JP2001147269A - ３次元位置測定装置 - Google Patents
３次元位置測定装置Info
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- JP2001147269A JP2001147269A JP33125199A JP33125199A JP2001147269A JP 2001147269 A JP2001147269 A JP 2001147269A JP 33125199 A JP33125199 A JP 33125199A JP 33125199 A JP33125199 A JP 33125199A JP 2001147269 A JP2001147269 A JP 2001147269A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 光信号を測定媒体として用いた、室内用の高
精度な位置情報システムを実現する３次元位置測定装置
を提供すること。 【解決手段】 光信号を発生するレーザ光源３と、前記
光信号を反射する反射器とを有し、前記光信号の対象物
体からの反射光を利用して物体の位置及び物体間の距離
を測定する装置本体と、前記装置本体からの光信号を再
帰反射し、前記装置本体に返送する機構をもつタ一ゲッ
ト１２とを備えた３次元位置測定装置において、前記反
射器の反射面を偏向、制御することで、光信号照射方向
の変位を行い、前記ターゲット１２からの再帰反射を受
けた時点の光信号の照射方向と、反射光を利用した光学
的距離測定法により得た前記ターゲット１２までの距離
から、前記ターゲットの３次元空間上の位置を検出す
る。
精度な位置情報システムを実現する３次元位置測定装置
を提供すること。 【解決手段】 光信号を発生するレーザ光源３と、前記
光信号を反射する反射器とを有し、前記光信号の対象物
体からの反射光を利用して物体の位置及び物体間の距離
を測定する装置本体と、前記装置本体からの光信号を再
帰反射し、前記装置本体に返送する機構をもつタ一ゲッ
ト１２とを備えた３次元位置測定装置において、前記反
射器の反射面を偏向、制御することで、光信号照射方向
の変位を行い、前記ターゲット１２からの再帰反射を受
けた時点の光信号の照射方向と、反射光を利用した光学
的距離測定法により得た前記ターゲット１２までの距離
から、前記ターゲットの３次元空間上の位置を検出す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、光信号を用いた距
離測定技術と反射器を用いた光信号走査装置により、対
象物までの距離と、存在する方位から対象物の３次元空
間上の位置情報を検出する、３次元位置測定装置に関す
る。
離測定技術と反射器を用いた光信号走査装置により、対
象物までの距離と、存在する方位から対象物の３次元空
間上の位置情報を検出する、３次元位置測定装置に関す
る。
【０００２】
【従来の枝術】現在、人や物の位置情報を収集、提供す
るシステムとしてＧｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎ
ｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）やＰＨＳを利用したシステ
ムなどが普及している。このようなシステムは、屋外で
の使用を前提としており、衛星や基地局からの電波が届
きにくい室内で使用するのは困難である。加えて、複数
の対象に対して同時に位置測定を行う場合は、測定媒体
として電波を用いると十分な解像度を得ることは難し
い。室内の物体の位置情報としては、実用上センチメー
トル単位の解像度が必要である。
るシステムとしてＧｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎ
ｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）やＰＨＳを利用したシステ
ムなどが普及している。このようなシステムは、屋外で
の使用を前提としており、衛星や基地局からの電波が届
きにくい室内で使用するのは困難である。加えて、複数
の対象に対して同時に位置測定を行う場合は、測定媒体
として電波を用いると十分な解像度を得ることは難し
い。室内の物体の位置情報としては、実用上センチメー
トル単位の解像度が必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電波を使った位
置情報システムは、室内では電波が届きにくいため運用
が困難であり、室内というスケールにあった実用的な精
度を持った位置情報を提供するには不十分であった。
置情報システムは、室内では電波が届きにくいため運用
が困難であり、室内というスケールにあった実用的な精
度を持った位置情報を提供するには不十分であった。
【０００４】そこで、本発明の技術的課題は、光信号を
測定媒体として用いた、室内用の高精度な位置情報シス
テムを実現する３次元位置測定装置を提供することにあ
