KR20210045109A

KR20210045109A - 파이프 조사용 로봇

Info

Publication number: KR20210045109A
Application number: KR1020190128457A
Authority: KR
Inventors: 김영식; 강민교; 김민수; 조정훈; 허건영
Original assignee: 한동대학교 산학협력단
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2021-04-26
Also published as: KR102358846B1

Abstract

본 발명은 본체; 상기 본체에 설치되되, 일 측에 형성된 이동 휠이 파이프의 내면에 접촉되도록 설치되어 상기 이동 휠의 회전에 의해 상기 본체를 이동시키는 복수 개의 이동 유닛; 상기 본체에 설치되어 상기 파이프 내부의 손상 부위를 감지하는 초음파 감지 유닛; 상기 초음파 감지 유닛의 감지 결과를 전송받아 디지털 신호로 변환하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 상기 변환된 디지털 신호를 전송받아 이를 디스플레이하는 디스플레이부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 파이프 조사용 로봇에 초음파 감지 유닛을 부착하여 이를 통해 파이프 내부의 손상 부위를 확인하도록 함으로써, 비산물에 의해 시야가 흐려진 경우에도 파이프의 손상 부위를 신속하게 확인할 수 있어 작업 능률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

파이프 조사용 로봇 {PIPE INSPECTION ROBOT}

본 발명은 파이프 조사용 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 파이프 조사용 로봇에 초음파 감지 유닛을 부착하여 이를 통해 파이프 내부의 손상 부위를 확인하도록 함으로써, 비산물에 의해 시야가 흐려진 경우에도 파이프의 손상 부위를 신속하게 확인할 수 있어 작업 능률을 향상시킬 수 있는 파이프 조사용 로봇에 관한 것이다.

상하수도, 전기 선로 및 통신 선로 배선 등을 위해 지중에 매설되는 파이프는 시공 후 시간이 경과함에 따라 노후화되어 보수를 요하게 된다. 특히, 전기 선로나 통신 선로가 배선된 파이프의 경우, 기 설치된 전기선 또는 통신선의 수명연한이 다하면 이를 제거하고 새로운 선을 투입하는 교체작업을 행하게 되는데, 파이프 벽면이 손상되거나 파이프 이음부가 어긋나는 등의 이유로 파이프 내부에 돌출부나 천공부가 있을 경우 선을 투입하기가 곤란하게 되므로, 입선 전에 손상된 파이프를 보수하는 작업이 필요하게 된다.

파이프를 보수하는 방법으로서, 예전의 굴착 식 보수방법은 파이프가 매설된 지면을 굴착하고 재포장하는데 많은 비용과 시간이 소요되고, 공사가 진행되는 동안 현장 주변의 교통장애, 토사와 비산물로 인한 오염을 유발하는 등 많은 문제점이 있었다. 이에 따라, 근래에는 지면을 굴착하지 않고 파이프 내부에 로봇을 투입하여 파이프 내부의 이상 부위를 검사하여 보수하는 비 굴착 공법이 이용되고 있다.

이 비 굴착 공법에 사용되는 통상의 로봇은 바퀴나 무한궤도를 구비한 차체에 카메라를 탑재한 구조로 이루어진다. 이러한 로봇은 케이블을 통해 연결된 외부의 제어장치에 의해 이동하면서 파이프의 내부 상태를 카메라로 촬영하여 전송하고, 전송된 영상만을 통해 파이프의 손상 부위를 확인하게 된다.

상기한 종래의 파이프 조사용 로봇은 카메라를 파이프의 반경 방향을 향한 상태로 원주 방향으로 회전시키면서 파이프의 내부를 일부분씩 순차적으로 촬영하여 손상 부위를 확인하는 구조로 이루어졌기 때문에, 파이프 내부의 이상 부위를 조사하는데 많은 시간과 노력이 소요되고, 파이프 내부의 전체적인 변형 및 돌출된 높이를 정확히 파악하기가 어려워 작업 능률이 떨어지는 문제가 있었다. 또한, 카메라를 전 방위로 회전시키기 위한 작동 구조와 구동 장치가 부가되어 구조가 복잡하고 제조비용도 많이 소요되는 문제도 있었다.

대한민국 특허등록공보 제10-1999446호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 파이프 조사용 로봇에 초음파 감지 유닛을 부착하여 이를 통해 파이프 내부의 손상 부위를 확인하도록 함으로써, 비산물에 의해 시야가 흐려진 경우에도 파이프의 손상 부위를 신속하게 확인할 수 있어 작업 능률을 향상시킬 수 있는 파이프 조사용 로봇을 제공하는 것이다.

