KR20210025287A - Clamp device - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is a clamp device which comprises: a first clamping member having a substrate support surface supporting a first surface of a substrate and rotatably connected to a rotation shaft; a second clamping member having a substrate support surface supporting a second surface of the substrate; a first actuator connected to the first clamping member through a first driving force transmitting member and a first driving force transmitting rod and configured to rotate the first clamping member about a first rotational shaft; and a posture maintaining unit maintaining a posture of the first clamping member so that the substrate support surface of the first clamping member is parallel to the substrate support surface of the second clamping member. Therefore, the substrate can be gripped more stably.

Description

클램프 장치{CLAMP DEVICE}Clamp device {CLAMP DEVICE}

본 발명은 기판을 파지하도록 구성되는 클램프 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a clamp device configured to hold a substrate.

일반적으로, 디스플레이 패널, 반도체 등을 제조하는 공정에서는, 기판에 대하여 소정의 처리를 수행하는 기판 처리 장치가 사용된다.In general, in a process of manufacturing a display panel, a semiconductor, or the like, a substrate processing apparatus that performs a predetermined treatment on a substrate is used.

기판 처리 장치가 기판에 대하여 소정의 처리를 수행하는 과정에서, 기판을 이송하거나 기판으로부터 단재(더미(dummy) 또는 컬릿(cullet), 즉, 제품에 사용되지 않고 제거되어 버려지는 비유효 영역)를 분리하기 위해 기판의 일부를 파지하는 클램프 장치가 사용된다.In the process of the substrate processing apparatus performing a predetermined treatment on the substrate, the substrate is transferred or the unused material (dummy or cullet, that is, an ineffective area that is not used in a product and is discarded) is removed from the substrate. A clamp device is used that holds a part of the substrate to separate it.

클램프 장치는 일반적으로 한 쌍의 클램핑 부재를 구비한다. 한 쌍의 클램핑 부재 사이에 기판이 위치된 상태에서, 한 쌍의 클램핑 부재가 서로 인접되게 이동됨에 따라, 기판이 한 쌍의 클램핑 부재에 파지된다.The clamping device generally has a pair of clamping members. With the substrate positioned between the pair of clamping members, as the pair of clamping members move adjacent to each other, the substrate is gripped by the pair of clamping members.

한편, 기판 처리 장치는 다양한 두께를 갖는 다종의 기판을 처리할 필요가 있다. 그러나, 종래의 클램프 장치의 경우, 기판의 두께가 변경될 때마다 기판을 안정적으로 파지하기 위해 클램프 장치 전체의 높이를 기판의 두께와 대응하도록 변경하는 추가적인 작업이 요구되는 단점이 있다.On the other hand, the substrate processing apparatus needs to process a variety of substrates having various thicknesses. However, in the case of the conventional clamp device, there is a disadvantage that an additional operation of changing the height of the entire clamp device to correspond to the thickness of the substrate is required in order to stably grip the substrate whenever the thickness of the substrate is changed.

본 발명의 목적은 기판의 두께가 변경된 경우에도 클램프 장치 전체의 높이를 기판의 두께와 대응하도록 변경하는 추가적인 작업을 필요로 하지 않고 기판을 안정적으로 파지할 수 있는 클램프 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a clamp device capable of stably holding a substrate without requiring an additional operation of changing the height of the entire clamp device to correspond to the thickness of the substrate even when the thickness of the substrate is changed.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 클램프 장치는, 기판의 제1 면을 지지하는 기판 지지면을 가지며 제1 회동축에 회동 가능하게 연결되는 제1 클램핑 부재; 기판의 제2 면을 지지하는 기판 지지면을 갖는 제2 클램핑 부재; 제1 구동력 전달 부재 및 제1 구동력 전달 로드를 통하여 제1 클램핑 부재에 연결되어 제1 클램핑 부재를 제1 회동축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 제1 액추에이터; 및 제1 클램핑 부재의 기판 지지면이 제2 클램핑 부재의 기판 지지면과 평행하도록 제1 클램핑 부재의 자세를 유지하는 자세 유지 유닛을 포함할 수 있다.A clamping device according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes: a first clamping member having a substrate support surface supporting a first surface of the substrate and rotatably connected to a first rotation shaft; A second clamping member having a substrate support surface supporting a second surface of the substrate; A first actuator connected to the first clamping member through the first driving force transmitting member and the first driving force transmitting rod and configured to rotate the first clamping member about the first rotation axis; And a posture maintaining unit that maintains the posture of the first clamping member such that the substrate support surface of the first clamping member is parallel to the substrate support surface of the second clamping member.

제1 구동력 전달 로드는 제2 회동축을 통하여 제1 클램핑 부재에 연결될 수 있고, 자세 유지 유닛은, 제2 구동력 전달 부재 및 제2 구동력 전달 로드를 통하여 제1 클램핑 부재에 연결되어 제1 회동축 및 제2 회동축으로부터 이격된 제3 회동축을 중심으로 제1 클램핑 부재를 회전시키도록 구성되는 제2 액추에이터를 포함할 수 있다.The first driving force transmission rod may be connected to the first clamping member through the second rotation shaft, and the posture maintenance unit is connected to the first clamping member through the second driving force transmission member and the second driving force transmission rod, and the first rotation shaft And a second actuator configured to rotate the first clamping member about a third rotation shaft spaced apart from the second rotation shaft.

제1 액추에이터 내부의 압력 및 제2 액추에이터 내부의 압력은 동일한 레귤레이터에 의해 조절될 수 있다.The pressure inside the first actuator and the pressure inside the second actuator may be adjusted by the same regulator.

