KR20200093526A - Vr보행 메커니즘 및 가상 현실 장면에서 보행하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제1 페달, 제2 페달, 감지 장치, 제어 장치 및 구동 장치를 포함하는 VR보행 메커니즘을 개시하는 바, 상기 제1 페달 및 제2 페달은 각각 상기 구동 장치에 연결되고; 상기 감지 장치는 제1 객체 및/또는 제2 객체의 위치 정보를 포함하는 움직임 정보를 획득하고, 상기 움직임 정보를 제어 장치에 송신하며; 상기 제어 장치는 상기 움직임 정보를 기반으로 상기 제1 객체 및/또는 제2 객체의 예측 낙하점을 판단하고, 상기 예측 낙하점에 따라 상기 구동 장치를 제어하여 상기 제1 페달 및/또는 제2 페달을 대응하는 위치로 이동하도록 구동시키며; 상기 제1 페달 및/또는 제2 페달은 제1 객체 및/또는 제2 객체가 그 위에 밟힌 것이 감지되면 복귀된다. 또한, 본 발명은 상기 보행 메커니즘에 대응하는 VR보행 방법을 제공한다.

Description

VR보행 메커니즘 및 가상 현실 장면에서 보행하는 방법

본 발명은 가상 현실(Virtual reality, VR) 기술 분야에 관한 것으로, 특히 VR장면에서의 보행을 시뮬레이션하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

가상 현실(VR) 기술은 현대 시뮬레이션 기술의 중요한 발전 방향으로서, 현실 세계와 동일한 피드백 정보를 생성하여 사람들이 현실 세계와 동일한 촉감을 체험하게 한다.　디스플레이 기술, 그래픽 이미지 처리 기술, 멀티미디어 기술, 추적 기술, 병렬 처리 기술 등의 급속한 발전에 따라, 가상 현실 기술은 점차 다양한 분야에 널리 사용되고 있다.

가상 현실 시스템에서, 원래 현실 생활에서 사람들이 사지를 통해 수행하던 작업을 현실 생활 중의 사람에 의해 인간-컴퓨터 상호 작용을 완성해야 한다. 기존의 가상 현실 기술은 환경 생성 및 표시, 서라운드 사운드 등 분야에서 큰 성과를 거두었고, 가상 현실의 입력 장치, 즉 인간과 기계의 상호 작용은 운전 장치의 조작, 손과 팔의 움직임 감지 등 실제 적용 분야에서 획기적인 발전을 가져왔지만, 인간의 없어서는 안될 행동 중 하나인 보행에 대해서는 아직도 마땅한 해결책이 없다.

VR보행 메커니즘은 업계에서 반드시 해결해야 할 문제로서, VR장면에서 사용자의 현실 장면 중의 전진, 후진 및 회전 등 동작을 구현하는 것을 그 목적으로 한다.

VR 장치의 전체 부피가 일반적으로 매우 제한되기에 보행 메커니즘의 사이즈에도 마찬가지로 제한이 있다. 도 1은 종래 기술에 따른 VR보행 메커니즘의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 상기 VR보행 메커니즘은 하나의 매끄러운 알코브(alcove)(20’)와 알코브(alcove)(20’)의 윗측에 위치하는 안전벨트(10’)를 설치하기 위한 빔(30’)을 포함하며, 알코브(alcove)(20’)는 우묵한 플랫폼(21’)을 갖는다. 사용자(100’)는 안전벨트(10’)를 착용하고 상기 플랫폼(21’)의 가운데 우묵한 위치에서 보행하여 제자리걸음을 걷는다.

플랫폼(21’) 표면의 아래측에는 사용자(100’)의 두 발의 위치를 감지할 수 있는 센서(미도시)가 있으며, 가상 현실에서 사용자의 보행 방식을 구현할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 전진하는 경우, 왼발과 오른발이 기본적으로 동일한 방향을 향하여 순차적으로 발검음을 내디디는데(다만, 플랫폼이 매끄럽기에, 사용자는 제자리걸음을 하며, 다시 말하면, 발걸음을 내디딘 후에 다시 원래 위치로 복귀함), 이로써 사용자의 전진을 구현한다. 사용자가 좌회전하는 경우, 왼발이 특정 각도로 편향되고 오른발도 그에 따라 편향되어 사용자가 VR 장면에서 좌회전하는 것을 구현한다. 우회전과 후진도 이와 유사하다.

그러나, 이러한 장치의 중대한 단점 중 하나는 플랫폼이 너무 미끄러워 보행시 느낌이 실제 보행 시와 차이가 매우 크며, 사용자가 VR플랫폼에서 걸을 때 자연스럽지 못한 느낌을 받게 된다. 이와 동시에, 플랫폼이 너무 미끄러워서 안전 벨트를 착용하더라도 사용자의 안전을 충분히 확보할 수 없다.

본 출원은 2017년 11월 16일에 중국특허국에 출원한 출원번호가201711140756.6이고, 명칭이 "VR보행 메커니즘 및 가상 현실 장면에서 보행하는 방법"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 상기 출원의 전체 내용을 참조로 본 출원에 원용한다.

본 발명은 실제 보행을 시뮬레이션할 수 있는 VR보행 메카니즘을 제공하는데, 해당 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 해결책은 다음과 같다.