る。
測定媒体として用いた、室内用の高精度な位置情報シス
テムを実現する３次元位置測定装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明による３次元位置測定装置では、光信号を発
生する光源と、前記光信号を反射する反射器とを有し、
前記光信号の対象物体からの反射光を利用して物体の位
置及び物体間の距離を測定する装置本体と、前記装置本
体からの光信号を再帰反射し、前記装置本体に返送する
機構をもつタ一ゲットとを備えた３次元位置測定装置に
おいて、前記反射器の反射面を偏向、制御することで、
光信号照射方向の変位を行い、前記ターゲットからの再
帰反射を受けた時点の光信号の照射方向と、反射光を利
用した光学的距離測定法により得た前記ターゲットまで
の距離から、前記ターゲットの３次元空間上の位置を検
出することを特徴としている。
め、本発明による３次元位置測定装置では、光信号を発
生する光源と、前記光信号を反射する反射器とを有し、
前記光信号の対象物体からの反射光を利用して物体の位
置及び物体間の距離を測定する装置本体と、前記装置本
体からの光信号を再帰反射し、前記装置本体に返送する
機構をもつタ一ゲットとを備えた３次元位置測定装置に
おいて、前記反射器の反射面を偏向、制御することで、
光信号照射方向の変位を行い、前記ターゲットからの再
帰反射を受けた時点の光信号の照射方向と、反射光を利
用した光学的距離測定法により得た前記ターゲットまで
の距離から、前記ターゲットの３次元空間上の位置を検
出することを特徴としている。
【０００６】また、本発明の３次元位置測定装置では、
前記３次元位置測定装置において、光信号照射方向の制
御を、前記反射器を固定した棒状の物体を回転運動を発
生する動力装置によって機械的に回転させて行うことを
特徴としている。
前記３次元位置測定装置において、光信号照射方向の制
御を、前記反射器を固定した棒状の物体を回転運動を発
生する動力装置によって機械的に回転させて行うことを
特徴としている。
【０００７】また、本発明の３次元位置測定装置では、
前記いずれかの３次元位置測定装置において、前記反射
器、回転軸および回転のための動力装置を複数個組み合
わせて、任意方向に光信号照射方向を変位し、同時に光
信号照射方向の検出又は記録を行うことを特徴としてい
る。
前記いずれかの３次元位置測定装置において、前記反射
器、回転軸および回転のための動力装置を複数個組み合
わせて、任意方向に光信号照射方向を変位し、同時に光
信号照射方向の検出又は記録を行うことを特徴としてい
る。
【０００８】さらに、本発明の３次元位置測定装置で
は、前記いずれかの３次元位置測定装置において、周波
数変調、位相変調および強度変調のいずれかまたは複数
を組み合わせて用いて変調された光信号により前記ター
ゲットと前記光源との距離測定を行うことを特徴として
いる。
は、前記いずれかの３次元位置測定装置において、周波
数変調、位相変調および強度変調のいずれかまたは複数
を組み合わせて用いて変調された光信号により前記ター
ゲットと前記光源との距離測定を行うことを特徴として
いる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。
て、図面を参照して説明する。
【００１０】図１は、本発明の実施の形態による３次元
位置測定装置の構成を示すブロック図である。
位置測定装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】図１に示すように、３次元位置測定装置１
０は、光信号の２次元走査を行う２次元走査装置１と、
出射光と反射光の選別を行うプリズムからなるビームス
プリッタ２と、レーザー光源（以下、単に光源と呼ぶ）
３と、光信号を利用した距離測定装置４と、反射光を検
出するフォトディテクタ５と、フォトディテクタの出力
電気信号を増幅するアンプ６と、電気信号の必要部分を
抽出するフィルタ７と、ガルバノメータスキャナドライ
バ（以下、単にスキャナドライバと呼ぶ）８と、制御お
よび通信信号のアナログ・デジタル変換及びデジタル・
アナログ変換を行うＡ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９と、各
部の制御、データの収集、結果を算出する制御用パーソ
ナルコンピュータ（以下、ＰＣと呼ぶ）１１とを備えた
装置本体を備え、さらに、測定対象物に取り付けられ、
光信号を反射する検出対象物体（以下、ターゲットと呼
ぶ）１２を備えて構成されている。
０は、光信号の２次元走査を行う２次元走査装置１と、
出射光と反射光の選別を行うプリズムからなるビームス
プリッタ２と、レーザー光源（以下、単に光源と呼ぶ）
３と、光信号を利用した距離測定装置４と、反射光を検
出するフォトディテクタ５と、フォトディテクタの出力
電気信号を増幅するアンプ６と、電気信号の必要部分を
抽出するフィルタ７と、ガルバノメータスキャナドライ
バ（以下、単にスキャナドライバと呼ぶ）８と、制御お
