JP2023525123A - 較正および／またはアライメントのための方法、およびＬｉＤＡＲシステムのための制御ユニット、ＬｉＤＡＲシステム、ならびに作動装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、ＬｉＤＡＲシステム（１）の較正および／またはアライメントのための方法であって、測定しながら比較するために、基礎となる（一次元または二次元で検出する）検出ユニット（２０）に関し、視野（５０、５０ｅ）から入射して検出ユニット（２０）上に結像された二次光（５８）の分布ならびにこの分布の中心位置および／または幅が位置データとして捕捉され、とりわけ、予測された中心位置および／または予測された分布をもつ推測上のおよび／または予測された位置データと比較される、方法に関する。

Description

本発明は、較正および／またはアライメントのための方法、およびＬｉＤＡＲシステムのための制御ユニット、ＬｉＤＡＲシステムそのもの、ならびにＬｉＤＡＲシステムを備えて、とりわけ車両として形成されている作動装置に関する。

作動装置、とりわけ車両の周辺環境認識のために、いわゆるＬｉＤＡＲシステム（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）がますます用いられるようになっており、ＬｉＤＡＲシステムは、視野に光または赤外線を当て、かつ視野から反射された光線を、視野の分析および視野に含まれるオブジェクトの検出のために捕捉および評価するよう形成されている。周辺環境認識の品質は、とりわけ検出の所望の射程との関連では、送信ユニットと受信ユニットとの互いに対するアライメントまたは位置合わせの品質に依存している。したがってＬｉＤＡＲシステムの組立および／または動作の際には、相応の位置合わせが検査および場合によっては適合されなければならない。

それに応じて本発明による方法は、特に簡単な手段により、人件費なしで、ＬｉＤＡＲシステムの送信ユニットと受信ユニットとの互いに対する位置合わせが検査、調節、および／または適合され得るという利点を有する。これは本発明によれば、ＬｉＤＡＲシステムの較正および／またはアライメントのための方法であって、測定しながら比較するために、ＬｉＤＡＲシステムのうち基礎となる（一次元または二次元で検出する）検出ユニットに関し、視野から入射して検出ユニット上に結像された二次光の分布、この分布の中心位置および／または幅が位置データとして捕捉され、とりわけ、予測された中心位置および／または予測された分布をもつ推測上のおよび／または予測された位置データと比較される、方法が提供されることによって達成される。

引用形式請求項は本発明の好ましい変形形態を示している。
本発明の基本コンセプトの追加的または代替的な考え方によれば、ＬｉＤＡＲシステムの較正および／またはアライメントのための方法では、
（ｉ）（ａ）とりわけ推測上は同じ視野角および／もしくは視野をもつ送信ユニットおよび受信ユニットを備えたＬｉＤＡＲシステムが形成されているかもしくは形成され、かつ／または（ｂ）送信ユニットの各々の視野角に、光学結像を介し、基礎となる検出ユニットの一領域が割り当てられているかもしくは割り当てられること、
（ｉｉ）測定しながら比較するために、受信ユニットの視野と送信ユニットの視野とが、またはこれらの視野の相応に対応している一部分が相互に、測定しながら比較されること、
（ｉｉｉ）比較の結果に基づき、送信ユニットおよび受信ユニットの視野または相応の一部分のズレの程度を特徴づけるズレ量が決定および／または提供されること、ならびに
（ｉｖ）ズレ量の値に基づき、送信ユニットおよび受信ユニットの視野または相応の一部分のうちの少なくとも１つの位置合わせの、必要な変更の程度を特徴づける補正量が決定および／または提供されることが提案される。

これは、なかでも、動作中に送信ユニットにより一次光が視野内に送信され、そこで場合によっては反射され、かつ二次光として受信ユニットによって捕捉され、かつそこで検出されることを意味する。これに関し、送信ユニットと受信ユニットとの互いに対する位置合わせに基づき、送信ユニットおよび受信ユニットのそれぞれの視野角、立体角、または視角に対し、基礎となる検出構成の表面または中で受信される二次光の特定の強度分布が予測され、つまり、例えば単一チャネルおよびマイクロピクセルから構成されたマクロピクセルの意味における特定の検出位置での、特定の強度または分布をもつ強度分布が予測される。その後、送信ユニットと受信ユニットとが所望通りに、とりわけ最適に互いに対して位置合わせされている場合に生じる分布の予測された形状および場所からの、実際に測定された分布の形状および場所のズレに基づいて、送信ユニットと受信ユニットとの互いに対する位置合わせのミスアライメントの程度およびさらには必要なアライメント調整または適合の程度が推論され得る。