본 발명의 실시예는 VR보행 메커니즘을 공개하는 바, 상기 VR보행 메커니즘은,

제1 페달, 제2 페달, 감지 장치, 제어 장치 및 구동 장치를 포함하며,

상기 제1 페달 및 제2 페달은 각각 상기 구동 장치에 연결되고;

상기 감지 장치는 제1 객체 및/또는 제2 객체의 위치 정보를 포함하는 움직임 정보를 획득하고, 상기 움직임 정보를 제어 장치에 송신하며; 및,

상기 제어 장치는 상기 움직임 정보를 기반으로 상기 제1 객체 및/또는 제2 객체의 예측 낙하점을 판단하고, 상기 예측 낙하점에 따라 상기 구동 장치를 제어하여 상기 제1 페달 및/또는 제2 페달을 대응하는 위치로 이동하도록 구동시킨다.

상기 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 제1 페달 및/또는 제2 페달은 제1 객체 및/또는 제2 객체가 그 위에 밟힌 것을 감지하면 복귀된다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 제1 페달 및 제2 페달은 각각 각자의 구동 장치를 통해 평면 내 또는 입체 공간에서의 움직임을 제어한다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달에 대응되는 구동 장치는 모터, 리드 스크루 및 연결 부재를 포함하고, 상기 연결 부재는 상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달을 연결하며, 상기 제어 장치는 상기 모터에 제어 신호를 송신하여 상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달을 상기 제어 신호에 따라 움직이도록 구동시킨다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 감지 장치는 위치 검출 장치와, 상기 제1 페달과 제2 페달에 설치된 압력 검출 장치를 포함하며;

상기 제어 장치는 상기 압력 검출 장치에 의해 검출된 작용력 정보를 획득하고, 상기 제1 객체 및 제2 객체의 움직임 정보와 결부하여 상기 제1 객체의 예측 낙하점 및 제2 객체의 예측 낙하점을 판단한다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 VR보행 메커니즘은 상기 제1 페달과 상기 제2 페달에 대응하여 설치된 회전 기구를 더 포함하고, 상기 제1 페달과 상기 제2 페달은 상기 회전 기구를 통해 상기 제어 장치의 명령에 응답하여 회전한다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 VR보행 메커니즘에서, 상기 감지 장치는 상기 제1 객체와 제2 객체의 자세 정보를 감지하기 위한 자세 감지 기능을 구비하거나 또는 별도로 자세 감지 센서를 포함한다.

본 발명의 실시예는 VR장면에 적용되는 보행 방법을 제공하는데, 상기 방법은,

제1 객체의 움직임 정보를 획득하는 단계;

상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계;

상기 제1 페달을 상기 제1 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시키는 단계;

상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제1 페달을 복귀시키는 단계;

제2 객체와 제2 페달이 분리된 후, 상기 제2 객체의 움직임 정보를 획득하는 단계;

상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계;

상기 제2 페달을 상기 제2 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시키는 단계; 및,

상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제2 페달을 복귀시키는 단계;를 포함한다.

상기 기술적 해결책에 따른 방법에서, 만일 상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에 제1 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,

상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,

얻은 작용력과 상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제1 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 획득하는 단계를 더 포함하며;

만일 상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에 제2 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,

상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,

얻은 작용력과 상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제2 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 얻는 단계를 더 포함한다.

상기 어느 하나의 기술적 해결책에 따른 방법에서, 상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,

상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제1 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,

상기 처짐각만큼 제1 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함하며,

상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,

상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제2 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,

상기 처짐각만큼 제2 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함한다.

상기 내용으로부터 알수 있다 시피, 본 발명의 실시예는 VR보행 메커니즘 및 VR장면에 적용되는 보행 방법을 제공한다. 본 발명의 실시예에서, 감지 장치를 이용하여 객체의 낙하점을 획득하고, 제1 페달과 제2 페달이 상기 낙하점에 따라 이동하여 상기 객체를 수용하도록, 구동 기구를 사용하여 제1 페달과 제2 페달을 각각 구동시킨다. 본 발명은 실제 보행 감각을 시뮬레이션하여 현실감을 향상시키고 안전을 확보한다.

대안적인 실시예에서, 본 발명의 각각의 페달이 각각 서로 다른 구동 장치와 대응되기 때문에, 제1 페달과 제2 페달의 동작은 서로 간섭 받지 않는다.

대안적인 실시예에서, 본 발명의 실시예에 따른 VR보행 메커니즘은 다양한 센서가 설치되어 사용자의 발의 위치를 정확히 획득하고 계산의 정확도를 향상시키는 동시에 사용자의 현실감을 향상시킨다. 또한, 상기 VR보행 메커니즘에 안전벨트를 설치하여 사용자의 안전을 한층 더 확보할 수 있다.

본 발명의 하나 이상의 실시예의 세부 사항은 다음의 첨부한 도면 및 구체적인 구현 방식에 의해 설명된다. 다른 특징 및 장점은 첨부한 도면과 구체적인 구현 방식 및 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
상기 설명은 본 발명의 기술적 핼결책의 개요에 불과하며, 본 발명의 기술적 수단을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 명세서의 내용에 따라 실시할 수 있다. 또한, 본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 및 장점을 보다 명확하고 쉽게 이해할 수 있도록, 본 발명의 구체적인 구현 방식을 다음과 같이 설명한다.
본 발명의 실시예 또는 기존 기술의 기술적 해결책을 보다 명확하게 설명하기 위해, 이하에서는 실시예 또는 기존 기술의 설명에 사용된 첨부 도면에 대해 간단히 설명하고자 하며, 아래 설명된 첨부 도면은 본 발명의 일부 실시예로서, 당업자는 창의적인 노동을 거치지 않고서도 이러한 첨부 도면에 기반하여 다른 도면을 얻을 수 있다.
도 1은 기존 기술에 따른 VR보행 메커니즘의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 VR보행 메커니즘의 주요 구조의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 VR보행 메커니즘의 안전 로프와 일부분 감지 장치의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 VR보행 방법의 단계의 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 방법을 수행하는 서버를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램 코드를 저장하는 저장 유닛을 개략적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결책 및 장점을 보다 명확하게 하기 위해, 이하에서는 첨부한 도면을 결부하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결책을 명확하고 충분하게 설명하고자 한다. 다만, 여기에 설명되는 실시예는 본 발명의 모든 실시예가 아니라 단지 일부분 실시예에 불과하다. 당업자가 본 발명의 실시예에 기반하여 창의적인 노동을 거치지 않고 도출한 다른 모든 실시예도 본 발명의 보호 범위에 속한다.

