KR20200119102A

KR20200119102A - 대상물 이송장치

Info

Publication number: KR20200119102A
Application number: KR1020190041510A
Authority: KR
Inventors: 김철민
Original assignee: 김철민
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2020-10-19
Also published as: KR102225377B1

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 대상물 집합체, 제1 이송부 및 제2 이송부를 포함한다. 대상물 집합체는 받침부재 상에 복수의 대상물들이 적층되어 있고, 제1 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제1 방향으로 이송시키고, 제2 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제2 방향으로 이송시킨다. 제1 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제1 방향으로 제1 위치까지 이송시키고, 제2 이송부는 제1 위치에 있는 받침부재 및 대상물 집합체를 제2 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이송시킨다. 여기서 복수의 대상물은 두께가 일정하지 않거나, 적층에 따라 두께가 가변될 수 있는 물체이다.

Description

대상물 이송장치{Object Transfer Apparatus}

본 발명은 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 두께가 일정하지 않거나 적층(積層)에 따라 가변될 수 있는 대상물을 효과적으로 이송할 수 있는 대상물 이송장치에 관한 것이다.

소정 크기의 스펀지(sponge)와 같이, 두께가 일정하지 않거나, 적층(積層)에 따라 두께가 가변될 수 있는 소정 크기의 대상물이 적층되는 경우, 위에 위치한 대상물은 일정한 두께를 유지할 수 있으나, 아래에 위치한 대상물은 그 위에 쌓여있는 대상물의 무게 때문에 두께가 줄어들 수 있다. 대상물의 이러한 특성으로 인해 다관절 로봇 등이 스펀지와 같은 적층된 대상물을 특정 위치에서 순차적으로 파지하여 다른 특정 장소로 이동시키기 어려운 문제점이 있다.

또한, 스펀지와 같은 대상물은 플렉서블(flexible)하므로 작업자가 아닌 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비를 이용하여 특정 장소에서 다른 특정 장소로 이동시키기 어려운 문제점이 있다.

따라서 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 스펀지와 같은 적층된 대상물을 순차적으로 쉽게 파지하여 이동시킬 수 있도록 하기 위한 이송장치가 필요하다.

대한민국 등록특허 제1909861호 (공고일자 2018년 10월 18일)

본 발명의 목적은 두께가 일정하지 않거나, 적층(積層)에 따라 두께가 가변될 수 있는 소정 크기의 대상물이 적층되는 경우, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 적층된 대상물을 순차적으로 쉽게 파지하여 이동시킬 수 있도록 상기 적층된 대상물을 특정 위치로 이송시키기 위한 대상물 이송장치를 제공하는 것이다.

다만, 본 발명의 목적은 상기 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 대상물 집합체, 제1 이송부 및 제2 이송부를 포함한다. 대상물 집합체는 받침부재 상에 복수의 대상물들이 적층되어 있고, 제1 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제1 방향으로 이송시키고, 제2 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제2 방향으로 이송시킨다. 제1 이송부는 받침부재 및 대상물 집합체를 제1 방향으로 제1 위치까지 이송시키고, 제2 이송부는 제1 위치에 있는 받침부재 및 대상물 집합체를 제2 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이송시킨다. 여기서 복수의 대상물은 두께가 일정하지 않거나, 적층에 따라 두께가 가변될 수 있는 물체이다.

일 실시 예에 의하면, 제1 이송부는, 받침부재 및 대상물 집합체가 배치되고, 받침부재 및 대상물 집합체를 제1 방향으로 이송시키는, 제1 지지부재를 포함한다. 제2 이송부는, 받침부재 및 대상물 집합체를 지지하고, 받침부재 및 대상물 집합체를 제2 방향으로 이송시키는, 제2 지지부재를 포함한다.

일 실시 예에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 제1 위치 센서부를 더 포함한다. 제1 위치 센서부는 제1 위치를 감지하여, 받침부재 및 대상물 집합체가 제1 위치에 있는지를 감지한다.

일 실시 예에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 제2 위치 센서부를 더 포함한다. 제2 이송부가 제1 위치에 있는 받침부재 및 대상물 집합체를 상(上) 방향으로 순차적으로 소정 거리씩 이송시키는 경우에, 상기 소정 거리는 제2 위치 센서부에 의해 감지된 위치까지이고, 상기 소정 거리는 복수의 대상물이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

일 실시 예에 의하면, 받침부재 상에 복수의 대상물들이 적층되어 있는 대상물 집합체가 복수이고, 제1 지지부재가 복수의 받침부재들 및 복수의 대상물 집합체들을 이송시키는 경우에, 제2 지지부재 상에 배치된 대상물 집합체가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 지지부재는 대상물 집합체와 이웃하는 대상물 집합체가 배치된 받침부재가 있는 위치 아래까지 이동한다.

