JP2917128B2 - 歩行体験装置 - Google Patents
歩行体験装置Info
- Publication number
- JP2917128B2 JP2917128B2 JP8227419A JP22741996A JP2917128B2 JP 2917128 B2 JP2917128 B2 JP 2917128B2 JP 8227419 A JP8227419 A JP 8227419A JP 22741996 A JP22741996 A JP 22741996A JP 2917128 B2 JP2917128 B2 JP 2917128B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- board
- experience
- surface mechanism
- sole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
- G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
- A63B2024/009—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load the load of the exercise apparatus being controlled in synchronism with visualising systems, e.g. hill slope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
- A63B2071/0636—3D visualisation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
- A63B2071/0638—Displaying moving images of recorded environment, e.g. virtual environment
- A63B2071/0644—Displaying moving images of recorded environment, e.g. virtual environment with display speed of moving landscape controlled by the user's performance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B2071/0658—Position or arrangement of display
- A63B2071/0661—Position or arrangement of display arranged on the user
- A63B2071/0666—Position or arrangement of display arranged on the user worn on the head or face, e.g. combined with goggles or glasses
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
- G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
- G06F2203/012—Walk-in-place systems for allowing a user to walk in a virtual environment while constraining him to a given position in the physical environment
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S482/00—Exercise devices
- Y10S482/901—Exercise devices having computer circuitry
- Y10S482/902—Employing specific graphic or video display
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、肢体不自由者の歩
行訓練や仮想現実体験装置などに利用可能な歩行体験装
置に関する。
行訓練や仮想現実体験装置などに利用可能な歩行体験装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、歩行訓練や仮想現実体験装置に使
用する歩行体験装置として、ベルトコンベヤ上を単一方
向に歩くことにより、常に同一位置にあって歩進運動を
行うようにしたものが知られている(特開平7−200
162号公報)。
用する歩行体験装置として、ベルトコンベヤ上を単一方
向に歩くことにより、常に同一位置にあって歩進運動を
行うようにしたものが知られている(特開平7−200
162号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような構
成では、歩進方向が単一方向に限られるばかりか、坂道
や階段などを体験できないので、現実の歩行面を歩いて
いるようなリアリティがなく、肢体不自由者などの歩行
訓練には不十分であるという問題点があった。
成では、歩進方向が単一方向に限られるばかりか、坂道
や階段などを体験できないので、現実の歩行面を歩いて
いるようなリアリティがなく、肢体不自由者などの歩行
訓練には不十分であるという問題点があった。
【0004】この発明は、このような課題を解消し、坂
道や階段のある現実の歩行面を歩いているようなリアリ
ティのある歩行体験ができ、歩行訓練にも好適な歩行体
験装置を提供することを目的とする。
道や階段のある現実の歩行面を歩いているようなリアリ
ティのある歩行体験ができ、歩行訓練にも好適な歩行体
験装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、歩行
面機構と、この機構を制御する制御装置とからなるもの
である。前記歩行面機構は、少なくとも前後左右に移動
自在で体験者の足を支持する左右一対の歩行板と、足底
位置検出装置と、歩行板水平駆動装置と、歩行板傾斜駆
動装置とを有する。前記足底位置検出装置は、前記歩行
板から離れた体験者の足底位置を検出する機能を持つ。
前記歩行板水平駆動装置は、前記歩行板上の所定の位置
および方向に体験者の足底が接地するように歩行板を移
動させるとともに、体験者の歩行・走行などの運動に応
じて足底が接地した側の歩行板を体験者の体幹方向に引
き戻し、体験者の体幹を一定位置に保つ機能を持つ。前
記歩行板傾斜駆動装置は、前記歩行板を傾斜させて坂道
をシュミレートする機能を持つ。この構成によれば、同
一位置にいて様々な方向への歩進運動を行うことができ
るとともに、坂道での歩行も疑似体験できるので、リア
リティのある歩行体験が可能で、歩行訓練の効果も上げ
ることができる。
面機構と、この機構を制御する制御装置とからなるもの
である。前記歩行面機構は、少なくとも前後左右に移動
自在で体験者の足を支持する左右一対の歩行板と、足底
位置検出装置と、歩行板水平駆動装置と、歩行板傾斜駆
動装置とを有する。前記足底位置検出装置は、前記歩行
板から離れた体験者の足底位置を検出する機能を持つ。
前記歩行板水平駆動装置は、前記歩行板上の所定の位置
および方向に体験者の足底が接地するように歩行板を移
動させるとともに、体験者の歩行・走行などの運動に応
じて足底が接地した側の歩行板を体験者の体幹方向に引
き戻し、体験者の体幹を一定位置に保つ機能を持つ。前
記歩行板傾斜駆動装置は、前記歩行板を傾斜させて坂道
をシュミレートする機能を持つ。この構成によれば、同
一位置にいて様々な方向への歩進運動を行うことができ
るとともに、坂道での歩行も疑似体験できるので、リア
リティのある歩行体験が可能で、歩行訓練の効果も上げ
ることができる。
【0006】請求項2の発明は、請求項1の発明におい
て、前記歩行面機構の足底位置検出装置が、体験者の着
用する靴に設けられる信号発信器と、前記各歩行板に設
けられ前記信号発信器が発信する信号を受信する感知器
とからなるものである。この構成によれば、足底位置検
出装置を簡単に構成することができる。
て、前記歩行面機構の足底位置検出装置が、体験者の着
用する靴に設けられる信号発信器と、前記各歩行板に設
けられ前記信号発信器が発信する信号を受信する感知器
とからなるものである。この構成によれば、足底位置検
出装置を簡単に構成することができる。
【0007】請求項3の発明は、請求項1または請求項
2の発明において、前記歩行面機構が、さらに前記歩行
板を個別に昇降させて階段をシュミレートする歩行板昇
降駆動装置を有するものである。この構成によれば、階
段に擬して歩行板が昇降するので、階段での歩行をシュ
ミレートでき、よりリアルな歩行体験ができる。
2の発明において、前記歩行面機構が、さらに前記歩行
板を個別に昇降させて階段をシュミレートする歩行板昇
降駆動装置を有するものである。この構成によれば、階
段に擬して歩行板が昇降するので、階段での歩行をシュ
ミレートでき、よりリアルな歩行体験ができる。
【0008】請求項4の発明は、請求項1ないし請求項
3のいずれかの発明において、前記歩行面機構の歩行板
が、その歩行板にかかる荷重を検出する負荷センサを有
するとともに、前記制御装置が、前記負荷センサの検出