본 발명은 장치, 방법 또는 컴퓨터 프로그램 제품 등과 같은 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 일반적으로, 별도로 설명하지 않은 한, 본 발명의 범위 내에서 개시된 프로세스의 단계의 순서는 변경될 수 있다.

이하, 본 발명의 원리를 예시하는 첨부 도면을 결부하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하고자 한다. 다만, 이러한 실시예를 결부하여 본 발명에 대해 설명하였지만, 본 발명은 그 어떤 실시예에 의해서도 한정되지 않는다. 다음의 상세한 설명에서, 본 발명에 대한 충분한 이해를 돕기 위해, 많은 구체적인 세부 사항에 대해 설명한다. 여기서 제공되는 세부 사항은 예시를 위한 것이지만, 본 발명의 이러한 특정 세부 사항 중 일부 또는 전부는 특허청구범위에 따라 실시될 수 있다. 명확성을 위해, 그리고 본 발명의 핵심 내용을 두드러지게 하기 위해, 본 발명과 관련된 기술 분야에 공지된 기술에 대해서는 상세히 설명하지 않는다.

본 발명은 VR보행 메커니즘을 개시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 VR보행 메커니즘은 객체에 의해 각각 밟힐 수 있는 제1 페달(1) 및 제2 페달(2)을 포함한다. 상기 객체는 사용자(도 3의 100)의 왼발과 오른발 또는 발에 착용한 장치 등 일 수 있으며, 도면에는 도시되지 않는다. 구동 장치에 의해 구동되어 공간 내에서 움직일 수 있도록, 제1 페달(1)과 제2 페달(2)은 각각 구동 장치에 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 장치는 페달을 3차원 공간에서 원하는 위치로 움직이도록 구동하기 위한 모터(311-314), 리드 스크루(32), 너트(33) 및 연결 부재(34)를 포함할 수 있다. 상기 VR보행 메커니즘에서 페달의 수량은 2개로 한정되는 것이 아니라 다른 수량에 따라 설치될 수도 있으며, 도 2에서는 2개의 경우를 예를 들어 설명하였다. 상기 움직임 방향은 도 1에 도시된 바와 같이, 각 페달은 X방향 및 Y방향을 따라 움직임으로써, X방향 및 Y방향에 의해 정의된 평면 내 임의의 위치로 움직일 수 있다.

또한, 다른 실시예에서, 페달은 평면 내에서의 움직임에 한정되는 것이 아니라, 입체 공간 내에서도 움직일 수 있다. 예를 들어, 제1 페달(1) 및 제2 페달(2)은 X방향과 Y방향으로 정의된 평면 내에서 움직이거나 또는 X방향, Y방향 및 Z방향에 의해 정의된 입체 공간 내에서 움직일 수 있으며, 여기서는 이를 한정하지 않는다.

본 실시예에서, 제1 페달(1)의 경우를 예를 들어 구동 장치가 제1 페달(1)을 동작하도록 구동시키는 방법을 설명하였다. 도 2에 도시된 바와 같이, 구동 장치의 모터는 스테핑 모터이다. 스테핑 모터(311)는 X방향으로 이동하는 제어 신호를 수신하면 토크를 출력하여 스테핑 모터(311)와 연결된 리드 스크루(32)를 회전시키며, 리드 스크루(32)에 연결된 너트(33)는 리드 스크루(32)에 따라 회전되어 X방향에서 이동함으로써, 연결 부재(34)를 통해 제1 페달(1)이 X방향을 따라 이동하도록 구동시킨다. 스테핑 모터(312)는 Y방향으로 이동하는 제어 신호를 수신하면 토크를 출력하여 스테핑 모터와 연결된 리드 스크루를 회전시키며, 리드 스크루(32)에 연결된 너트(33)는 리드 스크루(32)에 따라 회전되어 Y방향에서 이동함으로써, 리드 스크루(32)를 통해 제1 페달(1)이 Y방향을 따라 이동하도록 구동시킨다.

상기 구조에서, 도 2에 도시된 바와 같이, X방향을 따라 이동하기 위한 리드 스크루(32)의 일단은 모터(311)에 연결되고 타단은 너트(33)이며, 상기 너트(33)는 Y방향을 따라 이동하기 위한 리드 스크루(32)와 조합되어 모터(311)와 리드 스크루(32)가 전체적으로 Y방향을 따라 이동하게 한다. Y방향을 따라 이동 시, 모터(311)는 팔로어로서 슬라이딩 설치 방식으로 VR보행 메커니즘에 설치되어 리드 스크루(32)를 따라 Y방향으로 이동한다.

