KR20210056426A - 텔레비전 카메라가 비추는 화상의 거리를 계측하는 방법 - Google Patents

텔레비전 카메라가 비추는 화상의 거리를 계측하는 방법 Download PDF

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Abstract

화상 해석 텔레비전 카메라로 촬영하고 화상 해석한 피사체의 위치에 상응하는, 상기 텔레비전 카메라의 화상 소자의 위치에, LED 발광 소자와 광도 계측 소자를 배치한다. LED 발광 소자를 발광 시켜서, 텔레비전 카메라의 광학 렌즈를 투과해서 피사체에 조사한다. 피사체로부터의 반사광을, 텔레비전 카메라의 광학 렌즈를 투과해서, 광도 계측 소자로 반사 광도를 계측한다. 발광한 빛을 집광해서 피사체에게 조사하고, 피사체로부터의 반사광을 집광한 위치에서 계측함으로써, 피사체를 특정할 수 있다. 발광 시간과 반사광의 계측 시간의 차로부터, 피사체까지의 거리를 산출한다. 화상 해석한 피사체의 방향과, 계측한 거리에 따라서, 피사체의 장소를 인식할 수 있다. 피사체의 3차원 화상 인식을 하는 것이다.
[과제]
텔레비전 카메라의 화상 소자와 유사하게 한 각 LED 발광 소자 별로, 제어 발광을 하게 하는 LED 발광 소자 유닛이 필요하다. 텔레비전 카메라의 화상 소자와 유사하게 한 각 광도 계측 소자 별로, 제어 계측을 하게 하는 광도 계측 소자 유닛이 필요하다. 현재의 전자기기의 제조 기술에서, 제작 가능한 전자기기이다.

Description

텔레비전 카메라가 비추는 화상의 거리를 계측하는 방법
LED 발광 기술, 광도 계측 기술, 화상 처리의 기술, 화상 소자의 제조 기술, LED 발광 소자의 제조 기술, 광도 계측 소자의 제조 기술, 거리 계측 기술, 컴퓨터 소프트웨어.
자동차의 완전 자동 운전의 거리 계측이나, 로봇의 완전 자동 운전에는, 보다 정확한 거리 계측이 필요하다.
화상 인식한 방향과 거리를 수치로 파악함으로써, 재빠른 수치 대응이 가능해진다.
일본특허 제5508308호
일본특원 제2018-039078호
텔레비전 카메라로 촬영해서 화상 해석한 피사체와의 거리를 계측하는 기술.
피사체와의 거리를 계측하고, 피사체의 위치를 인식한다.
피사체의 3차원 화상을 인식한다.
발명을 실시하기 위한 형태
신규 LED 발광 소자 및 고도 계측 소자로 구성된, LED 발광 소자 유닛 및 광도 계측 소자 유닛의 개발.
발명의 개요
텔레비전 카메라가 화상 해석한, 피사체와의 거리를 계측하는데, 상기 피사체의 위치와, 상기 피사체를 비추는 상기 텔레비전 카메라의 화상 소자의 위치를, 상기 텔레비전 카메라의 광학 렌즈와 관련된, 발광하는 위치와 상기 피사체의 위치, 및 상기 피사체의 위치와 상기 반사광을 계측하는 위치로 하여, 상기 발광하는 시간부터, 상기 반사광을 계측하는 시간으로, 상기 거리를 연산한다.
텔레비전 카메라로 촬영한 공간의 피사체를, 화상 해석한 화상 위치의 방향과 거리를 파악해서 수치화 함으로써, 피사체로의 대응을 수치화 할 수 있다.
도 1은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 텔레비전 카메라 모니터(3) 화면 상의 화상 해석된 피사체(5)의 설명도.
도 2는 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 설명도.
도 3은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과 같은 위치에 LED 발광 소자 유닛(10)을 배치하고, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서 피사체(4)에 조사 시키는 위치의 설명도.