본 발명의 실시예에 따른 클램프 장치에 따르면, 기판의 두께에 대응하여 제1 액추에이터 내부의 압력을 조절함으로써 제1 클램핑 부재의 제1 기판 지지면 및 제2 클램핑 부재의 제2 기판 지지면 사이의 이격 거리를 조절할 수 있다. 따라서, 기판의 두께가 변경된 경우에도, 클램프 장치 전체의 높이를 기판의 두께와 대응하도록 변경하는 추가적인 작업을 필요로 하지 않고, 기판을 안정적으로 파지할 수 있다. 따라서, 작업 공정 수를 줄일 수 있으며, 기판에 대한 소정의 처리 공정을 안정적으로 수행할 수 있다. 또한, 제2 액추에이터 내부의 압력을 조절함으로써 제1 클램핑 부재의 제1 기판 지지면의 자세를 수평으로 유지할 수 있다. 따라서, 제1 클램핑 부재의 제1 기판 지지면 및 제2 클램핑 부재의 제2 기판 지지면 사이의 이격 거리가 조절된 경우에도 제1 클램핑 부재의 제1 기판 지지면의 자세를 수평으로 유지할 수 있으므로, 제1 클램핑 부재의 제1 기판 지지면에 지지되는 기판의 제1 면의 지지 면적을 증가시킬 수 있고, 이에 따라, 기판을 보다 안정적으로 파지할 수 있다.According to the clamping device according to the embodiment of the present invention, by adjusting the pressure inside the first actuator corresponding to the thickness of the substrate, between the first substrate support surface of the first clamping member and the second substrate support surface of the second clamping member. The separation distance can be adjusted. Accordingly, even when the thickness of the substrate is changed, it is possible to stably grip the substrate without requiring an additional operation of changing the height of the entire clamp device to correspond to the thickness of the substrate. Accordingly, the number of work processes can be reduced, and a predetermined processing process for the substrate can be stably performed. In addition, by adjusting the pressure inside the second actuator, the posture of the first substrate support surface of the first clamping member may be maintained horizontally. Therefore, even when the distance between the first substrate support surface of the first clamping member and the second substrate support surface of the second clamping member is adjusted, the posture of the first substrate support surface of the first clamping member can be maintained horizontally. , It is possible to increase the support area of the first surface of the substrate supported on the first substrate support surface of the first clamping member, and thus, the substrate can be more stably held.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 클램프 장치가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 클램프 장치의 작동 상태가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 클램프 장치가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 클램프 장치가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 7은 본 발명의 제4 실시예에 따른 클램프 장치가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 클램프 장치의 작동 상태가 개략적으로 도시된 도면이다.1 is a schematic view of a clamp device according to a first embodiment of the present invention.
2 and 3 are views schematically showing an operating state of the clamp device according to the first embodiment of the present invention.
4 is a schematic view of a clamp device according to a second embodiment of the present invention.
5 and 6 are views schematically showing a clamp device according to a third embodiment of the present invention.
7 is a schematic view of a clamp device according to a fourth embodiment of the present invention.
8 and 9 are views schematically showing an operating state of a clamp device according to a fourth embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 클램프 장치에 대하여 설명한다.Hereinafter, a clamp device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 대하여 설명한다.Hereinafter, a clamp device 50 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

본 발명의 제1 실시예에 따른 클램프 장치(50)는, 베이스(51), 클램핑 유닛(52), 구동 유닛(53)을 포함한다.The clamp device 50 according to the first embodiment of the present invention includes a base 51, a clamping unit 52, and a drive unit 53.

베이스(51)에는 클램핑 유닛(52)이 작동 가능하게 장착된다. 구동 유닛(53)은 클램핑 유닛(52)을 작동시키도록 구성된다.The clamping unit 52 is operably mounted on the base 51. The drive unit 53 is configured to operate the clamping unit 52.

클램핑 유닛(52)은, 제1 클램핑 부재(521), 제2 클램핑 부재(522), 연결 부재(523), 제1 회동축(524), 제2 회동축(525)을 포함한다.The clamping unit 52 includes a first clamping member 521, a second clamping member 522, a connection member 523, a first rotation shaft 524, and a second rotation shaft 525.

제1 클램핑 부재(521)는 제1 회동축(524)에 회동 가능하게 연결된다. 제2 클램핑 부재(522)는 베이스(51)에 장착되어 그 위치가 고정된다.The first clamping member 521 is rotatably connected to the first rotation shaft 524. The second clamping member 522 is mounted on the base 51 so that the position thereof is fixed.

제1 클램핑 부재(521)는 기판(S)의 제1 면을 지지하는 제1 기판 지지면(5211)을 구비한다. 제2 클램핑 부재(522)는 기판(S)의 제1 면에 반대되는 기판(S)의 제2 면을 지지하는 제2 기판 지지면(5221)을 구비한다.The first clamping member 521 includes a first substrate support surface 5211 that supports a first surface of the substrate S. The second clamping member 522 includes a second substrate support surface 5221 supporting a second surface of the substrate S opposite to the first surface of the substrate S.

제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이에 기판(S)이 위치된 상태에서 제1 클램핑 부재(521)가 제2 클램핑 부재(522)에 인접하게 이동함에 따라 기판(S)이 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)에 의해 지지(파지)될 수 있다.As the first clamping member 521 moves adjacent to the second clamping member 522 while the substrate S is positioned between the first clamping member 521 and the second clamping member 522, the substrate S ) May be supported (grasped) by the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522.

제1 기판 지지면(5211)에는 제1 지지 패드(526)가 부착된다. 제2 기판 지지면(5221)에는 제2 지지 패드(527)가 구비된다. 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)는 우레탄 등의 합성 수지로 형성된다. 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)는 기판(S)과 접촉되는 부분으로서 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)가 기판(S)과 접촉할 때 발생하는 충격을 흡수하는 역할을 한다. 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)는 기판(S)에 비하여 큰 탄성력을 가질 수 있다. 따라서, 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)는 기판(S)을 보다 안정적으로 파지할 수 있다.A first support pad 526 is attached to the first substrate support surface 5211. A second support pad 527 is provided on the second substrate support surface 5221. The first support pad 526 and the second support pad 527 are made of synthetic resin such as urethane. The first support pad 526 and the second support pad 527 are parts in contact with the substrate S, and are generated when the first support pad 526 and the second support pad 527 contact the substrate S. It plays a role in absorbing the shock that you do. The first support pad 526 and the second support pad 527 may have greater elasticity than the substrate S. Accordingly, the first support pad 526 and the second support pad 527 may hold the substrate S more stably.

특히, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522)가 상대적으로 두꺼운 기판(S)을 파지하는 경우에는, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)이 기판(S)의 제1 면에 대하여 소정의 각도로 경사진 상태에서 기판(S)을 파지하게 된다. 이 경우, 제1 클램핑 부재(521)에 접촉하는 기판(S)의 제1 면의 면적이 적어 기판(S)이 적절이 지지되지 않을 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 기판(S)에 비하여 큰 탄성력을 갖는 제1 지지 패드(526)가 제1 기판 지지면(5211)에 구비되므로, 제1 기판 지지면(5211)이 기판(S)의 제1 면에 대하여 소정의 각도로 경사진 상태에서 기판(S)을 파지하는 경우에도, 제1 지지 패드(526)가 기판(S)의 형상에 맞게 탄성 변형되면서 기판(S)에 밀착된다. 따라서, 기판(S)이 제1 지지 패드(526)로부터 미끄러지거나 이탈되지 않고 손상 없이 안정적으로 유지될 수 있다.In particular, as shown in FIG. 3, when the first clamping member 521 and the second clamping member 522 hold a relatively thick substrate S, the first substrate of the first clamping member 521 The substrate S is held in a state in which the support surface 5211 is inclined at a predetermined angle with respect to the first surface of the substrate S. In this case, since the area of the first surface of the substrate S in contact with the first clamping member 521 is small, the substrate S may not be properly supported. According to an embodiment of the present invention, since the first support pad 526 having a greater elasticity than the substrate S is provided on the first substrate support surface 5211, the first substrate support surface 5211 is ), the first support pad 526 is elastically deformed to fit the shape of the substrate S and adheres to the substrate S even when the substrate S is inclined at a predetermined angle with respect to the first surface of the ). do. Accordingly, the substrate S may not slip or be separated from the first support pad 526 and may be stably maintained without damage.