本発明による方法の有利な一変形形態では、補正量の値に応じて、送信ユニットおよび受信ユニットの視野または相応の一部分のうちの少なくとも１つの位置合わせが変更され得る。

これは、種々の措置によって行われ得る。
一つには、本発明による方法の別の１つの例示的実施形態に基づき、位置合わせの変更が、電気的／電子的に、例えば（ｉ）基礎となる検出ユニットおよび／またはそのうちの例えば個々の検出素子、センサ素子、個々の光電ダイオード、もしくはその群の形態での評価すべき一部分の、評価および／または割当を適合することによって行われることが考えられる。

その代わりにまたはそれに加えて、位置合わせの変更が、（ｉｉ）基礎となる検出ユニットおよび／またはそのうちの例えば個々の検出素子、センサ素子、個々の光電ダイオード、もしくはその群の意味における一部分の、受信ユニットの視野および／またはその一部分への割当を変更することによって行われることが考えられる。

この関連では視野の一部分は、視野角、視角、または相応の角度範囲もしくは立体角範囲とも解釈され得る。
これらの純粋に電気的、電子的、回路技術的、または「組織的」な適合だけでなく、機械的および／または光学的なレベルでの適合も考えられる。

すなわち、本発明による方法の別の有利な一変形形態によれば、位置合わせの変更が、機械的および／または光学的に、機械的および／または光学的な調節ユニットの制御によって行われることが考えられる。

この場合、それぞれの調節ユニットは、（ｉ）基礎となる検出ユニットおよび／もしくはその一部分の場所、位置合わせ、および／もしくは向きを適合するために、ならびに／または（ｉｉ）基礎となる検出ユニットおよび／もしくはその一部分への、視野からの二次光の光学結像を適合するために、適応されていてもよく、かつ使用され得る。

つまりとりわけ、再アライメントまたはアライメント調整のために、二次光を検出ユニット上に結像させる光学コンポーネントを、例えば個々の光学コンポーネントの機械的移動および位置合わせによって調節することが考えられる。

測定しながら比較するプロセスでの特に高程度の精度は、本発明による方法の別の一形成形態に基づき、検出ユニット上での二次光の分布および／またはこの分布の中心位置が、検出ユニットの多数のマクロピクセルを走査することで確定される場合に生じ、これらのマクロピクセルは、とりわけ、多数の検出素子の形態でのマイクロピクセルをもつ１つまたは複数の単一チャネルを有する。

アライメントまたは位置合わせの本発明による適合は、本発明による方法のさらなる１つの例示的実施形態に基づき、反射された二次光からの希望信号と背景ノイズとが、好ましくは（ｉ）信号レベルのための閾値および／または（ｉｉ）コインシデンスフィルタの使用によって区別されることで、精度要求に関してさらに改善することができ、このコインシデンスフィルタは、とりわけ、送信された一次光の空間的および／または時間的な信号形状を考慮する。

基本的には、基礎となるＬｉＤＡＲシステムの本来の動作中におよび／または本来の動作に並行して、本発明による方法を実行または適用することが可能である。
その代わりにまたはそれに加えて、本発明による方法は、基礎となるＬｉＤＡＲシステムの通常の動作に対して独立した工程として、とりわけ一時的に保存しておいておよび／または測定工程の後の時点で、実行されることも考えられる。

つまり本発明による方法は、基礎となるＬｉＤＡＲシステムの動作方法の一部として実行され得るが、これは必ずしも必要ではない。
本発明はさらに、基礎となるＬｉＤＡＲシステム内で、本発明による方法の一実施形態を開始する、実行する、進行させる、調整する、および／または制御するよう適応されている、ＬｉＤＡＲシステムのための制御ユニットにも関する。

本発明はさらに、ＬｉＤＡＲシステムそのものも提供する。このＬｉＤＡＲシステムは、視野内へ、その照明のために一次光を生成および送信するための送信ユニットと、視野からの二次光を受信、検出、および評価するための受信ユニットとを備えて形成されている。

さらにＬｉＤＡＲシステムは、本発明に基づいて形成された方法と共に使用するために、および／またはこのような方法によって制御もしくは調整するために適応されている。
それに加えてまたはその代わりに、このＬｉＤＡＲシステムは、基礎となるＬｉＤＡＲシステムの送信ユニットおよび／または受信ユニットの動作を制御するために適応されている本発明に基づいて形成された制御ユニットを有する。