그러나, 당업자가 알수 있듯이, 상기 모터, 리드 스크루 및 너트는 구동 장치의 일 실시예에 불과하며, 당업자는 제1 페달과 제2 페달을 구동하여 이동시킬 수 있는 임의의 장치로 대체할 수 있으며, 본 발명은 이를 한정하지 않는다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 VR보행 메커니즘은 제어 장치를 더 포함한다. 상기 제어 장치는 마이크로 프로세서, 마이크로 컨트롤러, 시스템 온 칩(SoC), 집적 회로, CPLD, FPGA, DSP, 게이트 회로, 개별 전자 장치 등과 같은 페달의 3 차원 좌표에 따라 모션 계산 및 모션 추정을 수행할 수 있는 임의의 제어 장치일 수 있다. 상기 제어 장치는 트위스트 페어, 전자 회로, 무선 주파수, WiFi 등과 같은 임의의 통신 방법을 통해 구동 장치와 유선 또는 무선 통신이 가능하다. 즉, 제어 장치 및 구동 장치는 각각 유선 또는 무선 통신을 위한 통신 모듈 또는 신호 전송 경로를 가질 수 있다. 제어 장치 및 구동 장치의 통신 방법에 대해 본 발명에서는 특별히 한정하지 않는다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 VR보행 메커니즘은 감지 장치(51), 감지 장치(52)를 더 포함한다. 상기 감지 장치는 도 2에 도시된 바와 같이 VR보행 메커니즘의 두 상단 대각선에 설치되어 VR보행 메커니즘의 대응하는 영역을 스캔하여 제1 객체(예를 들어, 사용자의 왼발) 및/또는 제2 객체(예를 들어, 사용자의 오른발)의 움직임 정보를 획득하고, 상기 움직임 정보를 상기 제어 장치로 송신한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 움직임 정보는 상기 제1 객체, 제2 객체의 위치 정보(예를 들어, 2차원 또는 3차원 좌표 정보)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 왼발(또는 오른발)의 어느 특정점의 위치 정보A(x,y,z) 또는 사용자의 왼발(또는 오른발)의 어느 몇개의 특정점의 위치 정보B(x1,y1,z1), C(x2,y2,z2), D(x3,y3,z3)를 포함하며, 이러한 특정점B, C, D를 이용하여 사용자의 왼발(또는 오른발)의 형태와 자세를 시뮬레이션할 수 있다. 다른 실시예에서, 감지 장치는 제2 객체의 작용력 정보(예를 들어, 페달질할 때의 압력 정보)를 획득하기 위한 압력 센서를 포함할 수 있고; 다른 실시예에서, 제어 장치는 상기 제1 객체, 제2 객체의 위치 정보에 시간 정보를 결합하여 제1 객체, 제2 객체의 속도 정보 등을 계산할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 움직임 정보는 상기 제1 객체와 상기 제1 페달 사이의 작용력 정보, 상기 제2 객체와 상기 제2 페달 사이의 작용력 정보를 포함할 수 있고, 또한, 상기 움직임 정보는 위치 정보와 작용력 정보에 대응하는 시간 정보를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 센서에 의해 획득된 제1 객체, 제2 객체의 서로 다른 위치의 위치 정보에 따라 제어 장치를 이용하여 상기 제1 객체, 제2 객체의 자세를 시뮬레이션할 수 있는데, 이는 상기 객체의 방향을 실시간으로 판단할 수 있다는 것을 나타낸다. 다시 말하면, 상기 감지 장치는 상기 객체의 방향, 구체적으로 사용자의 전진, 후진, 회전 등 동작을 실시간으로 판단할 수 있다. 센서는(도 2의 51, 52) VR보행 장치가 위치하는 공간의 두 대각선의 정점에 설치되어 제1 객체와 제2 객체의 위치를 포착할 수 있다.

구체적으로, 감지 장치는 다음의 다양한 종류의 센서를 포함할 수 있고, 다양한 방식을 통해 상기 움직임 정보를 획득할 수 있다. 즉:

예를 들어, 상기 감지 장치는 3 차원 측정 장치로서 객체의 3차원 윤곽을 감지하고 객체의 무게 중심을 결정하여 제어 장치에서 측정 정보를 획득한 시간을 결부하여 객체의 속도를 실시간으로 계산함으로써, 객체의 움직임 궤적을 추정하고, 다양한 정보(예를 들어, 가상 현실 장면에서 사용자에게 제시하는 정보 및 움직이는 객체의 움직임 궤적에 대한 사전 정보)를 결부하여 객체의 낙하점을 판단할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 가상 현실 환경에서 계단을 오르려고 할 때 왼발 또는 오른발을 들어 올릴 것이며, 계단을 오르는 단계에서 사람의 발의 궤적을 사전에 알수 있다. 따라서, 감지 장치에 의해 수집된 객체의 움직임 정보에 따라, 가상 현실의 계단의 장면 정보(계단의 높이 등)와 발의 움직임의 사전 정보를 결부하여 객체의 움직임 궤적을 정확히 추정하고 객체의 낙하점을 판단할 수 있다. 다시 말하면, 페달의 상부 표면이 객체에 의해 밟힐 수 있는 위치로 이동된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 VR보행 메커니즘의 페달에 자세 감지 센서가 설치될 수 있다. 상기 자세 감지 센서는 관성 센서일 수 있으며, 상기 페달의 가속도와 자세를 측정할 수 있고, 상기 페달의 운동 궤적을 예측할 수 있도록 측정 데이터를 제어 장치에 실시간으로 전송할 수 있다. 상기 관성 센서는 가속도계, 각속도 센서 및 이들의 단일, 이중 및 삼축 결합 관성 측정 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 VR보행 메커니즘은 위치 표기를 갖는 신발 커버, 예를 들어 위치 센서가 통합된 신발 커버를 더 포함한다. 사용자는 발을 신발 커버에 넣어 신발 커버의 위치 결정을 통해 발의 위치를 결정하고 전진하는 발걸음을 측정할 수 있다.