する検出データと、予め入力された前記歩行板にかかる
荷重に関する基準データとを比較して、体験者の歩行状
態を解析する機能を持つものである。この構成によれ
ば、体験者の歩行状態を基準の歩行状態と比較して評価
できるので、肢体不自由者などの歩行リハビリテイショ
ンの達成度合いを定量的に評価したり、体験者が装着す
る義足の評価に役立てることができる。
3のいずれかの発明において、前記歩行面機構の歩行板
が、その歩行板にかかる荷重を検出する負荷センサを有
するとともに、前記制御装置が、前記負荷センサの検出
する検出データと、予め入力された前記歩行板にかかる
荷重に関する基準データとを比較して、体験者の歩行状
態を解析する機能を持つものである。この構成によれ
ば、体験者の歩行状態を基準の歩行状態と比較して評価
できるので、肢体不自由者などの歩行リハビリテイショ
ンの達成度合いを定量的に評価したり、体験者が装着す
る義足の評価に役立てることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図1ない
し図6とともに説明する。図1はこの実施形態の歩行体
験装置の概略の構成を示す。この歩行体験装置は、脚部
切断者や脳血管障害後遺症による片麻痺患者などの肢体
不自由者の歩行訓練に使用する装置であって、予めプロ
グラムされた映像を体験者Mに表示するヘッドマウンテ
ッドディスプレイ(以下、HMDと呼ぶ)1、プレイル
ーム2内の床面に設置される歩行面機構3、CPUから
なる制御装置4などを備える。前記HMD1は体験者M
の頭部に装着され、前記制御装置4に予めプログラムさ
れた例えばコンピュータグラフィックによる映像を立体
映像として体験者Mに表示する。前記制御装置4は、前
記歩行面機構3の駆動を制御する機能や、前記プログラ
ム映像を前記HMD1に送信する機能などを持つ。
し図6とともに説明する。図1はこの実施形態の歩行体
験装置の概略の構成を示す。この歩行体験装置は、脚部
切断者や脳血管障害後遺症による片麻痺患者などの肢体
不自由者の歩行訓練に使用する装置であって、予めプロ
グラムされた映像を体験者Mに表示するヘッドマウンテ
ッドディスプレイ(以下、HMDと呼ぶ)1、プレイル
ーム2内の床面に設置される歩行面機構3、CPUから
なる制御装置4などを備える。前記HMD1は体験者M
の頭部に装着され、前記制御装置4に予めプログラムさ
れた例えばコンピュータグラフィックによる映像を立体
映像として体験者Mに表示する。前記制御装置4は、前
記歩行面機構3の駆動を制御する機能や、前記プログラ
ム映像を前記HMD1に送信する機能などを持つ。
【0010】前記歩行面機構3は、体験者Mの左右の足
を各々支持する左右一対の歩行板5,5を有する。これ
ら両歩行板5は、前記プレイルーム2内の床面に設けた
ピット6内に突設された一対の歩行板駆動装置7,7に
それぞれ連結されて個別に支持される。
を各々支持する左右一対の歩行板5,5を有する。これ
ら両歩行板5は、前記プレイルーム2内の床面に設けた
ピット6内に突設された一対の歩行板駆動装置7,7に
それぞれ連結されて個別に支持される。
【0011】前記歩行板5の周囲には、体験者Mの足を
所定の足位置に規制する足位置規制枠5aが設けられ
る。この歩行板5上に体験者Mの足を載せる場合、その
足には、それぞれ固有の基準信号を発信する複数個(こ
こでは3個)の信号発信器9を所定箇所に取り付けた靴
8を着用させる。前記基準信号としては超音波が望まし
いが、磁力線や赤外線を使用してもよい。一方、前記歩
行板5上の足支持位置には、図4に示すように、その上
に載せられた前記靴8の各信号発信器9に対応する箇所
に複数個(ここでは3個)の感知器10が設けられる。
歩行板5上の各感知器10は、歩行板5から離れた靴8
の対応する各信号発信器9からの基準信号を受信するこ
とにより、歩行板5から離れた体験者Mの足底位置を検
出する。すなわち、前記靴8側の信号発信器9と、前記
歩行板5側の感知器10とにより足底位置検出装置11
が構成される。
所定の足位置に規制する足位置規制枠5aが設けられ
る。この歩行板5上に体験者Mの足を載せる場合、その
足には、それぞれ固有の基準信号を発信する複数個(こ
こでは3個)の信号発信器9を所定箇所に取り付けた靴
8を着用させる。前記基準信号としては超音波が望まし
いが、磁力線や赤外線を使用してもよい。一方、前記歩
行板5上の足支持位置には、図4に示すように、その上
に載せられた前記靴8の各信号発信器9に対応する箇所
に複数個(ここでは3個)の感知器10が設けられる。
歩行板5上の各感知器10は、歩行板5から離れた靴8
の対応する各信号発信器9からの基準信号を受信するこ
とにより、歩行板5から離れた体験者Mの足底位置を検
出する。すなわち、前記靴8側の信号発信器9と、前記
歩行板5側の感知器10とにより足底位置検出装置11
が構成される。
【0012】前記歩行板駆動装置7は、前記歩行板5上
の所定の足支持位置および方向に体験者Mの足底が接地
するように歩行板5を移動させるとともに、体験者Mの
歩行・走行などの運動に応じて足底が接地した側の歩行
板5を体験者Mの体幹方向に引き戻し、体験者Mの体幹
を一定位置に保つ歩行板水平駆動装置13と、前記歩行
板5を傾斜させて坂道をシュミレートする歩行板傾斜駆
動装置14と、前記両歩行板5を個別に昇降させて階段
をシュミレートする歩行板昇降装置15とを有する。
の所定の足支持位置および方向に体験者Mの足底が接地
するように歩行板5を移動させるとともに、体験者Mの
歩行・走行などの運動に応じて足底が接地した側の歩行
板5を体験者Mの体幹方向に引き戻し、体験者Mの体幹
を一定位置に保つ歩行板水平駆動装置13と、前記歩行
板5を傾斜させて坂道をシュミレートする歩行板傾斜駆
動装置14と、前記両歩行板5を個別に昇降させて階段
をシュミレートする歩行板昇降装置15とを有する。
【0013】前記歩行板昇降装置15は、図5に示すよ
うに前記ピット6の底部に自在継手18を介して突設さ
れた昇降シリンダからなる。その昇降シリンダの駆動に
より、各歩行板5の高さレベルを個別に変えることがで
きるので、これにより階段での歩行をシュミレートでき
る。
うに前記ピット6の底部に自在継手18を介して突設さ
れた昇降シリンダからなる。その昇降シリンダの駆動に
より、各歩行板5の高さレベルを個別に変えることがで
きるので、これにより階段での歩行をシュミレートでき
る。
【0014】前記歩行板水平駆動装置13は、前記歩行
板昇降装置15のピストンロッド15aに設けられた回
転シリンダ19と、図5(A)のように前記歩行板昇降
装置15を前後方向(X軸方向)に揺動させる前後揺動
シリンダ20と、前記歩行板昇降装置15を左右方向
(Y軸方向)に揺動させる左右揺動シリンダ21とで構
成される。前記回転シリンダ19で回転駆動される回転
ロッド22は、自在継手23を介して前記歩行板5の裏
面中央に連結される。また、前記前後揺動シリンダ20
のピストンロッド20aは自在継手24を介して前記歩
行板昇降装置15に連結され、前記前後揺動シリンダ2
0の後端は自在継手25を介して前記ピット6の壁面に
連結される。さらに、前記左右揺動シリンダ21のピス
トンロッド21aは自在継手26を介して前記歩行板昇
降装置15に連結され、前記左右揺動シリンダ21の後
端は自在継手27を介して前記ピット6の壁面に連結さ
れる。これにより、歩行板5は、前後左右への揺動と、
前記回転ロッド22を軸とする回転(R方向)とが可能
となる。この場合、前後左右への揺動中心となる自在継
手18から歩行板5までの動径は十分長いので、前後左
右への揺動は体感的には前後左右への水平移動とほぼ同
じと見做すことができる。
板昇降装置15のピストンロッド15aに設けられた回
転シリンダ19と、図5(A)のように前記歩行板昇降
装置15を前後方向(X軸方向)に揺動させる前後揺動
シリンダ20と、前記歩行板昇降装置15を左右方向
(Y軸方向)に揺動させる左右揺動シリンダ21とで構
成される。前記回転シリンダ19で回転駆動される回転
ロッド22は、自在継手23を介して前記歩行板5の裏
面中央に連結される。また、前記前後揺動シリンダ20
のピストンロッド20aは自在継手24を介して前記歩
行板昇降装置15に連結され、前記前後揺動シリンダ2
0の後端は自在継手25を介して前記ピット6の壁面に
連結される。さらに、前記左右揺動シリンダ21のピス
トンロッド21aは自在継手26を介して前記歩行板昇
降装置15に連結され、前記左右揺動シリンダ21の後
端は自在継手27を介して前記ピット6の壁面に連結さ
れる。これにより、歩行板5は、前後左右への揺動と、
前記回転ロッド22を軸とする回転(R方向)とが可能
となる。この場合、前後左右への揺動中心となる自在継
手18から歩行板5までの動径は十分長いので、前後左
右への揺動は体感的には前後左右への水平移動とほぼ同
じと見做すことができる。
【0015】前記歩行板傾斜駆動装置14は、前記回転
ロッド22と歩行板5との間に連結されて歩行板5をそ
の長手方向X1および幅方向Y1に揺動させる長手方向
揺動シリンダ28および幅方向揺動シリンダ29とで構
成される。前記両揺動シリンダ28,29のピストンロ
ッド28a,29aはそれぞれ自在継手30,31を介
して歩行板5の裏面に連結され、前記両揺動シリンダ2
8,29の後端はそれぞれ自在継手32,33を介して
前記回転ロッド22に連結される。これにより、両歩行
板5は、個別にその長手方向X1および幅方向Y1に傾
斜可能となり、坂道での歩行をシュミレートできる。