最後に本発明によって、本発明によるＬｉＤＡＲシステムを備えて形成されている作動装置も提供される。
作動装置は、とりわけ車両として形成されていてもよい。

添付の図を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。

本発明による方法との関連で用いられ得る本発明に基づいて形成されたＬｉＤＡＲシステムの一実施形態の概略図である。 図２Ａは送信ユニットと受信ユニットとの間のアライメントおよびミスアライメントの際の検出器における二次光の強度分布に関する課題を解説する概略図である。図２Ｂは送信ユニットと受信ユニットとの間のアライメントおよびミスアライメントの際の検出器における二次光の強度分布に関する課題を解説する概略図である。 送信ユニットと受信ユニットとの間のアライメントおよびミスアライメントの際の検出器における二次光の強度分布の場所を解説する概略的なグラフである。 希望信号と背景ノイズとの区別の態様を解説するグラフである。 希望信号と背景ノイズとの区別の態様を解説する概略的なブロック図である。

以下に図１～図５を参照しながら、本発明の例示的実施形態および技術的背景が詳細に説明される。同じおよび同等の要素およびコンポーネントならびに同じまたは同等に作用する要素およびコンポーネントは同じ符号を付される。

符号の付いた要素およびコンポーネントの詳細説明は、これらが登場する度には行われない。
図示された特徴およびさらなる特性は、本発明の本質を逸脱することなく任意の形態で互いから分離され得、かつ任意に相互に組み合わされ得る。

図１は、本発明による動作方法との関連で用いられ得る本発明に基づいて形成されたＬｉＤＡＲシステム１の一実施形態の図を概略的に示す。
図１に示された本発明によるＬｉＤＡＲシステム１の様々な態様は、既に従来のＬｉＤＡＲシステムにも内包されている。

現在のＬｉＤＡＲセンサでは、製造中に、送信ユニット６０、とりわけ光源ユニット６５、例えばレーザと、受信ユニット３０との互いに対する機械的な位置合わせおよびアライメントが行われる。その際、これらのコンポーネントが固定され、例えば接着またはネジ留めされる。従来は、動作中にお互いの位置合わせは把握され得ない。部品公差およびアライメント公差は、例えば受信側で画像サイズが、基礎となる光源ユニット６５、とりわけ光源ユニット６５の光源としてそこで使用されているレーザの発散より大きく設計されることによって補われる。

機械的公差および熱に起因する位置変化は、耐用期間にわたっておよび温度に依存して、ＬｉＤＡＲシステム１の性能またはパフォーマンス、なかでも射程を、かなり低下させ得る。

これは、従来は、室温での基礎となる仕様を上回る達成、狭い温度ウィンドウ、または公差上乗せ（Ｔｏｌｅｒａｎｚｖｏｒｈａｌｔ）によって補われており、これが追加的な費用または公称パフォーマンスの低下を引き起こしている。

これらの欠点は本発明によって回避され得る。
最初に、図１に示された一般的な本発明に基づいて形成されたＬｉＤＡＲシステム１が解説される。

このＬｉＤＡＲシステム１は、送信光学系とも解釈され得る送信ユニット６０および受信光学系とも解釈され得る受信ユニット３０を有する。
捕捉線および制御線４１または４２を介して送信ユニット６０および受信ユニット３０と作用関係にある制御ユニット４０が形成されていることが有利である。

送信ユニット６０は、一次光５７の生成および送信のための光源ユニット６５と、ビームフォーミングのためのビームフォーミング光学系６６と、例えばオブジェクト５２を含み得る場面５３を有する視野５０内への一次光５７の本来の送信のための偏向光学系６２とを有する。

視野５０は、基本的には送信ユニット６０の本来の視野５０ｓおよび受信ユニット３０の視野５０ｅとの関連で考察され得る。
受信ユニット３０は、例えば対物レンズのような一次光学系３４と、例えば受信側の合焦光学系を備えた二次光学系３５とを有する。

受信ユニット３０の一次光学系３４および二次光学系３５は、視野５０から受信された二次光５８を、多数のセンサ素子２２または検出素子を使って検出するための検出構成２０上に結像するために働く。

