KR20210043770A

KR20210043770A - 농업용 무인 주행본체

Info

Publication number: KR20210043770A
Application number: KR1020190125903A
Authority: KR
Inventors: 강영선; 한종규; 황준열
Original assignee: 동양물산기업 주식회사
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2019-10-11
Publication date: 2021-04-22
Also published as: KR102252901B9; KR20210056311A; KR102252901B1; KR102298376B1

Abstract

본 발명은 소형이면서 리모컨에 의하여 통제되는 농업용 주행본체를 제안한다. 본 발명의 농업용 무인 주행본체는, 프레임(10)과, 프레임에 의하여 지지되는 엔진, 주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜, 프레임에 지지되는 오일탱크, 프레임에 지지되고, 오일탱크의 오일을 압축하기 위한 유압펌프(38A,38B)를 구비한다. 그리고 유압모터(40A,40B)는, 프레임에 고정되는 고정케이싱과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하고 외측에는 상기 전륜 및 후륜이 각각 장착되는 모터본체부로 구성되는 한 쌍의 전륜용 유압모터 및 한 쌍의 후륜용 유압모터로 구성된다. 그리고 후륜용 유압모터는 프레임 외측면에 직접 장착되고, 전륜용 유압모터는, 프레임에 지지되고 전방 PTO축이 관통하는 원통형상의 PTO축 지지부에 대하여 회동 가능하게 지지되는 전륜지지프레임에 의하여 회동 가능하게 지지된다.

Description

농업용 무인 주행본체{An agricultural platform driven itself}

본 발명은 농업용 무인 주행 본체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유압펌프에서 공급되는 유압에 기초하여 주행 및 조향이 가능하도록 구성되고, 험로 주행의 균형과 충격흡수가 가능한 농업용 무인 주행 본체에 관한 것이다.

농업용으로 이용되는 다양한 형태의 농기계들은 대부분은 승용형이다. 즉, 사용자가 탑승한 상태에서 주행하면서 소정의 작업을 수행하는 것이 일반적이다. 이와 같은 승용형 농기계는 탑승을 위한 공간이 필요하기 때문에, 전체적으로 크기가 커질 수밖에 없다.

농업용 기계가 이와 같이 큰 크기를 가지게 되면, 크기로 인하여 접근이 불가능한 작업 환경에서는 작업이 불가능할 수도 있다. 그리고 예를 들어 방제작업과 같이 작업자에게 유해한 작업 환경하에서는 승용형 주행 본체는 그리 바람직하지 못하다고 생각된다.

그리고 사용자가 탑승하지 않는 주행 본체의 설계는 소형화를 도모하는 것이 중요한 요소라고 할 수 있는데, 소형화를 위해서는 휠의 주행과 관련된 구성, 그리고 조향을 위한 구성의 단순화도 충분히 고려해야 할 요소라고 할 수 있다.

또한 농업용으로 사용되는 주행본체는 전후방에 선택적으로 작업기를 장착해야 하기 때문에 주행시 비포장된 재배지를 주행하게 되기 때문에 주행시 균형을 잘 잡을 수 있어야 한다. 또한 주행 환경이 좋지 않기 때문에 자체에 가해지는 충격을 흡수할 수 있도록 설계하는 것이 바람직하다고 할 수 있다.

본 발명의 목적은 리모트 컨트롤러에 의하여 제어되는 작은 크기와 간단한 구성을 가지는 농업용 무인 주행 본체를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 주행시 균형을 잘 잡을 수 있음과 동시에 충격을 흡수할 수 있도록 설계되는 농업용 무인 주행 본체를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 주행 및 조향을 위한 구성을 최대한 단순화시킴으로써, 소형화가 용이한 농업용 무인 주행 본체를 제공하는 것이라고 할 수 있다.