도 4는 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과 같은 위치에 광도 계측 소자 유닛(12)을 배치하고, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 광도 계측 소자(13)로, 피사체로부터의 반사광을 계측하는 위치의 설명도.
도 5는 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 LED 발광 소자의 투광기(14)로, 피사체(4)를 조사하는 설명도.
도 6은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 광도 계측 소자(13)의 광도 계측기로, 피사체(4)로부터의 반사광을 계측하는 설명도.
도 7은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 피사체(4)에 조사하고, 피사체(4)로부터의 반사광을, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 광도 계측 소자(13)로 상기 반사광을 계측하는 화상 해석 텔레비전 카메라에 LED 발광 소자와 광도 계측 소자가 포함된 계측기(24)의 설명도.
도 8은 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서 피사체(4)에 조사하고, 발광한 시간부터, 상기 반사광을 계측한 시간까지의 시간 경과의 설명도.
도 9는 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 피사체(4)를 촬영하고, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)를 인식함으로써, 상기 인식한 화상 소자와 같은 위치의 LED 발광 소자(11)를 발광 시키는 LED 발광 소자의 투광기(14), 상기 반사광을 상기 인식한 위치의 광도 계측 소자(13)로 계측하는 광도 계측 소자의 광도 계측기(19)의 설명도.
도 10은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 피사체(4)를 촬영하고, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)를 인식함으로써, LED 투광기(36)로 피사체(4)를 조사하고, 상기 인식한 위치의 광도 계측 소자(13)로 상기 반사광을 계측하는 광도 계측 소자의 광도 계측기(19)의 설명도.
도 11은 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 피사체(4)를 촬영하고, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)를 인식함으로써, 상기 인식한 위치의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 피사체(4)에 조사하고, 상기 반사광을 반사 광도 계측기(38)로 계측하는 설명도.
도 12는 광도 계측된 피사체(42)에, LED 투광기(36)로부터의 투광된 빛의 상기 피사체로부터의 반사광을, 광도 계측 소자의 광도 계측기(40)의 광학 렌즈를 투과해서, 각 광도 계측 소자의 위치로, 상기 반사광을 계측하는 설명도.
도 13은 LED 발광 소자의 투광기(43)의 LED 발광 소자 별로 발광 시키고, 광학 렌즈를 투과해서 LED 발광 소자의 투광기의 피사체(45)를 향해서 조사하고, 상기 반사광의 광도를, 반사광 계측기(38)로 계측하는 설명도.
본 발명은, 거리를 계측하고자 하는 피사체에, 발광한 빛을 광학 렌즈로 집광 시켜서, 가장 강한 빛을 조사한다.
거리를 계측하고자 하는 피사체에, 가장 강한 빛을 조사함으로써, 상기 피사체로부터 가장 강한 빛이 반사된다.
상기 가장 강한 반사광을 광학 렌즈로 집광 시켜서, 상기 가장 강한 위치로 반사광이 계측된다.
발광한 빛으로부터 가장 강한 반사광을 계측할 수 있다.
상기 발광 시간으로부터, 상기 반사광을 계측한 시간 차로, 상기 피사체와의 거리를 계측하는 것이다.
피사체에 빛을 집광 시켜서 빛의 발광 위치와, 상기 반사광을 집광 시켜서 계측 위치와, 텔레비전 카메라로 촬영한 화면을 화상 해석해서, 피사체를 비추는 텔레비전 카메라의 화상 소자의 위치로부터 도출해내는 것이다.
피사체에 빛을 집광 시켜서 빛의 발광 위치와, 피사체로부터의 반사광을 집광 시켜서 계측하는 위치는, 상기 텔레비전 카메라와 유사한 광학 렌즈와, 유사한 화상 소자의 위치에서도 가능하다.