ＬｉＤＡＲシステム１のさらなる動作では、送信側の旋回運動５５が、視野５０内の光照射野７０の変位をもたらす。つまり場合によっては、例えば走査運動またはスキャン運動７３の意味における送信側の旋回運動により、視野５０内の場面５３に沿った、ライン状光照射野７１の例えば水平方向での変位が引き起こされ得る。

その代わりに、例えばフラッシュの原理の意味において、および送信側の旋回運動５５なしで、例えば一時点で視野５０全体を照らす稲光のような光照射野７０としての面状光照射野による視野５０の照射が行われ得る。

これに関し、ＬｉＤＡＲシステム１の動作内でおよび／または動作外で、本発明に基づき、受信側で、個々の検出素子またはセンサ素子２２を備えた検出構成２０（例えば全体的に受信チップと解釈される）内で、検出素子２２の配列に対する受信される二次光５８の分布および／またはこの分布の中心位置が、例えば位置データとして捕捉される。本発明によれば、送信側の視野５０ｓと受信側の視野５０ｅとのもしくはそれらの対応している一部分の互いに対する位置合わせに基づいて、ならびに／または検出構成２０および多数の検出素子２２の領域に対する、相応の送信側の視角の割当もしくは送信側の視角の区間により、多数の検出素子２２上の分布の相応の中心位置をもつ分布が予測され、かつ実際に測定された分布および中心位置と比較され得、それを基に、実際の位置合わせの、所望の位置合わせからのズレを特徴づける量が導き出され、この量がその後、送信ユニット６０と受信ユニット３０との互いに対する位置合わせの適合に利用され得る。

本発明の考え方に基づく一中心的態様は、周囲から後方反射され、かつ送信ユニット６０のレーザ光の反射からの二次光５８として受信された光の中心位置および／または分布を捕捉するための、場合によっては例えば多数の検出素子またはセンサ素子２２を備えた本発明による検出構成２０と解釈される基礎となる受信チップ内の測定機構による、測定工程の規定、形成、および使用からなる。

これらの受信された二次光の分布および中心位置についての情報は、上で既に言及されたように位置データと解釈され、かつＬｉＤＡＲシステム１の送信器６０および受信器３０のお互いの位置合わせにかなり依存している。

本発明の一実施形態によれば、これらの位置データは、通常のＬｉＤＡＲ測定に並行して捕捉され得、かつ評価および／または位置調整のために利用され得る。
この位置調整は、（ｉ）機械的・光学的に（例えばミラー位置を介して実現）または（ｉｉ）電気的もしくは電子的に（例えば別の受信ピクセルの利用）行われ得る。

本発明による手順の場合の利点は、公差上乗せが行われなくても、耐用期間にわたっておよび温度変化を経ても、仕様通りの射程が達成され得ることにある。そのうえ製造中に、通常は行われるべき最初の位置合わせステップが、事情によっては完全に省略され得る。

図２は、平面図または側面断面図での部分図２Ａおよび図２Ｂにより、例示的に課題を解説する。
視野５０からの二次光５８は、受信器３０、とりわけ多数の検出素子またはセンサ素子２２を備えた検出構成２０に当たる。それぞれ１つのピクセルに相当する受信列２１内では、強度分布の地点および幅が互いに異なり得る。

これに関し、検出構成２０の異なる検出列２１が図示されており、この各々の列２１は、ピクセルとして機能し、かつ多数の検出素子２２によって構成される。それぞれ１つの当初のマクロピクセル２３も図示されており、この当初のマクロピクセル２３も、多数のまとまって配置された検出素子２２によって構成され、かつ中心的な素子として、受信される二次光５８の分布の予測された中心位置を表す。

しかしながら実際には、図２Ａの図の一番下の列に示されているように、ズレ８０が、例えば、当初のマクロピクセル２３によって表された予測された中心位置と比較した、二次光５８の分布の実際の中心位置の空間的な隔たりの意味において生じ得る。

断面図の図２Ｂは、例示的に軌道１０３を有するグラフ１００の形式で、二次光５８の強度Ｉの分布を、地点の関数として示し、この地点は、個々のピクセル２２の配列を介して、とりわけ当初のマクロピクセル２３の位置によって表される。分布１０３の中心位置１０４は、当初のマクロピクセル２３の明らかに外側にあり、このマクロピクセル２３に対する分布１０３の場所が、送信ユニット６０と受信ユニット３０との間のアライメントのズレを量的に把握するために利用され得る。

図２Ｂのグラフ１００との関連では、横座標１０１では、検出素子２２またはマイクロピクセル２２の位置によって地点ｘが表されており、縦座標１０２では、検出構成２０内で受信された二次光５８の強度Ｉが示されている。