상기 목적은 본 발명에 따라, 본체; 상기 본체에 설치되되, 일 측에 형성된 이동 휠이 파이프의 내면에 접촉되도록 설치되어 상기 이동 휠의 회전에 의해 상기 본체를 이동시키는 복수 개의 이동 유닛; 상기 본체에 설치되어 상기 파이프 내부의 손상 부위를 감지하는 초음파 감지 유닛; 상기 초음파 감지 유닛의 감지 결과를 전송받아 디지털 신호로 변환하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 상기 변환된 디지털 신호를 전송받아 이를 디스플레이하는 디스플레이부;에 의해 달성된다.

여기서, 상기 각 이동 유닛은, 상기 본체의 외면에 상호 이격되어 설치되는 제1 및 제2 고정 부재; 상기 제1 및 제2 고정 부재에 양단이 고정되도록 설치되는 이송축; 상기 제1 고정 부재에 일 측이 회전 가능하도록 결합되는 제1 링크; 상기 이송축에 삽입되도록 설치되어 상기 이송축을 따라 이송 가능하도록 설치되는 이송 부재; 상기 제1 링크에 대응하도록 형성되어, 상기 이송 부재에 일 측이 회전 가능하도록 결합되고, 중간 영역이 상기 제1 링크의 중간 영역에 회전 가능하도록 결합되는 제2 링크; 상기 이송축에 삽입되도록 설치되되, 상기 제2 고정 부재와 상기 이송 부재의 사이에 위치되도록 설치되어 상기 이송 부재를 상기 제1 고정 부재 측으로 밀어주는 탄성 부재; 상기 제1 링크 및 제2 링크의 타 측 각각에 설치되는 구동 모터; 및 상기 각 구동 모터의 구동축에 설치되어 상기 구동 모터의 구동에 의해 회전되며, 상기 파이프의 내면과 접촉되도록 설치되는 이동 휠;을 포함할 수 있다.

이때, 상기 각 이동 유닛은 상기 본체의 외면에 상호 이격된 형태로 배치되되, 상기 본체를 중심으로 방사상으로 배치될 수 있다.

한편, 상기 초음파 감지 유닛은, 상기 파이프의 내부로 초음파를 조사하는 초음파 조사부; 및 상기 초음파 조사부로부터 조사된 초음파가 상기 파이프의 내부에 의해 반사되는 것을 수신하는 초음파 수신부;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 본체에 설치되어 상기 파이프의 내부를 촬영하는 카메라; 및 상기 본체에 설치되어 상기 파이프의 내부로 빛을 조사하는 조명부;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부는 상기 파이프의 외부에 위치될 수 있다.

이에 의해, 본 발명은 파이프 조사용 로봇에 초음파 감지 유닛을 부착하여 이를 통해 파이프 내부의 손상 부위를 확인하도록 함으로써, 비산물에 의해 시야가 흐려진 경우에도 파이프의 손상 부위를 신속하게 확인할 수 있어 작업 능률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇의 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇의 배면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇의 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇의 이동 유닛을 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇이 파이프에 설치된 것을 도시한 사시도이다.

본 명세서에서 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 “~사이에”와 “바로~사이에” 또는 “~에 이웃하는”과 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어를 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 파이프 조사용 로봇에 관하여 살펴보기로 한다.

본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇은, 도 1 내지 3 및 6에 도시된 바와 같이, 본체(100), 본체(100)에 설치되되 일 측에 형성된 이동 휠(270)이 파이프(10)의 내면에 접촉되도록 설치되어 이동 휠(270)의 회전에 의해 본체(100)를 이동시키는 복수 개의 이동 유닛(200), 본체(100)에 설치되어 파이프(10) 내부의 손상 부위를 감지하는 초음파 감지 유닛(300), 초음파 감지 유닛(300)의 감지 결과를 전송받아 디지털 신호로 변환하는 제어부(400) 및 제어부(400)로부터 상기 변환된 디지털 신호를 전송받아 이를 디스플레이하는 디스플레이부(미도시)를 포함한다.