본 발명의 농업용 무인 주행본체는, 프레임과, 프레임에 의하여 지지되는 엔진, 주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜, 프레임에 지지되는 오일탱크, 프레임에 지지되고, 오일탱크의 오일을 압축하기 위한 유압펌프, 그리고 유압모터로 구성된다. 여기서 유압모터는, 프레임에 고정되는 고정케이싱과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하고 외측에는 상기 전륜 및 후륜이 각각 장착되는 모터본체부로 구성되는 한 쌍의 전륜용 유압모터 및 한 쌍의 후륜용 유압모터로 구성된다. 그리고 후륜용 유압모터는 프레임 외측면에 직접 장착되고, 전륜용 유압모터는, 프레임에 지지되고 전방 PTO축이 관통하는 원통형상의 PTO축 지지부에 대하여 회동 가능하게 지지되는 전륜지지프레임에 의하여 회동 가능하게 지지된다.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 프레임은 사각형상을 가지는 하부프레임과, 하부프레임상에 배치되고 전후방향으로 성형되고 가로 방향으로 간격을 가지는 한 쌍의 상부프레임으로 구성된다. 그리고 하부프레임은 판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하여 형성됨으로써 외측면에 성형되는 수직면에 후방용 유압모터를 장착할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예의 농업용 주행본체는, 프레임과, 주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜, 프레임에 지지되고, 후륜을 회전시키기 위한 후륜용 유압모터, 전방 PTO축을 관통한 상태로 지지하고, 프레임에 고정되는 원통형상의 PTO축 지지부, 그리고 PTO축 지지부에 대하여 회전 가능하게 지지되고, 전륜을 회전시키기 위한 전륜용 유압모터를 양측에 지지하는 전륜지지프레임으로 구성된다. 여기서 전륜을 양측에 장착하고 있는 전륜지지프레임이 PTO축 지지부에 대하여 일정 각도 회전 가능하게 구성되어, 주행의 균형 및 충격흡수의 기능을 가질 수 있다.

이상과 같은 기본적인 구성을 가지는 본 발명의 무인 주행본체는, 승용형이 아니어서 전체적으로 소형화 가능한 장점이 있다고 할 수 있다. 그리고 본 발명의 프레임은 가장 단순하면서도 외력에 강한 구조적 강도를 가질 수 있어서, 소형화와 동시에 구조적 강도를 충분히 유지할 수 있을 것으로 기대된다.

그리고 본 발명에 의하면, 양측에 전륜 및 전륜 구동용 유압모터을 지지하는 전륜지지프레임이 프레임하부에 대하여 일정 각도 회전 가능하도록 지지되고 있음을 알 수 있다. 따라서 좌우 주행 환경이 다른 경우, 한 쌍의 전륜은 각각 지형에 맞도록 균형을 잘 잡을 수 있음과 같이, 어느 일측에서 전해지는 충격도 전륜지지프레임의 회전에 의하여 어느 정도 흡수 가능한 장점도 기대된다.

본 발명에서는 유압펌프에 의하여 공급되는 고압의 유압을 이용하여, 유압모터를 구동하는 것에 의하여 주행 가능하도록 구성됨과 같이, 이러한 유압을 이용하여 조향실린더를 동작시킴으로써 조향도 가능하도록 하고 있다. 따라서 전체적으로 구성을 단순화시킬 수 있음을 알 수 있다.

본 발명에 의하면, 기어케이싱 내부의 기어와 결합된 동력전달축을 이용하여 PTO축으로 동력을 전달할 수 있도록 구성하고 있고, 이와 동시에 기어케이스 외측에 설치되는 유압펌프를 이용하여 전륜 및 후륜의 주행력을 얻고 있음을 알 수 있다. 이러한 구조는 실질적으로 자체적으로 주행하면서 작업을 겸할 수 있는 범위 내에서, 소형이면서도 작업 효율성을 높일 수 있을 것으로 기대된다.

그리고 본 발명의 프레임의 전방 또는 후방 중에서 적어도 일측에는, 외부 작업기를 장착할 수 있는 3점히치를 설치하고 있다. 이러한 3점히치를 이용하면, 다양한 형태의 작업기를 장착할 수 있어서, 본 발명 주행본체의 실질적인 활용 가능성을 충분히 넓힐 수 있을 것으로 생각된다.