紹介している解決策では、例示的に、図３のグラフ２００との関連で示されているように、個々の検出素子またはマイクロピクセル２２を有する１つのマクロピクセル２３を構成している４つのチャネルＡ～Ｄにより、受信された信号を走査またはサンプリングすることで光分布が生成され得る。これにより、送信ユニット６０と受信ユニット３０との間のアライメントの品質、ミスアライメントの度合いを確定および量的に把握するために、二次光５８の分布１０３の中心位置、幅も、およびさらに傾斜も確定され得る。

図３のグラフ２００との関連では、ここでも横座標２０１では、マイクロピクセルと解釈される個々の検出素子２２の位置によって地点ｘが表されており、縦座標２０２では、検出構成２０内で受信された二次光５８の強度Ｉが示されている。軌道２０３は、送信ユニット６０と受信ユニット３０との所望の位置合わせに対する強度分布を示し、この強度分布２０３の中心位置２０４は、チャネルＡ～Ｄから成るマクロピクセル２３の中心にある。

これに対し分布２０３’は、チャネルＡ上の頂点によって中心位置２０４’を示し、これを基に、中心位置２０４と２０４’との間隔から、送信ユニット６０と受信ユニット３０との間のミスアライメントの度合いが推論され得る。

反射された希望信号、つまり視野５０からの一次光５７の反射に由来する二次光５８の、背景ノイズに対する区別は、例えば図４からのグラフ３００に基づく閾値法またはコインシデンスフィルタによって行われ得る。

図４からのグラフ３００との関連では、横座標３０１では時間ｔが、縦座標３０２では、検出構成２０内で受信された二次光５８の強度Ｉが示されている。ある時点ｔ０で、検出構成２０内では、異なるチャネルＡ～Ｄにおいて二次光５８が検出される。軌道３０３および３０３’は、受信信号の経時的推移を、チャネルＡＣ内での強度Ｉに関して明らかにする。時点ｔ０での相対的な強度値「４」および「１０」をもつこれらの極大の比較から、検出された強度分布の中心位置が、図３からの中心位置２０４’をもつ軌道２０３’にほぼ相当することが導き出され得る。

その際さらに、希望信号とベースノイズとを判別するための閾値３０５が示されている。この場合、閾値３０５より上にある信号だけが検出信号として受け入れられる。図５は、概略的なブロック図の形式で、図４との関連で示されたような、２チャネル測定から光分布を確定するための評価ロジック４００を示す。

サンプリングされた信号は、図５の評価ロジック４００との関連で示されているように、デジタル信号として実行時に評価され得、または先ずは保存され、その後、処理され得る。位置決定はＬｉＤＡＲ測定に並行して行われ得るので、この位置決定は、視野またはＦｏＶ５０全体にわたって行われ得る。これにより補正は、方向に依存して（水平および垂直に）受信器３０の位置およびサイズを更新することもできる。

図５のブロック図およびそこに図示された評価ロジック４００との関連では、そこではコンパレータ４０１が、第１のカウンタ４０２および第３のカウンタ４０３と連携するように形成されていることに留意されたい。

コンパレータ４０１の入力４１１および４１２には、考察されるマクロピクセル２３のその時々の値およびノイズレベルを表す値が送られる。この比較は、捕捉された測定値が、ノイズ分析のための閾値より上にあるかまたは否かについて決定し、これに相応して、コンパレータの出力４１５、４１６においてイネーブル信号ｅが、４番目の１、現れて、第１および第２のカウンタ４０２および４０３へと出力されるかどうかについて決定し、これにより、カウンタの入力４１３または４１４に印加されている左および右のチャネルの信号が、足し算のために考慮され、その結果として、第１および第２のカウンタ４０２または４０３の出力４１７または４１８で、値「１０」または「４」という結果４０４または４０５が現れる。

Claims (11)