먼저, 본체(100)는 내부에 수용 공간이 형성되는 대략 삼각기둥 형태로 형성되는 부재로서, 상기 내부 수용 공간에 후술할 초음파 감지 유닛(300), 제어부(400), 모터 제어부(600) 및 전원 공급부(700)가 탑재된다. 상기한 본체(100)는 그 단면이 삼각형으로 형성되므로 단면의 각 변에 해당하는 3개의 외면이 형성된다. 상기한 본체(100)의 각 외면에 이동 유닛(200)이 설치된다. 상기와 같이 본체(100)의 각 외면에 이동 유닛(200)이 각각 설치되므로, 각 이동 유닛(200)은 본체(100)를 중심으로 방사상으로 배치된다. 본 실시 예에서는 본체(100)가 삼각기둥 형태로 형성되는 것으로 설명하지만, 반드시 이에 한정되지 않고, 원형, 사각형, 오각형 등 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 본체(100)는 전방 및 후방이 개방된 형태로 형성되고, 상기 개방된 전방 및 후방을 개폐하도록 설치되는 커버(110)가 상기 개방된 전방 및 후방에 각각 설치된다. 상기한 커버(110)는 일 측이 본체(100)에 회전 가능하도록 결합되어 있어 회전에 의해 본체(100)의 상기 개방된 전방 및 후방을 개방하거나 폐쇄하게 된다.

한편, 각 이동 유닛(200)은, 도 4 및 5에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 외면에 상호 이격되어 설치되는 제1 고정 부재(210) 및 제2 고정 부재(220), 제1 고정 부재(210) 및 제2 고정 부재(220)에 양단이 고정되도록 설치되는 이송축(230), 제1 고정 부재(210)에 일 측이 회전 가능하도록 결합되는 제1 링크(240), 이송축(230)에 삽입되도록 설치되어 이송축(230)을 따라 이송 가능하도록 설치되는 이송 부재(231), 제1 링크(240)에 대응하도록 형성되어 이송 부재(231)에 일 측이 회전 가능하도록 결합되고 중간 영영이 제1 링크(240)의 중간 영역에 회전 가능하도록 결합되는 제2 링크(250), 이송축(230)에 삽입되도록 설치되되 제2 고정 부재(220)와 이송 부재(231)의 사이에 위치되도록 설치되어 이송 부재(231)를 제1 고정 부재(210) 측으로 밀어주는 탄성 부재(232), 제1 링크(240) 및 제2 링크(250)의 타 측 각각에 설치되는 구동 모터(260) 및 구동 모터(260)의 구동축에 설치되어 구동 모터(260)의 구동에 의해 회전되며 파이프(10)의 내면과 접촉되도록 설치되는 이동 휠(270)을 포함한다.

제1 고정 부재(210) 및 제2 고정 부재(220)는 소정 두께를 갖는 블록 형태의 구조물로, 본체(100)의 각 외면에 고정 설치되며, 상호 이격되도록 배치된다.

이송축(230)은 소정 직경을 갖는 원형 봉 형상의 축으로서, 양단이 제1 고정 부재(210) 및 제2 고정 부재(220)에 고정되도록 설치된다. 이때, 이송축(230)은 제1 고정 부재(210) 및 제2 고정 부재(220)에 고정됨에 의해 본체(100)로부터 일정 간격 이격되도록 설치된다.

제1 링크(240)는 소정 두께를 갖는 한 쌍의 바(bar) 형태의 구조물이 상호 이격된 형태로 배치되고, 이를 고정 핀에 의해 결합시킨 부재로서, 일 측이 제1 고정 부재(210)에 회전 가능하도록 결합된다.

또한, 이송 부재(231)는 중앙에 이송축(230)에 대응되는 삽입공이 형성된 소정 두께를 갖는 블록 형태의 부재로서, 상기 삽입공에 이송축(230)이 삽입되도록 설치되어 이송축(230)을 따라 이송 가능하도록 설치된다.

그리고 제2 링크(250)는 소정 두께를 갖는 한 쌍의 바(bar) 형태의 구조물이 상호 이격된 형태로 배치되고, 이를 고정 핀에 의해 결합시킨 부재로서, 제1 링크(250)와 동일한 길이를 갖도록 형성된다. 상기한 제2 링크(250)는 일 측이 이송 부재(231)에 회전 가능하도록 결합되며, 중간 영역이 제1 링크(240)의 중간 영역에 회전 가능하도록 결합된다. 즉, 제1 링크(240)와 제2 링크(250)는 ‘X’자 형태로 결합된다.

탄성 부재(232)는 일반적인 스프링 등으로 마련되어 이송축(230)에 끼워지도록 설치된다. 이때, 탄성 부재(232)는 제2 고정 부재(220)와 이송 부재(231)의 사이에 위치되도록 설치되어 이송 부재(231)를 제1 고정 부재(210) 측으로 밀어주게 된다.