특히, 기판(S)이 박막 글라스 패널인 경우 제1 지지 패드(526) 및 제2 지지 패드(527)의 완충력에 의해 기판(S)의 손상이 방지될 수 있다.In particular, when the substrate S is a thin-film glass panel, damage to the substrate S may be prevented by the buffering force of the first support pad 526 and the second support pad 527.

연결 부재(523)는 제1 클램핑 부재(521)를 구동 유닛(53)에 연결시키도록 구성된다. 연결 부재(523)는 제1 회동축(524) 및 제2 회동축(525)에 연결된다. 제1 클램핑 부재(521)는 연결 부재(523)를 통하여 제1 회동축(524) 및 제2 회동축(525)에 연결된다. 연결 부재(523) 및 제1 클램핑 부재(521)는 일체로 제작될 수 있거나 서로 별개로 제작된 다음 일체로 조립될 수 있다. 연결 부재(523)는 제1 클램핑 부재(521)와 함께 제1 회동축(524)을 중심으로 회동될 수 있다.The connecting member 523 is configured to connect the first clamping member 521 to the driving unit 53. The connection member 523 is connected to the first rotation shaft 524 and the second rotation shaft 525. The first clamping member 521 is connected to the first rotation shaft 524 and the second rotation shaft 525 through a connection member 523. The connection member 523 and the first clamping member 521 may be integrally manufactured or manufactured separately from each other and then integrally assembled. The connection member 523 may be rotated about the first rotation shaft 524 together with the first clamping member 521.

제1 회동축(524)은 베이스(51)에 고정되는 고정축이다. 제2 회동축(525)은 연결 부재(523)의 이동에 따라 이동하는 유동축이다.The first rotation shaft 524 is a fixed shaft fixed to the base 51. The second rotation shaft 525 is a flow axis that moves according to the movement of the connection member 523.

베이스(51)에는 회동축 브래킷(513)이 장착될 수 있으며, 제1 회동축(524)은 회동축 브래킷(513)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.A rotation shaft bracket 513 may be mounted on the base 51, and the first rotation shaft 524 may be rotatably supported on the rotation shaft bracket 513.

구동 유닛(53)은, 제1 액추에이터(531), 제1 구동력 전달 부재(532), 제1 구동력 전달 로드(533), 유체 공급원(534), 레귤레이터(535), 제1 라인(536), 제2 라인(537), 제1 밸브(538), 제2 밸브(539)를 포함한다.The drive unit 53 includes a first actuator 531, a first driving force transmission member 532, a first driving force transmission rod 533, a fluid supply source 534, a regulator 535, a first line 536, A second line 537, a first valve 538, and a second valve 539 are included.

제1 액추에이터(531)는 제1 클램핑 부재(521)에 구동력을 제공하는 역할을 한다. 제1 액추에이터(531)는 제1 액추에이터 회동축(5313)을 통하여 베이스(51)에 연결된다. 제1 액추에이터 회동축(5313)은 제1 액추에이터 회동축 브래킷(515)을 통하여 베이스(51)에 고정될 수 있다. 제1 액추에이터(531)는 제1 액추에이터 회동축(5313)을 향하여 연장되는 회동축 블록(5314)을 구비할 수 있으며, 회동축 블록(5314)이 제1 액추에이터 회동축(5313)에 회동 가능하게 연결될 수 있다.The first actuator 531 serves to provide a driving force to the first clamping member 521. The first actuator 531 is connected to the base 51 through the first actuator rotation shaft 5313. The first actuator rotation shaft 5313 may be fixed to the base 51 through the first actuator rotation shaft bracket 515. The first actuator 531 may include a rotation shaft block 5314 extending toward the first actuator rotation shaft 5313, and the rotation shaft block 5314 is rotatable with the first actuator rotation shaft 5313. Can be connected.

따라서, 제1 구동력 전달 로드(533)가 전진 또는 후퇴하는 과정에서 제1 액추에이터(531)가 제1 액추에이터 회동축(5313)을 중심으로 회동될 수 있다.Accordingly, the first actuator 531 may be rotated about the first actuator rotation shaft 5313 while the first driving force transmission rod 533 moves forward or backward.

제1 액추에이터(531)의 내부에는 제1 구동력 전달 부재(532)가 왕복 이동 가능하게 배치된다. 제1 액추에이터(531)는, 제1 라인(536)과 연결되는 제1 포트(5311)와, 제2 라인(537)과 연결되는 제2 포트(5312)를 구비한다.A first driving force transmission member 532 is disposed inside the first actuator 531 to reciprocate. The first actuator 531 includes a first port 5311 connected to the first line 536 and a second port 5312 connected to the second line 537.

제1 밸브(538)는 유체 공급원(534)으로부터 제1 라인(536)을 통하여 제1 포트(5311)로 이어지는 유로를 개방하거나 폐쇄하도록 구성된다. 제2 밸브(539)는 유체 공급원(534)로부터 제2 라인(537)을 통하여 제2 포트(5312)로 이어지는 유로를 개방하거나 폐쇄하도록 구성된다.The first valve 538 is configured to open or close a flow path leading from the fluid supply source 534 to the first port 5311 through the first line 536. The second valve 539 is configured to open or close a flow path leading from the fluid supply source 534 to the second port 5312 through the second line 537.

이러한 구성에 따르면, 유체가 제1 라인(536) 및 제1 포트(5311)를 통하여 제1 액추에이터(531)의 내부로 유입됨에 따라 제1 구동력 전달 부재(532)가 클램핑 유닛(52)을 향하는 방향으로 이동될 수 있다. 그리고, 유체가 제2 라인(537) 및 제2 포트(5312)를 통하여 제1 액추에이터(531)의 내부로 유입됨에 따라 제1 구동력 전달 부재(532)가 클램핑 유닛(52)으로부터 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다. 이와 같이, 제1 액추에이터(531) 내부의 압력에 따라 제1 구동력 전달 부재(532)가 이동될 수 있다.According to this configuration, as the fluid flows into the interior of the first actuator 531 through the first line 536 and the first port 5311, the first driving force transmission member 532 is directed toward the clamping unit 52. Can be moved in any direction. And, as the fluid flows into the inside of the first actuator 531 through the second line 537 and the second port 5312, the first driving force transmission member 532 moves in a direction away from the clamping unit 52. Can be. In this way, the first driving force transmission member 532 may be moved according to the pressure inside the first actuator 531.