1. ＬｉＤＡＲシステム（１）の較正および／またはアライメントのための方法であって、測定しながら比較するために、基礎となる（一次元または二次元で検出する）検出ユニット（２０）に関し、視野（５０、５０ｅ）から入射して前記検出ユニット（２０）上に結像された二次光（５８）の分布ならびに前記分布の中心位置および／または幅が位置データとして捕捉され、とりわけ、予測された中心位置および／または予測された分布をもつ推測上のおよび／または予測された位置データと比較される、方法。
2. （ｉ）（ａ）とりわけ推測上は同じ視野角および／もしくは視野（５０、５０ｅ、５０ｓ）をもつ送信ユニット（６０）および受信ユニット（３０）を備えた前記ＬｉＤＡＲシステム（１）が形成されており、かつ／または（ｂ）前記送信ユニット（６０）の各々の視野角に、光学結像を介し、基礎となる前記検出ユニット（２０）の一領域が割り当てられているかもしくは割り当てられ、
   （ｉｉ）測定しながら比較するために、前記受信ユニット（３０）の視野（５０ｅ）と前記送信ユニット（６０）の視野（５０ｓ）とが、またはこれらの前記視野（５０ｅ、５０ｓ）の相応に対応している一部分が相互に、測定しながら比較され、
   （ｉｉｉ）前記比較の結果に基づき、前記送信ユニット（６０）および前記受信ユニット（３０）の前記視野（５０ｅ、５０ｓ）または前記相応の一部分のズレの程度を特徴づけるズレ量が決定され、ならびに
   （ｉｖ）前記ズレ量の値に基づき、前記送信ユニット（６０）および前記受信ユニット（３０）の前記視野（５０ｅ、５０ｓ）または前記相応の一部分のうちの少なくとも１つの位置合わせの、必要な変更の程度を特徴づける補正量が決定および提供される、請求項１に記載の方法。
3. 前記補正量の値に応じて、前記送信ユニット（６０）および前記受信ユニット（３０）の前記視野（５０ｅ、５０ｓ）または前記相応の一部分の少なくとも１つの位置合わせが変更される、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記位置合わせの変更が、電気的／電子的に、（ｉ）基礎となる検出ユニット（２０）および／もしくはその一部分（２２）の、評価を適合することによって、ならびに／または（ｉｉ）基礎となる検出ユニット（２０）および／もしくはその一部分（２０）の、前記受信ユニット（３０）の前記視野（５０ｅ）および／もしくはその一部分への割当を適合することによって行われる、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記位置合わせの変更が、機械的および／または光学的に、（ｉ）基礎となる検出ユニット（２０）および／もしくはその一部分（２２）の場所、位置合わせ、および／もしくは向きを適合するための、ならびに／または（ｉｉ）基礎となる検出ユニット（２０）および／もしくはその一部分（２０）への、前記視野（５０）からの二次光（５８）の光学結像を適合するための、機械的および／または光学的な調節ユニットの制御によって行われる、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記検出ユニット（２０）上での前記二次光（５８）の分布および／または前記分布の中心位置が、前記検出ユニット（２０）の多数のマクロピクセルを走査することで確定され、前記マクロピクセルが、とりわけ、多数の検出素子（２２）の形態でのマイクロピクセルをもつ１つまたは複数の単一チャネルを有する、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 反射された二次光（５８）からの希望信号と背景ノイズとが、（ｉ）信号レベルのための閾値および／または（ｉｉ）コインシデンスフィルタの使用によって区別される、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. － 基礎となる前記ＬｉＤＡＲシステム（１）の通常の動作中におよび／もしくは通常の動作に並行して、ならびに／または
   － 基礎となる前記ＬｉＤＡＲシステム（１）の通常の動作に対して独立した工程として、とりわけ一時的に保存しておいておよび／もしくは測定工程の後の時点で、とりわけ基礎となる前記ＬｉＤＡＲシステム（１）の動作方法の一部として実行される、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 基礎となるＬｉＤＡＲシステム（１）内で、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を開始する、実行する、進行させる、調整する、および／または制御するよう適応されている、ＬｉＤＡＲシステム（１）のための制御ユニット（４０）。
10. － 視野（５０）内へ、その照明のために一次光（５７）を生成および送信するための送信ユニット（６０）と、
    － 前記視野（５０）からの二次光（５８）を受信、検出、および評価するための受信ユニット（３０）とを備えて形成されており、かつ
    請求項１から８のいずれか一項に記載の方法と共に使用されるよう、および／もしくはこのような方法によって制御もしくは調整されるよう適応されており、ならびに／またはこのために、とりわけ、前記送信ユニット（６０）および／もしくは前記受信ユニット（３０）の動作を制御するために適応されている請求項９に記載の制御ユニット（４０）を有するＬｉＤＡＲシステム（１）。
11. 請求項１０に記載のＬｉＤＡＲシステム（１）を備えて、とりわけ車両として形成されている作動装置。
    

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