텔레비전 카메라로 촬영한 피사체를, 텔레비전 카메라 모니터 화면 상에서 화상 해석한 화상의 위치로부터, 상기 텔레비전 카메라의 렌즈를 투과해서, 상기 화상을 화상 신호로 변경한 상기 피사체가 비춰지는 화상 소자는, 텔레비전 카메라 모니터 화면 상의 상기 피사체의 화상의 위치로부터 특정할 수 있다.
상기 특정한 화상 소자의 위치로, LED 발광 소자를 발광하였다면, 상기 발광 소자의 빛은, 상기 텔레비전 카메라의 렌즈를 투과해서, 상기 텔레비전 카메라로 촬영한, 화상 해석한 상기 피사체의 위치로 집광된다.
상기 LED 발광 소자의 발광한 빛이 집광됨으로써, 가장 강한 빛이 상기 피사체에 닿고, 상기 피사체로부터 가장 강한 반사광이, 상기 텔레비전 카메라의 렌즈를 투과해서, 상기 텔레비전 카메라 모니터 화면 상에서 화상 해석한 화상의 위치를 비추는 상기 화상 소자에 반사된다.
상기 LED 발광 소자를 발광 시켜서 상기 반사광을 계측하고, 상기 LED 발광 소자를 발광하고, 상기 반사광이 계측될 때까지의 시간으로부터, 상기 피사체까지의 거리를 계측하는 것이다.
상기 텔레비전 카메라의 화상 소자 대신에, LED 발광 소자를 배치시킨, 피사체를 촬영하는 텔레비전 카메라와 초점 거리를 유사하게 만든, 투광기에서의 상기 텔레비전 카메라와 동일한 상기 피사체에 투광하는 것은 가능하다.
또한, 상기 텔레비전 카메라와 초점 거리를 유사하게 만든, 수광기에서의 상기 텔레비전 카메라와 동일한 피사체로부터의 반사광을 계측하는 것은 가능하다.
실시예
본 발명은, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영하는 공간에 있어서, 피사체(4)와의 거리를 계측하는 것이다.
도 1은, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)가 촬영하는 피사체(4)의 화상의 위치를, 텔레비전 카메라 모니터(3)에 비춰지는, 화상 해석된 피사체(5)의 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 화상 소자의, 화상 소자 유닛(8)의 화상 소자를 구성하는 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)로서 인식할 수 있다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 화상 해석된 피사체의 상기 인식한 위치(9)에 설치한 도 3의 LED 발광 소자(11)의 발광한 빛이, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 광학 기구를 투과해서 피사체(4)의 위치로 집광해서 피사체(4)를 조사하는, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 광학 기구를 이용한 것이다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 상기 인식한 위치에 설치한 도 4의 광도 계측 소자(13)로, 피사체(4)에 상기 집광해서 조사한 반사광을, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 광학 기구를 투과해서, 상기 위치로 집광한 광도를 계측하는 것이다.
LED 발광 소자(11) 및 광도 계측 소자(13)는 각각 조작할 수 있는 소자이다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향한, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 초점 거리의 광학 기구인 도 5의 LED 발광 소자의 투광기(14)로, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과 유사하도록 LED 발광 소자 유닛(8)을 배치하고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)와 유사한 상기 인식한 위치의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 상기 빛이 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 초점 거리의 상기 광학 기구를 투과해서 피사체(4)에 집광 되어서 조사된다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향한, 화상 해석 텔레비전 카메라와 같은 초점 거리의 광학 기구인 도 6의 광도 계측 소자의 광도 계측기(19)로, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과 유사하도록 광도 계측 소자 유닛(12)을 배치하고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)와 유사한 상기 인식한 위치의 광도 계측 소자(13)로, 피사체(4)에 상기 조사된 반사광을, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 초점 거리의 광학 기구를 투과해서 상기 반사광의 광도를 계측한다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 화상 해석한 화상 소자 유닛(8)과 같은 위치에 LED 발광 소자 유닛(10)과 광도 계측 소자 유닛(12)을 배치하고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 LED 발광 소자(11)를 발광 시키고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 렌즈를 투과해서, 피사체(4)에 집광해서 조사하고, 피사체(4)로부터의 반사광을, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 렌즈를 투과해서 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 광도 계측 소자(13)로 상기 반사광을 집광해서 광도를 계측하는, 도 7의 화상 해석 텔레비전 카메라의 화상 소자와 LED 발광 소자와 광도 계측 소자의 계측기(24)이다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 상기 발광한 빛이, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 렌즈를 투과해서, 피사체(4)에 집광해서 조사된다.