일 실시 예에 의하면, 대상물 집합체는 다수의 행렬 배열되고, 상기 다수의 행렬 배열된 대상물 집합체는 케이스 내에 배치된다. 임의의 열의 대상물 집합체가 순차적으로 모두 이송된 후, 이웃하는 열의 대상물 집합체는 제1 이송부에 의해 케이스가 제1 방향으로 이송되는 것에 의해 제1 방향으로 이송되고, 제2 이송부에 의해 순차적으로 제2 방향으로 이송된다.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 대상물 집합체, 제1 이송부 및 제2 이송부를 포함한다. 대상물 집합체는 복수의 대상물이 적층되어 있고, 제1 이송부는 대상물 집합체를 좌우 방향으로 이송시키고, 제2 이송부는 대상물 집합체를 상하 방향으로 이송시킨다. 복수의 대상물은 두께가 일정하지 않거나, 적층에 따라 두께가 가변될 수 있는 물체이다. 제2 이송부는 상 방향으로 이동시 순차적으로 소정 거리씩 이동하며, 상기 소정 거리는 위치 센서부의 감지에 의해 결정된다.

일 실시 예에 의하면, 대상물 집합체의 최하면에는 대상물 집합체의 처짐이나 휨이 발생하지 않도록 경질의 받침부재가 배치된다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치는 두께가 일정하지 않거나, 적층(積層)에 따라 두께가 가변될 수 있는 소정 크기의 대상물이 적층되는 경우, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 적층된 대상물을 순차적으로 쉽게 파지하여 이동시킬 수 있도록 상기 적층된 대상물을 특정 위치로 이송시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치를 이용함으로써 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비는 에러(error) 없이 대상물을 이동시킬 수 있어 작업시간을 줄일 수 있고 제품 생산 효율을 향상시킬 수 있다.

다만, 본 발명의 효과는 상기 효과들로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 대상물 이송장치에 배치되는 대상물 집합체를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 제1 이송부를 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 1의 제2 이송부를 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 4의 제2 이송부가 대상물 집합체를 제2 방향으로 이동시키는 것을 개략적으로 나타내는 도면이다.

이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 보다 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성요소 중 종래기술에 의하여 통상의 기술자가 명확하게 파악할 수 있고 용이하게 재현할 수 있는 것에 관하여는 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위하여 그 구체적인 설명을 생략하도록 한다.

이하에서는, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)에 대하여 설명하도록 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는, 탄성이 있거나 외부요소에 의해 두께가 가변될 수 있는 소정 크기의 대상물(110), 또는 두께가 일정하지 않은 소정 크기의 대상물(110)이 적층(積層)되는 경우에, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 적층된 대상물(110)을 순차적으로 쉽게 파지하여 이동시킬 수 있도록, 상기 적층된 대상물(110)을 특정 위치로 이송시킬 수 있는 장치이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 대상물 이송장치에 배치되는 대상물 집합체를 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는 대상물 집합체(100), 제1 이송부(200) 및 제2 이송부(300)를 포함할 수 있다. 이하에서 각 구성요소를 구체적으로 설명하도록 한다.

<대상물 집합체(100)>

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)가 이송하는 대상물(110)은 소정의 크기를 갖는 탄성이 있거나 외부요소에 의해 두께가 가변될 수 있는 물체일 수 있고, 두께가 일정하지 않은 물체일 수 있다. 예를 들면, 소정 크기의 스펀지(sponge), 흡음재, 부직포 또는 섬유재나 유연한 합성수지재로 이루어지는 제품 등일 수 있다.

따라서, 대상물(110)이 적층될 경우, 위에 위치한 대상물(110)은 일정한 두께를 유지할 수 있으나 아래에 위치한 대상물(110)은 그 위에 쌓여있는 대상물(110)의 무게 때문에 두께가 줄어들 수 있다. 아래에 위치한 대상물(110)이 두께가 줄어든 상태에서 위에 쌓여있는 대상물(110)이 순차적으로 제거되어 아래에 위치한 대상물(110)에 가해지는 무게가 점차 줄어드는 경우, 대상물(110)의 줄어든 두께가 원 상태로 복원되기까지는 소정의 시간이 필요하여 원상태로 복원되지 않은 상태가 일정시간 유지될 수 있다. 이러한 경우 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 적층된 대상물(110) 중 일부를 특정 위치에서 파지하는 것이 어려울 수 있다. 이는 다관절 로봇이 대상물(110) 중 하나 이상을 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시키기 어렵다는 것을 의미한다.

또한, 대상물(110)은 플렉서블(flexible)한 특성을 가지므로 작업자가 아닌 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 대상물(110)을 특정 장소에서 다른 특정 장소로 이동시키기 어려울 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 적층된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 쉽게 파지하여 이동시킬 수 있도록 할 수 있다.

대상물 집합체(100)는 복수의 대상물(110)들을 포함한다.

대상물 집합체(100)는 복수의 대상물(110)들이 적층되어 있는 것을 말하고, 하나의 대상물 집합체(100)는 복수의 대상물(110)들이 적층되어 있는 것이 하나인 것을 말한다.

복수의 대상물 집합체(100)들은 가로로 나란히(차례로) 배치될 수 있다.

도 1을 참조하면, 대상물 집합체(100)는 다수의 행렬 배열되고, 상기 다수의 행렬 배열된 대상물 집합체(100)는 하기에서 설명하는 케이스(130)(case) 내에 배치될 수 있다.