よび通信信号のアナログ・デジタル変換及びデジタル・
アナログ変換を行うＡ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９と、各
部の制御、データの収集、結果を算出する制御用パーソ
ナルコンピュータ（以下、ＰＣと呼ぶ）１１とを備えた
装置本体を備え、さらに、測定対象物に取り付けられ、
光信号を反射する検出対象物体（以下、ターゲットと呼
ぶ）１２を備えて構成されている。
【００１２】ターゲット１２は、コーナーキューブミラ
ーのような光信号を再帰反射できる反射器が設置されて
おり、光信号の反射光が常に光源方向に偏向されるよう
になっている。
ーのような光信号を再帰反射できる反射器が設置されて
おり、光信号の反射光が常に光源方向に偏向されるよう
になっている。
【００１３】図２は、図１の２次元走査装置１の構成を
説明するブロック図である。図２においては、ビームス
プリッタ２の図示は省略されている。図２に示すよう
に、２次元走査装置１は、光信号を発生する光源３と、
この光源３からの光信号を反射する一対のミラー１３
ａ，１３ｂと、各ミラー１３ａ，１３ｂを夫々回転させ
る一対のガルバノメータースキャナ１４ａ，１４ｂと、
そのドライバ８と、ガルバノメータスキャナ１４ａ，１
４ｂを支持固定するジグ１５と、通信信号のアナログ・
デジタル変換（ＰＣへの入力方向）及びデジタル・アナ
ログ変換（ＰＣからの出力方向）を行うＡ／Ｄ・Ｄ／Ａ
コンバータ９と、制御用ＰＣ１１とを備えて構成されて
いる。
説明するブロック図である。図２においては、ビームス
プリッタ２の図示は省略されている。図２に示すよう
に、２次元走査装置１は、光信号を発生する光源３と、
この光源３からの光信号を反射する一対のミラー１３
ａ，１３ｂと、各ミラー１３ａ，１３ｂを夫々回転させ
る一対のガルバノメータースキャナ１４ａ，１４ｂと、
そのドライバ８と、ガルバノメータスキャナ１４ａ，１
４ｂを支持固定するジグ１５と、通信信号のアナログ・
デジタル変換（ＰＣへの入力方向）及びデジタル・アナ
ログ変換（ＰＣからの出力方向）を行うＡ／Ｄ・Ｄ／Ａ
コンバータ９と、制御用ＰＣ１１とを備えて構成されて
いる。
【００１４】ガルバノメータスキャナ１４ａ，１４ｂ
は、本体円筒部に内蔵されたモーターにより、円筒部中
心に設けられた軸を、制御用ＰＣ１１からＡ／Ｄ・Ｄ／
Ａコンバータ９とスキャナドライバ８とを経由した電気
入力信号にあわせて回転させることができる。
は、本体円筒部に内蔵されたモーターにより、円筒部中
心に設けられた軸を、制御用ＰＣ１１からＡ／Ｄ・Ｄ／
Ａコンバータ９とスキャナドライバ８とを経由した電気
入力信号にあわせて回転させることができる。
【００１５】例として、三角波信号を入力すると信号振
幅に応じた一定の角度範囲内を往復運動し、偏向された
光信号の軌跡は、テレビジョン受像機等に使用されてい
るラスタスキャン方式と類似の軌跡を描く。
幅に応じた一定の角度範囲内を往復運動し、偏向された
光信号の軌跡は、テレビジョン受像機等に使用されてい
るラスタスキャン方式と類似の軌跡を描く。
【００１６】また、ガルバノメータスキャナ１４ａ，１
４ｂの回転軸角度は、随時スキャナドライバ８と、Ａ／
Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９とを通して制御用ＰＣ１１でモ
ニターすることが可能である。
４ｂの回転軸角度は、随時スキャナドライバ８と、Ａ／
Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９とを通して制御用ＰＣ１１でモ
ニターすることが可能である。
【００１７】ガルバノメータスキヤナ１４ａ，１４ｂ
は、夫々の回転軸上に光信号を反射するためのミラ−１
３ａ，１３ｂを互いの回転軸が直交するように配置され
ている。この一対のガルバノメータスキヤナ１４ａ，１
４ｂの動作の組み合わせにより、一定範囲内の任意方向
に光信号を偏向することができる。
は、夫々の回転軸上に光信号を反射するためのミラ−１
３ａ，１３ｂを互いの回転軸が直交するように配置され
ている。この一対のガルバノメータスキヤナ１４ａ，１
４ｂの動作の組み合わせにより、一定範囲内の任意方向
に光信号を偏向することができる。
【００１８】ここで、回転軸を直交させれば１軸のミラ
ーの回転が他のミラーの反射方向には影響を与えないた
めに方向の計算が簡便になるが、たとえ直交しない場合
でも三角関数による補正項を挿入することで一定範囲の
任意方向に光信号を偏向することは明らかである。
ーの回転が他のミラーの反射方向には影響を与えないた
めに方向の計算が簡便になるが、たとえ直交しない場合
でも三角関数による補正項を挿入することで一定範囲の
任意方向に光信号を偏向することは明らかである。
【００１９】図３は、光源３からの光信号が、図１に示
す２次元走査装置１上で反射、偏向される様子を模式的
に図示したものである。図３においも、ビームスプリッ
タ２の表示は省略されている。図３を参照すると、光源
３から発せられた光信号は、ガルバノメータスキャナ１