제1 구동력 전달 로드(533)의 일단은 제1 구동력 전달 부재(532)에 연결되고, 제1 구동력 전달 로드(533)의 타단은 제1 연결 조인트(5331) 및 제2 회동축(525)을 통하여 연결 부재(523)에 연결된다. 제1 구동력 전달 로드(533)는 제2 회동축(525)을 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 회동 가능하게 연결된다. 이에 따라, 제1 구동력 전달 부재(532)는, 제1 구동력 전달 로드(533), 제1 연결 조인트(5331), 제2 회동축(525) 및 연결 부재(523)를 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 연결된다. 이에 따라, 제1 액추에이터(531)의 구동력이 제1 구동력 전달 부재(532), 제1 구동력 전달 로드(533), 제1 연결 조인트(5331), 제2 회동축(525) 및 연결 부재(523)를 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 제공된다.One end of the first driving force transmission rod 533 is connected to the first driving force transmission member 532, and the other end of the first driving force transmission rod 533 is connected to the first connection joint 5331 and the second rotation shaft 525. It is connected to the connection member 523 through. The first driving force transmission rod 533 is rotatably connected to the first clamping member 521 through the second rotation shaft 525. Accordingly, the first driving force transmission member 532 is a first clamping member through the first driving force transmission rod 533, the first connection joint 5331, the second rotation shaft 525, and the connection member 523. 521). Accordingly, the driving force of the first actuator 531 is the first driving force transmission member 532, the first driving force transmission rod 533, the first connection joint 5331, the second rotation shaft 525, and the connection member 523. ) Is provided to the first clamping member 521 through.

제1 액추에이터(531) 내부의 압력에 따라 제1 액추에이터(531) 내에서 제1 구동력 전달 부재(532)가 이동될 수 있고, 제1 구동력 전달 부재(532)의 이동에 의해 제1 구동력 전달 로드(533)가 이동될 수 있으며, 제1 구동력 전달 로드(533)의 이동에 의해 연결 부재(523) 및 제1 클램핑 부재(521)가 제1 회동축(524)을 중심으로 회동될 수 있다.The first driving force transmission member 532 may be moved within the first actuator 531 according to the pressure inside the first actuator 531, and the first driving force transmission rod by the movement of the first driving force transmission member 532 The 533 may be moved, and the connection member 523 and the first clamping member 521 may be rotated about the first rotation shaft 524 by the movement of the first driving force transmission rod 533.

제1 클램핑 부재(521)가 제1 회동축(524)을 중심으로 회동하면서 제2 클램핑 부재(522)와 인접하게 이동하거나 제2 클램핑 부재(522)로부터 이격되게 이동할 수 있다.The first clamping member 521 may move adjacent to the second clamping member 522 while rotating about the first rotation shaft 524 or may move away from the second clamping member 522.

한편, 제1 구동력 전달 로드(533)는 전진 또는 후퇴하면서 베이스(51)에 대하여 이격되거나 인접되는 방향으로 이동될 수 있다. 베이스(51)에 대한 제1 구동력 전달 로드(533)의 이동을 안내하도록 베이스(51)에는 제1 가이드 모듈(511)이 구비될 수 있다. 예를 들면, 제1 가이드 모듈(511)은 제1 구동력 전달 로드(533)와 연결되는 가이드 레일로 구성될 수 있다.Meanwhile, the first driving force transmission rod 533 may be moved in a direction spaced apart or adjacent to the base 51 while moving forward or backward. A first guide module 511 may be provided on the base 51 to guide the movement of the first driving force transmission rod 533 with respect to the base 51. For example, the first guide module 511 may be configured as a guide rail connected to the first driving force transmission rod 533.

유체 공급원(534)에 의해 공급되는 유체는 액체 또는 기체일 수 있다. 구동 유닛(53)은 유압식 또는 공압식으로 작동될 수 있다.The fluid supplied by the fluid source 534 may be a liquid or a gas. The drive unit 53 can be operated hydraulically or pneumatically.

레귤레이터(535)는 제1 액추에이터(531)의 내부로 공급되는 유체의 압력을 조절하도록 구성된다. 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절될 수 있다. 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531)의 내압이 일정하게 유지될 수 있다. 또한, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531)의 내압이 조절될 수 있다. 제1 액추에이터(531)의 내압은 기판(S)의 두께에 따라 결정될 수 있으며, 제1 액추에이터(531)의 내압에 따라 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이의 각도 및 제1 구동력 전달 로드(533)의 인출 각도가 결정될 수 있다.The regulator 535 is configured to adjust the pressure of the fluid supplied to the inside of the first actuator 531. The pressure inside the first actuator 531 may be adjusted by the regulator 535. The internal pressure of the first actuator 531 may be kept constant by the regulator 535. In addition, the internal pressure of the first actuator 531 may be adjusted by the regulator 535. The internal pressure of the first actuator 531 may be determined according to the thickness of the substrate S, and the angle between the first clamping member 521 and the second clamping member 522 according to the internal pressure of the first actuator 531 and An angle with which the first driving force transmission rod 533 is drawn may be determined.

제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이에 기판(S)이 위치될 때, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 기판(S)의 제1 면이 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)에 접촉되어 가압될 수 있다.When the substrate S is positioned between the first clamping member 521 and the second clamping member 522, as the pressure inside the first actuator 531 is adjusted by the regulator 535, the substrate S The first surface of the first clamping member 521 may contact and pressurize the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 액추에이터(531) 내부에서의 제1 구동력 전달 부재(532)의 위치가 조절될 수 있다. 제1 구동력 전달 부재(532)의 위치가 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 회동 각도가 조절될 수 있다. 제1 클램핑 부재(521)의 회동 각도가 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리가 조절될 수 있다. 이와 같이, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리가 기판(S)의 두께에 대응하도록 조절될 수 있다.2 and 3, as the pressure inside the first actuator 531 is adjusted by the regulator 535, the position of the first driving force transmission member 532 inside the first actuator 531 Can be adjusted. As the position of the first driving force transmission member 532 is adjusted, the rotation angle of the first clamping member 521 may be adjusted. As the rotation angle of the first clamping member 521 is adjusted, between the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 The separation distance can be adjusted. In this way, as the pressure inside the first actuator 531 is adjusted by the regulator 535, the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second clamping member 522 are The separation distance between the substrate support surfaces 5221 may be adjusted to correspond to the thickness of the substrate S.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 기판(S)의 두께가 증가함에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)에 지지되는 기판(S)의 제1 면의 지지 면적은 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)에 지지되는 기판(S)의 제2 면의 지지 면적에 비하여 작게 된다.Meanwhile, as shown in FIG. 3, as the thickness of the substrate S increases, the first surface of the substrate S supported by the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 is supported. The area is smaller than the support area of the second surface of the substrate S supported by the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522.

본 발명의 제1 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 기판(S)의 두께에 대응하여 제1 액추에이터(531) 내부의 압력을 조절함으로써 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리를 조절할 수 있다. 따라서, 기판(S)의 두께가 변경된 경우에도, 클램프 장치(50) 전체의 높이를 기판(S)의 두께와 대응하도록 변경하는 추가적인 작업을 필요로 하지 않고, 기판(S)을 안정적으로 파지할 수 있다. 따라서, 작업 공정 수를 줄일 수 있다. 또한, 기판(S)에 대한 소정의 처리 공정을 안정적으로 수행할 수 있거나 기판(S)을 후속 공정으로 안정적으로 이송할 수 있다.According to the clamping device 50 according to the first embodiment of the present invention, the first clamping member 521 supports the first substrate by adjusting the pressure inside the first actuator 531 corresponding to the thickness of the substrate S. A separation distance between the surface 5211 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 may be adjusted. Therefore, even when the thickness of the substrate S is changed, it does not require an additional operation of changing the height of the entire clamp device 50 to correspond to the thickness of the substrate S, and the substrate S can be stably gripped. I can. Therefore, it is possible to reduce the number of work steps. In addition, a predetermined processing process for the substrate S can be stably performed, or the substrate S can be stably transferred to a subsequent process.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 대하여 설명한다. 전술한 본 발명의 제1 실시예에서 설명한 부분과 동일한 부분에 대해서는 동일한 부호를 부여하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, a clamp device 50 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. The same reference numerals are assigned to the same parts as those described in the first embodiment of the present invention, and detailed descriptions thereof will be omitted.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 기판(S)을 향하는 제1 클램핑 부재(521)의 선단이 만곡될 수 있다.As shown in FIG. 4, according to the clamping device 50 according to the second embodiment of the present invention, the tip of the first clamping member 521 facing the substrate S may be curved.