도 2를 참조하면, 하나의 대상물 집합체(100)는 받침부재(120) 상에 배치될 수 있다. 구체적으로 받침부재(120) 상에 복수의 대상물(110)들이 적층되어 있을 수 있다. 다만, 본 발명의 실시 예에 따라 받침부재(120)가 존재하지 않을 수도 있다. 복수의 대상물(110)들은 받침부재(120) 없이 적층되어 있을 수도 있다.

받침부재(120)는 대상물 집합체(100)를 적층시킬 수 있도록 형성된 소정 크기의 판일 수 있다. 대상물 집합체(100)가 적층될 수 있다면 받침부재(120)의 크기 및 형상은 다양한 크기 및 형상으로 형성될 수 있다.

받침부재(120)는 대상물 집합체(100)의 처짐이나 휨이 발생하지 않도록 경질로 형성될 수 있고, 대상물 집합체(100)의 최하면에 배치된다.

복수의 대상물 집합체(100)들 각각은 받침부재(120) 상에 복수의 대상물(110)들이 세로로 쌓여있을 수 있다.

받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)는 케이스(130)에 수용(배치)될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 따라 케이스(130)는 존재하지 않을 수도 있다.

케이스(130)는 케이스(130)의 측벽에 하나 이상의 홀(hole)이 형성되어 있어, 하기에서 설명하는 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 관통할 수 있고, 제2 지지부재(330)가 상하(上下) 방향으로 이동할 수 있다.

대상물 집합체(100)가 다수의 행렬 배열된 경우, 임의의 열의 대상물 집합체(100)가 순차적으로 모두 이송된 후, 이웃하는 열의 대상물 집합체(100)는 하기에서 설명하는 제1 이송부(200)에 의해 케이스(130)가 제1 방향으로 이송되는 것에 의해 제1 방향으로 이송될 수 있고, 하기에서 설명하는 제2 이송부에 의해 순차적으로 제2 방향으로 이송될 수 있다. 제1 이송부(200)와 제2 이송부(300)의 작동원리에 대하여는 이하에서 구체적으로 설명하도록 한다.

<제1 이송부(200)>

도 3은 도 1의 제1 이송부를 나타내는 사시도이다.

도 3을 참조하면, 하나 이상의 대상물 집합체(100)는 제1 이송부(200) 상에 배치되어 제1 방향으로 이송될 수 있다.

제1 이송부(200)는 대상물 집합체(100)를 제1 방향으로 이송시킬 수 있다. 여기서 제1 방향은 본 발명의 실시 예에 따라 좌우(左右) 방향일 수 있다.

제1 이송부(200)는 특별한 이송장치로 한정되지 않으며, 대상물 집합체(100)를 제1 방향으로 이송시킬 수 있다면 다양한 이송장치가 사용될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라, 제1 이송부(200)는 제1 가이드(210)(Guide), 제1 모터(Motor)(미도시) 및 제1 벨트(Belt)(미도시)를 포함할 수 있다.

제1 이송부(200)는 제1 모터 및 제1 벨트를 이용하여 제1 가이드(210)를 제1 방향으로 이송시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라 제1 가이드(210)는 엘엠 가이드(LM Guide)일 수 있다.

제1 모터는 서보 모터(servo motor)일 수 있고, 다양한 형식의 모터가 제1 모터로 사용될 수 있다.

제1 모터는 제1 벨트와 연결되어 제1 가이드(210)를 이동시킬 수 있다.

제1 벨트는 하나 이상의 벨트일 수 있다.

제1 벨트는 고무 벨트 또는 체인(chain) 벨트일 수 있고, 다양한 형식의 벨트가 제1 벨트로 사용될 수 있다.

제1 벨트는 제1 가이드(210)와 제1 모터를 연결시키며, 제1 모터의 구동에 의해 제1 벨트가 움직이고, 제1 벨트는 제1 가이드(210)를 제1 방향으로 움직일 수 있다. 따라서 제1 가이드(210)는 본 발명의 실시 예에 따라 좌우 방향으로 움직일 수 있다.

제1 이송부(200)는 하기에서 설명하는 제1 위치 센서부(400)와 연결될 수 있다. 구체적으로 제1 이송부(200)의 제1 모터는 제1 위치 센서부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다.

제1 이송부(200)의 제1 모터는 제1 위치 센서부(400)로부터 신호를 받을 수 있다. 제1 모터는 제1 위치 센서부(400)로부터 신호를 받아 구동이 온-오프(on-off)될 수 있다.

제1 이송부(200)는 제1 지지부재(230)를 더 포함할 수 있다.

제1 지지부재(230)는 제1 가이드(210) 상에 배치될 수 있다. 제1 지지부재(230)는 제1 모터의 구동에 의해 제1 가이드(210)와 함께 제1 방향으로 이동할 수 있다.

제1 지지부재(230) 상에는 받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)가 하나 이상 배치될 수 있고, 제1 지지부재(230)는 상기 하나 이상의 받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)를 제1 방향으로 이송시킬 수 있다.

제1 지지부재(230)는 소정 크기의 판이며, 평평한 판일 수 있고, 본 발명의 실시 예에 따라 굴곡, 단차 또는 홀(hole)이 포함된 판일 수 있다.