４ａのミラ−１３ａに入射し，ガルバノメータスキャナ
１４ａのミラー１３ａから、さらに二つ目のガルバノメ
ータスキャナ１４ｂのミラ−１３ａを介して検出対象物
がある空間に照射される。ガルバノメータスキャナ１４
ａにより図面上での横方向、ガルバノメータスキャナ１
４ｂにより同じく縦方向の偏向が光信号に加えられる。
これらの動作の組み合わせにより、ガルバノメータスキ
ャナ１４ａ，１４ｂの可動範囲内であれば、任意の方向
に向けて光信号を照射しつつ、照射方向をモニターする
ことができる。
す２次元走査装置１上で反射、偏向される様子を模式的
に図示したものである。図３においも、ビームスプリッ
タ２の表示は省略されている。図３を参照すると、光源
３から発せられた光信号は、ガルバノメータスキャナ１
４ａのミラ−１３ａに入射し，ガルバノメータスキャナ
１４ａのミラー１３ａから、さらに二つ目のガルバノメ
ータスキャナ１４ｂのミラ−１３ａを介して検出対象物
がある空間に照射される。ガルバノメータスキャナ１４
ａにより図面上での横方向、ガルバノメータスキャナ１
４ｂにより同じく縦方向の偏向が光信号に加えられる。
これらの動作の組み合わせにより、ガルバノメータスキ
ャナ１４ａ，１４ｂの可動範囲内であれば、任意の方向
に向けて光信号を照射しつつ、照射方向をモニターする
ことができる。
【００２０】ターゲット１２の存在する方位を検出する
ために、２次元走査装置１を連続的に稼動させる。走査
の最中にターゲットに光信号が照射されると以下のよう
な経過で、位置情報の検出が行われる。
ために、２次元走査装置１を連続的に稼動させる。走査
の最中にターゲットに光信号が照射されると以下のよう
な経過で、位置情報の検出が行われる。
【００２１】ここでは、図１を用いて装置の動作につい
て説明する。
て説明する。
【００２２】図１を参照すると、反射光がターゲット１
２から光源３側に返送され、２次元走査装置１から、プ
リズムからなるビームスプリッタ２で経路を分離されて
フォトダイオード５に入射される。この入射によるフォ
トダイオード５の電気信号出力はアンプ６で増幅され、
フィルタ７で必要部分を抽出されて、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａコ
ンバータ９に送られる。Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９に
おいて、アナログ信号からデジ夕ル信号への変換が行わ
れた後、制御用ＰＣ１１に入力され、ターゲット１２か
らの反射光があったことが認識される。
２から光源３側に返送され、２次元走査装置１から、プ
リズムからなるビームスプリッタ２で経路を分離されて
フォトダイオード５に入射される。この入射によるフォ
トダイオード５の電気信号出力はアンプ６で増幅され、
フィルタ７で必要部分を抽出されて、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａコ
ンバータ９に送られる。Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９に
おいて、アナログ信号からデジ夕ル信号への変換が行わ
れた後、制御用ＰＣ１１に入力され、ターゲット１２か
らの反射光があったことが認識される。
【００２３】次に、制御用ＰＣ１１は、ターゲット１２
からの反射を認識するとＡ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９を
経由して、スキャナドライバ８から光信号の照射方向、
すなわち一対のガルバノメータスキャナ１４ａ，１４ｂ
の回転角度をα、βとしてそれぞれ記録する。
からの反射を認識するとＡ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ９を
経由して、スキャナドライバ８から光信号の照射方向、
すなわち一対のガルバノメータスキャナ１４ａ，１４ｂ
の回転角度をα、βとしてそれぞれ記録する。
【００２４】さらに、ターゲット１２に向かって任意の
変調を行った光信号を照射して、光源３とターゲット１
２との間の距離Ｌを距離測定装置４で測定する。
変調を行った光信号を照射して、光源３とターゲット１
２との間の距離Ｌを距離測定装置４で測定する。
【００２５】以上のα、β、Ｌを制御用ＰＣ１１で計算
処理してターゲット１２の空間上のの位置を算出する。
処理してターゲット１２の空間上のの位置を算出する。
【００２６】図４は、室内での設置例及びターゲットの
位置算出方法の一例を示したものである。図中では、光
信号を発生させる光源３および２次元走査装置１のうち
ガルバノメータスキャナ１４ａ，１４ｂ２台と固定用の
ジグ１５の部分をスキャナヘッド部２１として、１個の
筐体に収納している。前記スキャナヘッド部２１を図の
ように室３１内の天井付近に設置する。制御用ＰＣ１１
などを含むそのほかの部分は制御部２２として、別の筐
体に収納し床面に設置する。両者の間は電気信号用ケー
ブル２３で接続し、制御、通信を行う。