ロッド22と歩行板5との間に連結されて歩行板5をそ
の長手方向X1および幅方向Y1に揺動させる長手方向
揺動シリンダ28および幅方向揺動シリンダ29とで構
成される。前記両揺動シリンダ28,29のピストンロ
ッド28a,29aはそれぞれ自在継手30,31を介
して歩行板5の裏面に連結され、前記両揺動シリンダ2
8,29の後端はそれぞれ自在継手32,33を介して
前記回転ロッド22に連結される。これにより、両歩行
板5は、個別にその長手方向X1および幅方向Y1に傾
斜可能となり、坂道での歩行をシュミレートできる。
【0016】また、図4では図示しないが、前記各歩行
板5上の足支持位置の複数箇所には、体験者Mの足が載
せられた状態でそれら各箇所にかかる荷重をそれぞれ検
出する負荷センサ12(図2)が埋設されており、負荷
センサ12で検出された負荷データは前記制御装置4に
入力される。さらに、前記制御装置4には、例えば健常
者が歩行するときに各足の接地箇所にかかる荷重などを
基準負荷データとして入力する負荷データ入力装置16
と、体験者Mの歩行運動を評価した結果を出力するプリ
ンタやディスプレイなどからなる評価出力装置17が接
続される。また、前記制御装置4は、前記負荷センサ1
2で検出された負荷データと、前記負荷データ入力装置
16によって予め制御装置4に入力された基準負荷デー
タとを比較解析して体験者Mの歩行運動を評価する機能
も持つ。
板5上の足支持位置の複数箇所には、体験者Mの足が載
せられた状態でそれら各箇所にかかる荷重をそれぞれ検
出する負荷センサ12(図2)が埋設されており、負荷
センサ12で検出された負荷データは前記制御装置4に
入力される。さらに、前記制御装置4には、例えば健常
者が歩行するときに各足の接地箇所にかかる荷重などを
基準負荷データとして入力する負荷データ入力装置16
と、体験者Mの歩行運動を評価した結果を出力するプリ
ンタやディスプレイなどからなる評価出力装置17が接
続される。また、前記制御装置4は、前記負荷センサ1
2で検出された負荷データと、前記負荷データ入力装置
16によって予め制御装置4に入力された基準負荷デー
タとを比較解析して体験者Mの歩行運動を評価する機能
も持つ。
【0017】前記歩行体験装置によると、予めプログラ
ムされた映像が前記制御装置4から、体験者Mの頭部に
装着したHMD1に送信されることにより、体験者Mは
立体映像を視聴できる。その映像に合わせて体験者Mが
歩行・走行などの動作を行うとき、その足底が常に対応
する歩行板5の所定位置に接地し、足底が接地した側の
歩行板5を体験者Mの体幹方向に引き戻し、体験者Mの
体幹を一定位置に保つように歩行面機構3の歩行水平駆
動装置13が作動するので、狭い空間の同一位置で立体
映像に合わせて歩行・走行などの運動を行うことができ
る。
ムされた映像が前記制御装置4から、体験者Mの頭部に
装着したHMD1に送信されることにより、体験者Mは
立体映像を視聴できる。その映像に合わせて体験者Mが
歩行・走行などの動作を行うとき、その足底が常に対応
する歩行板5の所定位置に接地し、足底が接地した側の
歩行板5を体験者Mの体幹方向に引き戻し、体験者Mの
体幹を一定位置に保つように歩行面機構3の歩行水平駆
動装置13が作動するので、狭い空間の同一位置で立体
映像に合わせて歩行・走行などの運動を行うことができ
る。
【0018】また、歩行面機構3の歩行板傾斜駆動装置
14により、立体映像に合わせて歩行板5が傾倒して坂
道での歩行を疑似体験でき、歩行板昇降駆動装置15に
より、立体映像に合わせて両歩行板5が個別に高さレベ
ルが変化して階段での歩行を疑似体験できるので、より
一層リアルな疑似歩行体験が可能となる。
14により、立体映像に合わせて歩行板5が傾倒して坂
道での歩行を疑似体験でき、歩行板昇降駆動装置15に
より、立体映像に合わせて両歩行板5が個別に高さレベ
ルが変化して階段での歩行を疑似体験できるので、より
一層リアルな疑似歩行体験が可能となる。
【0019】また、前記歩行体験装置を使用して脳血管
障害後遺症による片麻痺患者などの肢体不自由者が歩行
訓練する場合、前記制御装置4が負荷データ入力装置1
6によって予め入力された健常者の歩行時の基準負荷デ
ータと、前記歩行板5の負荷センサ12によって検出さ
れる負荷データとを比較解析して、歩行状態の評価を行
い、その結果が評価出力装置17によって出力されるの
で、肢体不自由者の歩行リハビリテーションの達成度合
いを定量的に評価できる。また、義足装着者が前記歩行
体験装置を使用する場合には、前記評価出力装置17か
ら出力される評価結果に基づいて、義足の性能評価を行
うこともでき、これにより義足の改良を効率よく行うこ
ともできる。
障害後遺症による片麻痺患者などの肢体不自由者が歩行
訓練する場合、前記制御装置4が負荷データ入力装置1
6によって予め入力された健常者の歩行時の基準負荷デ
ータと、前記歩行板5の負荷センサ12によって検出さ
れる負荷データとを比較解析して、歩行状態の評価を行
い、その結果が評価出力装置17によって出力されるの
で、肢体不自由者の歩行リハビリテーションの達成度合
いを定量的に評価できる。また、義足装着者が前記歩行
体験装置を使用する場合には、前記評価出力装置17か
ら出力される評価結果に基づいて、義足の性能評価を行
うこともでき、これにより義足の改良を効率よく行うこ
ともできる。
【0020】図6および図7は前記実施形態における歩
行面機構3の他の例を示す。この例では、前記プレイル
ーム2内の床面に傾倒自在に設けられた歩行基板34を
有し、その歩行基板34上に前記一対の歩行板5,5
が、歩行基板34に沿って前後左右への移動および回転
が自在となるように設けられる。前記歩行基板34の先
端は、シリンダなどからなる歩行板傾斜駆動装置14で
支持されている。この歩行傾斜駆動装置14の作動によ
り歩行基板34とともに歩行板5が傾倒させられ、これ
により坂道での歩行がシュミレートされる。両歩行板5
の前後左右への移動および回転は、各歩行板5に対応さ
せて前記歩行基板34に設けられた歩行板水平駆動装置
13,13によって行われる。
行面機構3の他の例を示す。この例では、前記プレイル
ーム2内の床面に傾倒自在に設けられた歩行基板34を
有し、その歩行基板34上に前記一対の歩行板5,5
が、歩行基板34に沿って前後左右への移動および回転
が自在となるように設けられる。前記歩行基板34の先
端は、シリンダなどからなる歩行板傾斜駆動装置14で
支持されている。この歩行傾斜駆動装置14の作動によ
り歩行基板34とともに歩行板5が傾倒させられ、これ
により坂道での歩行がシュミレートされる。両歩行板5
の前後左右への移動および回転は、各歩行板5に対応さ
せて前記歩行基板34に設けられた歩行板水平駆動装置
13,13によって行われる。
【0021】前記歩行基板34の一対の歩行板5,5
は、図7(A)に縦断面図で示すように、歩行基板34
の底部に各々回転自在に設けられた支持用フリーボール
35,35で支持される。また、これら両歩行板5,5
は、互いに衝突するのを避けるために、互いの高さを板
厚分だけ異ならせてある。このため、低い側の歩行板5
上の足支持位置には、上記高さの差を解消する高さ調整
踏み板36が設けられている。
は、図7(A)に縦断面図で示すように、歩行基板34
の底部に各々回転自在に設けられた支持用フリーボール
35,35で支持される。また、これら両歩行板5,5
は、互いに衝突するのを避けるために、互いの高さを板
厚分だけ異ならせてある。このため、低い側の歩行板5
上の足支持位置には、上記高さの差を解消する高さ調整
踏み板36が設けられている。
【0022】前記歩行板水平駆動装置13は、図7
(A),(B)に示すように、対応する歩行板5に接触
する左右一対の前進・後退用ローラ37a,37aおよ
び左右一対の回転用ローラ37b,37bと、前進・後
退用ローラ37a,37aを回転駆動するモータ38
と、回転用ローラ37b,37bを回転駆動するモータ
38Aとで構成される。歩行板5の回転は、左右の回転
用ローラ37b,37bの回転比率を変えて回転駆動す
ることにより行われる。
(A),(B)に示すように、対応する歩行板5に接触
する左右一対の前進・後退用ローラ37a,37aおよ
び左右一対の回転用ローラ37b,37bと、前進・後
退用ローラ37a,37aを回転駆動するモータ38
と、回転用ローラ37b,37bを回転駆動するモータ
38Aとで構成される。歩行板5の回転は、左右の回転
用ローラ37b,37bの回転比率を変えて回転駆動す
ることにより行われる。
【0023】図8ないし図10は前記実施形態における
歩行面機構3のさらに他の例を示す。この例では、床面
に設けた浅いピット6A内に配置した左右一対の歩行板
5をそれぞれ歩行板支持台39で支持するとともに、各
歩行板支持台39をリンク機構からなる歩行板水平駆動
装置13で水平移動させるようにしたものである。歩行
板水平駆動装置13を構成するリンク機構は、ピット6
Aの口縁上に設けた第1の回転シリンダ40と、この回
転シリンダ40により揺動させられる第1のアーム41
と、このアーム41の先端に設けた第2の回転シリンダ
42と、この回転シリンダ42と前記歩行板支持台39
とを連結する第2のアーム43とで構成される。この歩
行板水平駆動装置13では、上記各回転シリンダ40,
42を回転制御することにより、各アーム41,43が
揺動して、歩行板5を支持する歩行板支持台39をピッ
ト6A内に水平移動させることができる。なお、前記ア
ーム41,43の連結部や歩行板支持台39の底面に