받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)가 케이스(130)에 수용될 경우에, 제1 지지부재(230)는 케이스(130)와 구별되는 별도의 구성요소일 수 있고, 케이스(130)와 구별되지 않는 케이스(130)의 바닥부재일 수 있다. 여기서 바닥부재는 케이스(130)의 바닥 판(밑판)과 같은 부재를 말한다.

제1 이송부(200)의 작동원리를 설명하면 다음과 같다.

받침부재(120) 상에는 하나의 대상물 집합체(100)가 배치되어 있다. 구체적으로 받침부재(120) 상에는 복수의 대상물(110)들이 적층되어 있다.

제1 이송부(200)의 제1 지지부재(230) 상에는 받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)가 하나 이상 배치될 수 있다.

먼저, 복수의 대상물 집합체(100)들(각각 받침부재(120) 상에 배치되어 있다, 작동원리 설명에서 이하 같다)의 배치관계를 예를 들어 설명한다.

복수의 대상물 집합체(100)들은 제1 대상물 집합체, 제2 대상물 집합체 및 제3 대상물 집합체를 포함할 수 있다. 여기서 제1 대상물 집합체는 하기에서 설명하는 제2 이송부(300)와 직접적으로 마주보는 위치(이하 '제1 위치'라고 함)에 배치되어 있고, 제2 대상물 집합체는 제1 대상물 집합체와 이웃하는 위치(이하 '제2 위치'라고 함)에 배치되어 있고, 제3 대상물 집합체는 제2 대상물 집합체와 이웃하는 위치(이하 '제3 위치'라고 함)에 배치되어 있다. 여기서 '제2 이송부(300)와 직접적으로 마주보는 위치' 인 '제1 위치' 는 '제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 대상물 집합체(100)를 상(上) 방향으로 이동시킬 수 있는 위치'를 말한다. 각각의 대상물 집합체(100)는 받침부재(120) 상에 복수의 대상물(110)들이 적층되어 있다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 제1 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시키면, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 제1 대상물 집합체에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킨다. 여기서, 소정 거리는 상 방향으로 이동시, 하기에서 설명하는 제2 위치 센서부(500)에 의해 감지된 위치까지를 말한다. 상기 소정 거리는 복수의 대상물(110)이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 제1 대상물 집합체가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 하(下) 방향으로 이동한다. 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동한다.

제1 이송부(200)는 제1 지지부재(230)를 이동시킨다. 이때 제1 지지부재(230)가 이동하는 거리는, 제1 지지부재(230) 상에서 제2 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제2 위치)에서 제1 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지의 거리이다. 다시 말해, 제1 이송부(200)는 제1 지지부재(230) 상에 배치된 제2 대상물 집합체가 제1 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지 이동하도록, 제1 지지부재(230)를 이동시킨다.

제1 이송부(200)가 제1 지지부재(230)를 이동시키면, 제2 대상물 집합체는 제1 위치에, 제3 대상물 집합체는 제2 위치에 있게 된다. 그리고 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120) 아래에 배치하게 된다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 제2 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시키면, 자동화 장비가 제2 대상물 집합체에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킨다. 여기서, 소정 거리는 상 방향으로 이동시, 제2 위치 센서부(500)에 의해 감지된 위치까지를 말한다. 상기 소정 거리는 복수의 대상물(110)이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 제2 대상물 집합체가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 하 방향으로 이동한다. 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제3 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동한다.

제1 이송부(200)는 제1 지지부재(230)를 이동시킨다. 이때 제1 지지부재(230)가 이동하는 거리는, 제1 지지부재(230) 상에서 제3 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제2 위치)에서 제2 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지의 거리이다. 다시 말해, 제1 이송부(200)는 제1 지지부재(230) 상에 배치된 제3 대상물 집합체가 제2 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지 이동하도록, 제1 지지부재(230)를 이동시킨다.

제1 이송부(200)가 제1 지지부재(230)를 이동시키면, 제3 대상물 집합체는 제1 위치에 있게 된다. 그리고 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제3 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120) 아래에 배치하게 된다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 제3 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시키면, 자동화 장비가 제3 대상물 집합체에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킨다. 여기서, 소정 거리는 상 방향으로 이동시, 제2 위치 센서부(500)에 의해 감지된 위치까지를 말한다. 상기 소정 거리는 복수의 대상물(110)이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

정리하면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 이송부(300)와 직접적으로 마주보고 있는 대상물 집합체(100)(제1 위치에 있는 대상물 집합체(100))를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시킬 수 있다. 이때, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비는 대상물 집합체(100)에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킬 수 있다. 자동화 장비가 대상물 집합체(100)를 특정 장소로 전부 이송하면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 아래로 이동하고, 제1 이송부(200)는 대상물 집합체(100)들이 배치된 제1 지지부재(230)를 제1 방향으로 소정 거리 이동시킬 수 있다. 제1 지지부재(230)가 제1 방향으로 이동함으로써 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 다음 차례의 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시킬 수 있고, 자동화 장비는 대상물 집합체(100)에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킬 수 있다. 위와 같은 과정은 반복적으로 수행될 수 있다.