도 1은 본 발명 무인 주행 본체의 예시 사시도.
도 2는 본 발명 무인 주행 본체 프레임의 예시 사시도.
도 3은 본 발명 무인 주행 본체에 탑재되는 엔진의 예시 사시도.
도 4는 본 발명 무인 주행 본체에 탑재되는 동력분배부를 보인 예시 사시도.
도 5는 본 발명 무인 주행 본체의 주행부를 보인 예시 사시도.
도 6은 본 발명 무인 주행 본체의 PTO축으로 동력전달을 보인 블럭도.
도 7은 본 발명 무인 주행 본체의 유압모터를 보인 예시도.
도 8은 본 발명 무인 주행 본체에 장착되는 3점히치를 보인 예시도.

다음에는 도면에 도시한 실시 예에 기초하면서 본 발명에 대하여 더욱 상세하게 살펴보기로 한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 주행 본체는, 프레임(10)과, 프레임(10)의 전방부분에 탑재되는 엔진(20), 그리고 프레임(10)의 후방부분에 탑재되는 동력분배부(30)를 포함하고 있다. 여기서 엔진(20)은 구동원으로써의 기능을 가지고 있는 것으로, 이러한 엔진의 출력을 이용하여 주행 및 작업을 동시에 수행할 수 있도록 구성된다고 할 수 있다.

이러한 프레임(10)에는 한 쌍의 전륜(Wf) 및 한 쌍의 후륜(Wr)이 지지되고 있고, 상술한 엔진(20)의 회전력은 후술하는 유압모터를 통하여 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)을 회전시킨다. 그리고 본 발명에서는 엔진(20)의 출력으로 작업도 같이 수행하는데, 이러한 동력분배 및 전달에 대해서는 후술하기로 한다.

도 2는 본 발명의 주행 본체의 프레임(10)을 보이고 있다. 본 발명의 주행 본체는 소형으로 구성하는 것이 바람직하기 때문에, 프레임(10)도 가능하면 소형이면서도 간단한 구조를 가지도록 설계하고 있다. 도시한 바와 같이, 본 발명 주행 본체의 프레임(10)은, 판형상의 부재를 이용하여 만들어지고, 전체적으로 사각형으로 성형되는 하부프레임(12)과, 이러한 하부프레임(12)의 상부에 설치되는 한 쌍의 상부프레임(14)으로 구성되고 있다.

하부프레임(12)은 전체적으로 사각형 형상을 가지도록 성형되는데, 상하방향으로 연장된 판형상의 부재를 이용하고 있다. 이와 같이 상하방향을 가지는 판형상의 부재를 이용하여 사각형으로 성형하게 되면, 주행하는 주행 본체에서 상하방향으로 작용하는 외력에 대하여 강성을 최대한 확보할 수 있을 것으로 기대된다. 그리고 후술하는 바와 같이, 하부프레임(12)의 외측면이 수직면을 형성함으로써 다른 부품의 고정에 편리하다.

이러한 하부프레임(12)은, 그 전방에 설치되어 배터리 또는 전장부품을 탑재할 수 있는 전방 보조프레임(12a)을 포함한다. 이러한 전방 보조프레임(12a)도, 프레임(12)과 동일하게 판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하면서 전체적으로 사각형으로 구성될 수 있을 것이다.

그리고 하부프레임(12)의 상부에는 한 쌍의 상부프레임(14)이 설치된다. 한 쌍의 상부프레임(14a,14b)은 각각 전후방향으로 연장된 형상이고, 폭방향으로 일정 간격을 가지고 나란하게 설치되어 있음을 확인할 수 있다. 그리고 각각의 상부프레임(14a,14b)은, 하부프레임(12)의 전방[도시한 실시 예에서는 전방보조프레임(12a)에 연결되어 상향 연장되는 전방 상향프레임(14f)과, 하부프레임(12)의 후방(예를 들면 후방의 모서리부분)에 연결되어 상부로 연장되는 후방 상향프레임(12m), 그리고 전방 상향프레임(14f)과 후방 상향프레임(14m)의 상부를 연결하는 연결프레임(14n)으로 구성된다.