상기 감지 장치는 또한 컴퓨터 비전 측정 장치 일 수 있으며, 객체(또는 신발 커버)에 부착된 위치 표기를 이미징함으로써 객체의 3차원 위치를 측정할 수 있다. 상기 감지 장치는 또한 쌍안 측정 장치, 단안 측정 장치, 구조광 측정 장치 등으로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 감지 장치는 상기 페달에 설치된 압력 검출 장치(61),(62)를 포함할 수 있다. 압력 검출 장치(61),(62)는 페달 위의 객체와 페달 사이의 작용력을 검출하여 상기 작용력 관련 정보를 상기 제어 장치에 전송하며, 상기 제어 장치는 상기 작용력 정보를 수신한 후에 객체의 움직임 정보를 결부하여 객체의 움직임을 예측한다. 구체적으로, 상기 압력 검출 장치는 하나 이상의 압력 센서일 수 있으며, 일반적으로 압력 감지 소자와 신호 처리 유닛으로 구성되고 압력 신호를 검출할 수 있으며, 일정한 규칙에 따라 압력 신호를 사용 가능한 전기 신호로 변환하여 상기 제어 장치로 출력할 수 있다. 상기 압력 센서는 피에조 저항 변형 게이지, 세라믹 압력 센서, 확산 실리콘 압력 센서, 압전 압력 센서 등 일 수 있다. 상기 제어 장치가 상기 압력 감지 장치로부터 전송된 압력 신호를 수신한 후에 객체가 페달에 인가한 무게를 판단한다.

예를 들어, 상기 컨트롤러는 압력 신호를 지속적으로 수집하는 것을 통해 현재 사용자의 무게를 측정하여 후속 계산에 사용할 수 있다. 상기 컨트롤러에 의해 수집된 압력 신호가 약한 신호에서 강한 신호로 변환되는 경우, 객체가 점차 무게 중심을 페달로 옮긴다는 것을 나타내고, 상기 컨트롤러에 의해 수집된 압력 신호가 강한 신호에서 약한 신호로 변환되는 경우, 객체가 점차 페달을 떠난다는 것을 나타낸다. 상기 정보를 이용하여 상기 객체의 움직임 궤적과 행동 모델을 예측할 수 있다. 예를 들어, 만일 상기 컨트롤러가 수신한 압력 신호가 제1 페달(1)이 받는 압력이 현재 증가되고 있다는 것을 나타내면 사용자가 현재 제1 페달(1)을 밟고 있다는 것을 설명하고, 상기 압력이 사용자의 몸무게에 접근하면 다른 하나의 객체(사용자의 다른 한쪽 발)가 다른 하나의 대응하는 제2 페달(2)을 떠나려 한다는 것을 설명한다. 이 경우, 만일 제1 페달(1)이 제2 페달(2)의 전방에 위치하면 사용자가 전진 중임을 나타내고, 만일 제1 페달(1)이 제2 페달(2)의 후방에 위치하면 사용자가 후진 중이라는 것을 나타낸다. 만일 두 페달이 나란히 인접하여 받는 압력이 거의 동일하면 사용자가 제자리에 서 있으며 보행 준비를 한 상태가 아니라는 것을 나타낸다.

압력 센서는 대응하는 페달을 밟은 객체의 자세를 판단 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 페달에 점 형태로 조밀하게 배치된 압력 센서를 통해 데이터를 수집함으로써, 상기 객체의 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 객체가 페달을 밟을 때 전진 방향과의 협각을 판단하여 상기 협각을 통해 상기 객체의 회전 여부를 판단한다.

본 발명의 일 실시예에서, 각 페달(1)과 페달(2)에는 회전 기구(미도시)가 더 배치된다. 예를 들어, 제1 페달(1)과 연결 부재(34) 사이 및 제2 페달(2)과 연결 부재(34) 사이에 위치할 수 있으며, 페달(1)과 페달(2)이 제어 장치의 명령에 응답하여 360°회전을 구현하게 할 수 있다. 상기 회전 기구는 나선형 회전 기구, 캠 회전 기구, 크랭크 회전 기구, 힌지 회전 기구, 커넥팅로드 회전 기구, 4절 링크 기구 등과 같은 기계 설계 분야에 알려진 회전 기구일 수 있다. 감지 장치에 의해 상기 객체가 전진 방향에 대해 일정한 협각을 가진다고 판단될 경우, 상기 객체에 대응(밟게 되는)하는 페달(1) 또는 페달(2)도 컨트롤러의 제어하에 일정한 각도로 회전되어 상기 객체를 수용할 수 있다. 다시 말하면, 상기 페달은 객체(사용자 회전)의 회전 동작과 조화될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 VR보행 메커니즘에는 사용자(100)의 안전을 확보하기 위한 안전 로프(200)가 더 설치될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 지면을 지지하기 위한 지지대(4)를 더 포함할 수 있다.

본 발명은 VR장면에 적용되는 보행 방법을 개시한다. 본 발명의 일 실시예에서, 본 발명의 페달은 최초에 좌표계의 원점 위치(상기 위치는 개발자 또는 사용자에 의해 정의될 수 있고, 3차원 좌표계의 원점으로 정의될 수 있음)에 위치한다. 사용자가 VR환경에서 보행 준비를 하거나 보행을 시작하기 전에, 사용자의 객체 위치 및 자세를 감지하여 좌표를 획득하거나 또는 좌표 및 방향을 획득할 수 있다.

예를 들어, 상기 객체(사용자의 왼발 또는 오른발)는 사각형으로 모델링될 수 있고, 사각형의 길이가 긴 쪽의 방향을 사용자의 전진 방향과 일치한 것으로 간주할 수 있다. 예를 들어, 제1 객체(왼발)의 위치를 포착하고 왼발의 낙하점을 예측하면 왼쪽 페달을 예측된 왼발 낙하점 위치로 이동시키고, 계속하여 왼발이 페달을 밟은 후에 왼쪽 페달을 원점 위치 근처로 복귀시킨다. 오른발의 경우도 이와 유사하다.