は、前記水平移動を円滑にするためのフリーローラ44
が設けられている。
歩行面機構3のさらに他の例を示す。この例では、床面
に設けた浅いピット6A内に配置した左右一対の歩行板
5をそれぞれ歩行板支持台39で支持するとともに、各
歩行板支持台39をリンク機構からなる歩行板水平駆動
装置13で水平移動させるようにしたものである。歩行
板水平駆動装置13を構成するリンク機構は、ピット6
Aの口縁上に設けた第1の回転シリンダ40と、この回
転シリンダ40により揺動させられる第1のアーム41
と、このアーム41の先端に設けた第2の回転シリンダ
42と、この回転シリンダ42と前記歩行板支持台39
とを連結する第2のアーム43とで構成される。この歩
行板水平駆動装置13では、上記各回転シリンダ40,
42を回転制御することにより、各アーム41,43が
揺動して、歩行板5を支持する歩行板支持台39をピッ
ト6A内に水平移動させることができる。なお、前記ア
ーム41,43の連結部や歩行板支持台39の底面に
は、前記水平移動を円滑にするためのフリーローラ44
が設けられている。
【0024】前記歩行板支持台39は、前記アーム43
に直接連結された下部台39aと、この下部台39aに
対して回転自在に設けられた上部台39bとからなり、
上部台39bはその上に搭載された第3の回転シリンダ
45により下部台39aに対して回転駆動される。歩行
板5は、3本の昇降シリンダ46A,46B,46Cを
介して前記上部台39bの上に支持されており、例えば
前部に並ぶ2本の昇降シリンダ46A,46Bと後部の
昇降シリンダ46Cの高さを変更することにより傾斜さ
せられる。すなわち、昇降シリンダ46A〜46Cは歩
行板傾斜駆動装置14を構成する。また、例えば前部に
並ぶ2本の昇降シリンダ46A,46Bの高さを互いに
異ならせることにより歩行板5を幅方向に傾斜させるこ
ともできる。さらに、全昇降シリンダ46A〜46Cを
一度に所定レベルだけ昇降させることにより、階段のシ
ュミレートもできる。また、前記上部台39bの回転シ
リンダ45を回転駆動することにより、歩行板支持台3
9上で、歩行板5を回転させることもできる。その他の
構成は、先の実施形態における歩行面機構3の場合と同
様である。
に直接連結された下部台39aと、この下部台39aに
対して回転自在に設けられた上部台39bとからなり、
上部台39bはその上に搭載された第3の回転シリンダ
45により下部台39aに対して回転駆動される。歩行
板5は、3本の昇降シリンダ46A,46B,46Cを
介して前記上部台39bの上に支持されており、例えば
前部に並ぶ2本の昇降シリンダ46A,46Bと後部の
昇降シリンダ46Cの高さを変更することにより傾斜さ
せられる。すなわち、昇降シリンダ46A〜46Cは歩
行板傾斜駆動装置14を構成する。また、例えば前部に
並ぶ2本の昇降シリンダ46A,46Bの高さを互いに
異ならせることにより歩行板5を幅方向に傾斜させるこ
ともできる。さらに、全昇降シリンダ46A〜46Cを
一度に所定レベルだけ昇降させることにより、階段のシ
ュミレートもできる。また、前記上部台39bの回転シ
リンダ45を回転駆動することにより、歩行板支持台3
9上で、歩行板5を回転させることもできる。その他の
構成は、先の実施形態における歩行面機構3の場合と同
様である。
【0025】
【発明の効果】請求項1の発明は、少なくとも前後左右
に移動自在で体験者の足を支持する左右一対の歩行板,
前記歩行板から離れた体験者の足底位置を検出する足底
位置検出装置,前記歩行板上の所定の位置および方向に
体験者の足底が接地するように歩行板を移動させるとと
もに、体験者の歩行・走行などの運動に応じて足底が接
地した側の歩行板を体験者の体幹方向に引き戻し、体験
者の体幹を一定位置に保つ歩行板水平駆動装置と、前記
歩行板を傾斜させて坂道をシュミレートする歩行板傾斜
駆動装置とを有する歩行面機構と、前記歩行面機構を制
御する制御装置とを設けたので、同一位置にいて様々な
方向への歩進運動を行うことができるとともに、坂道で
の歩行も疑似体験でき、リアリティのある歩行体験が可
能で、歩行訓練の効果も上げることができる。請求項2
の発明は、請求項1の発明の構成において、前記歩行面
機構の足底位置検出装置が、体験者の着用する靴に設け
られる信号発信器と、前記各歩行板に設けられ前記信号
発信器が発信する信号を受信する感知器とからなるの
で、足底位置検出装置を簡単に構成することができる。
請求項3の発明は、請求項1または請求項2の発明の構
成において、前記歩行面機構が、さらに前記歩行板を個
別に昇降させて階段をシュミレートする歩行板昇降駆動
装置を有するものとしたので、階段に擬して歩行板が昇
降するので、階段での歩行をシュミレートでき、よりリ
アルな歩行体験ができる。請求項4の発明は、請求項1
ないし請求項3のいずれかの発明の構成において、前記
歩行面機構の歩行板が、その歩行板にかかる荷重を検出
する負荷センサを有し、前記制御装置が、前記負荷セン
サの検出する検出データと、予め入力された前記歩行板
にかかる荷重に関する基準データとを比較して、体験者
の歩行状態を解析する機能を持つこととしたので、体験
者の歩行状態を基準の歩行状態と比較して評価できるの
で、肢体不自由者などの歩行リハビリテイションの達成
度合いを定量的に評価したり、体験者が装着する義足の
評価に役立てることができる。
に移動自在で体験者の足を支持する左右一対の歩行板,
前記歩行板から離れた体験者の足底位置を検出する足底
位置検出装置,前記歩行板上の所定の位置および方向に
体験者の足底が接地するように歩行板を移動させるとと
もに、体験者の歩行・走行などの運動に応じて足底が接
地した側の歩行板を体験者の体幹方向に引き戻し、体験
者の体幹を一定位置に保つ歩行板水平駆動装置と、前記
歩行板を傾斜させて坂道をシュミレートする歩行板傾斜
駆動装置とを有する歩行面機構と、前記歩行面機構を制
御する制御装置とを設けたので、同一位置にいて様々な
方向への歩進運動を行うことができるとともに、坂道で
の歩行も疑似体験でき、リアリティのある歩行体験が可
能で、歩行訓練の効果も上げることができる。請求項2
の発明は、請求項1の発明の構成において、前記歩行面
機構の足底位置検出装置が、体験者の着用する靴に設け
られる信号発信器と、前記各歩行板に設けられ前記信号
発信器が発信する信号を受信する感知器とからなるの
で、足底位置検出装置を簡単に構成することができる。
請求項3の発明は、請求項1または請求項2の発明の構
成において、前記歩行面機構が、さらに前記歩行板を個
別に昇降させて階段をシュミレートする歩行板昇降駆動
装置を有するものとしたので、階段に擬して歩行板が昇
降するので、階段での歩行をシュミレートでき、よりリ
アルな歩行体験ができる。請求項4の発明は、請求項1
ないし請求項3のいずれかの発明の構成において、前記
歩行面機構の歩行板が、その歩行板にかかる荷重を検出
する負荷センサを有し、前記制御装置が、前記負荷セン
サの検出する検出データと、予め入力された前記歩行板
にかかる荷重に関する基準データとを比較して、体験者
の歩行状態を解析する機能を持つこととしたので、体験
者の歩行状態を基準の歩行状態と比較して評価できるの
で、肢体不自由者などの歩行リハビリテイションの達成
度合いを定量的に評価したり、体験者が装着する義足の
評価に役立てることができる。
【図1】本発明の一実施形態に係る歩行体験装置の構成
を示す概略図である。
を示す概略図である。
【図2】同歩行体験装置の制御系を示すブロック図であ
る。
る。
【図3】同歩行体験装置における歩行面機構の使用状態
を示す図である。
を示す図である。
【図4】同歩行面機構の平面図である。
【図5】(A)は同歩行面機構の側面断面図、(B)は
同背面断面図である。
同背面断面図である。
【図6】前記歩行体験装置における歩行面機構の他の例
の使用状態を示す図である。
の使用状態を示す図である。
【図7】(A)は同歩行面機構の縦断面図、(B)は同
歩行面機構における歩行板水平駆動装置の平面図であ
る。
歩行面機構における歩行板水平駆動装置の平面図であ
る。
【図8】(A)は前記歩行体験装置における歩行面機構
のさらに他の例の使用状態を示す斜視図、(B)は同歩
行面機構の要部平面図である。
のさらに他の例の使用状態を示す斜視図、(B)は同歩
行面機構の要部平面図である。
【図9】同歩行面機構における歩行板支持台の斜視図で
ある。
ある。
【図10】同歩行面機構の縦断面図である。
3 歩行面機構 4 制御装置 5 歩行板 8 靴 9 信号発信器 10 感知器 11 足底位置検出装置 12 負荷センサ 13 歩行板水平駆動装置 14 歩行板傾斜駆動装置 15 歩行板昇降装置 17 評価出力装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G09B 9/00 A63B 22/04
Claims (4)
- 【請求項1】 少なくとも前後左右に移動自在で体験者
の足を支持する左右一対の歩行板と、前記歩行板から離
れた体験者の足底位置を検出する足底位置検出装置と、
前記歩行板上の所定の位置および方向に体験者の足底が
接地するように歩行板を移動させるとともに、体験者の
歩行・走行などの運動に応じて足底が接地した側の歩行
板を体験者の体幹方向に引き戻し、体験者の体幹を一定
位置に保つ歩行板水平駆動装置と、前記歩行板を傾斜さ
せて坂道をシュミレートする歩行板傾斜駆動装置とを有
する歩行面機構と、 前記歩行面機構を制御する制御装置とを備えた歩行体験