상술한 제1 이송부(200)의 제1 지지부재(230)가 이동하는 거리는 하기에서 설명하는 제1 위치 센서부(400)에 의해 정확하게 제어될 수 있다.

제1 위치 센서부(400)는 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 이동시킬 수 있는 위치(제1 위치)를 감지할 수 있고, 대상물 집합체(100)가 제1 위치에 있는지를 감지할 수 있다.

제2 이송부(300)와 자동화 장비의 작동으로 대상물 집합체(100)(위 예에서 제1 대상물 집합체(100))가 특정 장소로 전부 이송된 후에, 다음 차례의 대상물 집합체(100)(위 예에서 제2 대상물 집합체)가 제1 이송부(200)에 의해 제1 방향으로 이동하는 경우, 제1 위치 센서부(400)는 제1 위치를 감지할 수 있고, 제2 대상물 집합체가 제1 위치에 있는지를 감지할 수 있다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 대상물 집합체(100)가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되어, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 하 방향으로 이동하여 다음 차례의 대상물 집합체(100) 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동하면, 제1 이송부(200)의 제1 모터가 구동하여 제1 가이드(210)가 제1 방향으로 이동하고, 제1 가이드(210) 상에 배치된 제1 지지부재(230) 또한 이동하게 된다. 제1 지지부재(230) 상에 배치된 다음 차례의 대상물 집합체(100)가 이동하여 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 이동시킬 수 있는 위치(제1 위치)에 도달하면, 제1 위치 센서부(400)는 제1 이송부(200)의 제1 모터에 신호를 송신할 수 있다. 제1 위치 센서부(400)로부터 신호를 받은 제1 모터는 구동이 정지됨으로써 다음 차례의 대상물 집합체(100)는 제1 위치에 배치하게 된다.

<제2 이송부(300)>

도 4는 도 1의 제2 이송부를 나타내는 사시도이고, 도 5는 도 4의 제2 이송부가 대상물 집합체를 제2 방향으로 이동시키는 것을 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 제2 이송부(300)는 대상물 집합체(100)를 제2 방향으로 이송시킬 수 있다. 여기서 제2 방향은 본 발명의 실시 예에 따라 상하(上下) 방향일 수 있다.

제2 이송부(300)는 특별한 이송장치로 한정되지 않으며, 대상물 집합체(100)를 제2 방향으로 이송시킬 수 있다면 다양한 이송장치가 사용될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라, 제2 이송부(300)는 제2 가이드(310)(Guide), 제2 모터(Motor)(미도시) 및 제2 벨트(Belt)(미도시)를 포함할 수 있다.

제2 이송부(300)는 제2 모터 및 제2 벨트를 이용하여 제2 가이드(310)를 제2 방향으로 이송시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라 제2 가이드(310)는 엘엠 가이드(LM Guide)일 수 있다.

제2 모터는 서보 모터(servo motor)를 수 있고, 다양한 형식의 모터가 제2 모터로 사용될 수 있다.

제2 모터는 제2 벨트와 연결되어 제2 가이드(310)를 이동시킬 수 있다.

제2 벨트는 하나 이상의 벨트일 수 있다.

제2 벨트는 고무 벨트 또는 체인(chain) 벨트일 수 있고, 다양한 형식의 벨트가 제2 벨트로 사용될 수 있다.

제2 벨트는 제2 가이드(310)와 제2 모터를 연결시키며, 제2 모터의 구동에 의해 제2 벨트가 움직이고, 제2 벨트는 제2 가이드(310)를 제2 방향으로 움직일 수 있다. 따라서 제2 가이드(310)는 본 발명의 실시 예에 따라 상하 방향으로 움직일 수 있다.

제2 이송부(300)는 제2 위치 센서부(500)와 연결될 수 있다. 구체적으로 제2 이송부(300)의 제2 모터는 제2 위치 센서부(500)와 전기적으로 연결될 수 있다.

제2 이송부(300)의 제2 모터는 제2 위치 센서부(500)로부터 신호를 받을 수 있다. 제2 모터는 제2 위치 센서부(500)로부터 신호를 받아 구동이 온-오프(on-off)될 수 있다.

제2 이송부(300)는 제2 지지부재(330)를 더 포함할 수 있다.

제2 지지부재(330)는 제2 가이드(310)에 배치될 수 있다. 제2 지지부재(330)는 제2 모터의 구동에 의해 제2 가이드(310)와 함께 제2 방향으로 이동할 수 있다.

제2 지지부재(330)는 받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)를 지지하여, 받침부재(120) 및 대상물 집합체(100)를 제2 방향으로 이송시킬 수 있다.

제2 지지부재(330)는 외팔보일 수 있다. 제2 지지부재(330)의 일단은 제2 가이드(310)에 고정되고, 타단은 받쳐지지 않은 상태로 되어 있다. 제2 지지부재(330)는 하나 이상일 수 있다.