대안적으로, 본 발명의 일 실시예에서, 객체(왼발 또는 오른발)가 페달을 밟는 과정에 페달에 대한 압력을 감지하여 상기 압력이 제1 임계값(예를 들어, 몸 무게의 1/2)보다 큰 경우 VR보행 시스템의 사용자가 이미 상기 페달을 밟은 것으로 판단하고, 상기 압력이 제2 임계값(예를 들어, 몸무게의 2/3)보다 큰 경우, VR보행 시스템의 사용자가 이미 몸의 중심을 상기 페달에 옮긴 것으로 판단하는데, 이는 상기 사용자의 다른 한쪽 발이 수시로 다른 하나의 페달을 떠날 수 있다는 것을 나타낸다. 또한, 전진 방향에서 전방을 향한 페달 압력이 점차적으로 커지는 것이 검출될 경우, 상기 VR보행 시스템의 사용자가 현재 전방을 향해 전진한다는 것을 나타내고, 만일 전진 방향에서 전방을 향한 페달의 상기 압력이 점차적으로 작아지는 것이 검출될 경우, 상기 사용자가 현재 후진중이라는 것을 나타낸다. 마찬가지로, 보행 방향에서 후방을 향한 페달 압력이 점차적으로 커지는 것이 검출될 경우, 상기 VR보행 시스템의 사용자가 현재 후진한다는 것을 나타내고, 만일 보행 방향에서 후방을 향한 페달의 상기 압력이 점차적으로 작아지는 것이 검출될 경우, 사용자가 현재 전방을 향해 보행중이라는 것을 나타낸다. 이러한 방식으로, VR보행 시스템의 사용자의 반복(예를 들어, 위험이 존재하는 가상 환경에서 움직일 때)되는 전진 및 후진 상태를 실시간으로 정확하게 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 감지 장치에 의해 객체의 방향과 전진 방향에 일정한 협각이 존재하는 것이 검출되면, 상기 사용자가 회전을 의도한다는 것을 설명한다. 예를 들어, 사용자가 전진 중인 것으로 판단될 경우, 왼발이 공중에서의 방향이 전진 방향에 대해 왼쪽으로 30°편향되고, 상기 왼발에 대응되는 페달도 상응하게 30°도 편향되며, 예측 낙하점을 판단한 후에 상기 왼발에 대응되는 페달을 예측점 부근으로 이동시킨다. 이 과정에서 각도의 변화 또는 변환 과정은 임의의 방식을 이용할 수 있는 바, 왼발이 페달을 밟기 전에 예측점에 최종으로 위치하는 페달의 방향이 전진 방향에 대해 30°편향되기만 하면 된다. 그 후, 상기 왼발 페달의 작용력을 계속하여 감지하며, 만일 상기 작용력이 0에서 점차적으로 단조롭게 증가되면 사용자가 좌회전하는 보행 동작을 완료하고 있다는 것을 나타내고, 만일 상기 작용력이 특정 임계값보다 크거나 또는 몸무게(이는 다른 하나의 페달의 작용력이 특정 임계값보다 작거나 0에 가깝다는 것을 나타냄)에 가까울 경우, 왼쪽 페달을 보행 속도와 일치한 속도로 원점 근처에로 이동시킨다. 만일 상기 작용력이 0에서부터 증가되고 다시 감소되지만 0까지 감소되지 않으면, 사용자가 주저하고 계속하여 전진할지 여부를 결정하지 않은 것을 설명하며, 이 경우, 왼발에 대응하는 페달을 복귀시키는 것이 아니라 상기 페달의 정지 상태를 유지한다. 만일 상기 작용력이 0에서부터 증가되고 다시 0으로 감소되면, (사용자의 왼발이 페달을 떠난 경우), 제어 시스템이 다양한 정보를 결부하여 새로운 예측 낙하점을 판단한 후에 대응하는 페달을 구동시켜 상응하게 이동하여 사용자의 새로운 발걸음과 조화되도록, 상기 감지 장치는 계속하여 왼발의 위치와 방향을 획득하여 실시간으로 제어 시스템에 전달한다.

상술한 바와 같이, 가상 환경 중의 전진, 후진, 회전, 계단 오르기, 계단 내리기, 오르막길, 내리막길 등 다양한 장면에 따라 페달의 좌표 및 자세를 제어하여 사용자가 가상 환경에 대한 느낌과 부합되게 한다.

상기 내용으로 부터 알수 있다 시피, 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 VR장면에 적용되는 보행 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다. 즉:

S401, 제1 객체의 움직임 정보를 획득한다.

S402, 상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정한다.

S403, 상기 제1 페달을 상기 제1 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시킨다.

S404, 상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제1 페달을 복귀시킨다.

S405, 제2 객체와 제2 페달이 분리된 후, 상기 제2 객체의 움직임 정보를 획득한다.

S406, 상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정한다.

S407, 상기 제2 페달을 상기 제2 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시킨다.

S408, 상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제2 페달을 복귀시킨다.

본 발명의 대안적인 실시예에서, 단계S402, 즉, 상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에, 만일

S401a, 제1 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,

상기 방법에서 단계S402, 즉, 상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,

S402a, 얻은 작용력과 상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제1 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 획득하는 단계를 더 포함한다.

이에 대응하여, 단계S406, 즉, 상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에, 만일

S405a, 제2 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,

상기 방법에서 단계 S406, 즉, 상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,

S406a, 얻은 작용력과 상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제2 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 얻는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 대안적인 실시예에서, 상기 단계S404, 상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,

S4030, 상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제1 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,

S4031, 상기 처짐각만큼 제1 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함한다.