구동 모터(260)는 일반적인 전동 모터로 마련되어 제1 링크(240) 및 제2 링크(250)의 타 측 각각에 설치된다.

이동 휠(270)은 소정 직경을 갖는 바퀴로 마련되어 중심부가 구동 모터(260)의 구동축에 연결되어 구동 모터(260)의 작동에 의해 회전된다. 이때, 이동 휠(270)은 상술한 이동 유닛(200)의 여러 구성에 의해 파이프(10)의 내면과 접촉된다.

이동 휠(270)이 파이프(10)와 접촉되도록 설치되는 것에 대해 간략히 설명한다. 탄성 부재(232)가 이송 부재(231)를 제1 고정 부재(210) 측으로 항상 밀어주고 있기 때문에, 이송 부재(231)에 결합된 제2 링크(250)가 본체(100)의 외측 방향을 향하도록 세워지게 되고, 제2 링크(250)와 회전 가능하도록 결합된 제1 링크(240) 또한 본체(100)의 외측 방향을 향하도록 세워지게 된다. 이에 따라, 제1 링크(240) 및 제2 링크(250)의 타 측에 구동 모터(260)에 의해 설치되는 이동 휠(270) 또한 본체(100)의 외측 방향으로 밀어주는 힘을 항상 받고 있기 때문에, 상기한 힘에 의해 파이프(10)의 내면에 접촉하게 된다. 상기와 같이 구성되는 이동 유닛(200)은 이동 휠(270)이 파이프(10)의 내면에 항상 접촉되어 있으므로, 구동 모터(280)의 작동에 따라 이동 휠(270)이 작동되어 본체(100)가 파이프(10) 내부를 이동할 수 있게 된다. 상기한 구동 모터(260)는 본체(100)의 내부 수용 공간에 탑재된 모터 제어부(600)에 의해 제어되어 구동되며, 전원 공급부(700)로부터 전원을 공급받아 구동된다. 전원 공급부(700)는 착탈식 충전 배터리로 마련될 수 있다.

한편, 초음파 감지 유닛(300)은 파이프(10)의 내부로 초음파를 조사하는 초음파 조사부(미도시) 및 상기 초음파 조사부로부터 조사된 초음파가 파이프(10)의 내부에 의해 반사되는 것을 수신하는 초음파 수신부(미도시)를 포함한다. 본 실시 예서는 초음파 감지 유닛(300)이 본체(100)의 내부 수용 공간에 설치되는 것으로 설명하지만, 반드시 이에 한정되지 않고, 필요에 따라 본체(100)뿐만 아니라, 이동 유닛(200)에 설치될 수도 있다. 초음파는 동일 매질에서는 직진하지만 다른 매질(결함)과 접하는 계면에서는 각 매질의 물리적 상태 및 성질의 차이에 의해 반사 또는 굴절한다. 본 발명의 초음파 감지 유닛(300)은 초음파의 이러한 성질을 이용하는 것으로, 상기 초음파 조사부에서 초음파를 파이프(10)의 내부에 조사하면, 파이프(10) 내부의 손상 부위에 조사된 초음파는 반사되어 상기 초음파 수신부를 통해 수신된다. 상기와 같이 수신된 데이터는 제어부(400)로 전송되고, 제어부(400)는 전송된 데이터를 디지털 신호로 변환하여 파이프(10)의 외부에 위치된 디스플레이부(미도시)로 전송한다.

상기 디스플레이부는 제어부(400)로부터 전송된 디지털 신호를 디스플레이하여 파이프(10) 외부의 작업자에게 이를 알려주게 된다. 작업자는 이를 통해 파이프(10)의 손상 부위를 손쉽게 파악할 수 있게 되어 파이프(10)의 보수 작업을 시행할 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 본체(100)에 설치되어 파이프(10)의 내부를 촬영하는 카메라(500) 및 본체(100)에 설치되어 파이프(10) 내부로 빛을 조사하는 조명부(미도시)를 더 포함한다.

카메라(500)는 본체(100)의 개방된 전방 측을 개폐하도록 설치되는 커버(110)에 설치되어 본체(100)의 전방 측을 촬영한다. 상기와 같이 카메라(500)에 의해 촬영된 영상은 제어부(400)를 통해 디지털 신호로 변환되어 상기 디스플레이부(미도시)로 전송되어 디스플레이된다. 상기와 같이 디스플레이되는 영상을 통해 작업자는 파이프(10) 내부를 파악할 수 있게 된다. 또한, 상기 영상은 별도로 저장되어 영상들의 결합에 의해 파이프(10) 내부의 지도로 제작될 수 있다.