상기 조사된 피사체(4)로부터의 반사된 빛은, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 렌즈를 투과해서, 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치(9)의, 상기 반사광의 초점이 맞는 위치의 광도 계측 소자(13)로, 광도 계측함으로써, 상기 발광한 시간에서부터, 상기 반사광을 계측한 도 8에 나타낸 광도량의 경과 시간으로, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)에서 피사체(4)까지의 거리를 연산한다.
LED 발광 소자(11)의 빛을, 상기 피사체의 위치로 집광 시켜서 조사하고, 상기 피사체로부터의 반사광도, 광도 계측 소자(13)의 위치로 집광 시켜서, 상기 위치로 계측함으로써 상기 광도의 계측을 가능하게 하는 것이다.
도 9의 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 계측하는 피사체(33)를 촬영하고, 텔레비전 카메라 모니터(3) 화면 상의 상기 피사체가 비춰지는 화상 해석 텔레비전 카메라(1)의 화상 소자의 유닛의 상기 피사체가 비춰지는 화상 소자의 위치를 인식한다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향을 향해서, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 초점 거리의 광학 기구인 도 9의 LED 발광 소자의 투광기(14)로, 상기 화상 소자 유닛과 유사한 같은 위치에 LED 발광 소자 유닛(10)을 배치하고, 상기 인식한 위치의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 광학 렌즈를 투과한 빛을 계측된 피사체(33)에 집광해서 조사한다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향을 향해서, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 초점 거리의 광학 기구인 도 9의 광도 계측 소자의 광도 계측기(19)로, 상기 화상 소자 유닛과 유사한 같은 위치에 광도 계측 소자 유닛(12)을 배치하고, 계측된 피사체(33)로부터의 상기 조사된 반사광을, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 광학 렌즈를 투과해서, 상기 인식한 위치의 광도 계측 소자(13)로 계측한다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향한 도 10의 LED 투광기(36)로 조사하고, 피사체(4)로부터의 상기 조사된 반사광을, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향해서, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 광학 렌즈를 투과해서 상기 반사된 광도를 계측하는 광도 계측기(19)로, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 소자 유닛(8)과 유사한 같은 위치에 광도 계측 소자 유닛(12)을 배치하고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)를 상기 인식한 위치에 상응하는 위치의 광도 계측 소자(13)로 상기 반사광의 광도를 계측한다.
화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 유사한 광학 렌즈를 투과한 도 11의 투광기(14)로, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향해서, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 화상 소자 유닛(8)과 유사한 같은 위치에 LED 발광 소자 유닛(10)을 배치하고, 화상 해석 텔레비전 카메라(1)로 촬영한 피사체(4)에 상응하는 상기 인식한 위치의 LED 발광 소자(11)를 발광 시켜서, 상기 빛이 상기 광학 렌즈를 투과해서, 피사체(4)에 집광해서 조사되고, 상기 반사광을 화상 해석 텔레비전 카메라(1)와 같은 방향으로 향한, 도 11의 반사 광도 계측기(38)로 광도를 계측한다.
도 12의 LED 투광기(36)는, 광도 계측 소자의 광도 계측기(40)의 광도 계측기의 계측 범위(41)를 투광한다.
상기 투광한 빛이, 광도 계측된 피사체(42)에 조사되고 상기 반사광이, 광도 계측 소자의 광도 계측기(40)의 광학 렌즈를 투과해서, 광도 계측 소자의 광도 계측기(40)의 광도 계측 소자 유닛(12) 면에 집광해서 실상으로 비춰진다.