이에 대응하여, 본 발명의 대안적인 실시예에서, S408, 상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,

S4070, 상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제2 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,

S4071, 상기 처짐각만큼 제2 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함한다.

상기 내용으로부터 알수 있다 시피, 본 발명의 실시예는 VR보행 메커니즘 및 VR장면에 적용되는 보행 방법을 개시한다. 본 발명의 실시예에서, 감지 장치를 이용하여 객체의 낙하점을 획득하고, 제1 페달과 제2 페달이 상기 낙하점에 따라 이동하여 상기 객체를 수용하도록, 구동 기구를 사용하여 제1 페달과 제2 페달을 각각 구동시킨다. 본 발명은 실제 보행 감각을 시뮬레이션하여 현실감을 향상시키고 안전을 확보한다.

대안적인 실시예에서, 본 발명의 각각의 페달이 각각 서로 다른 구동 장치와 대응되기 때문에, 제1 페달과 제2 페달의 동작은 서로 간섭 받지 않는다.

대안적인 실시예에서, 본 발명의 실시예에 따른 VR보행 메커니즘은 다양한 센서가 설치되어 사용자의 발의 위치를 정확히 획득하고 계산의 정확도를 향상시키는 동시에 사용자의 현실감을 한층 더 향상시킨다. 또한, 상기 VR보행 메커니즘에 안전벨트를 설치하여 사용자의 안전을 한층 더 확보한다.

상기에서 설명된 장치의 실시예는 단지 예시에 불과하며, 분리된 구성 요소로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 물리적으로 분리되지 않을 수 있고, 유닛으로 표시된 구성 요소는 물리적 유닛이거나 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 한 곳에 위치하거나 여러 네트워크 셀에 분산될 수 있다.　실제 수요에 따라, 상기 모듈의 일부 또는 전부를 선택하여 본 실시예의 목적을 구현할 수 있다.　본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 창의적인 노동을 거치지 않고서도 본 발명의 실시예를 이해하고 실시할 수 있을 것이다.

본 발명의 각 구성 요소의 실시예는 하드웨어로 구현되거나, 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 이들의 조합으로 구현될 수 있다.　본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 마이크로 프로세서 또는 디지털 신호 프로세서(DSP)를 실제에 사용함으로써 본 발명의 실시예에 따른 서버 중의 일부 또는 전체 구성 요소의 일부 또는 전부 기능을 구현할 수 있다는 것을 이해해야 한다.　본 발명은 여기에 설명된 방법의 일부 또는 전부를 수행하기 위한 장치 또는 장치 프로그램(예를 들어, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품)으로 구현될 수도 있다.　이와 같이 본 발명을 구현하는 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장되거나 하나 이상의 신호를 갖는 형태를 가질 수 있다.　이러한 신호는 인터넷 웹 사이트에서 다운로드하거나 매체를 통해 제공되거나 다른 형태로 제공될 수 있다.

예를 들어, 도 5는 애플리케이션 서버와 같은 본 발명에 따른 VR장면에 적용되는 보행 방법을 구현할 수 있는 서버를 나타낸다. 상기 서버는 프로세서(1010) 및 메모리(1020) 형태의 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 메모리(1020)는 플래시 메모리, EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), EPROM, 하드 디스크 또는 ROM과 같은 전자 메모리 일 수 있다. 메모리(1020)는 상기 방법의 임의의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드(1031)를 저장하는 저장 공간(1030)을 갖는다. 예를 들어, 프로그램 코드를 저장하기 위한 저장 공간(1030)에는 상기 방법의 각 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드(1031)가 각각 저장된다. 이러한 프로그램 코드는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품에서 읽기/쓰기가 가능하다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품에는 하드디스크, CD, 메모리카드 또는 플로피 디스크와 같은 프로그램 코드 기록 매체가 포함된다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 일반적으로 도 6에 도시된 바와 같은 휴대용 또는 고정 저장 장치이다. 상기 저장 유닛은 도 5의 서버 중의 메모리(1020)와 유사하게 배치된 스토리지 세그먼트, 저장 공간 등을 가질 수 있다. 프로그램 코드는 적절한 형태로 압축될 수 있다. 일반적으로, 저장 유닛은 컴퓨터 판독 가능 코드(1031’), 다시 말하면, 프로세서(1010)에 의해 판독될 수 있는 코드를 포함하는데, 이러한 코드가 서버에 의해 실행될때, 서버가 상기 방법의 각 단계를 수행하게 한다.

본 명세서에서 언급된 "일 실시예", "실시예" 또는 "하나 이상의 실시예"는 실시예와 관련하여 설명된 일정한 특징, 구조 또는 특성이 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것을 나타낸다. 또한, "일 실시예에서"는 모두 동일한 실시예를 지칭하는 것이 아니다.

본 명세서에서는 많은 세부 사항에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예는 이러한 구체적인 세부 사항이 없어도 실시될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본 명세서에 대한 이해를 모호하게 하지 않기 위해, 일부 실시예에서는 공지의 방법, 구조 및 기술에 대한 상세한 설명을 생략하였다.

상기 실시예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니라 본 발명을 설명하기 위한 것이며, 당업자는 본 발명의 특허청구범위를 벗어나지 않는 조건하에서 대체적인 실시예를 설계할 수도 있다. 청구 범위에서, 괄호안의 임의의 참조 부호는 청구 범위를 한정하는 것이 아니다. 단어 "포함"은 청구항에 열거되지 않은 요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다. 요소 앞의 단어 "일" 또는 "하나"는 복수의 요소의 존재를 배제하지 않는다. 본 발명은 몇가지 서로 다른 요소를 포함하는 하드웨어 및 적절히 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 구현될 수 있다. 몇가지 장치를 제시한 장치의 청구 범위에서, 이들 장치 중 몇가지 장치는 동일한 하드웨어에 의해 구체적으로 구현될 수 있다. 제1, 제2, 제3 등의 단어는 순서를 나타내는 것이 아니다. 이러한 단어들은 명칭으로 해석될 수 있다.

