는 시동 신호 취득부를 구비하고,
상기 유지부는, 상기 제1 시점으로부터 규정 시간이 경과할 때까지, 상기 생성 상태인 것으로 판정하는, 작업 차량의 제어 장치.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 유지부는, 상기 제1 시점과 상기 공급 가능한 상태로 천이한 제2 시점 사이에 있어서 상기 시동 신호가 취득되지 않아도, 상기 생성 상태인 것으로 판정하는, 작업 차량의 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공급 회로는, 구동 배터리로부터 출력된 전력을 상기 전동 모터에 공급하는, 작업 차량의 제어 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량의 제어 장치를 구비하는, 작업 차량.