여기서, 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이에는 보강을 위한 보조프레임(16a,16b) 등이 설치되고 있다. 이러한 보조프레임(16a,16b)은 상부프레임(14a,14b)의 강도 보강은 물론이고 다른 부품을 지지하는 기능도 구비하고 있다. 예를 들면 보조프레임(16a,16b)에는, 후술하는 3점 히치를 구성하는 3개의 링크 중에서 어느 하나를 지지하는 기능을 가질 수 있다.

그 외에도, 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이에는 강도 보강 그리고/또는 다른 부품의 지지를 위한 보강부재가 설치될 수 있음은 당연하다. 그리고 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이의 상부에는, 상부커버(15)가 착탈 가능하게 설치된다. 이러한 상부커버(15)에는 윈도우(15a)가 성형되어 있어서, 이를 통하여 내부의 간단한 수리 등이 가능하다.

그리고 하부프레임(12)에는 엔진(20) 및 동력분배부(30)가 전후 방향으로 각각 설치된다. 이와 같이 엔진(20)과 동력분배부(30)를 전후에 설치함으로써, 무게와 관련하여 전후 균형을 잡을 수 있도록 설계하고 있음을 알 수 있다. 하부프레임(12)의 내측면에는, 엔진(20)을 지지하기 위한 엔진지지부(12c)가 다수(예를 들면 4개) 설치되어 있다. 그리고 하부프레임(12)의 내측면에는 동력분배부(30)를 지지하기 위한 동력분배부 지지부(12b)가 하나 이상 설치된다.

그리고 이와 같은 지지부(12c,12b)는 하부프레임(12)의 양측면에 설치되거나, 양측면을 연결하도록 설치될 수도 있다. 그리고 위에서 설명한 이외에도, 상부프레임(14)끼리를 서로 연결하는 부재, 하부프레임(12)의 내측을 서로 연결하는 부재, 그리고 상부프레임(14)과 하부프레임(12)을 서로 연결하는 부재를 설치함으로써, 프레임(10)의 강도를 보강하는 것이 가능함은 물론이다.

이와 같은 구성을 가지는 프레임(10)의 전방부분에는 도 3에 도시한 바와 같은 엔진(20)이 장착되는데, 예를 들면 상술한 엔진지지부(12c) 상에 엔진(20)이 설치되는 것이다. 그리고 프레임(10)의 후방부분에는 동력분배부(30)가 설치되어, 전후 방향에 대한 무게 균형을 잡고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 동력분배부(30)는, 엔진(20)의 출력축(22)의 회전력이 입력되는 기어케이스(32)와, 오일을 저장하고 있는 오일탱크(34), 그리고 압력이 걸린 오일을 각각 필요한 곳으로 분배하는 오일분배 밸브어셈블리(36)를 포함하고 있다. 그리고 도 6에 도시한 바와 같이, 엔진(20)의 출력축(22)은 예를 들면 유니버설죠인트(J)를 통하여 기어케이스(32)의 입력축(32a)로 동력을 전달한다.

이와 같은 기어케이스 입력축(32a)에 설치되는 중간기어(G1)는, 맞물려 있는 중간기어(G2)를 통하여 유압펌프(38)로 동력을 전달하는 유압펌프축(38a)으로 동력을 분배한다. 그리고 기어케이스 입력축(32a)은 클러치(C)를 통하여 동력전달축(32b)로 동력을 전달한다. 이러한 동력전달축(32b)에 설치되는 중간기어(G3)는 중간기어(G4)와 맞물려 있고, 중간기어(G4)에는 후방 PTO축(Pr)이 설치되어 있다. 여기서 클러치(C)는 농기계에 사용되는 어떠한 형태의 공지된 클러치를 사용할 수 있다.