제1 클램핑 부재(521)의 선단은 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이로 기판(S)이 진입되는 방향으로 만곡될 수 있다.The front end of the first clamping member 521 may be curved in a direction in which the substrate S enters between the first clamping member 521 and the second clamping member 522.

본 발명의 제2 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 기판(S)이 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이로 진입하는 과정에서, 기판(S)의 단부가 제1 클램핑 부재(521)의 선단에 충돌하는 경우에도, 기판(S)의 단부가 제1 클램핑 부재(521)의 선단의 만곡부에 안내되어 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이로 안정적으로 진입할 수 있다. 또한, 기판(S)의 휨 또는 파손을 방지할 수 있다.According to the clamping device 50 according to the second embodiment of the present invention, in the process of the substrate S entering between the first clamping member 521 and the second clamping member 522, the end of the substrate S Even when colliding with the tip of the first clamping member 521, the end of the substrate S is guided to the curved portion of the tip of the first clamping member 521, so that the first clamping member 521 and the second clamping member 522 ) Can be entered stably. In addition, it is possible to prevent the warpage or damage of the substrate (S).

이하, 도 5 및 도 6을 참조하여, 본 발명의 제3 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 대하여 설명한다. 전술한 본 발명의 제1 및 제2 실시예에서 설명한 부분과 동일한 부분에 대해서는 동일한 부호를 부여하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, a clamp device 50 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. The same reference numerals are assigned to the same parts as those described in the first and second embodiments of the present invention, and detailed descriptions thereof will be omitted.

도 5에 도시된 바와 같이, 제1 구동력 전달 로드(533)의 연장선(EL)은 제1 액추에이터 회동축(5313)의 중심(C5)을 지날 수 있다. 다른 예로서, 제1 구동력 전달 로드(533)의 연장선(EL)은 적어도 베이스(51)와 제1 액추에이터 회동축(5313)의 중심(C5) 사이에 위치될 수 있다.5, the extension line EL of the first driving force transmission rod 533 may pass through the center C5 of the first actuator rotation shaft 5313. As another example, the extension line EL of the first driving force transmission rod 533 may be positioned between at least the base 51 and the center C5 of the first actuator rotation shaft 5313.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)이 서로 접촉한 상태에서, 제2 회동축(525)의 중심(C2)은 제1 회동축(524)의 중심(C1)에 비하여 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522)에 더 인접하게 위치된다.In addition, as shown in FIG. 6, in a state in which the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 contact each other, The center C2 of the second rotation shaft 525 is positioned closer to the first clamping member 521 and the second clamping member 522 than the center C1 of the first rotation shaft 524.

본 발명의 제3 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 취성 재료 기판(S)의 균열, 스크래치, 찍힘, 깨짐, 파손, 손상 등을 방지할 수 있으며, 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522)가 기판(S)의 미끄러짐이나 이탈을 방지하면서 기판(S)을 보다 안정적으로 파지할 수 있다.According to the clamp device 50 according to the third embodiment of the present invention, cracks, scratches, dents, cracks, breaks, damage, etc. of the brittle material substrate S can be prevented, and the first clamping member 521 and The second clamping member 522 may more stably grip the substrate S while preventing the substrate S from slipping or detaching.

또한, 제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522)가 기판(S)을 해제할 때, 기판(S)이 제1 클램핑 부재(521)에 부착된 상태로 제1 클램핑 부재(521)의 이동에 따라 들리는 것을 방지할 수 있다.In addition, when the first clamping member 521 and the second clamping member 522 release the substrate S, the first clamping member 521 is attached to the first clamping member 521 while the substrate S is attached to the first clamping member 521. ) Can be prevented from being heard according to the movement.

이하, 도 7 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 제4 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 대하여 설명한다. 전술한 본 발명의 제1 내지 제3 실시예에서 설명한 부분과 동일한 부분에 대해서는 동일한 부호를 부여하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, a clamp device 50 according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 9. The same reference numerals are assigned to the same parts as those described in the first to third embodiments of the present invention, and detailed descriptions thereof will be omitted.

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 제1 클램핑 부재(521)를 제2 클램핑 부재(522)와 평행한 상태로 유지하는 자세 유지 유닛(54)을 더 포함한다.7 to 9, according to the clamping device 50 according to the fourth embodiment of the present invention, the first clamping member 521 is maintained in a parallel state with the second clamping member 522. It further includes a posture maintaining unit (54).

클램핑 유닛(52)은 제3 회동축(528) 및 제4 회동축(529)을 더 포함한다.The clamping unit 52 further includes a third rotation shaft 528 and a fourth rotation shaft 529.

제1 클램핑 부재(521)는 제3 회동축(528)을 통하여 연결 부재(523)에 회동 가능하게 연결된다. 따라서, 연결 부재(523)가 제1 회동축(524)을 중심으로 회전된 상태에서, 제1 클램핑 부재(521)가 자세 유지 유닛(54)에 의해 연결 부재(523)에 대하여 상대적으로 제3 회동축(528)을 중심으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 자세가 수평으로 유지될 수 있다.The first clamping member 521 is rotatably connected to the connecting member 523 through a third rotation shaft 528. Therefore, in a state in which the connection member 523 is rotated about the first rotation shaft 524, the first clamping member 521 is relatively third with respect to the connection member 523 by the posture maintaining unit 54. It may be rotated around the rotation shaft 528. Accordingly, the posture of the first clamping member 521 may be maintained horizontally.

제1 클램핑 부재(521)는 제4 회동축(529)을 통하여 자세 유지 유닛(54)에 연결된다.The first clamping member 521 is connected to the posture maintaining unit 54 through the fourth rotation shaft 529.

제3 회동축(528) 및 제4 회동축(529)은 제1 클램핑 부재(521)의 이동에 따라 이동하는 유동축이다.The third rotation shaft 528 and the fourth rotation shaft 529 are flow shafts that move according to the movement of the first clamping member 521.

자세 유지 유닛(54)은, 제2 액추에이터(541), 제2 구동력 전달 부재(542), 제2 구동력 전달 로드(543)를 포함한다.The posture maintaining unit 54 includes a second actuator 541, a second driving force transmitting member 542, and a second driving force transmitting rod 543.

