KR20210035481A - 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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최기주
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최정윤
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아주대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법에 있어서, 교통 관리 서버는 실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공하는 단계, 상기 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 상기 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하는 단계, 상기 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 상기 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계, 상기 긴급차량이 상기 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 상기 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 상기 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하는 단계, 상기 장애차량이 이동하면 상기 제1 경로를 상기 긴급차량에게 지속적으로 제공하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 긴급차량에게 최적의 경로를 제공하여 유효시간 내에 목적지에 도달할 수 있도록 할 수 있으며, 경로상에 존재하는 불법 주정차 차량을 이동시켜 신속하게 목적지까지 도착하게 할 수 있다.

Description

긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR OPTIMUM ROUTE GENERATION OF EMERGENCY VEHICLES AND METHOD THEREOF}
본 발명은 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 긴급차량이 유효시간 내에 목적지에 도착할 수 있도록 경로를 제공하는 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량용 네비게이션 시스템(Car Navigation System; 이하 CNS)은 차량 내 단말기에 전자수치지도, GPS, 항법 소프트웨어 등을 혼합한 것으로 전자지도상에 운전자의 현재 위치를 표시하고 최단경로, 최적경로 등으로 목적지를 안내하는 시스템이다. 즉, 상기와 같은 네비게이션 시스템에서 단말기는 GPS 위성으로부터 위치 정보를 수신하고, 수신한 이동체의 위치정도를 네비게이션의 메모리 장치에 기록된 전자수치지도와 맵 매칭(Map Matching)을 실시하여 GPS 위성까지의 거리, 이동체의 현재 이동 속도, 운전자가 주행 전에 설정한 경로, 목적 지까지의 최적 경로 등을 표시하여 주는 등 주행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 제공한다.
그리고, 이동체가 탐색된 주행경로를 따라 주행할 경우 이동체가 그 주행경로를 이탈하여 다른 도로를 주행하는 경우 경로이탈 여부를 판단하고, 경로이탈이 판단된 경우에 그 경로이탈을 이동체의 사용자에게 알려주고 재탐 색을 실시하여 이동체를 주행경로에 따라 정확하게 주행시킬 수 있도록 한다.
그러나 상기와 같은 종래의 일반적인 네비게이션 시스템은 실시간 도로 정보의 확인이 불가능하여 화재, 사고와 관련된 도로교통상황을 알 수 없어 사고로 인한 도로 혼잡이나 도로 막힘 시 일반차량 운전자는 도로 위에서 시간을 낭비하거나 새로운 경로를 재 검색하는 불편을 초래하는 문제점이 있었다.
또한, 긴급차량은 출, 퇴근 시간과 같이 도로가 혼잡한 시간에 출동을 해야하는 긴박한 상황에서 도로가 막혀 시간이 지체되었을 시에 많은 인명피해를 야기하는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허 제10-2018-0126012호(2017.03.15)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 긴급차량이 유효시간 내에 목적지에 도착할 수 있도록 경로를 제공하는 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법에 있어서, 교통 관리 서버는 실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공하는 단계, 상기 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 상기 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하는 단계, 상기 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 상기 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계, 상기 긴급차량이 상기 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 상기 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 상기 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하는 단계, 상기 장애차량이 이동하면 상기 제1 경로를 상기 긴급차량에게 지속적으로 제공하는 단계를 포함한다.