제2 지지부재(330)는 일 방향으로 길이가 긴 소정 크기의 판일 수 있다. 제2 지지부재(330)는 본 발명의 실시 예에 따라 굴곡, 단차 또는 홀(hole)이 포함된 판일 수 있다. 다만, 제2 지지부재(330)는 판 형상으로 한정되는 것은 아니며, 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 이동시킬 수 있다면 다양한 형상으로 형성될 수 있다.

제2 이송부(300)의 작동원리를 설명하면 다음과 같다.

복수의 대상물 집합체(100)들은 제1 대상물 집합체, 제2 대상물 집합체 및 제3 대상물 집합체를 포함하고, 이들의 배치관계는 제1 이송부(200)에서 예를 들어 설명한 것과 동일하다.

제2 이송부(300)는 상 방향으로 이동시 순차적으로 소정 거리씩 이동할 수 있다. 여기서 소정 거리는 제2 위치 센서부(500)의 감지에 의해 결정될 수 있다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 제1 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시키면, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 제1 대상물 집합체에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킨다. 여기서, 소정 거리는 상 방향으로 이동시, 제2 위치 센서부(500)에 의해 감지된 위치까지를 말한다. 상기 소정 거리는 복수의 대상물(110)이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 제1 대상물 집합체가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 하 방향으로 이동한다. 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동한다.

제1 이송부(200)가 제1 지지부재(230) 상에 배치된 제2 대상물 집합체를 제1 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지 이동시키면, 제2 대상물 집합체는 제1 위치에, 제3 대상물 집합체는 제2 위치에 있게 된다. 이때 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120) 아래에 배치하게 된다.

제1 이송부(200)가 제1 지지부재(230) 상에 배치된 제3 대상물 집합체를 제2 대상물 집합체가 배치되어 있던 위치(제1 위치)까지 이동시키면, 제3 대상물 집합체는 제1 위치에 있게 된다. 이때 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제3 대상물 집합체 아래에 배치된 받침부재(120) 아래에 배치하게 된다.

정리하면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 제2 이송부(300)와 직접적으로 마주보고 있는 대상물 집합체(100)(제1 위치에 있는 대상물 집합체(100))를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시킬 수 있고, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비는 대상물 집합체(100)에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킬 수 있다. 자동화 장비가 대상물 집합체(100)를 특정 장소로 전부 이송하면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 아래로 이동할 수 있다. 제1 이송부(200)가 다음 차례의 대상물 집합체(100)를 제1 위치로 이송하면, 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)는 다음 차례의 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이동시킬 수 있고, 자동화 장비는 대상물 집합체(100)에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 순차적으로 파지하여 특정 장소로 이동시킬 수 있다. 위와 같은 과정은 반복적으로 수행될 수 있다.

상술한 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 이동하는 소정 거리는 하기에서 설명하는 제2 위치 센서부(500)의 감지에 의해 정확하게 결정(제어)될 수 있다.

제2 위치 센서부(500)는 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 대상물 집합체(100)에서 위에 배치된 대상물(110) 중 일부(하나 이상)를 파지하는 위치(이하 '파지 위치'라 함)를 감지할 수 있고, 자동화 장비에 의해 파지되는 하나 이상의 대상물(110)(이하 '파지 대상물'이라 함)이 파지 위치에 있는지를 감지할 수 있다.

자동화 장비의 작동으로 파지 위치에 있는 파지 대상물이 특정 장소로 이송된 후에, 다음 차례의 파지 대상물이 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)에 의해 제2 방향으로 이동하는 경우, 제2 위치 센서부(500)는 파지 위치를 감지할 수 있고, 파지 대상물이 파지 위치에 있는지를 감지할 수 있다. 여기서 다음 차례의 파지 대상물이 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)에 의해 제2 방향(상 방향)으로 이동하는 소정 거리는 제2 위치 센서부(500)가 감지하는 파지 위치까지의 거리이다. 제2 지지부재(330)의 제2 방향(상 방향) 이동은 대상물 집합체(100)의 복수의 대상물(110)들이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

자동화 장비의 작동으로 파지 위치에 있는 파지 대상물이 특정 장소로 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 모터가 구동하여 제2 가이드(310)가 상 방향으로 이동하고, 제2 가이드(310)와 연결된 제2 지지부재(330) 또한 이동하게 된다. 여기서 제2 지지부재(330)가 이동하는 소정 거리는 상술한 바와 같이, 제2 위치 센서부(500)가 감지하는 파지 위치까지의 거리이다.

제2 지지부재(330) 상에 배치된 다음 차례의 파지 대상물이 이동하여 자동화 장비가 파지 대상물을 특정 장소로 이송할 수 있는 위치인 파지 위치에 도달하면, 제2 위치 센서부(500)는 제2 이송부(300)의 제2 모터에 신호를 송신할 수 있다. 제2 위치 센서부(500)로부터 신호를 받은 제2 모터는 구동이 정지됨으로써 다음 차례의 파지 대상물은 파지 위치에 배치하게 된다.