제2 액추에이터(541)는 제1 클램핑 부재(521)에 구동력을 제공하는 역할을 한다. 제2 액추에이터(541)는 제2 액추에이터 회동축(5413)을 통하여 베이스(51)에 연결된다. 제2 액추에이터 회동축(5413)은 제2 액추에이터 회동축 브래킷(516)을 통하여 베이스(51)에 고정될 수 있다. 제2 액추에이터(541)는 제2 액추에이터 회동축(5413)을 향하여 연장되는 회동축 블록(5414)을 구비할 수 있으며, 회동축 블록(5414)이 제2 액추에이터 회동축(5413)에 회동 가능하게 연결될 수 있다.The second actuator 541 serves to provide a driving force to the first clamping member 521. The second actuator 541 is connected to the base 51 through a second actuator rotation shaft 5413. The second actuator rotation shaft 5413 may be fixed to the base 51 through the second actuator rotation shaft bracket 516. The second actuator 541 may include a rotation shaft block 5414 extending toward the second actuator rotation shaft 5413, and the rotation shaft block 5414 is rotatable to the second actuator rotation shaft 5413. Can be connected.

따라서, 제2 구동력 전달 로드(543)가 전진 또는 후퇴하는 과정에서 제2 액추에이터(541)가 제2 액추에이터 회동축(5413)을 중심으로 회동될 수 있다.Accordingly, the second actuator 541 may be rotated about the second actuator rotation shaft 5413 while the second driving force transmission rod 543 moves forward or backward.

제2 액추에이터(541)의 내부에는 제2 구동력 전달 부재(542)가 왕복 이동 가능하게 배치된다. 제2 액추에이터(541)는, 제1 라인(536)과 연결되는 제1 포트(5411)와, 제2 라인(537)과 연결되는 제2 포트(5412)를 구비한다.A second driving force transmission member 542 is disposed inside the second actuator 541 so as to reciprocate. The second actuator 541 includes a first port 5411 connected to the first line 536 and a second port 5412 connected to the second line 537.

제1 밸브(538)는 유체 공급원(534)으로부터 제1 라인(536)을 통하여 제1 포트(5411)로 이어지는 유로를 개방하거나 폐쇄하도록 구성된다. 제2 밸브(539)는 유체 공급원(534)로부터 제2 라인(537)을 통하여 제2 포트(5412)로 이어지는 유로를 개방하거나 폐쇄하도록 구성된다.The first valve 538 is configured to open or close a flow path leading from the fluid source 534 to the first port 5411 through the first line 536. The second valve 539 is configured to open or close a flow path leading from the fluid source 534 to the second port 5412 through the second line 537.

이러한 구성에 따르면, 유체가 제1 라인(536) 및 제1 포트(5411)를 통하여 제2 액추에이터(541)의 내부로 유입됨에 따라 제2 구동력 전달 부재(542)가 클램핑 유닛(52)을 향하는 방향으로 이동될 수 있다. 그리고, 유체가 제2 라인(537) 및 제2 포트(5412)를 통하여 제2 액추에이터(541)의 내부로 유입됨에 따라 제2 구동력 전달 부재(542)가 클램핑 유닛(52)으로부터 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다. 이와 같이, 제2 액추에이터(541) 내부의 압력에 따라 제2 구동력 전달 부재(542)가 이동될 수 있다.According to this configuration, as the fluid flows into the inside of the second actuator 541 through the first line 536 and the first port 5411, the second driving force transmission member 542 is directed toward the clamping unit 52. Can be moved in any direction. And, as the fluid flows into the inside of the second actuator 541 through the second line 537 and the second port 5412, the second driving force transmission member 542 moves in a direction away from the clamping unit 52. Can be. In this way, the second driving force transmission member 542 may be moved according to the pressure inside the second actuator 541.

제2 구동력 전달 로드(543)의 일단은 제2 구동력 전달 부재(542)에 연결되고, 제2 구동력 전달 로드(543)의 타단은 제2 연결 조인트(5431) 및 제4 회동축(529)을 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 연결된다. 제2 구동력 전달 로드(543)는 제4 회동축(529)을 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 회동 가능하게 연결된다. 이에 따라, 제2 구동력 전달 부재(542)는 제2 구동력 전달 로드(543), 제2 연결 조인트(5431) 및 제4 회동축(529)을 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 연결된다. 이에 따라, 제2 액추에이터(541)의 구동력이 제2 구동력 전달 부재(542), 제2 구동력 전달 로드(543), 제2 연결 조인트(5431) 및 제4 회동축(529)을 통하여 제1 클램핑 부재(521)에 제공된다.One end of the second driving force transmission rod 543 is connected to the second driving force transmission member 542, and the other end of the second driving force transmission rod 543 connects the second connection joint 541 and the fourth rotation shaft 529. It is connected to the first clamping member 521 through. The second driving force transmission rod 543 is rotatably connected to the first clamping member 521 through a fourth rotation shaft 529. Accordingly, the second driving force transmission member 542 is connected to the first clamping member 521 through the second driving force transmission rod 543, the second connection joint 541, and the fourth rotation shaft 529. Accordingly, the driving force of the second actuator 541 is first clamped through the second driving force transmission member 542, the second driving force transmission rod 543, the second connection joint 541 and the fourth rotation shaft 529. It is provided on the member 521.

제2 액추에이터(541) 내부의 압력에 따라 제2 액추에이터(541) 내에서 제2 구동력 전달 부재(542)가 이동될 수 있다. 제2 구동력 전달 부재(542)의 이동에 의해 제2 구동력 전달 로드(543)가 이동될 수 있다. 제2 구동력 전달 로드(543)의 이동에 의해 제1 클램핑 부재(521)가 제4 회동축(529)을 중심으로 회동되는 것과 함께 연결 부재(523)에 대하여 제3 회동축(528)을 중심으로 회동될 수 있다. 제1 클램핑 부재(521)가 제4 회동축(529)을 중심으로 회동되는 것과 함께 연결 부재(523)에 대하여 제3 회동축(528)을 중심으로 회동됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 자세가 수평으로 유지되며, 이에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5211)이 서로 평행할 수 있다.The second driving force transmission member 542 may be moved within the second actuator 541 according to the pressure inside the second actuator 541. The second driving force transmitting rod 543 may be moved by the movement of the second driving force transmitting member 542. The first clamping member 521 is rotated about the fourth rotation shaft 529 by the movement of the second driving force transmission rod 543, and the third rotation shaft 528 is centered with respect to the connection member 523. Can be brought together. As the first clamping member 521 is rotated about the fourth rotational shaft 529 and the third rotational shaft 528 with respect to the connection member 523, the first clamping member 521 Is maintained horizontally, and accordingly, the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5211 of the second clamping member 522 may be parallel to each other. .