装置。 - 【請求項2】 請求項1において、前記歩行面機構の足
底位置検出装置が、体験者の着用する靴に設けられる信
号発信器と、前記各歩行板に設けられ前記信号発信器が
発信する信号を受信する感知器とからなる歩行体験装
置。 - 【請求項3】 請求項1または請求項2において、前記
歩行面機構は、さらに前記歩行板を個別に昇降させて階
段をシュミレートする歩行板昇降駆動装置を有する歩行
体験装置。 - 【請求項4】 請求項1ないし請求項3のいずれかにお
いて、前記歩行面機構の歩行板は、その歩行板にかかる
荷重を検出する負荷センサを有するとともに、前記制御
装置は、前記負荷センサの検出する検出データと、予め
入力された前記歩行板にかかる荷重に関する基準データ
とを比較して、体験者の歩行状態を解析する機能を持つ
歩行体験装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8227419A JP2917128B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 歩行体験装置 |
US08/907,072 US5902214A (en) | 1996-08-08 | 1997-08-06 | Walk simulation apparatus |
GB9716698A GB2316156B (en) | 1996-08-08 | 1997-08-06 | A walk simulation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8227419A JP2917128B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 歩行体験装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1055131A JPH1055131A (ja) | 1998-02-24 |
JP2917128B2 true JP2917128B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=16860555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8227419A Expired - Fee Related JP2917128B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 歩行体験装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5902214A (ja) |
JP (1) | JP2917128B2 (ja) |
GB (1) | GB2316156B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204730A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Kyushu Institute Of Technology | 歩行訓練支援装置 |
Families Citing this family (108)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3170638B2 (ja) * | 1996-08-08 | 2001-05-28 | 谷 白糸 | 仮想現実体験装置 |
US6050822A (en) * | 1997-10-01 | 2000-04-18 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Electromagnetic locomotion platform for translation and total immersion of humans into virtual environments |
US6270414B2 (en) * | 1997-12-31 | 2001-08-07 | U.S. Philips Corporation | Exoskeletal platform for controlling multi-directional avatar kinetics in a virtual environment |
JP4487054B2 (ja) * | 1998-12-17 | 2010-06-23 | バイオフィリア研究所有限会社 | 下肢機能訓練装置 |
US6162189A (en) * | 1999-05-26 | 2000-12-19 | Rutgers, The State University Of New Jersey | Ankle rehabilitation system |
US6135928A (en) * | 1999-08-20 | 2000-10-24 | Butterfield; Anthony | Virtual reality equipment |
US7641591B2 (en) * | 1999-12-17 | 2010-01-05 | Shigeo Takizawa | Lower limb function training device |
US6743154B2 (en) | 2001-06-01 | 2004-06-01 | Neil B. Epstein | Omnidirectional moving surface |
US7588516B2 (en) * | 2001-07-23 | 2009-09-15 | Southwest Research Institute | Virtual reality system locomotion interface utilizing a pressure-sensing mat |
US7381152B2 (en) * | 2001-07-23 | 2008-06-03 | Southwest Research Institute | Virtual reality system locomotion interface utilizing a pressure-sensing mat |
US7520836B2 (en) * | 2001-07-23 | 2009-04-21 | Southwest Research Institute | Virtual reality system locomotion interface utilizing a pressure-sensing mat attached to movable base structure |
US6878102B1 (en) * | 2001-08-21 | 2005-04-12 | Luis Alberto Commisso | Leg-ankle-foot exercise assembly |
US8066621B2 (en) * | 2002-08-15 | 2011-11-29 | Carlson Alan L | Exercise apparatus having a user interface which can move arcuately in three dimensions |
US9357812B2 (en) | 2002-08-19 | 2016-06-07 | APOS—Medical and Sports Technologies Ltd. | Proprioceptive/kinesthetic apparatus and method |
US6979287B2 (en) * | 2002-08-19 | 2005-12-27 | Avi Elbaz | Proprioceptive and kinesthetic footwear |
US8758207B2 (en) | 2002-08-19 | 2014-06-24 | APOS—Medical and Sports Technologies Ltd. | Proprioceptive/kinesthetic apparatus and method |
US7470218B2 (en) * | 2003-05-29 | 2008-12-30 | Julian David Williams | Walk simulation apparatus for exercise and virtual reality |
US6837827B1 (en) * | 2003-06-17 | 2005-01-04 | Garmin Ltd. | Personal training device using GPS data |
US7398151B1 (en) | 2004-02-25 | 2008-07-08 | Garmin Ltd. | Wearable electronic device |
WO2006017926A1 (en) * | 2004-08-20 | 2006-02-23 | UNIVERSITé LAVAL | Locomotion simulation system and method |
US20070171199A1 (en) * | 2005-08-05 | 2007-07-26 | Clement Gosselin | Locomotion simulation apparatus, system and method |
US20070109259A1 (en) * | 2005-11-11 | 2007-05-17 | Xin Liu | Exploring platform for virtual environment |