상기 장애차량 운전자로부터 차량이동이 수락되면, 상기 장애차량의 이 이동을 유도하기 위한 경로 정보를 생성하여, 상기 장애차량 운전자에게 상기 유도경로 정보를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 긴급 차량이 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한 것으로 판단하면, 상기 긴급차량에게 제1 경로 대신 제2 경로를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 매칭된 운전자에게 차량이동을 요청한 결과, 상기 장애차량 운전자로부터 일정 시간 내에 응답이 없고, 상기 장애차량이 자율주행 차량인 경우, 상기 장애차량에 대한 제어 권한을 획득하여 상기 장애차량을 다른 위치로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 긴급차량이 도난차량 또는 법규위반차량을 추적하기 위한 차량인 경우, 기 목적지 및 경로 안내를 실시간으로 상기 긴급차량으로 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 긴급차량의 최적 경로를 제공하기 위한 최적 경로 제공 시스템에 있어서, 실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 제공하고, 장애차량의 존재하면 상기 긴급차량이 유효시간 내에 상기 목적지에 도착하도록 제2 경로를 제공하는 교통 관리 서버, 및 상기 긴급차량에 설치되며, 상기 교통 관리 서버와 정보를 송수신하는 긴급 차량용 단말기를 포함하고, 상기 교통 관리 서버는, 실시간 교통정보를 이용하여 상기 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공하는 경로 제공부, 상기 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 상기 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하고, 상기 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 상기 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로를 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단하는 판단부, 그리고 상기 긴급차량이 상기 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 상기 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 상기 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하고, 상기 장애차량이 이동하면 상기 제1 경로를 상기 긴급차량에게 지속적으로 제공하는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 긴급차량에게 최적의 경로를 제공하여 유효시간 내에 목적지에 도달할 수 있도록 할 수 있으며, 경로상에 존재하는 불법 주정차 차량을 이동시켜 신속하게 목적지까지 도착하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교통 관리 서버의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4a는 도 3의 S310단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 도3의 S340단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4c는 도3의 S350단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4d는 도 3의 S380단계를 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교통 관리 서버의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에서 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템은 교통관리서버(100)와 긴급차량 단말기(200)를 포함한다.
여기서, 교통관리서버(100)는 실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 제공하고, 장애차량의 존재하면 긴급차량이 유효시간 내에 목적지에 도착하도록 제2 경로를 제공한다.
또한, 긴급차량 단말기(200)는 긴급차량에 설치되며, 교통 관리 서버(100)와 정보를 송수신한다.
이때, 교통관리서버(100)와 긴급차량 단말기(200)는 무선 네트워크를 이용하여 연동된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교통 관리 서버의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에서 나타낸 것처럼, 교통관리서버(100)는 경로 제공부(110), 판단부(120) 및 제어부(130)를 포함한다.
먼저, 경로 제공부(110)는 긴급요청이 들어온 목적지로 실시간 교통정보를 이용하여 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공한다.
또한, 경로 제공부(110)는 긴급 차량이 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한 것으로 판단하면, 긴급차량에게 제1 경로를 제2 경로로 수정하여 긴급차량에 제공한다.
그리고, 긴급차량이 도난차량 또는 법규위반차량을 추적하기 위한 차량인 경우, 경로 제공부(110)는 목적지 및 경로 안내를 실시간으로 긴급차량으로 제공한다.
다음으로, 판단부(120)는 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하고, 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단한다.
다음으로, 제어부(130)는 긴급차량이 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청한다.
그리고, 장애차량이 이동하면 제어부(130)는 제1 경로를 긴급차량에게 지속적으로 제공한다.
또한, 제어부(130)는 장애차량 운전자로부터 차량이동이 수락되면, 장애차량이 이동할 위치로 유도경로 정보를 생성하여, 장애차량 운전자에게 유도경로 정보를 제공한다.
그리고, 제어부(130)는 매칭된 운전자에게 차량이동을 요청한 결과, 장애차량 운전자로부터 응답이 없고, 장애차량이 자율주행 차량인 경우, 장애차량에 대한 제어 권한을 획득하여 장애차량을 다른 위치로 이동시킨다.
이하에서는, 도 3 내지 도 4d를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법을 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 경로 제공부(110)는 긴급요청이 들어온 목적지로 실시간 교통정보를 이용하여 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공한다(S310).
여기서, 제1 경로는 긴급차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 최단 시간으로 도달할 수 있는 경로를 의미한다.
도 4a는 도 3의 S310단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a에서 나타낸 것처럼, 경로 제공부(110)는 긴급차량에 설치된 긴급차량 단말기(200)에 제1 경로를 제공한다.
다음으로, 판단부(120)는 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 제1 경로상에 장애차량의 존재여부를 판단한다(S320).