한편, 제2 구동력 전달 로드(543)는 전진 또는 후퇴하면서 베이스(51)에 대하여 이격되거나 인접되는 방향으로 이동될 수 있다. 베이스(51)에 대한 제2 구동력 전달 로드(543)의 이동을 안내하도록 베이스(51)에는 제2 가이드 모듈(512)이 구비될 수 있다. 예를 들면, 제2 가이드 모듈(512)은 제2 구동력 전달 로드(543)와 연결되는 가이드 레일로 구성될 수 있다.Meanwhile, the second driving force transmission rod 543 may move in a direction spaced apart or adjacent to the base 51 while advancing or retreating. A second guide module 512 may be provided on the base 51 to guide the movement of the second driving force transmission rod 543 with respect to the base 51. For example, the second guide module 512 may be configured as a guide rail connected to the second driving force transmission rod 543.

유체 공급원(534) 및 레귤레이터(535)는 제1 액추에이터(531) 및 제2 액추에이터(541)에 연결될 수 있다. 이 경우, 제1 라인(536)이 제1 액추에이터(531)의 제1 포트(5311) 및 제2 액추에이터(541)의 제1 포트(5411)에 연결된다. 그리고, 제2 라인(537)은 제1 액추에이터(531)의 제2 포트(5312) 및 제2 액추에이터(541)의 제2 포트(5412)에 연결된다.The fluid supply source 534 and the regulator 535 may be connected to the first actuator 531 and the second actuator 541. In this case, the first line 536 is connected to the first port 5311 of the first actuator 531 and the first port 5411 of the second actuator 541. In addition, the second line 537 is connected to the second port 5312 of the first actuator 531 and the second port 5412 of the second actuator 541.

따라서, 레귤레이터(535)는 제1 액추에이터(531) 내부로 공급되는 유체의 압력 및 제2 액추에이터(541) 내부로 공급되는 유체의 압력을 조절하도록 구성된다. 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력 및 제2 액추에이터(541) 내부의 압력이 조절될 수 있다. 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 및 제2 액추에이터(541)의 내압이 일정하게 유지될 수 있다. 또한, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 및 제2 액추에이터(541)의 내압이 조절될 수 있다. 제1 액추에이터(531) 및 제2 액추에이터(541)의 내압은 기판(S)의 두께에 따라 결정될 수 있다.Accordingly, the regulator 535 is configured to adjust the pressure of the fluid supplied into the first actuator 531 and the pressure of the fluid supplied into the second actuator 541. The pressure inside the first actuator 531 and the pressure inside the second actuator 541 may be adjusted by the regulator 535. Internal pressures of the first actuator 531 and the second actuator 541 may be kept constant by the regulator 535. In addition, internal pressures of the first actuator 531 and the second actuator 541 may be adjusted by the regulator 535. The internal pressures of the first actuator 531 and the second actuator 541 may be determined according to the thickness of the substrate S.

제1 클램핑 부재(521) 및 제2 클램핑 부재(522) 사이에 기판(S)이 위치될 때, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력 및 제2 액추에이터(541) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)의 자세가 수평으로 유지된 상태에서 기판(S)의 제1 면이 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)에 접촉되어 가압될 수 있다.When the substrate S is positioned between the first clamping member 521 and the second clamping member 522, the pressure inside the first actuator 531 and the inside of the second actuator 541 are As the pressure is adjusted, the first surface of the substrate S is the first surface of the first clamping member 521 while the posture of the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 is maintained horizontally. It may be pressed in contact with the substrate support surface 5211.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 액추에이터(531) 내부에서의 제1 구동력 전달 부재(532)의 위치가 조절될 수 있다. 제1 구동력 전달 부재(532)의 위치가 조절됨에 따라, 연결 부재(523)의 회동 각도가 조절될 수 있다. 연결 부재(523)의 회동 각도가 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리가 조절될 수 있다. 이와 같이, 레귤레이터(535)에 의해 제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리가 기판(S)의 두께에 대응하도록 조절될 수 있다.8 and 9, as the pressure inside the first actuator 531 is adjusted by the regulator 535, the position of the first driving force transmission member 532 inside the first actuator 531 Can be adjusted. As the position of the first driving force transmission member 532 is adjusted, the rotation angle of the connection member 523 may be adjusted. As the rotation angle of the connection member 523 is adjusted, a separation distance between the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 Can be adjusted. In this way, as the pressure inside the first actuator 531 is adjusted by the regulator 535, the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second clamping member 522 are The separation distance between the substrate support surfaces 5221 may be adjusted to correspond to the thickness of the substrate S.

또한, 레귤레이터(535)에 의해 제2 액추에이터(541) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제2 액추에이터(541) 내부에서의 제2 구동력 전달 부재(542)의 위치가 조절될 수 있다. 제2 구동력 전달 부재(542)의 위치가 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 회동 각도가 조절될 수 있다. 제1 클램핑 부재(521)의 회동 각도가 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)의 자세가 수평으로 유지될 수 있고, 이에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)이 서로 평행한 상태를 유지할 수 있다. 이와 같이, 레귤레이터(535)에 의해 제2 액추에이터(541) 내부의 압력이 조절됨에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)이 서로 평행한 상태로 되어 기판(S)의 제1 면 및 제2 면을 보다 안정적으로 파지할 수 있는 상태가 될 수 있다.In addition, as the pressure inside the second actuator 541 is adjusted by the regulator 535, the position of the second driving force transmission member 542 inside the second actuator 541 may be adjusted. As the position of the second driving force transmission member 542 is adjusted, the rotation angle of the first clamping member 521 may be adjusted. As the rotation angle of the first clamping member 521 is adjusted, the posture of the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 may be maintained horizontally, and accordingly, the first clamping member 521 ) Of the first substrate support surface 5211 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 may be kept parallel to each other. In this way, as the pressure inside the second actuator 541 is adjusted by the regulator 535, the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second clamping member 522 are The substrate support surfaces 5221 may be parallel to each other, and thus the first and second surfaces of the substrate S may be held in a more stable state.