상기 조명부(미도시)는 일반적인 LED 조명 등으로 마련되어 본체(100)의 전방 측으로 빛을 조사할 수 있다. 상기한 조명부는 본체(100)에 설치될 수도 있지만, 작업 환경에 따라 이동 유닛(200)에 설치될 수도 있다. 상기한 조명부의 빛에 의해 파이프(10) 내부의 어두운 환경에서도 촬영을 용이하게 수행할 수 있게 된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명은 파이프 조사용 로봇에 초음파 감지 유닛을 부착하여 이를 통해 파이프 내부의 손상 부위를 확인하도록 함으로써, 비산물에 의해 시야가 흐려진 경우에도 파이프의 손상 부위를 신속하게 확인할 수 있어 작업 능률을 향상시킬 수 있는 매우 뛰어난 효과가 있다.

이상으로 본 발명에 따른 파이프 조사용 로봇에 대한 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였다.

전술된 실시 예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 전술된 상세한 설명보다는 후술 될 특허청구범위에 의하여 나타내어질 것이다. 그리고 이 특허청구범위의 의미 및 범위는 물론, 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 및 변형 가능한 형태가 본 발명의 범주에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 본체 110: 커버
200: 이동 유닛 210: 제1 고정 부재
220: 제2 고정 부재 230: 이송축
231: 이송 부재 232: 탄성 부재
240: 제1 링크 250: 제2 링크
260: 구동 모터 270: 이동 휠
300: 초음파 감지 유닛 400: 제어부
500: 카메라 600: 모터 제어부
700: 전원 공급부

Claims

본체;
상기 본체에 설치되되, 일 측에 형성된 이동 휠이 파이프의 내면에 접촉되도록 설치되어 상기 이동 휠의 회전에 의해 상기 본체를 이동시키는 복수 개의 이동 유닛;
상기 본체에 설치되어 상기 파이프 내부의 손상 부위를 감지하는 초음파 감지 유닛;
상기 초음파 감지 유닛의 감지 결과를 전송받아 디지털 신호로 변환하는 제어부; 및
상기 제어부로부터 상기 변환된 디지털 신호를 전송받아 이를 디스플레이하는 디스플레이부;를 포함하는 파이프 조사용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 각 이동 유닛은,
상기 본체의 외면에 상호 이격되어 설치되는 제1 및 제2 고정 부재;
상기 제1 및 제2 고정 부재에 양단이 고정되도록 설치되는 이송축;
상기 제1 고정 부재에 일 측이 회전 가능하도록 결합되는 제1 링크;
상기 이송축에 삽입되도록 설치되어 상기 이송축을 따라 이송 가능하도록 설치되는 이송 부재;
상기 제1 링크에 대응하도록 형성되어, 상기 이송 부재에 일 측이 회전 가능하도록 결합되고, 중간 영역이 상기 제1 링크의 중간 영역에 회전 가능하도록 결합되는 제2 링크;
상기 이송축에 삽입되도록 설치되되, 상기 제2 고정 부재와 상기 이송 부재의 사이에 위치되도록 설치되어 상기 이송 부재를 상기 제1 고정 부재 측으로 밀어주는 탄성 부재;
상기 제1 링크 및 제2 링크의 타 측 각각에 설치되는 구동 모터; 및
상기 각 구동 모터의 구동축에 설치되어 상기 구동 모터의 구동에 의해 회전되며, 상기 파이프의 내면과 접촉되도록 설치되는 이동 휠;을 포함하는 파이프 조사용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 각 이동 유닛은 상기 본체의 외면에 상호 이격된 형태로 배치되되, 상기 본체를 중심으로 방사상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 파이프 조사용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 초음파 감지 유닛은,
상기 파이프의 내부로 초음파를 조사하는 초음파 조사부; 및
상기 초음파 조사부로부터 조사된 초음파가 상기 파이프의 내부에 의해 반사되는 것을 수신하는 초음파 수신부;를 포함하는 파이프 조사용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 본체에 설치되어 상기 파이프의 내부를 촬영하는 카메라; 및
상기 본체에 설치되어 상기 파이프의 내부로 빛을 조사하는 조명부;를 더 포함하는 파이프 조사용 로봇.