그리고 중간기어(G4)와 맞물리는 중간기어(G5)에는 전방 PTO축(Pf)이 설치되어 있다. 이와 같은 전방 PTO축(Pf)과 후방 PTO축(Pr)은 각각 본 발명 주행 본체의 전방 및 후방으로 연장되어, 필요한 주행 본체와 연결되어 동력을 공급할 수 있게 된다. 이와 같이 본 발명에서는, 상술한 기어케이스(32) 내부에 설치되는 다수의 중간기어 및 동력전달축을 이용하여, 엔진의 출력축(22)에서 전방 PTO축(Pf) 및 후방 PTO축(Pr)으로 각각 동력을 분배하고 있음을 알 수 있다.

본 발명의 기어케이스(32)의 다른 하나의 기능은, 유압펌프(38)를 구동시키는 것에 의하여 오일탱크(34)에서 공급파이프(34a)를 통하여 공급되는 오일을 압축하여 후술하는 유압모터로 공급하는 것이다. 즉, 기어케이스(32)의 전방에 설치된 유압펌프(38)는 상술한 유압펌프축(38a)을 통하여 회전력을 전달받아서, 오일탱크(34)에서 공급파이프(34a)로 공급되는 오일을 가압하여 오일분배 밸브어셈블리(36)로 공급한다.

이상에서와 같이 동력분배부(30)는, 동력분배를 위한 기어케이스(32)와, 오일을 저장하고 있는 오일탱크(34), 그리고 오일의 분배를 위한 오일분배 밸브어셈블리(36)로 구성된다. 그리고 이들은 상하로 적층되도록 배치됨으로써, 전방의 엔진(20)와 동력분배부(30)의 전후 무게 균형을 이룰 수 있도록 하고 있다.

다음에는 도 5을 참고하면서, 상술한 구성에 의하여 압축된 상태로 공급되는 오일에 의한 주행 및 조향에 대하여 살펴보기로 한다. 본 발명 주행 본체는, 주행을 위한 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은, 각각 설치되어 있는 4개의 유압모터(40A,40B)에 장착된다. 그리고 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은 4개의 유압모터(40)에 의하여 회전함으로써, 주행 본체는 주행할 수 있는 것이다.

전륜용 유압모터(40A) 및 후륜용 유압모터(40B)는, 상술한 유압펌프(38)에 의하여 압축된 오일을 오일분배 밸브어셈블리(36)를 통하여 공급받아서, 회전함으로써 주행을 가능하게 하고 있다. 이와 같이 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)을 유압모터(40A,40B)를 이용하여 구동함으로써, 본 발명 주행 본체는 컴팩트한 구성을 가질 수 있다. 그리고 각각의 유압모터(40A,40B)의 외측에 설치되는 휠장착부(42)에는 한 쌍의 전륜 및 후륜이 각각 장착된다.

여기서 전륜(Wf)을 위한 유압모터(40A)는, 하부프레임(12)에 고정되고 가로로 배치되는 전륜지지프레임(44)의 양측에 지지되고 있다. 그리고 후륜(Wr)을 위한 유압모터(40B)는, 하부프레임(12)의 외측면(수직면)에 고정된다. 여기서 하부프레임(12)의 외측면은, 판형상의 부재로 만들어지는 하부프레임에서 상하 방향으로 배치됨으로써 실질적으로 수직면으로 성형되기 때문에, 다른 부품을 통하지 않고 직접 후륜용 유압모터(40B)를 직접 장착할 수 있는 장점이 있다고 할 수 있다.

그리고 사각 파이프 형상의 전륜지지프레임(44)은 전방 PTO축(Pf)을 내부에서 지지하는 원통형상의 PTO축 지지부(46)를 지지하고 있다. 예를 전방 PTO축(Pf)이 중앙을 관통하고 있는 PTO축 지지부(46)는 전륜지지프레임(44)를 관통하도록 설치되거나, 전륜지지프레임(44)의 상부 또는 하부에 고정된 상태로 지지될 수 있다.