집광해서 실상으로 비춰지는 위치는, 광도 계측된 피사체(42)의 위치와 대비할 수 있기 때문에, 각 피사체의 위치로부터 반사광의 광도를 계측할 수 있다.
LED 투광기(36)의 발광 시간과 상기 계측 시간을 동기화 함으로써, 상기 반사광의 도달 시간을 계측하고, 상기 피사체와의 거리를 연산할 수 있다.
광도 계측 소자 유닛(12) 면의 계측된 광도 계측 소자(40)의 위치로부터, 상기 피사체가 있는 방향을 알 수 있다.
도 13의 LED 발광 소자의 투광기(43)는, LED 발광 소자 유닛(10)의 각 LED 발광 소자(11)를 각각 제어해서 발광 시키고, LED 발광 소자 유닛(10) 면의 각 LED 발광 소자 위치에서 발광한 빛이, 상기 투광기의 광학 렌즈를 투과해서, 집광한 위치의 피사체에 조사되고, 상기 반사광을 반사광 계측기(38)로 광도를 계측하는 것이다.
상기 발광 시간과 상기 광도가 계측된 시간의 차로부터, 상기 피사체까지의 거리를 계측하는 것이다.
LED 발광 소자 유닛(10) 면의 상기 LED 발광 소자의 위치로부터, 상기 피사체의 방향을 알 수 있기 때문에, LED 발광 소자의 투광 범위(44)의, 상기 피사체의 위치를 알 수 있다.
위에서 연산한 대략 같은 거리를 계측한 몇몇의 광도 계측 소자의 위치로부터, 상기 반사된 피사체의 화상이, 상기 계측 거리를 부가한 3차원의 화상으로 인식될 수 있다.
위에서 설명한 것은, 화상 해석 텔레비전 카메라가 촬영하는 범위에 비춰지는, 텔레비전 카메라 화상 해석된 위치의 거리 계측을, 상기 위치를 비추는 상기 화상 해석 텔레비전 카메라 화상 소자가 인식한 위치에 관련시켜서 연산한다.
상기 화상 해석 텔레비전 카메라와 동등한 상기 인식한 위치, 및 상기 화상 해석 텔레비전 카메라와 동일한 초점 거리의 유사한 광학 기구의, 상기 인식한 위치에 상응하는 위치로 LED 발광 소자를 발광 시켜, 상기 촬영한 위치에 집광 시켜서 투광한다.
상기 위치로부터 투광된 반사광을, 상기 화상 해석 텔레비전 카메라와 동등한 상기 인식한 위치, 및 상기 화상 해석 텔레비전 카메라와 동일한 초점 거리의 유사한 광학 기구의, 상기 인식한 위치에 상응하는 위치로 상기 반사광의 광도를 계측하는 것이다.
화상 해석 텔레비전 카메라의 광학 기구는 포커스 조작, 줌 조작, 아이리스 조작 등의 광학 조작 기능, 및 디지털 전자 기기 기능이 있으며, 본 발명에 기재된 LED 발광 소자의 투광기, 및 광도 계측 소자의 광도 계측기에 있어서도, 동등한 광학 기구를 구비하고 있다.
LED 발광 소자의 투광에 있어서는, 방열을 위해서 발광 소자 유닛은 넓은 면적을 차지하는데, 광학 기구는 화상 해석 텔레비전 카메라의 광학 기구와 동일한 초점 거리로 유사하게 만든 동일한 기능의 것이 된다.