또한, 본 명세서에 사용된 언어는 본 발명의 취지를 설명하거나 한정하기 위한 것이 아니라, 가독성 및 교육의 목적을 위해 선택된다. 따라서, 당업자는 첨부된 청구 범위의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 조건하에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 본 발명의 범위와 관련하여, 본 발명에 대한 개시는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것이며, 본 발명의 범위는 첨부된 청구 범위에 의해 한정된다.

상기 실시예는 단지 본 발명의 기술적 해결책을 설명하기 위해 사용되는 것으로서, 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 비록 전술한 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명하였지만, 당업자는 여전히 전술한 실시예의 기술적 해결책에 대해 수정하거나 일부 기술적 특징에 대해 동등한 대체를 실시할 수 있고, 이러한 수정 또는 대체는 모두 본 발명의 실시예의 기술적 해결책의 사상 및 범위를 벗어나지 않는다.

Claims (13)

1. 제1 페달, 제2 페달, 감지 장치, 제어 장치 및 구동 장치를 포함하며,
   상기 제1 페달 및 제2 페달은 각각 상기 구동 장치에 연결되고;
   상기 감지 장치는 제1 객체 및/또는 제2 객체의 위치 정보를 포함하는 움직임 정보를 획득하고, 상기 움직임 정보를 제어 장치에 송신하며;
   상기 제어 장치는 상기 움직임 정보를 기반으로 상기 제1 객체 및/또는 제2 객체의 예측 낙하점을 판단하고, 상기 예측 낙하점에 따라 상기 구동 장치를 제어하여 상기 제1 페달 및/또는 제2 페달을 대응하는 위치로 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 페달 및/또는 제2 페달은 제1 객체 및/또는 제2 객체가 그 위에 밟힌 것을 감지하면 복귀되는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 페달 및 제2 페달은 각각 각자의 구동 장치를 통해 평면 내 또는 입체 공간에서의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
   상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달에 대응되는 구동 장치는 모터, 리드 스크루 및 연결 부재를 포함하고, 상기 연결 부재는 상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달을 연결하며, 상기 제어 장치는 상기 모터에 제어 신호를 송신하여 상기 제1 페달 또는 상기 제2 페달을 상기 제어 신호에 따라 움직이도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
5. 제1항에 있어서,
   상기 감지 장치는 위치 검출 장치와, 상기 제1 페달과 제2 페달에 설치된 압력 검출 장치를 포함하며;
   상기 제어 장치는 상기 압력 검출 장치에 의해 검출된 작용력 정보를 획득하고, 상기 제1 객체 및 제2 객체의 움직임 정보와 결부하여 상기 제1 객체의 예측 낙하점 및 제2 객체의 예측 낙하점을 판단하는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
6. 제1항에 있어서,
   상기 VR보행 메커니즘은 상기 제1 페달과 상기 제2 페달에 대응하여 설치된 회전 기구를 더 포함하고, 상기 제1 페달과 상기 제2 페달은 상기 회전 기구를 통해 상기 제어 장치의 명령에 응답하여 회전하는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
7. 제1항에 있어서,
   상기 감지 장치는 상기 제1 객체와 제2 객체의 자세 정보를 감지하기 위한 자세 감지 기능을 구비하거나 또는 별도로 자세 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
8. 제1항에 있어서,
   상기 연결 부재는 레버 부재인 것을 특징으로 하는 VR보행 메커니즘.
9. VR장면에 적용되는 보행 방법에 있어서,
   제1 객체의 움직임 정보를 획득하는 단계;
   상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계;
   상기 제1 페달을 상기 제1 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시키는 단계;
   상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제1 페달을 복귀시키는 단계;
   제2 객체와 제2 페달이 분리된 후, 상기 제2 객체의 움직임 정보를 획득하는 단계;
   상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계;
   상기 제2 페달을 상기 제2 객체의 예측 낙하점에 대응하는 위치로 움직이도록 구동시키는 단계; 및,
   상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지한 후, 상기 제2 페달을 복귀시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
10. 제9항에 있어서,
    만일 상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에 제1 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,
    상기 제1 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제1 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,
    얻은 작용력과 상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제1 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 획득하는 단계를 더 포함하며;
    만일 상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계 전에 제2 페달에 작용하는 작용력을 얻는 단계가 더 포함되면,
    상기 제2 객체의 움직임 정보에 따라 상기 제2 객체의 예측 낙하점을 결정하는 단계는,
    얻은 작용력과 상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보 및 대응하는 시간 정보에 따라 상기 제2 객체의 운동 궤적을 예측하여 예측 낙하점을 얻는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 객체와 상기 제1 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,
    상기 제1 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제1 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,
    상기 처짐각만큼 제1 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함하며,
    상기 제2 객체와 상기 제2 페달의 접촉을 감지하는 단계 전에,
    상기 제2 객체의 움직임 정보 중의 위치 정보와 자세 정보에 따라 상기 제2 객체의 처짐각을 계산하는 단계; 및,
    상기 처짐각만큼 제2 페달을 편향시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
12. 컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드가 서버에서 실행될 경우, 상기 서버에 의해 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항의 VR장면에 적용되는 보행 방법이 수행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
13. 제12항의 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 매체.

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