소정의 크기를 갖는, 탄성이 있거나 외부요소에 의해 두께가 가변될 수 있는 대상물(110), 두께가 일정하지 않은 대상물(110) 및/또는 플렉서블(flexible)한 성질을 가진 대상물(110)이 적층(積層)될 경우, 위에 쌓여있는 대상물(110)의 무게 때문에 아래에 위치한 대상물(110)의 두께가 줄어들더라도 제2 이송부(300)와 제2 위치 센서부(500)가 연동함으로써 파지 대상물이 일정하게 파지 위치에 배치될 수 있다. 따라서, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비는 에러(error) 없이 파지 위치에서 파지 대상물을 순차적으로 특정 장소로 이동시킬 수 있다.

제2 지지부재(330) 상에 배치된 대상물 집합체(100)가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 모터가 구동하여 제2 가이드(310)가 하(아래) 방향으로 이동하고, 제2 가이드(310)와 연결된 제2 지지부재(330) 또한 이동하게 된다. 제2 지지부재(330)는 다음 차례의 대상물 집합체(100) 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동한다.

<제1 위치 센서부(400)>

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는 제1 위치 센서부(400)를 더 포함할 수 있다.

제1 위치 센서부(400)는 제1 이송부(200)와 연결될 수 있다. 구체적으로 제1 위치 센서부(400)는 제1 이송부(200)의 제1 모터와 전기적으로 연결될 수 있다.

제1 위치 센서부(400)는 제1 이송부(200)의 제1 모터에 신호를 송신하여 제1 모터의 구동을 온-오프(on-off)할 수 있다.

제1 위치 센서부(400)는 접촉식 센서 또는 비접촉식 센서일 수 있고, 기계식, 전기식, 자기식 또는 광학식 센서 등일 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라, 제1 위치 센서부(400)는 대상물 집합체(100)가 제1 위치에 있는지를 감지할 수 있다면, 본 발명의 대상물 이송장치(10) 어디에든 배치될 수 있다.

제2 이송부(300)와 자동화 장비의 작동으로 대상물 집합체(100)(위 예에서 제1 대상물 집합체)가 특정 장소로 전부 이송된 후에, 다음 차례의 대상물 집합체(100)(위 예에서 제2 대상물 집합체)가 제1 이송부(200)에 의해 제1 방향으로 이동하는 경우, 제1 위치 센서부(400)는 제1 위치를 감지할 수 있고, 제2 대상물 집합체가 제1 위치에 있는지를 감지할 수 있다.

<제2 위치 센서부(500)>

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는 제2 위치 센서부(500)를 더 포함할 수 있다.

제2 위치 센서부(500)는 제2 이송부(300)와 연결될 수 있다. 구체적으로 제2 위치 센서부(500)는 제2 이송부(300)의 제2 모터와 전기적으로 연결될 수 있다.

제2 위치 센서부(500)는 제2 이송부(300)의 제2 모터에 신호를 송신하여 제2 모터의 구동을 온-오프(on-off)할 수 있다.

제2 위치 센서부(500)는 접촉식 센서 또는 비접촉식 센서일 수 있고, 기계식, 전기식, 자기식 또는 광학식 센서 등일 수 있다.

제2 위치 센서부(500)는 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비가 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330) 상에 배치된 대상물 집합체(100) 중 파지 대상물을 파지하는 파지 위치를 감지할 수 있고, 파지 대상물이 파지 위치에 있는지를 감지할 수 있다.

제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 상 방향으로 순차적으로 소정 거리씩 이동하는 경우에, 제2 위치 센서부(500)는 파지 위치를 감지하여 상기 소정 거리를 결정할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따라, 제2 위치 센서부(500)는 대상물 집합체(100) 중 파지 대상물이 파지 위치에 있는지를 감지할 수 있다면, 본 발명의 대상물 이송장치(10) 어디에든 배치될 수 있다.

자동화 장비의 작동으로 파지 위치에 있는 파지 대상물이 특정 장소로 이송된 후에, 다음 차례의 파지 대상물이 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)에 의해 상 방향으로 이동하는 경우, 제2 위치 센서부(500)는 파지 위치를 감지할 수 있고, 파지 대상물이 파지 위치에 있는지를 감지할 수 있다. 여기서 다음 차례의 파지 대상물이 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)에 의해 제2 방향(상 방향)으로 이동하는 소정 거리는 제2 위치 센서부(500)가 감지하는 파지 위치까지의 거리이다. 제2 지지부재(330)의 제2 방향(상 방향) 이동은 대상물 집합체(100)의 복수의 대상물(110)들이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복된다.

제2 지지부재(330) 상에 배치된 대상물 집합체(100)가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 제2 이송부(300)의 제2 모터가 구동하여 제2 가이드(310)가 하 방향으로 이동하고, 제2 가이드(310)와 연결된 제2 지지부재(330) 또한 이동하게 된다. 제2 지지부재(330)는 다음 차례의 대상물 집합체(100) 아래에 배치된 받침부재(120)가 있는 위치, 그 아래까지 이동한다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는, 소정의 크기를 갖는 탄성이 있는 대상물(110), 외부요소에 의해 두께가 가변될 수 있는 대상물(110), 두께가 일정하지 대상물(110) 및/또는 플렉서블(flexible)한 성질을 가진 대상물(110)이 적층(積層)되어 있는 하나 이상의 대상물 집합체(100)를 이송하고, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비를 이용하여 대상물 집합체(100)에서 일부를 다른 특정 장소로 이동시킬 필요가 있는 경우에 적합하다.