이때, 제1 경로상에 장애차량이 존재하지 않으면, 경로 제공부(110)는 기존 제1 경로를 긴급차량에게 계속하여 제공한다(S330).
즉, 도 4a에서 나타낸 것처럼, 제1 경로상에 장애 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 경로 제공부(110)는 계속하여 제1 경로로 안내한다.
반면, 제1 경로상에 장애차량이 존재한다고 가정하면, 경로 제공부(110)는 장애 차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색한다(S335).
다음으로, 판단부(120)는 긴급차량이 탐색된 제2 경로를 통해 목적지에 유효시간 내에 도착 가능 여부를 판단한다(S340).
도 4b는 도 3의 S340단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4b와 같이 제1 경로상에 장애 차량이 있을 경우, 경로 제공부(110)는 장애 차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색한다.
여기서, 장애차량은 불법 주정차 차량을 포함하며, 자율주행이 가능한 차량을 의미한다.
이때, 판단부(120)가 긴급차량이 제2 경로를 통하여 목적지에 유효시간 내에 도착이 가능한 것으로 판단하면, 경로 제공부(110)는 제1 경로를 제2 경로로 수정하여 긴급차량 단말기(200)에 제공한다(S350).
도 4c는 도 3의 S340단계를 설명하기 위한 도면이다.
즉, 판단부(120)가 긴급차량이 제2 경로를 통하여 목적지에 유효시간 내에 도착이 가능하다고 판단할 경우, 경로 제공부(110)는 도 4c와 같이 제1 경로 대신 제2 경로를 긴급차량 단말기(200)에 제공한다.
반면에, 긴급차량이 제2 경로를 통하여 목적지에 유효시간 내에 도착이 불가능한 것으로 판단되면, 제어부(130)는 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청한다(S360).
여기서, 제어부(130)는 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하기 위해서 차량 소유주의 전화번호를 이용하여 메시지 및 영상 중에서 어느 하나를 이용하여 제공한다.
그러면, 제어부(130)는 장애차량 운전자로부터 응답여부를 판단한다(S370).
여기서, 장애차량 운전자로부터 일정 시간 이내에 응답이 오지 않거나, 이동이 불가능하다고 응답이 오면, 장애차량이 자율주행 차량일 ‹š, 제어부(130)는 장애차량에 대한 제어권한을 획득하여 장애차량을 다른 위치로 이동시킨다(S380).
도 4d는 도 3의 S380단계를 설명하기 위한 도면이다.
그러면, 도 4d에서 나타낸 것처럼, 제어부(130)는 제1 경로에서 벗어나는 위치로 장애차량을 이동시킨다.
반면, 장애차량의 운전자로부터 장애차량을 이동시킨다는 응답이 올 경우, 제어부(130)는 장애차량 운전자에게 유도경로를 제공한다(S390).
장애차량이 제1 경로에서 벗어나면, 제어부(130)는 제1 경로를 긴급차량에게 지속적으로 제공한다(S400).