도시한 실시 예에서, PTO축 지지부(46)는 하부프레임(12)의 하부에 고정되는데, 예를 들면 PTO축 지지부(46)에서 상방으로 연장된 하부프레임 장착부(14a)가 하부프레임(12)에 고정됨으로써, PTO축 지지부(46)가 하부프레임(12)에 고정된 상태로 지지되고 있다. 그리고 전륜지지프레임(44)은 PTO축 지지부(46)에 의하여 지지되고 있기 때문에 결과적으로 전륜지지프레임(44)은 PTO축 지지부(46)를 통하여 하부프레임(14)에 지지되는 결과가 된다.

그리고 본 발명의 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은 각각 독립적인 조향장치를 가지고 있어서, 각 휠의 조향의 정도 및 방향 등이 자유롭게 수행될 수 있도록 구성하고 있다. 도 5에 도시한 바와 같이, 4개의 유압모터(40A,40B)는 각각 하나씩 배치된 유압실린더(50A,50B)에 의하여 회동 가능하도록 설치된다. 여기서 먼저 도 7을 참고하면서 유압모터(40A,40B)의 구성에 대하여 살펴보기로 한다.

각각의 유압실린더(50A,50B)에 의하여, 각각의 유압모터(40A,40B)가 독립적으로 조향을 수행하기 위하여, 유압모터(40A,40B)는, 하부프레임(12) 또는 전륜지지프레임(44)에 고정되기 위한 고정케이싱(41A)과, 상기 고정케이싱(41A)에 대하여 힌지핀(Hp)을 중심으로 일정 각도 범위 내에서 회동 가능한 모터본체부(41B)로 구성되고 있다.

여기서 고정케이싱(41A)은, 전륜의 경우에는 전륜지지프레임(44)에 고정되고, 후륜의 경우에는 하부프레임(12)의 양측면에 고정된 상태를 유지하고 있다. 그리고 힌지핀(Hp)을 중심으로 회전하는 모터본체부(41B)는 조향실린더(50A,50B)의 피스톤로드(52A,52B)과 연결부(43)를 통하여 핀연결되어 있다. 따라서 조향실린더(50A,50B)에 대한 오일의 출입에 의하여 피스톤로드(52A,52B)가 신축되면, 이에 따라서 모터본체부(41B)가 힌지핀(Hp)을 중심으로 회동하게 된다.

여기서 후방용 조향실린더(50B)는 하부프레임(12)에 고정되어 지지되는 상태에서, 후방의 유압모터(40B)를 힌지핀(Hp)을 중심으로 간섭이 발생하지 않는 범위 내에서 수평으로 일정각도 회동시키게 된다. 그리고 전방용 조향실린더(50A)는 상기 전륜지지프레임(44)의 후면에 고정되어 있는 지지브라켓(48)의 후방부분에 연결되어 지지되고 있다.

본 발명에서 전륜지지프레임(44) 주변의 구성을 정리하면 다음과 같다. 전륜지지프레임(44)의 양단부에는 전륜용 유압모터(40A) 및 전륜(Wf)이 각각 설치되어 있다. 그리고 전륜지지프레임(44)은 원통형상의 PTO축 지지부(46)에 의하여 일정 각도 회전 가능하게 지지되는데, 예를 들면 그 사이에 베어링이 개재되는 것이 바람직할 것이다. 또한 PTO축 지지부(46)은 하부프레임(12)에 지지되고 있다.

이러한 구성을 종합하면, 각각 전륜용 유압모터(40A)에 의하여 회전하는 전륜용 유압모터(40A) 및 전륜(Wf)을 지지하는 전륜지지프레임(44)은, 하부프레임(12)에 고정된 원통형상의 PTO축 지지부(46)를 중심축으로 하여 양측으로 일정 각도 회전 가능하도록 구성되고 있음을 알 수 있다. 따라서 주행하는 지형이 좌우 높이차가 있는 경우, 양측의 전륜(Wf)이 높이차를 가지게 됨으로써 프레임(10)이 이에 따라 전체적으로 기울지 않고 균형을 잡을 수 있을 것으로 기대된다. 그리고 전륜에 가해지는 충격이 전륜지지프레임(44)의 회전에 의하여 일정 부분 흡수되어, 프레임에 전달되는 것을 확실하게 방지하는 것도 가능하게 될 것으로 기대된다.