位置算出方法の一例を示したものである。図中では、光
信号を発生させる光源３および２次元走査装置１のうち
ガルバノメータスキャナ１４ａ，１４ｂ２台と固定用の
ジグ１５の部分をスキャナヘッド部２１として、１個の
筐体に収納している。前記スキャナヘッド部２１を図の
ように室３１内の天井付近に設置する。制御用ＰＣ１１
などを含むそのほかの部分は制御部２２として、別の筐
体に収納し床面に設置する。両者の間は電気信号用ケー
ブル２３で接続し、制御、通信を行う。
【００２７】ここで、図中のターゲット１２の位置情報
を検出する場合、３次元位置測定装置の出射口を原点と
して、対象空間の幅、高さ、奥行き方向にそれぞれｘ、
ｙ、ｚ軸をとれば、ガルバノメータスキャナ１４ｂの回
転角度β、とターゲットまでの距離Ｌからｚ軸上の位置
ｚ′を求めると，下記数１式のように示される。
を検出する場合、３次元位置測定装置の出射口を原点と
して、対象空間の幅、高さ、奥行き方向にそれぞれｘ、
ｙ、ｚ軸をとれば、ガルバノメータスキャナ１４ｂの回
転角度β、とターゲットまでの距離Ｌからｚ軸上の位置
ｚ′を求めると，下記数１式のように示される。
【００２８】
【数１】 さらに、カルバノメータスキャナ１４ａの回転角度αを
から、ｘ，ｙ軸上の位置ｘ′，ｙ′を求めると、下記数
２式のように示される。
から、ｘ，ｙ軸上の位置ｘ′，ｙ′を求めると、下記数
２式のように示される。
【００２９】
【数２】 よって、ターゲット１２の３次元軸上の位置が算出され
る。
る。
【００３０】尚、本発明の実施の形態のように、レーザ
ー光などの光信号を用いた距離計測では、ミリ単位の精
度で測定が可能であり、ガルバノメータスキャナの角度
情報も１００分の１度程度の精度が得られる。
ー光などの光信号を用いた距離計測では、ミリ単位の精
度で測定が可能であり、ガルバノメータスキャナの角度
情報も１００分の１度程度の精度が得られる。
【００３１】従って、室３１内での物体の位置情報とし
ては、十分な精度の情報を得ることができる。
ては、十分な精度の情報を得ることができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による３次
元位置測定装置を用いれば、室内において複数の対象物
に対し、精度の高い位置検出を行うことが可能になる。
元位置測定装置を用いれば、室内において複数の対象物
に対し、精度の高い位置検出を行うことが可能になる。
【図１】本発明の実施の形態による３次元位置測定装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の２次元走査装置１の構成を説明するブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】光源３からの光信号が、図１に示す２次元走査
装置１上で反射、偏向される様子を模式的に示す図であ
る。
装置１上で反射、偏向される様子を模式的に示す図であ
る。
【図４】本発明の実施の形態による３次元位置測定装置
の室内での設置例及びターゲットの位置算出方法の一例
を示す図である。
の室内での設置例及びターゲットの位置算出方法の一例
を示す図である。
１ ２次元走査装置 ２ ビームスプリッタ ３ 光源 ４ 距離測定装置 ５ フォトディテクタ ６ アンプ ７ フィルタ ８ スキャナドライバ ９ Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａコンバータ １０ ３次元位置測定装置 １１ 制御用パーソナルコンピュータ（制御用ＰＣ） １２ 検出対象物体（ターゲット） １３ａ，１３ｂ ミラー １４ａ，１４ｂ ガルバノメータースキャナ １５ ジグ ２２ 制御部 ２３ 電気信号用ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 599164101 中村 孝一郎 宮城県仙台市太白区富沢二丁目17−32 ピ エス富沢203号 (74)上記２名の代理人 100071272 弁理士 後藤 洋介 （外１名） (72)発明者 大宮司 実 宮城県仙台市太白区郡山六丁目７番１号 株式会社トーキン内 (72)発明者 阿部 洋 宮城県仙台市太白区郡山六丁目７番１号 株式会社トーキン内 (72)発明者 伊藤 日出男 茨城県つくば市梅園一丁目１番４ 工業技 術院電子技術総合研究所内 (72)発明者 山本 吉伸 茨城県つくば市梅園一丁目１番４ 工業技 術院電子技術総合研究所内 (72)発明者 原 武文 東京都大田区多摩川二丁目13番24号 株式 会社光電製作所内 (72)発明者 中村 孝一郎 宮城県仙台市太白区富沢二丁目17−32 ピ エス富沢203号 Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 AA19 BB05 BB29 CC14 FF09 FF11 FF23 FF65 GG04 JJ01 JJ18 LL13 LL17 LL46 LL62 MM26 NN08 QQ03 QQ23 QQ33 2F112 AD05 BA06 CA06 DA09 DA10 DA25 DA28 DA40 EA01 FA03 FA07 FA21 FA32 5J084 AA05 AB17 AD01 AD02 AD03 BA03 BA11 BA36 BA47 BA50 BA57 BB11 BB14 CA07 CA08 CA09 CA18 DA01 DA02 DA07 EA07 FA01