제1 액추에이터(531) 내부의 압력이 조절될 때, 제2 액추에이터(541) 내부의 압력이 동시에 조절될 수 있다. 이때, 제2 액추에이터(541) 내부의 압력 조절은 제1 액추에이터(531) 내부의 압력 조절과 연동하여 수행된다. 제1 클램핑 부재(521)가 제2 클램핑 부재(522)에 대하여 변위하는 것과 동시에 제1 클램핑 부재(521)가 제2 클램핑 부재(522)에 평행하게 되는 조건을 만족하도록 제1 액추에이터(531) 내부의 압력 조절 및 제2 액추에이터(541)의 내부의 압력 조절이 수행될 수 있다. 이러한 조건을 만족시키기 위해, 제1 액추에이터(531)의 사양(내경, 길이, 제1 포트(5311)의 위치, 제2 포트(5312)의 위치, 제1 클램핑 부재(521)에 대한 설치 각도 등), 제1 구동력 전달 부재(532)의 사양(외경, 두께 등), 제1 구동력 전달 로드(533)의 사양(직경, 길이, 제1 클램핑 부재(521)에 대한 설치 각도 등), 제2 액추에이터(541)의 사양(내경, 길이, 제1 포트(5411)의 위치, 제2 포트(5412)의 위치, 제1 클램핑 부재(521)에 대한 설치 각도 등), 제2 구동력 전달 부재(542)의 사양(외경, 두께 등), 제2 구동력 전달 로드(543)의 사양(직경, 길이, 제1 클램핑 부재(521)에 대한 설치 각도 등)이 설계될 수 있다.When the pressure inside the first actuator 531 is adjusted, the pressure inside the second actuator 541 may be simultaneously adjusted. In this case, the pressure adjustment inside the second actuator 541 is performed in conjunction with the pressure adjustment inside the first actuator 531. The first actuator 531 satisfies the condition that the first clamping member 521 is displaced with respect to the second clamping member 522 and the first clamping member 521 is parallel to the second clamping member 522. Internal pressure adjustment and internal pressure adjustment of the second actuator 541 may be performed. In order to satisfy these conditions, the specifications of the first actuator 531 (inner diameter, length, position of the first port 5311, position of the second port 5312, installation angle with respect to the first clamping member 521, etc.) ), specifications of the first driving force transmission member 532 (outer diameter, thickness, etc.), specifications of the first driving force transmission rod 533 (diameter, length, installation angle with respect to the first clamping member 521, etc.), second Specifications of the actuator 541 (inner diameter, length, position of the first port 5411, position of the second port 5412, installation angle with respect to the first clamping member 521, etc.), the second driving force transmission member 542 ) Specifications (outer diameter, thickness, etc.), specifications (diameter, length, installation angle with respect to the first clamping member 521, etc.) of the second driving force transmission rod 543 may be designed.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 기판(S)의 두께가 증가함에 따라, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)에 지지되는 기판(S)의 제1 면의 지지 면적은 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221)에 지지되는 기판(S)의 제2 면의 지지 면적에 비하여 작게 된다.Meanwhile, as shown in FIG. 9, as the thickness of the substrate S increases, the first surface of the substrate S supported by the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 is supported. The area is smaller than the support area of the second surface of the substrate S supported by the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522.

본 발명의 제4 실시예에 따른 클램프 장치(50)에 따르면, 기판(S)의 두께에 대응하여 제1 액추에이터(531) 내부의 압력을 조절함으로써 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리를 조절할 수 있다. 따라서, 기판(S)의 두께가 변경된 경우에도, 클램프 장치(50) 전체의 높이를 기판(S)의 두께와 대응하도록 변경하는 추가적인 작업을 필요로 하지 않고, 기판(S)을 안정적으로 파지할 수 있다. 따라서, 작업 공정 수를 줄일 수 있다. 또한, 제2 액추에이터(541) 내부의 압력을 조절함으로써 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)의 자세를 수평으로 유지할 수 있다. 따라서, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211) 및 제2 클램핑 부재(522)의 제2 기판 지지면(5221) 사이의 이격 거리가 조절된 경우에도 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)의 자세를 수평으로 유지할 수 있으므로, 제1 클램핑 부재(521)의 제1 기판 지지면(5211)에 지지되는 기판(S)의 제1 면의 지지 면적을 증가시킬 수 있고, 이에 따라, 기판(S)을 보다 안정적으로 파지할 수 있다.According to the clamping device 50 according to the fourth embodiment of the present invention, the first clamping member 521 supports the first substrate by adjusting the pressure inside the first actuator 531 corresponding to the thickness of the substrate S. A separation distance between the surface 5211 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 may be adjusted. Therefore, even when the thickness of the substrate S is changed, it does not require an additional operation of changing the height of the entire clamp device 50 to correspond to the thickness of the substrate S, and the substrate S can be stably gripped. I can. Therefore, it is possible to reduce the number of work steps. In addition, by adjusting the pressure inside the second actuator 541, the posture of the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 may be horizontally maintained. Therefore, even when the separation distance between the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 and the second substrate support surface 5221 of the second clamping member 522 is adjusted, the first clamping member 521 ), the posture of the first substrate support surface 5211 of the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 can be horizontally maintained, so that the support area of the first surface of the substrate S supported by the first substrate support surface 5211 of the first clamping member 521 is It can be increased, and accordingly, it is possible to more stably grip the substrate (S).

본 발명의 바람직한 실시예가 예시적으로 설명되었으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에 한정되지 않으며, 청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경될 수 있다.Although preferred embodiments of the present invention have been described exemplarily, the scope of the present invention is not limited to such specific embodiments, and may be appropriately changed within the scope described in the claims.

50: 클램프 장치
51: 베이스
52: 클램핑 유닛
53: 구동 유닛
54: 자세 유지 유닛50: clamp device
51: base
52: clamping unit
53: drive unit
54: posture maintenance unit

Claims (3)

기판의 제1 면을 지지하는 기판 지지면을 가지며 제1 회동축에 회동 가능하게 연결되는 제1 클램핑 부재;
상기 기판의 제2 면을 지지하는 기판 지지면을 갖는 제2 클램핑 부재;
제1 구동력 전달 부재 및 제1 구동력 전달 로드를 통하여 제1 클램핑 부재에 연결되어 상기 제1 클램핑 부재를 상기 제1 회동축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 제1 액추에이터; 및
상기 제1 클램핑 부재의 기판 지지면이 상기 제2 클램핑 부재의 기판 지지면과 평행하도록 상기 제1 클램핑 부재의 자세를 유지하는 자세 유지 유닛을 포함하는 클램프 장치.A first clamping member having a substrate support surface supporting the first surface of the substrate and rotatably connected to the first rotation shaft;
A second clamping member having a substrate support surface supporting a second surface of the substrate;
A first actuator connected to the first clamping member through a first driving force transmitting member and a first driving force transmitting rod and configured to rotate the first clamping member about the first rotation axis; And
And a posture maintaining unit for maintaining the posture of the first clamping member such that the substrate support surface of the first clamping member is parallel to the substrate support surface of the second clamping member. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구동력 전달 로드는 제2 회동축을 통하여 상기 제1 클램핑 부재에 연결되고,
상기 자세 유지 유닛은, 제2 구동력 전달 부재 및 제2 구동력 전달 로드를 통하여 상기 제1 클램핑 부재에 연결되어 상기 제1 회동축 및 상기 제2 회동축으로부터 이격된 제3 회동축을 중심으로 상기 제1 클램핑 부재를 회전시키도록 구성되는 제2 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 클램프 장치.The method according to claim 1,
The first driving force transmission rod is connected to the first clamping member through a second rotation shaft,
The posture maintaining unit is connected to the first clamping member through a second driving force transmission member and a second driving force transmission rod, and the third rotation shaft is spaced apart from the first rotation shaft and the second rotation shaft. 1. A clamp device comprising a second actuator configured to rotate the clamping member. 청구항 2에 있어서,
상기 제1 액추에이터 내부의 압력 및 상기 제2 액추에이터 내부의 압력은 동일한 레귤레이터에 의해 조절되는 것을 특징으로 하는 클램프 장치.The method according to claim 2,
The clamp device, characterized in that the pressure inside the first actuator and the pressure inside the second actuator are regulated by the same regulator.
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