IL175234A (en) * | 2006-04-26 | 2010-05-31 | L P T Technologies Ltd | Programmable universal exercise device |
US7892154B1 (en) * | 2006-06-07 | 2011-02-22 | Austen Alexa | Shock absorber ankle exercise device |
JP5032838B2 (ja) * | 2006-12-25 | 2012-09-26 | パナソニック株式会社 | 運動補助装置 |
TW200838489A (en) | 2006-09-25 | 2008-10-01 | Matsushita Electric Works Ltd | Passive exercise device |
KR101138660B1 (ko) * | 2006-12-25 | 2012-04-19 | 파나소닉 주식회사 | 운동 보조 장치 |
JP5427343B2 (ja) | 2007-04-20 | 2014-02-26 | 任天堂株式会社 | ゲームコントローラ |
KR100921985B1 (ko) * | 2007-09-10 | 2009-10-14 | (주)케이엘메드 | 보행 재활 기구의 보행 궤적 유도 장치 |
JP5427346B2 (ja) | 2007-10-05 | 2014-02-26 | 任天堂株式会社 | 荷重検出プログラム、荷重検出装置、荷重検出システムおよび荷重検出方法 |
JP5080196B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-11-21 | 任天堂株式会社 | プログラム、情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法 |
JP4382844B2 (ja) | 2007-10-31 | 2009-12-16 | 任天堂株式会社 | 調整用加重機、および調整用加重方法 |
CN101909702B (zh) * | 2007-12-28 | 2012-06-13 | 松下电器产业株式会社 | 锻炼辅助装置 |
US8241182B2 (en) * | 2008-01-31 | 2012-08-14 | Kompan A/S | Playground equipment |
WO2009097589A1 (en) | 2008-01-31 | 2009-08-06 | Jeffrey David Stewart | Exercise apparatuses and methods of using the same |
WO2009122559A1 (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-08 | パナソニック電工株式会社 | 運動補助装置 |
CN101980683A (zh) | 2008-03-31 | 2011-02-23 | 松下电工株式会社 | 运动辅助装置 |
KR20100136514A (ko) * | 2008-03-31 | 2010-12-28 | 파나소닉 전공 주식회사 | 운동 장치 |
JPWO2009122552A1 (ja) | 2008-03-31 | 2011-07-28 | パナソニック電工株式会社 | 運動補助装置 |
EP2260823A1 (en) | 2008-03-31 | 2010-12-15 | Panasonic Electric Works Co., Ltd | Exercise aiding apparatus |
WO2009122556A1 (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-08 | パナソニック電工株式会社 | 運動補助装置 |
JP5361349B2 (ja) | 2008-11-28 | 2013-12-04 | 任天堂株式会社 | 情報処理装置、コンピュータプログラム、情報処理システム、および情報処理方法 |
JP5806443B2 (ja) | 2008-12-26 | 2015-11-10 | 任天堂株式会社 | 生体情報管理システム |
JP5271121B2 (ja) | 2009-03-09 | 2013-08-21 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 |
JP5436909B2 (ja) | 2009-03-30 | 2014-03-05 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、情報処理方法 |
JP4915599B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2012-04-11 | パナソニック株式会社 | 運動装置 |
FR2944615B1 (fr) * | 2009-04-21 | 2013-11-22 | Eric Belmon | Tapis adapte aux deplacements dans une realite virtuelle |
JP5161182B2 (ja) | 2009-09-28 | 2013-03-13 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム及び情報処理装置 |
JP5610735B2 (ja) | 2009-09-29 | 2014-10-22 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理システム |
JP5496591B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-05-21 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム及び情報処理装置 |
AU2011272909B2 (en) | 2010-07-02 | 2016-09-29 | APOS Medical Assets Ltd | Device and methods for tuning a skeletal muscle |
FR2963246B1 (fr) * | 2010-08-02 | 2012-08-03 | Assistmov | Dispositif de reeducation notamment de la marche ou de l'equilibre d'un patient |
JP2013075126A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Panasonic Corp | 動作訓練装置、動作訓練システム |
CN102631276B (zh) * | 2011-12-31 | 2015-04-15 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 康复训练机器人中的交互系统 |
US9339691B2 (en) | 2012-01-05 | 2016-05-17 | Icon Health & Fitness, Inc. | System and method for controlling an exercise device |
US9247784B2 (en) | 2012-06-22 | 2016-02-02 | Jeffrey David Stewart | Wearable exercise apparatuses |
GB2503701B (en) * | 2012-07-04 | 2015-08-26 | Shameem Anthony Carl Sampath | Limb exercise device |
CN104885035B (zh) * | 2012-10-24 | 2018-04-17 | 简·戈特格卢克 | 移动系统和装置 |
JP5949477B2 (ja) * | 2012-11-13 | 2016-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体の遠隔操作方法および遠隔操作装置 |
WO2014153158A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength training apparatus with flywheel and related methods |
US10933320B2 (en) * | 2013-10-24 | 2021-03-02 | Virtuix Holdings Inc. | Method generating an input in an omnidirectional locomotion system |
USD766239S1 (en) | 2014-04-24 | 2016-09-13 | Venture Lending & Leasing Vil, Inc. | Omnidirectional locomotion platform |
EP3086865B1 (en) | 2013-12-26 | 2020-01-22 | Icon Health & Fitness, Inc. | Magnetic resistance mechanism in a cable machine |