Claims (4)
- 【請求項１】 光信号を発生する光源と、前記光信号を
反射する反射器とを有し、前記光信号の対象物体からの
反射光を利用して物体の位置及び物体間の距離を測定す
る装置本体と、前記装置本体からの光信号を再帰反射
し、前記装置本体に返送する機構をもつタ一ゲットとを
備えた３次元位置測定装置において、 前記反射器の反射面を偏向、制御することで、光信号照
射方向の変位を行い、前記ターゲットからの再帰反射を
受けた時点の光信号の照射方向と、反射光を利用した光
学的距離測定法により得た前記ターゲットまでの距離か
ら、前記ターゲットの３次元空間上の位置を検出するこ
とを特徴とする３次元位置測定装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の３次元位置測定装置にお
いて、光信号照射方向の制御を、前記反射器を固定した
棒状の物体を回転運動を発生する動力装置によって機械
的に回転させて行うことを特徴とする３次元位置測定装
置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の３次元位置測定装
置において、前記反射器、回転軸および回転のための動
力装置を複数個組み合わせて、任意方向に光信号照射方
向を変位し、同時に光信号照射方向の検出又は記録を行
うことを特徴とする３次元位置測定装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３の内のいずれかに記載の
３次元位置測定装置において、周波数変調、位相変調お
よび強度変調のいずれかまたは複数を組み合わせて用い
て変調された光信号により前記ターゲットと前記光源と
の距離測定を行うことを特徴とする３次元位置測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33125199A JP2001147269A (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | ３次元位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33125199A JP2001147269A (ja) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | ３次元位置測定装置 |
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|---|---|---|---|
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7927025B2 (en) | 2006-02-16 | 2011-04-19 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Optical fiber branch cable, method of wiring the same, and method of providing the same |
| JP2013011613A (ja) * | 2012-09-06 | 2013-01-17 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| CN107144848A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-09-08 | 成都理想境界科技有限公司 | 一种定位基站和定位系统 |
| JPWO2017130770A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2018-02-22 | 学校法人明治大学 | 移動体に搭載されたレーザスキャンシステム、移動体に搭載されたレーザスキャナのレーザスキャン方法及びプログラム |
| US10113781B2 (en) | 2011-03-04 | 2018-10-30 | Brooks Automation, Inc. | Helium management control system |
| CN112703366A (zh) * | 2018-09-18 | 2021-04-23 | 村上直之 | 测量映在电视摄像机上的图像的距离的方法 |
-
1999
- 1999-11-22 JP JP33125199A patent/JP2001147269A/ja active Pending
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