본 발명의 실시 예에 따른 대상물 이송장치(10)는, 제1 이송부(200)와 제1 위치 센서부(400)가 연동함으로써 제2 이송부(300)의 제2 지지부재(330)가 대상물 집합체(100)를 상 방향으로 이동시킬 수 있는 위치에 대상물 집합체(100)를 정확하게 배치시킬 수 있고, 제2 이송부(300)와 제2 위치 센서부(500)가 연동함으로써 대상물 집합체(100)에서 위에 쌓여있는 대상물(110)의 무게 때문에 아래에 위치한 대상물(110)의 두께가 줄어들더라도 파지 대상물이 일정하게 파지 위치에 배치될 수 있다. 따라서, 다관절 로봇 등과 같은 자동화 장비는 에러(error) 없이 파지 위치에서 파지 대상물을 순차적으로 특정 장소로 이동시킬 수 있다.

이상에서 실시 형태들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 형태에 포함되며, 반드시 하나의 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 형태에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 형태들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 형태들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 실시 형태를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 형태의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 즉, 실시 형태에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 대상물 이송장치 100: 대상물 집합체
110: 대상물 120: 받침부재
130: 케이스 200: 제1 이송부
210: 제1 가이드 230: 제1 지지부재
300: 제2 이송부 310: 제2 가이드
330: 제2 지지부재 400: 제1 위치 센서부
500: 제2 위치 센서부

Claims

받침부재 상에 복수의 대상물이 적층되어 있는 대상물 집합체;
상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 제1 방향으로 이송시키는 제1 이송부; 및
상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 제2 방향으로 이송시키는 제2 이송부;를 포함하고,
상기 제1 이송부는 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 상기 제1 방향으로 제1 위치까지 이송시키고, 상기 제2 이송부는 상기 제1 위치에 있는 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 상기 제2 방향으로 소정 거리씩 순차적으로 이송시키고,
상기 복수의 대상물은 두께가 일정하지 않거나, 적층에 따라 두께가 가변될 수 있는 물체인, 대상물 이송장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 이송부는, 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체가 배치되고, 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 상기 제1 방향으로 이송시키는, 제1 지지부재를 포함하고,
상기 제2 이송부는, 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 지지하고, 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체를 상기 제2 방향으로 이송시키는, 제2 지지부재를 포함하는, 대상물 이송장치.
제 2 항에 있어서,
제1 위치 센서부;를 더 포함하고,
상기 제1 위치 센서부는 상기 제1 위치를 감지하여, 상기 받침부재 및 상기 대상물 집합체가 상기 제1 위치에 있는지를 감지하는, 대상물 이송장치.
제 1 항에 있어서,
제2 위치 센서부;를 더 포함하고,
상기 소정 거리는 상(上) 방향으로 이동시 상기 제2 위치 센서부에 의해 감지된 위치까지이고,
상기 소정 거리는 상기 복수의 대상물이 모두 이송될 때까지 순차적으로 반복되는, 대상물 이송장치.
제 2 항에 있어서,
받침부재 상에 복수의 대상물들이 적층되어 있는 상기 대상물 집합체가 복수이고,
상기 제1 지지부재가 상기 복수의 받침부재들 및 상기 복수의 대상물 집합체들을 이송시키는 경우에, 상기 제2 지지부재 상에 배치된 대상물 집합체가 자동화 장비에 의해 특정 장소로 전부 이송되면, 상기 제2 지지부재는 상기 대상물 집합체와 이웃하는 대상물 집합체가 배치된 받침부재가 있는 위치 아래까지 이동하는, 대상물 이송장치.
제 1 항에 있어서,
상기 대상물 집합체는 다수의 행렬 배열되고,
상기 다수의 행렬 배열된 상기 대상물 집합체는 케이스 내에 배치되며,
임의의 열의 상기 대상물 집합체가 순차적으로 모두 이송된 후, 이웃하는 열의 상기 대상물 집합체는 상기 제1 이송부에 의해 상기 케이스가 상기 제1 방향으로 이송되는 것에 의해 상기 제1 방향으로 이송되고, 상기 제2 이송부에 의해 순차적으로 상기 제2 방향으로 이송되는, 대상물 이송장치.
복수의 대상물이 적층되어 있는 대상물 집합체;
상기 대상물 집합체를 좌우 방향으로 이송시키는 제1 이송부; 및
상기 대상물 집합체를 상하 방향으로 이송시키는 제2 이송부;를 포함하고,
상기 복수의 대상물은 두께가 일정하지 않거나, 적층에 따라 두께가 가변될 수 있는 물체이고,
상기 제2 이송부는 상 방향으로 이동시 순차적으로 소정 거리씩 이동하며, 상기 소정 거리는 위치 센서부의 감지에 의해 결정되는, 대상물 이송장치.
제 7 항에 있어서,
상기 대상물 집합체의 최하면에는 상기 대상물 집합체의 처짐이나 휨이 발생하지 않도록 경질의 받침부재가 배치되는, 대상물 이송장치.