그리고, 제어부(130)는 긴급차량이 제1 경로를 이용하여 목적지에 도착한 것으로 판단하면 경로 안내를 종료한다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 긴급차량에게 최적의 경로를 제공하여 유효시간 내에 목적지에 도달할 수 있도록 할 수 있으며, 경로상에 존재하는 불법 주정차 차량을 이동시켜 신속하게 목적지까지 도착하게 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명 되었으나 이는 예시적인 것이 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 교통관리서버, 110: 경로 제공부,
120: 판단부, 130: 제어부,
200: 긴급차량 단말기

Claims (10)

  1. 긴급차량을 위한 최적 경로 제공 시스템을 이용한 최적 경로 제공 방법에 있어서,
    교통 관리 서버는 실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공하는 단계,
    상기 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 상기 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하는 단계,
    상기 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 상기 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계,
    상기 긴급차량이 상기 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 상기 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 상기 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하는 단계, 그리고
    상기 장애차량이 이동하면 상기 제1 경로를 상기 긴급차량에게 지속적으로 제공하는 단계를 포함하는 최적 경로 제공 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장애차량 운전자로부터 차량이동이 수락되면, 상기 장애차량의 이 이동을 유도하기 위한 경로 정보를 생성하여, 상기 장애차량 운전자에게 상기 유도경로 정보를 제공하는 단계를 더 포함하는 최적 경로 제공 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 긴급 차량이 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한 것으로 판단하면, 상기 긴급차량에게 제1 경로 대신 제2 경로를 제공하는 단계를 더 포함하는 최적 경로 제공방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 매칭된 운전자에게 차량이동을 요청한 결과, 상기 장애차량 운전자로부터 일정 시간 내에 응답이 없고, 상기 장애차량이 자율주행 차량인 경우, 상기 장애차량에 대한 제어 권한을 획득하여 상기 장애차량을 다른 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 최적 경로 제공 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 긴급차량이 도난차량 또는 법규위반차량을 추적하기 위한 차량인 경우, 상기 목적지 및 경로 안내를 실시간으로 상기 긴급차량으로 제공하는 최적 경로 제공방법.
  6. 긴급차량을 위한 최적 경로를 제공하기 위한 최적 경로 제공 시스템에 있어서,
    실시간 교통정보를 이용하여 목적지까지 안내하기 위한 제1 경로를 제공하고, 장애차량의 존재하면 상기 긴급차량이 유효시간 내에 상기 목적지에 도착하도록 제2 경로를 제공하는 교통 관리 서버, 및
    상기 긴급차량에 설치되며, 상기 교통 관리 서버와 정보를 송수신하는 긴급 차량용 단말기를 포함하고,
    상기 교통 관리 서버는,
    실시간 교통정보를 이용하여 상기 제1 경로를 생성하고, 생성된 제1 경로를 긴급차량에 제공하는 경로 제공부,
    상기 제1 경로상에 운용중인 CCTV를 이용하여 상기 제1 경로 상에 장애차량의 존재여부를 판단하고, 상기 제1 경로 상에 장애차량이 존재하면 상기 장애차량을 회피하기 위한 제2 경로를 탐색하고, 긴급차량이 탐색된 제2 경로를 통해 유효시간 내에 도착 가능한지 여부를 판단하는 판단부, 그리고
    상기 긴급차량이 상기 제2 경로를 통해 유효시간 내에 목적지에 도착하지 못한다고 판단하면, 상기 장애차량의 번호판을 인식하여 운전자 정보를 매칭하고, 상기 장애차량의 운전자에게 차량이동을 요청하고, 상기 장애차량이 이동하면 상기 제1 경로를 상기 긴급차량에게 지속적으로 제공하는 제어부를 포함하는 최적 경로 제공 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애차량 운전자로부터 차량이동이 수락되면, 상기 장애차량의 이동을 유도하기 위한 경로 정보를 생성하여, 상기 장애차량 운전자에게 상기 유도경로 정보를 제공하는 최적 경로 제공 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경로 제공부는,
    상기 긴급 차량이 제2 경로롤 통해 유효시간 내에 도착 가능한 것으로 판단하면, 상기 긴급차량에게 제1 경로 대신에 제2 경로를 제공하는 최적 경로 제공 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 매칭된 운전자에게 차량이동을 요청한 결과, 상기 장애차량 운전자로부터 일정 시간 내에 응답이 없고, 상기 장애차량이 자율주행 차량인 경우, 상기 장애차량에 대한 제어 권한을 획득하여 상기 장애차량을 다른 위치로 이동시키는 최적 경로 제공 시스템
  10. 제6항에 있어서,
    상기 경로 제공부는,
    상기 긴급차량이 도난차량 또는 법규위반차량을 추적하기 위한 차량인 경우, 상기 목적지 및 경로 안내를 실시간으로 상기 긴급차량으로 제공하는 최적 경로 제공 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2023076343A1 (en) * 2021-10-29 2023-05-04 Zoox, Inc. Autonomous vehicle trajectory determination based on state transition model

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