US10433612B2 (en) | 2014-03-10 | 2019-10-08 | Icon Health & Fitness, Inc. | Pressure sensor to quantify work |
KR101624787B1 (ko) * | 2014-04-15 | 2016-05-26 | 주식회사 마이크로오토메이션 | 보행 모사 신발 및 이를 포함하는 가상 현실 체험 장치 |
US10426989B2 (en) | 2014-06-09 | 2019-10-01 | Icon Health & Fitness, Inc. | Cable system incorporated into a treadmill |
WO2015195965A1 (en) | 2014-06-20 | 2015-12-23 | Icon Health & Fitness, Inc. | Post workout massage device |
US10258828B2 (en) | 2015-01-16 | 2019-04-16 | Icon Health & Fitness, Inc. | Controls for an exercise device |
US10391361B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-08-27 | Icon Health & Fitness, Inc. | Simulating real-world terrain on an exercise device |
US10953305B2 (en) | 2015-08-26 | 2021-03-23 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength exercise mechanisms |
US10212994B2 (en) | 2015-11-02 | 2019-02-26 | Icon Health & Fitness, Inc. | Smart watch band |
ITUB20160357A1 (it) * | 2016-01-26 | 2017-07-26 | Rx S P A | Pedana mobile per l'esercizio fisico |
US9996149B1 (en) | 2016-02-22 | 2018-06-12 | Immersacad Corporation | Method for one-touch translational navigation of immersive, virtual reality environments |
US10493349B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-12-03 | Icon Health & Fitness, Inc. | Display on exercise device |
US10293211B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-05-21 | Icon Health & Fitness, Inc. | Coordinated weight selection |
US10625137B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-04-21 | Icon Health & Fitness, Inc. | Coordinated displays in an exercise device |
US10561894B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-02-18 | Icon Health & Fitness, Inc. | Treadmill with removable supports |
US10252109B2 (en) | 2016-05-13 | 2019-04-09 | Icon Health & Fitness, Inc. | Weight platform treadmill |
US10441844B2 (en) | 2016-07-01 | 2019-10-15 | Icon Health & Fitness, Inc. | Cooling systems and methods for exercise equipment |
US10471299B2 (en) | 2016-07-01 | 2019-11-12 | Icon Health & Fitness, Inc. | Systems and methods for cooling internal exercise equipment components |
CN106139519A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-23 | 韩莹光 | 一种混合现实万向跑步机及其应用方法 |
US10671705B2 (en) | 2016-09-28 | 2020-06-02 | Icon Health & Fitness, Inc. | Customizing recipe recommendations |
WO2018068037A1 (en) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | Children's National Medical Center | Robotically assisted ankle rehabilitation systems, apparatuses, and methods thereof |
US10500473B2 (en) | 2016-10-10 | 2019-12-10 | Icon Health & Fitness, Inc. | Console positioning |
IT201600101603A1 (it) * | 2016-10-11 | 2018-04-11 | Inspirarea Company Srl | Sistema di compensazione del movimento di un utente per un ambiente di realta' virtuale o di simulazione |
US10376736B2 (en) | 2016-10-12 | 2019-08-13 | Icon Health & Fitness, Inc. | Cooling an exercise device during a dive motor runway condition |
TWI646997B (zh) | 2016-11-01 | 2019-01-11 | 美商愛康運動與健康公司 | 用於控制台定位的距離感測器 |
US10661114B2 (en) | 2016-11-01 | 2020-05-26 | Icon Health & Fitness, Inc. | Body weight lift mechanism on treadmill |
TWI680782B (zh) | 2016-12-05 | 2020-01-01 | 美商愛康運動與健康公司 | 於操作期間抵銷跑步機的平台之重量 |
CN106807048A (zh) * | 2017-01-09 | 2017-06-09 | 雪梦都(北京)体育文化有限公司 | 一种vr视频模拟滑雪机及其系统 |
RU2640439C1 (ru) * | 2017-03-24 | 2018-01-09 | Василий Юльевич Жиркевич | Способ имитации перемещений в виртуальной реальности |
US20180303695A1 (en) * | 2017-04-24 | 2018-10-25 | Neurobotics Llc | Virtual reality-based rehabilitation |
CN107193234B (zh) * | 2017-06-20 | 2019-05-03 | 中国计量大学 | 具有地形实感的虚拟现实模拟系统及方法 |
TWI744546B (zh) | 2017-08-16 | 2021-11-01 | 美商愛康運動與健康公司 | 抗軸向衝擊之用於提供扭矩的系統 |
CN107943289B (zh) * | 2017-11-16 | 2020-11-06 | 陈昭胜 | Vr行走机构以及在虚拟现实场景中行走的方法 |
JP2019093508A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 試験装置 |
KR102053501B1 (ko) * | 2017-12-04 | 2020-01-08 | 주식회사 인터보이드 | 롤러 기반의 트레드밀 시스템을 이용한 vr 환경에서의 걷기 추적 시스템 및 그 방법 |
US10729965B2 (en) | 2017-12-22 | 2020-08-04 | Icon Health & Fitness, Inc. | Audible belt guide in a treadmill |
WO2019157071A1 (en) * | 2018-02-07 | 2019-08-15 | Fluture Cristian Darius | Omnidirectional mobility system |