1 화상 해석 텔레비전 카메라
2 텔레비전 카메라 촬영 범위
3 텔레비전 카메라 모니터
4 피사체
5 화상 해석된 피사체
6 화상 해석기
7 텔레비전 카메라 화상 신호
8 화상 소자 유닛
9 화상 해석된 피사체의 화상 소자의 위치
10 LED 발광 소자 유닛
11 LED 발광 소자
12 광도 계측 소자 유닛
13 광도 계측 소자
14 LED 발광 소자의 투광기
15 LED 발광 소자의 투광기의 피사체
16 LED 발광 소자의 투광기의 투광 범위
17 LED 발광 소자의 발광 위치 신호
18 LED 발광 소자의 발광 위치 해석기
19 광도 계측 소자의 광도 계측기
20 광도 계측 소자의 광도 계측기의 계측 피사체
21 광도 계측 소자의 광도 계측기의 계측 범위
22 광도 계측 소자의 계측 위치 신호
23 광도 계측 소자의 계측 위치 해석기
24 화상 해석 텔레비전 카메라에 LED 발광 소자와 광도 계측 소자가 포함된 계측기
25 계측기의 계측 피사체
26 계측기의 계측 범위
27 텔레비전 카메라 모니터에 비춰지는 계측 피사체
28 계측기의 계측 소자의 위치 해석기
29 계측 소자의 계측 위치 신호
30 계측 반사광의 강도
31 반사광의 계측 시간
32 계측 피사체로부터의 계측 반사광
33 계측하는 피사체
34 텔레비전 카메라 촬영 범위의 계측 범위
35 계측 위치의 해석기
36 LED 발광기
37 LED 발광 신호
38 반사광 계측기
39 반사광의 수광 신호
40 광도 계측 소자의 광도 계측기
41 광도 계측기의 계측 범위
42 광도 계측된 피사체
43 LED 발광 소자의 투광기
44 투광기의 투광 범위
45 LED 발광 소자의 투광기의 투광 피사체

Claims (12)

  1. 광학 렌즈를 투과해서 피사체에 집광되어서 빛이 닿도록, 발광 시키는 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 빛을 발광 시키는 위치를, 상기 피사체를 텔레비전 카메라로 촬영한 화면 상에서, 상기 피사체를 화상 인식한 위치로부터 도출한 위치에서 발광 시키는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 발광하는 위치에서 발광 시킨 시간부터, 상기 빛의 상기 피사체로부터의 반사광이, 계측될 때까지의 시간으로, 상기 피사체까지의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  4. 광학 렌즈를 투과해서 피사체로부터의 반사광이 집광해서 닿도록, 계측 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    계측 위치를, 상기 피사체를 텔레비전 카메라로 촬영한 화면 상에서, 상기 피사체를 화상 인식한 위치로부터 도출한 위치에서, 계측하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    발광 시킨 시간에서부터, 상기 빛의 상기 피사체로부터의 반사광이, 상기 계측한 위치에서 계측될 때까지의 시간으로, 상기 피사체까지의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  7. 제1항, 제2항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 발광한 위치에서 발광 시킨 시간에서부터, 상기 빛의 상기 피사체로부터의 반사광이, 상기 계측한 위치에서 계측될 때까지의 시간으로, 상기 피사체까지의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  8. 제1항, 제2항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 발광 시킨 빛 및 상기 반사광의 빛이, 상기 피사체를 화상 인식한 텔레비전 카메라의 광학 렌즈를 투과하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  9. 제1항, 제2항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 발광 시킨 빛 및 상기 반사광의 빛이, 상기 피사체를 화상 인식한 텔레비전 카메라의 광학 렌즈와 유사한 광학 렌즈를 투과하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  10. 상기 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 발광 위치를 변경해서 발광함으로써, 상기 변경된 위치에 상응하는 피사체로부터의 반사광을, 계측하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  11. 상기 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 피사체를 계측한 방향과, 상기 계측된 거리로, 상기 피사체의 3차원 화상 해석을 하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
  12. 상기 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    화상 해석 텔레비전 카메라로 촬영해서 화상 해석한 상기 피사체의 위치에 있어서, 상기 계측된 거리로, 상기 피사체의 3차원 화상 해석을 하는 것을 특징으로 하는 거리 계측 시스템.
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