그리고 도 8에는, 본 발명 주행 본체의 전방 및 후방에 각각 장착되는 전방 3점히치(62)와 후방 3점히치(64)가 도시되어 있다. 이러한 각각의 3점히치(62,64)는, 하부에 배치되는 각각 한 쌍의 로어링크(62a,62b,64a,64b)와, 상부에 배치되는 하나의 어퍼링크(62c,64c)로 구성되는 것은 이미 알려진 바와 같다. 이와 같은 각각의 3점히치(62,64)는, 상술한 바와 같이 전방 PTO축(Pf)와 후방 PTO축(Pr)을 통하여 작업을 수행하는 주행 본체를 각각 전후방에 설치하여 지지하기 위한 것이다.

이와 같은 3점히치(62,64)는 프레임(10) 중에서도 하부프레임(12)에 연결되어 지지된다. 그리고 3점히치(62,64) 자체는 트랙터 등을 비롯하여 널리 사용되고 있는 것이어서, 이에 대한 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 범주 내에서, 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 다른 여러 가지 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 보호범위는 특허청구의 범위에 기초하여 해석되어야 할 것임도 특허법의 규정 취지상 당연할 것으로 생각된다.

10 ..... 프레임
12 ..... 하부프레임
12a ..... 전방 보조프레임
12b ..... 동력분배부 지지부
12c ..... 엔진지지부
14 ..... 상부프레임
16a, 16b ..... 보조프레임
36 ..... 오일분배 밸브어셈블리
38 ..... 유압펌프
38a ..... 유압펌프축
40A. 40B ..... 유압모터
41A ..... 고정케이싱
41B ..... 모터본체부
44 ..... 전륜지지프레임
46 ..... PTO축 지지축
50A, 50B ..... 조향실린더
52A, 52B ...... 피스톤로드

Claims

프레임과;
프레임에 의하여 지지되는 엔진;
주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜;
프레임에 지지되는 오일탱크;
프레임에 지지되고, 오일탱크의 오일을 압축하기 위한 유압펌프; 그리고
프레임에 고정되는 고정케이싱과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하고 외측에는 상기 전륜 및 후륜이 각각 장착되는 모터본체부로 구성되는 한 쌍의 전륜용 유압모터 및 한 쌍의 후륜용 유압모터로 구성되고;
후륜용 유압모터는 프레임 외측면에 직접 장착되고;
전륜용 유압모터는, 프레임에 지지되고 전방 PTO축이 관통하는 원통형상의 PTO축 지지부에 대하여 회동 가능하게 지지되는 전륜지지프레임에 의하여 회동 가능하게 지지되는 농업용 무인 주행본체.
제 1 항에 있어서,
프레임은, 사각형상을 가지는 하부프레임과, 하부프레임상에 배치되고 전후방향으로 성형되고 가로 방향으로 간격을 가지는 한 쌍의 상부프레임으로 구성되고;
하부프레임은 판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하여 형성됨으로써 외측면에 성형되는 수직면에 후방용 유압모터를 장착할 수 있는 농업용 무인 주행본체.
프레임과;
주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜;
프레임에 지지되고, 후륜을 회전시키기 위한 후륜용 유압모터;
전방 PTO축을 관통한 상태로 지지하고, 프레임에 고정되는 원통형상의 PTO축 지지부; 그리고
PTO축 지지부에 대하여 회전 가능하게 지지되고, 전륜을 회전시키기 위한 전륜용 유압모터를 양측에 지지하는 전륜지지프레임으로 구성되어;
전륜을 양측에 장착하고 있는 전륜지지프레임이 PTO축 지지부에 대하여 일정 각도 회전 가능한 것을 특징으로 하는 농업용 무인 주행본체.