GB2576881A (en) * | 2018-09-04 | 2020-03-11 | Opposable Group Ltd | Support structures |
CN109817048B (zh) * | 2018-12-04 | 2022-07-08 | 广西峰和云启文化投资有限公司 | 一种虚拟仿真环境中角色姿态与行走方向的识别系统 |
DE102018133410A1 (de) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Peter Wasmeier | Bedienvorrichtung |
US10429924B1 (en) | 2019-01-30 | 2019-10-01 | Human Mode, LLC | Virtual reality simulation system |
IL267345A (en) | 2019-06-13 | 2019-11-28 | MALIACH Gal | Device for simulating gait |
CN110349465A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-18 | 湖南沃阿汇网络科技有限公司 | 一种智能安全体验系统 |
JP7215442B2 (ja) * | 2020-02-12 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
WO2022053080A2 (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-17 | 成都拟合未来科技有限公司 | 基于多维度运动能力识别的训练方法、系统、终端及介质 |
CN114489345B (zh) * | 2022-02-24 | 2023-04-25 | 重庆电子工程职业学院 | 一种基于vr设备的行走装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4986534A (en) * | 1990-01-02 | 1991-01-22 | Camp International, Inc. | Computerized biomechanical analysis system |
US5308296A (en) * | 1992-07-16 | 1994-05-03 | Donald Eckstein | Interactive video and exercise apparatus |
US5490784A (en) * | 1993-10-29 | 1996-02-13 | Carmein; David E. E. | Virtual reality system with enhanced sensory apparatus |
US5562572A (en) * | 1995-03-10 | 1996-10-08 | Carmein; David E. E. | Omni-directional treadmill |
JPH07111663B2 (ja) * | 1993-12-28 | 1995-11-29 | コナミ株式会社 | 操作用フットペダル |
JPH07200162A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-04 | Namco Ltd | 仮想現実体験装置およびこれを用いたゲーム装置 |
US5577981A (en) * | 1994-01-19 | 1996-11-26 | Jarvik; Robert | Virtual reality exercise machine and computer controlled video system |
US5580249A (en) * | 1994-02-14 | 1996-12-03 | Sarcos Group | Apparatus for simulating mobility of a human |
US5524637A (en) * | 1994-06-29 | 1996-06-11 | Erickson; Jon W. | Interactive system for measuring physiological exertion |
DE4424166A1 (de) * | 1994-07-08 | 1996-01-11 | Wilhelm Elges | Herstellungsverfahren für synthetischen Kunststoff |
JPH08280843A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-10-29 | Daikin Ind Ltd | 仮想歩行機 |
AUPN298995A0 (en) * | 1995-05-16 | 1995-06-08 | Phillips, Scott | Vr walker |
JP2774951B2 (ja) * | 1995-06-22 | 1998-07-09 | 株式会社ナムコ | シミュレータの操作入力装置 |
AU1348597A (en) * | 1995-12-29 | 1997-07-28 | Michael J. Alton | Human activity simulator |
-
1996
- 1996-08-08 JP JP8227419A patent/JP2917128B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-08-06 US US08/907,072 patent/US5902214A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-08-06 GB GB9716698A patent/GB2316156B/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204730A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Kyushu Institute Of Technology | 歩行訓練支援装置 |
JP4581087B2 (ja) * | 2005-01-31 | 2010-11-17 | 国立大学法人九州工業大学 | 歩行訓練支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5902214A (en) | 1999-05-11 |
GB2316156A (en) | 1998-02-18 |
GB2316156B (en) | 2000-05-17 |
GB9716698D0 (en) | 1997-10-15 |
JPH1055131A (ja) | 1998-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2917128B2 (ja) | 歩行体験装置 | |
JP3170638B2 (ja) | 仮想現実体験装置 | |
US8790279B2 (en) | Gait analysis system | |
US7465253B2 (en) | Proprioception machine | |
JP2008220580A (ja) | 没入歩行感覚呈示装置 | |
JPH0863090A (ja) | 個人の運動性をシュミレーションする装置および方法 | |
WO2007061317A2 (en) | Exercise apparatus | |
CN112472516B (zh) | 基于ar的下肢康复训练系统 | |
WO2009125397A2 (en) | Device and method for foot drop analysis and rehabilitation | |
KR101880701B1 (ko) | 가상현실 실시간 모션 시뮬레이터 | |
KR102276788B1 (ko) | 가상 현실 운동 장치 | |
JP3528462B2 (ja) | 歩行訓練装置 | |
WO2009122548A1 (ja) | 運動装置 | |
JP3373460B2 (ja) | 仮想歩行装置 | |
RU2640439C1 (ru) | Способ имитации перемещений в виртуальной реальности | |
JP3427028B2 (ja) | 歩行感覚提示装置 | |
WO2001030464A1 (en) | Apparatus for simulating a ski slope | |
US20210316984A9 (en) | Rehabilitation systems and methods | |
KR100470868B1 (ko) | 가상 걸음장치 | |
KR102623222B1 (ko) | 3차원 구동 트레드밀 및 이를 포함하는 메타버스 시스템 | |
JP3393690B2 (ja) | 歩行訓練機 | |
KR101864890B1 (ko) | 신체근력강화 운동기구 | |
CN111686403A (zh) | 平衡训练装置和用于平衡训练装置的控制程序 | |
CN106031817B (zh) | 运动装置 | |
CN211454264U (zh) | 一种步况模拟器组件及步况模拟器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |