JPH0863090A - 個人の運動性をシュミレーションする装置および方法 - Google Patents

個人の運動性をシュミレーションする装置および方法

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JPH0863090A
JPH0863090A JP7025612A JP2561295A JPH0863090A JP H0863090 A JPH0863090 A JP H0863090A JP 7025612 A JP7025612 A JP 7025612A JP 2561295 A JP2561295 A JP 2561295A JP H0863090 A JPH0863090 A JP H0863090A
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operator
display
pedestal
signal
motility
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JP7025612A
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Stephen C Jacobsen
シー．ジャコブソン ステファン
David F Knutti
エフ．ナッティ デビッド
Robert J Douglass
ジェイ．ダグラス ロバート
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Sarcos Group
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SAAKOSU GROUP
Sarcos Group
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、操縦者の運動性を有効且つ
現実的にシュミレーションする方法および装置で、操縦
者に安全で、その行動を注意深く且つ密接に監視できる
方法および装置を提供することである。 【構成】 この装置は台座１２、台座上に移動可能に取
り付けられた操縦者の足を保持する手段８０ｂを含み、
足保持手段は操縦者の足の動きに応じて移動できる。抵
抗力発生装置８８が備えられ、足保持手段の動きに対抗
する抵抗力を状況信号に応じて加える。操縦者が眺める
ことのできる情景（場面）を表示信号に応じて展開する
ディスプレイ手段は、操縦者を取り囲むスクリーン、ま
たは操縦者の眼を覆うように着用されるヘッドギヤ手段
１４０とされ得る。表示されている場面に応じて足保持
手段に加えられる抵抗力を変化させるために、抵抗力発
生装置に制御ユニットが状況信号を供給する。例えば、
場面が上り坂の地形であれば大きな抵抗力を足保持手段
に加え、足保持手段の動きを一層困難にしてシュミレー
ションするようになす。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は戦闘兵士のような操縦者
の運動性をシュミレーションする装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】戦闘状態のシュミレーションに有効であ
ると同時に、人の安全性を維持して人を訓練する方法の
提供が長いこと陸軍の望みであった。勿論、これを達成
する１つの方法は、人を屋外の訓練場所に配して計画さ
れた演習を実施する、恐らくシュミレーション戦争ゲー
ムを指揮するというだけのものである。この方法の欠点
は、より実際的な戦闘条件で人を訓練するために必要で
ある望ましい様々な地形を準備すること、および人員お
よびその全ての装備をその訓練場所へ移送することが大
きな費用を発生することである。また、たとえ戦闘条件
のみシュミレーションできても、野原に人員を配するこ
との危険性（セーフティーハザード）がある。結局、屋
外の訓練場所での個人の行動を監視して彼らの能力を評
価することは、管理状況のもとであればあるほど一層困
難になる。
【０００３】共同性および機敏性を測定する手動式触覚
装置、スタミナを測定するトレッドミル等の多数の装置
が研究所内の戦闘員シュミレーションを行うために提供
されてきた。これらの装置は、実際の生命に係わる戦闘
状況の場合のようには、戦闘員の手や足の自由で自然な
動きを許容できないという厳しい制約を受ける。一層管
理された且つ安全な条件のもとで兵士のスタミナ、熟練
度、反応性等に関して一層現実的に戦闘環境をシュミレ
ーションすることのできる研究所的なシュミレーション
装置を提供することが望まれる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、兵士
のような個々の操縦者の運動性を有効且つ現実的にシュ
ミレーションする方法および装置を提供することであ
る。
【０００５】本発明の目的はまた、操縦者に安全な上述
のような方法および装置を提供することでもある。
【０００６】本発明の他の目的は、操縦者の行動が注意
深く且つ密接に監視できる上述のような方法および装置
を提供することでもある。
【０００７】
【課題を達成するための手段】本発明の上述したおよび
他の目的は、操縦者の運動性をシュミレーションする装
置の特別な図示実施例において実現される。この装置は
台座と、この台座上に移動可能に取り付けられて操縦者
の足を受け止めて保持する１対の足保持手段とを含み、
足保持手段は操縦者の足の動きに応答して移動される。
抵抗力発生装置が足保持手段に連結されてその足保持手
段の動きに対抗する抵抗力を状況信号に応答して加える
ようになされる。この装置は操縦者が眺めることのでき
る可視情景すなわち場面を展開するために表示信号に応
答する可視ディスプレイ手段も含む。この可視ディスプ
レイ手段は操縦者を少なくとも部分的に取り囲んでその
上に場面が投影されるスクリーンとされるか、操縦者の
眼を覆うように操縦者の頭部に配置されて、そこに展開
された場面を眺めることができるようになす着用可能な
保護帽すなわちヘッドギヤ手段とされることができる。
この装置はまた、表示される場面を発生させるために可
視ディスプレイ手段に表示信号を供給し、また表示され
ている場面に応じて足保持手段に加えられる抵抗力を変
化させるために抵抗力発生装置に状況信号を供給する制
御ユニットも含む。例えば、場面が上り坂の地形であれ
ば、一層大きな抵抗力が足保持手段に加えられて、足保
持手段の動きを一層困難にし、これにより上り坂の歩行
を一層困難にシュミレーションするようになす。
【０００８】本発明の１つの見地によれば、この装置は
足保持手段の動きを感知してその動きを示す信号を発生
するセンサーを更に含む。制御ユニットはこの動きを示
す信号に応答して表示信号を可視ディスプレイ手段に供
給し、表示されている場面を変化させるようになす。例
えば、足保持手段の動きが操縦者の前進歩行をシュミレ
ーションするならば、制御ユニットはこれを検出して、
表示されている場面を操縦者のその場面内での前進移動
をシュミレーションするように変化させる。
【０００９】本発明の他の見地によれば、この装置は操
縦者の頭部の回転を感知してその頭部回転信号を発生す
るために操縦者に装着されるヘッド回転センサーも含
む。これはヘッドギヤ式の可視ディスプレイ手段に関連
して使用される。制御ユニットはヘッド回転信号に応答
してヘッドギヤ式可視ディスプレイ手段に表示信号を供
給して、表示されている場面を変化させるようになす。
例えば、制御ユニットは操縦者の頭部の回転方向と反対
の方向に場面を移動させて、頭部を回転するときに操縦
者の眼がスクリーンを掃引するように、操縦者にとって
場面が静止されているように見えるようになす。
【００１０】本発明の上述のおよび他の目的、特徴およ
び利点は添付図面と関連して与えられる以下の詳細な説
明を考えることで明白となろう。
【００１１】
【実施例】図１を参照すれば、個人の運動性をシュミレ
ーションする装置４が示されており、この装置の上に人
すなわち操縦者８が乗ってこのシュミレーション装置を
運転する。このシュミレーション装置４は支持面上に配
置するための台座１２を含む。台座１２から下方へ４本
の足１６が突出し、これらの足は台座を水平状態にでき
るようにするために高さを調整できるようになされ得
る。
【００１２】台座１２上には架台２０を含むシュミレー
ション組立体の残りの部分が回転可能に取り付けられ
る。この取り付けは通常の何れかの形式で行え、この形
式には図２に最も良く見られるように台座１２から直立
した支柱２４が含まれ、この支柱の頂部にほぼ水平の状
態で固定スプロケット２８が取り付けられている。台座
１２からスプロケット２８を通して上方へ環状支持部３
２が突出され、この支持部の上に架台２０が回転可能に
取り付けられる。リング軸受３６が架台２０と環状支持
部３２とのインターフェースをなしており、架台の滑ら
かな回転可能を可能にしている。
【００１３】図１および図２の両方をここで参照すれ
ば、回転モーター４０が架台２０の上に取り付けられて
駆動シャフト４４およびそれに取り付けられたスプロケ
ット４８が架台２０（図２）の下方位置へ伸長できるよ
うになされる。駆動チェーンまたはベルト５２が駆動ス
プロケット４８および固定スプロケット２８に巻き付け
られており、モーター４０が作動されると駆動スプロケ
ット４８がベルト５２に対抗して回転するのであり、ベ
ルトは固定スプロケット２８に巻き付けられているため
に移動は許容されない。このことは架台２０を回転させ
る。架台の回転方向は勿論のことながらモーター４０の
回転すなわち作動方向によって決まる。
【００１４】架台２０からその回転軸線にほぼ整合して
管状支柱５６が突出されている。支柱５６内にスライド
可能に調整可能な支柱６０が配置されており、この支柱
６０は支柱５６内で長手方向に調整されて通常の絞りク
ランプ６４により所望位置にて所定の状態でクランプさ
れる。調整可能な支柱６０の上端部には回転力／位置検
出装置すなわちセンサー６８が取り付けられており、こ
のセンサーは導線で制御装置（図４）に連結されてい
る。回転力／位置センサー６８から上方へ向けて座席支
柱７２および座席７６が延在している。回転力／位置セ
ンサー６８は直ぐに詳細に説明される。
【００１５】支柱５６の前側に自転車用駆動スプロケッ
トおよびペダル８０が取り付けられている。スプロケッ
ト８０ａ、ペダル８０ｂ、およびペダル−スプロケット
連結アーム８０ｃが含まれる。スプロケットおよびペダ
ル８０は支柱５６の前側に取り付けられたブラケット８
４に取り付けられ、通常の方法でほぼ垂直面内で回転さ
れるようになされる。架台２０にはペダルモーター８８
が取り付けられ、ペダルモーターは駆動シャフト９２お
よびスプロケット９６を含み、スプロケットのまわりに
は駆動チェーンまたはベルト１００が配置されており、
ベルトは駆動スプロケット８０ａのまわりにも配置され
ている。ペダルモーター８８のスプロケットおよびペダ
ル８０に対する連結は、操縦者８が遭遇するペダル操作
に抗する抵抗を制御できる。すなわち、スプロケットお
よびペダル８０の試みられた回転方向と逆方向の逆ＥＭ
Ｆ（逆回転力）の導入は、ペダル操作に操縦者が感じる
ほどの抵抗を加える。この逆ＥＭＦが大きくなるほど大
きな抵抗が感じられる。これは直ぐに更に説明される。
【００１６】電流をそれぞれモーター４０および８８に
運ぶケーブル１０４および１０８は支柱５６の後側部の
開口１１２を通り、支柱の中央を下方へ、架台２０の開
口１１６を通り、台座１２の開口１２０を通って、台座
１２の下側から制御装置（図４）へそれぞれ延在する。
制御装置を支柱５６の中央を通るケーブルでモーター４
０および８８に連結することは、制御装置とモーターと
の間のケーブルまたは導線による連結の保守を簡単に
し、また架台２０が回転されるときに支柱５６のまわり
にケーブルが捩れることを防止する。
【００１７】調整可能な支柱６０から前方且つ上方へ支
持棒１３０が突出している。支持棒１３０の上端部には
胴体支持部１３４が取り付けられ、この胴体支持部に対
して操縦者８はもたれかかって、自身をシュミレーショ
ン装置（図１）上で安定化し得る。更に詳細に後述され
るように、ある像制御装置が胴体支持部１３４の内部に
配置されてケーブル（図示せず）で制御装置に連結され
る。
【００１８】可視ディスプレイヘッドギヤ１４０は操縦
者８の頭部上に位置され、このヘッドギヤに制御ユニッ
ト（図４）の制御により且つまた操縦者が行うある動作
に応答して可視表示が展開される。特に、シュミレーシ
ョンする戦闘状況で操縦者８が遭遇するであろう地形の
様々な場面が可視ディスプレイヘッドギヤ１４０に展開
され、例えば上り坂、平坦地、下り坂の地形および同様
の変形した地形をシュミレーションする。可視ディスプ
レイヘッドギヤ１４０は図解的にＶＩＭヘッド取り付け
ディスプレイを含み、これはカイザー・エアロスペース
・アンド・エレクトロニクス・インコーポレーテッド社
から入手できる。
【００１９】図２および図３を参照すれば、図１および
図２の回転力／位置センサー６８の図解的な実施例が示
されている。この回転力／位置センサー６８は座席支柱
７２（図２）に取り付けられた上側プレートすなわちブ
ラケット１５０を含む。このブラケット１５０は回転力
／位置センサーハウジング１５４上に回転可能に係止さ
れ、このハウジングは調整可能な支柱１６０の頂部に取
り付けられ、座席支柱の下端部７２ａが調整可能な支柱
の上端部の中に延在できるように開口を有している。ポ
テンシオメータ１５８は回転力／位置センサーハウジン
グ１５４の下側に取り付けられ、また枢動アーム１６０
を含み、このアームはポテンシオメータ１５８から２つ
の支柱１６２および１６４の間の位置へ延在しており、
これらの支柱はブラケット１５０から下方へ延在する。
２個のばね１６６および１６８が支柱１６２および１６
４のそれぞれとハウジング１５４のそれぞれの取り付け
面１７２および１７４との間に配置され、ブラケット１
５０を中央位置へ押圧するようになされている。
【００２０】操縦者８が座席７６上で捩れるすなわち回
転すると、座席は回転（水平面内で）を生じ、これはブ
ラケット１５０の回転を引き起こす。ブラケット１５０
の回転は支柱１６２または１６４（回転方向により決ま
る）の１つをポテンシオメータ１５８の電気抵抗を変化
させる枢動アームに接触させて、電流はそこを流れるこ
とができるようになる。ばね１６６および１６８は勿論
ながらブラケット１５０の回転に対抗して押圧される
が、それにも拘わらずに座席７６に対する操縦者８の位
置変化はブラケット１５０の回転度数に反映され、した
がってポテンシオメータ１５８の枢動アーム１６０が移
動される度数に反映される。枢動アーム１６０が一方向
へ移動されると、ポテンシオメータ１５８は例えばより
大きな電流がそこを通して流れることができるようにな
し、また枢動アームが反対方向へ移動されると、ポテン
シオメータは少ない電流がそこを流れるようにさせる。
このようにして、操縦者は座席７６の位置変化で回転モ
ーター４０の作動を操縦者が制御できる。ポテンシオメ
ータ１５８を通る電流の流れは図４の制御ユニットの制
御下にある。真っ直ぐな回転力センサーもまた位置セン
サーよりもむしろ本願において使用されることができ、
この場合、座席に操縦者が加えた力すなわち回転力より
も、座席７６の変位または回転は全く生じない。
【００２１】図４は図１および図２の個人の運動性をシ
ュミレーションする（および直ぐに説明する他の）装置
の作動を監視または感知する、および可視ディスプレイ
ヘッドギヤ１４０（図１）に表示するために環境または
戦場の可視シュミレーションを生じる制御装置の概略を
示している。図４の制御ユニットはまた個人の運動性を
シュミレーションする装置の操縦者が遭遇するペダル操
作における抵抗を、操縦者がシュミレーションする環境
すなわち戦場での横断する地形の自然性によって、制御
する。
【００２２】図４の制御装置は制御ユニット１８０を含
み、この回転モーター４０、ペダルモーター８８、座席
回転力／位置センサー６８、胴体支持部１３４の中に配
置された像制御装置１８４、および可視ディスプレイヘ
ッドギヤ１４０とのインターフェースを形成する。頭部
回転センサー１８８はまた制御ユニット１８０に連結さ
れて示されている。また、制御ユニット１８０は分解器
１９２および１９６に連結され、これらの分解器は回転
モーター４０およびペダルモーター８８のそれぞれの一
部とされている。分解器はモーターの回転速度を示す信
号を発生するための従来装置である。
【００２３】制御ユニット１８０は電源２００を含み、
電源は回転モーター４０の作動およびペダルモーター８
８に対する逆ＥＭＦの発生の両方のための電流を与え
る。電源２００は電流制御装置２０４を経て回転モータ
ー２０４およびペダルモーター８８に連結される。この
電流制御装置は主制御装置２０８の制御下でモーターに
対する電流供給を可能にする。分解器１９２および１９
６からの信号は電流制御装置２０４により主制御装置２
０８へも送られる。主制御装置２０８は図解的にモトロ
ーラ・インコーポレーテッド社で製造されているＭ６８
０４０プロセッサのようなメモリーを備えたマイクロプ
ロセッサとされる。
【００２４】作動において、制御ユニット１８０は主制
御装置２０８に与えられたシュミレーションデータベー
スから展開される可視場面（戦場）における予め定めら
れた位置（他の所望される目的および状況とともに）に
操縦者を配して、プログラム制御の下でシュミレーショ
ン手順を開始する。次ぎにこの場面はディスプレイ１４
０に与えられて、操縦者が眺めるようになされる（場面
内の操縦者が配置された）。したがって操縦者は駆動ス
プロケットおよびペダル８０（図１）のペダル操作を経
て歩行または走行をシュミレーションして移動を開始す
る。ペダルに加えられる抵抗は操縦者に対して表示され
た場面で決定される、すなわち平坦か、上り坂か、下り
坂か、またはある程度の中間的な条件であるかどうかで
決定される。例えば、表示されている場面が丘にあっ
て、操縦者が丘へ且つ上方へ向かって移動するとき、主
制御装置２０８は電流制御装置２０４へ信号を供給し
て、大きな逆ＥＭＦがペダルモーター８８に供給されて
ペダル操作に対する大きな抵抗を生じるようにする。
【００２５】場面の中で操縦者の移動方向を変化させる
ことを操縦者が望むならば、操縦者は望まれる移動方向
への捩れ回転力を座席７６（図１）に加え、生じた座席
の位置変化が座席回転力／位置センサー６８により検出
されてこれに応じて主制御装置２０８に信号が供給され
る。主制御装置２０８はそのデータベースを操縦者の移
動方向の変化を示すようにアップデートし、また操縦者
に表示される場面は同様に操縦者が新たに対面する方向
における地形を表示するように変化される。また、主制
御装置２０８は回転モーター４０に対して電力を供給し
て架台２０（図１）を回転させるように電流制御装置２
０４を制御する。このようにして操縦者は、その者が移
動した大地、その位置、傾斜および進行能力を示すため
に表示された場面および操縦者に与えられた抵抗をアッ
プデートするために追跡されて、仮想（バーチャル）環
境を体験する。操縦者の移動速度は、操縦者が仮想表示
の中で大地を移動し、データベースの連続的なアップデ
ートが行われる速度で決定される。
【００２６】座席回転力／位置センサー６８に加えて、
例えば操縦者の首の後側に着用される頭部の回転を検出
する頭部回転センサー１８８が、操縦者の眺める方向を
示すために備えられる。主制御装置２０８は頭部回転セ
ンサー１８８から操縦者が眺めていた方向を示す信号を
受け取って、操縦者に表示される場面をアップデートし
て変化させ、操縦者が眺めている新しい方向を示すよう
になす。頭部回転センサーは多くの供給源から入手でき
るが、１つのこのようなセンサーは、ポルヘマス（Ｐｏ
ｌｈｅｍｕｓ）インコーポレーテッドで製造され、ファ
ストラク（Ｆａｓｔｒａｋ）の名称で販売されている。
【００２７】像制御パネル１８４は仮想表示の中で操縦
者を表すいわゆる像発生装置と関連させて使用される。
このような像は、操縦者が直立姿勢、中腰姿勢または平
伏姿勢の何れであるかに応じて場面の中での操縦者の視
界を表すために、仮想場面の中の操縦者を表す図形すな
わち対象となる。操縦者は像制御装置１８４の３つのボ
タン１８６の１つを操作して表示される像の寸法を指示
し、すなわち直立姿勢では大きく、中腰姿勢では中間的
に、および匍匐すなわち平伏姿勢では小さく指示し、主
制御装置１０８が場面中の像の寸法を変化させる。
【００２８】操縦者の像はその者には表示されないが
（何故なら場面中で自身の姿は見られないからであ
る）、戦場場面に他の操縦者が表示されるとするなら
ば、場面中における各操縦者（像）の位置および寸法の
ような情報は操縦者に伝えられて、各制御ユニットによ
り展開された場面には位置および寸法を含むシュミレー
ションを実施している他の全ての操縦者の像を含むよう
になされる。このようにして、他の操縦者が示されて一
層現実的な戦場のシュミレーションが行えるのである。
【００２９】姿勢制御スイッチ１８６による入力は主制
御装置２０８が読み取る。主制御装置は平伏姿勢でペダ
ル抵抗を増大し、匍匐前進に必要な増大されたエネルギ
ー負荷をシュミレーションするようになされる。主制御
装置はいく人であろうといるならば他の操縦者の表示発
生装置１４０にも信号を供給して、正しい姿勢で操縦者
を眺めることができるようになす。多数の操縦者が共通
した状況での訓練されるならば、各操縦者の位置、姿
勢、向き、および速度に関する情報は主制御装置２０８
により共通のネットワーク通信ライン１９０を経て他の
全ての主制御装置に伝えられる。
【００３０】図５は合成されたまたはシュミレーション
された戦場の地形を示す装置の代替実施例を示す。この
装置では、操縦者３００および個人の運動性のシュミレ
ーション装置３０４（図６に関して記載された形式のも
の）が聴覚視覚ブース、すなわち巻き上げ式の半透明の
単数または複数のスクリーン３１２ａ、３１２ｂおよび
３１２ｃで構成された合成環境（ワイズ）３０８の中に
配置されている。スクリーン３１２は後方映写スクリー
ンであり、これに対して３つの映写機３１６ａ、３１６
ｂ、３１６ｃによりコンピュータ形成された地形の像が
与えられる。音響スピーカー３２０がこのブース内に配
置され、シュミレーションされる戦場の音を流すように
なされる。映写機３１６およびスピーカー３２０の全て
が主制御装置２０８（図４）の制御の下で作動される。
地形像に加えて、シュミレーションされる航空機および
地上走行軍用車両が投影場面に含まれ、戦場の状況を一
層現実的にしている。映写機３１６は図解的にエレクト
ロホーム・インコーポレーテッド社で製造されたマーク
８０００ｉｐとされ得る。
【００３１】図５の装置の利点は、操縦者３００がヘッ
ドギヤ式のディスプレイ１４０を着用する必要が無く、
したがってレーザー保護レンズ、夜間視界ゴーグル、ガ
スマスクまたは他の頭部取り付け装置のような標準的な
軍用ギヤを着用できることである。操縦者３００はまた
表示されている場面を乱さずに（ヘッドギヤディスプレ
イが着用された場合に生じるように）、個人の運動性の
シュミレーション装置３０４から容易に降りることがで
きる。
【００３２】図６は、個人の運動性のシュミレーション
装置の代替実施例の斜視後面図である。この実施例は支
持面上に配置するための台座４０４、および後部フレー
ム４０８を含み、このフレームは台座４０４の側部およ
び後部から上方へ延在する１対の側部支柱４１２および
４１６、および２本の側部支柱の頂部を結合したがって
剛性フレームを形成する頂部棒４２０を有する。１対の
関節連結アーム４２４および４２８は棒４２０の下側で
側部支柱４１２および４１６の間に移動可能に取り付け
られ、水平軸線４３２のまわりを枢動するように（直ぐ
に説明されるように）、また垂直軸線４３６および４４
０のそれぞれのまわりを回転するようになされている。
枢動モーター４４４が関節連結アーム４２４に連結さ
れ、図１および図２の実施例でペダルモーターに関して
説明したのと同様にして制御ユニット４４６の制御の下
でアームの枢動に抵抗を加えるようになされている。頂
部棒４２０に取り付けられた回転モーター４４８および
４５２はそれぞれ関節連結アーム４２４および４２８に
連結されて、再び説明するが制御ユニット４４６の制御
の下でアームの回転に抵抗を加えるようになされてい
る。
【００３３】関節連結アーム４２４および４２８の各々
は平行四辺形の上側部分４５６（アーム４２８に関し
て）および下側アーム４６０を含み、下側アームは平行
四辺形部分４５６の下端部から下方且つ前方へ延在して
いる。下側アームの自由端部は足保持手段４６４であ
り、これは水上スキーの足入れ部に似て、その中に操縦
者４６８が図示するように足を挿入できる。
【００３４】操縦者支持棒４７２は頂部棒４２０から操
縦者４６８の背中に接触するように前方へ延在し、図６
の個人の運動性シュミレーション装置が作動されるとき
に支持部を形成する。
【００３５】図６のシュミレーション装置によれば、関
節連結アーム４２４および４２８の構造は足保持手段４
６４の中に足を入れて操縦者が歩き、走り、または登る
ことを一層自然且つ現実的にシュミレーションできるよ
うにする。完全連結アームの動きは図７を参照して最も
良く理解でき、図７は一方の完全連結アームの斜視図を
示している。このアームは平行四辺形部分４５６を含
み、この部分は平行な脚４７６（この上端部は枢動モー
ター４４４ａの駆動シャフトに連結されている）および
４８０（この上端部はリンケージアーム４８４の一端に
枢動連結されている）を有する。リンケージアーム４８
４の他端部は枢動モーター４４４ｂの駆動シャフトに連
結されている。脚４７６および４８０の下端部は、図示
されるように間隔を隔てた位置で下側アーム４６０に枢
動連結されている。棒４８８は枢動モーター４４４ａお
よび４４４ｂの頂部に取り付けられ、したがって棒４８
８は回転モーター４４８の駆動シャフトに連結される。
回転モーター４４８は頂部棒４２０と同様なフレームの
頂部棒に取り付けられ、回転モーターの駆動シャフトは
頂部棒を通して棒４８８に連結されるように延在してい
る。
【００３６】既に説明したように、枢動モーター４４４
ａおよび４４４ｂおよび回転モーター４４８は、足保持
手段４６４に関して１ａ、２ａおよび３ａを付された矢
印で示された移動の３自由度について、制御ユニット４
４６（図６）の制御下で関節連結アームの動きに抵抗を
加える。特に、回転モーター４４８（図７）は矢印「３
ａ」で示される方向において関節連結アーム組立体全体
の回転に対して抵抗を加えるのであり、これは足保持手
段４６４がそこから延在する矢印「３ｂ」で示されるよ
うに横方向へ移動することを可能にする。枢動モーター
４４４ａは、「２ａ」を付された矢印で示される方向に
おいて関節連結アームの平行四辺形部分４５６の脚４７
６の動きに抵抗を加え、これは足保持手段から延在する
矢印「２ｂ」で示されるようにほぼ前方または後方への
足保持手段４６４の動きを決定する。最後に、枢動モー
ター４４４ｂは「１ａ」を付された矢印で示されるよう
に上下方向のリンケージアーム４８４の動きに抵抗を加
え、またこのようにして足保持手段から延在する矢印
「１ｂ」で示される上下方向の足保持手段４６４の動き
に抵抗を加える。したがって、運動の３自由度において
操縦者の足の動きに対して、図７に示された関節連結ア
ームにより抵抗が加えられ、操縦者の歩き、走り等の一
層現実的なシュミレーションが行われるようになされ
る。
【００３７】関節連結アーム４２４および４２８の動き
に抵抗を加えることの他に、枢動モーター４４４ａおよ
び４４４ｂおよび回転モーター４４８は分解器を含み、
許される運動の３自由度の各々における関節連結アーム
の動きを測定するようになされている。この情報は制御
ユニット４４６（図６）に伝達され、この制御ユニット
はその情報を処理して仮想環境の中で操縦者が移動した
距離および方向を決定するようにされ、先に説明したよ
うに場面の中での操縦者の移動を表すように表示されて
いる場面がアップデートされることができる。
【００３８】図８は図１および図２または図６における
ように個人の運動性をシュミレーションする装置が取り
付けられる移動すなわち加速架台５０４の斜視図を示
す。架台５０４は、一定した場所で簡単に歩きまたは走
るのではなく操縦者が地面に対して実際に移動すること
から、一層現実的な歩きおよび走りの感覚を与える。以
下の説明から明確となるように、この移動架台は運動の
２自由度、すなわち前進後退および側方の動きを可能に
する。
【００３９】移動架台５０４はほぼ平坦な台座シート５
０８およびフレーム５１２を含み、このフレームは２つ
のほぼ平行な側部レール５１２ａおよび５１２ｂおよび
端部レール５１２ｃを有する。フレーム５１２内には台
座シート５０８上で前後に転動するように第１架台５１
６が配置される。
【００４０】第１架台５１６は支持バー５２４上に取り
付けられた１対の間隔を隔てた横方向レール５２０を含
み、その端部にはホイール５２８が取り付けられ、この
ホイールは台座プレート５０８の上に係止され且つまた
その上を転動する。第１架台５１６はプーリー装置の力
の作用で矢印５３２で示される方向へ移動される。
【００４１】第２架台５３６は第１架台５１６の上を横
方向レール５２０に沿って横方向へ転動するように配置
される。第２架台５３６はほぼ正方形のフレーム５４０
を含み、それにホイール５４４が取り付けられて横方向
レール５２０に接触され且つその上を転動される。第２
架台５３６は矢印５４８で示される方向へ移動される。
【００４２】第１架台５１６および第２架台５３６は何
れもプーリー装置によりモーター５５２および５５６の
制御下で移動され、モーターは制御ユニット５５０で制
御される。特に、第２架台５３６（図１１を参照された
い）上に取り付けられた個人の運動性をシュミレーショ
ンする装置上の操縦者がそのシュミレーション装置上で
歩きまたは走ると、架台５１６および５３６は操縦者の
歩きまたは走りの方向に動きを実現して、これにより操
縦者による加速度のシュミレーションを行わせるように
一緒に移動するが、その後架台はフレームの中央位置へ
移動されて戻される。架台５１６および５３６の戻り移
動は、この戻り「ストローク」で操縦者が受ける加速度
感覚を最少限にする閾値以下で行われる。
【００４３】プーリー装置は駆動プーリー５６０および
第１架台５１６を駆動する閉ループ駆動ライン５６４
と、駆動プーリーおよび第２架台５３６を駆動する閉ル
ープ駆動ライン５７２とを含む。駆動プーリー５６０は
駆動モーター５５２に駆動連結され、駆動プーリー５６
８は駆動モーター５５６に駆動連結される。プーリー装
置の連結は架台５１６および５３６の移動を行わせるた
めに数通りで構成でき、これには図９（第１架台５１６
を移動させる連結）および図１０（第２架台５３６を移
動させる連結）が含まれる。
【００４４】図１１は図６に示された形式に類似のシュ
ミレーション装置が第２架台５３６の上に取り付けられ
ている移動架台５０４の斜視図である。この実施例で
は、シュミレーション６０４はそのフレーム６１２から
下方へ延在するピストン６０８を含み、このピストンは
第２架台５３６に取り付けられてそこから上方へ延在す
るシリンダ６１６の中に配置される。ピストン６０８お
よびシリンダ６１６は流体圧作動昇降装置を構成し、こ
の昇降装置は作動流体源６２０の制御下で作動されるの
であり、作動流体源は制御ユニットの制御下で作動され
る。作動流体源６２０は作動流体をシリンダ６１６に選
択的に供給して、その中のピストン６０８の上昇または
降下の移動を制御し、これによりシュミレーション装置
６０４および操縦者の垂直方向の動きを与える。このよ
うにして、移動架台５０４は操縦者に関して動きの３自
由度を与えることができる。シュミレーション装置の垂
直方向の動きすなわち移動は電気モーターによっても実
現できる。
【００４５】上述した方法で、現実的なシュミレーショ
ン環境が陸軍兵士の訓練に与えられ、これらの兵士は野
原での訓練から解放され、また更に練習運動が可能にな
るとともに、野原で必要とされるのと同様な決定が可能
となる。このシュミレーションは個人の安全を良く保証
し、一層密接な監視および個人の能力の評価を可能にし
て、研究所的な場所で行える。
【００４６】個人の運動性をシュミレーションする装置
が特に戦闘のシュミレーションに適用されて説明された
が、このシュミレーション装置は娯楽、アスレチック訓
練および評価、および監視および／または評価が望まれ
るような全ての肉体的活動にも使用できる。
【００４７】上述した構造は本発明の原理の適用を説明
するだけであることが理解されねばならない。多くの変
更および代替構造が当業者により本発明の精神および範
囲から逸脱せずに考え得るのであり、特許請求の範囲の
記載はこのような変更および構造を包含することを意図
している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理により作られた個人の運動性をシ
ュミレーションする装置の特別な図示実施例の斜視図。
【図２】図１の個人の運動性をシュミレーションする装
置の部分的に断面とされた側面図。
【図３】図１および図２の個人の運動性をシュミレーシ
ョンする装置の回転力／位置検出機構の頂平面図。
【図４】個人の運動性をシュミレーションする装置の作
動を制御するための制御装置の１実施例の概略図。
【図５】ディスプレイ框体内に位置された、すなわち合
成された環境内で歩行する個人の運動性をシュミレーシ
ョンする装置の斜視図。
【図６】本発明により作られた個人の運動性をシュミレ
ーションする装置の代替実施例の後斜視図。
【図７】図６のシュミレーション装置の一方の関節連結
アームの後斜視図。
【図８】本発明により作られた移動架台の斜視図。
【図９】図８の第１架台を移動させるプーリー装置の頂
概略図。
【図１０】図８の第２架台を移動させるプーリー装置の
頂概略図。
【図１１】個人の運動性をシュミレーションする装置が
上部に取り付けられた図８の移動架台の斜視図。
【符号の説明】
４ 個人の運動性をシュミレーションする装置 ８ 操縦者 １２ 台座 ２０ 架台 ２８ 固定スプロケット ４０ 回転モーター ５２ ベルト ５６、６０、７２ 支柱 ６８ 回転力／位置センサー ７６ 座席 ８０ 駆動スプロケットおよびペダル ８８ ペダルモーター １０４、１０８ ケーブル １３０ 支持棒 １３４ 胴体支持部 １４０ 可視ディスプレイヘッドギヤ １５８ ポテンシオメータ １６６、１６８ ばね １８０ 制御ユニット １８４ 像制御装置 １８８ 頭部回転センサー １９２、１９６ 分解器 ２００ 電源 ２０４ 電流制御装置 ２０８ 主制御装置 ３００ 操縦者 ３０４ 個人の運動性をシュミレーションする装置 ３０８ 剛性環境ブース ３１２ スクリーン ３１６ 映写機 ４０４ 台座 ４２４、４２８ 関節連結アーム ４４４、４４８、４５２ モーター ４４６ 制御ユニット ４８４ リンケージアーム ５０４ 加速すなわち移動架台 ５０８ 台座シート ５１２、５２０ レール ５１６ 第１架台 ５３６ 第２架台 ５５０ 制御ユニット ６０４ シュミレーション装置 ６０８ ピストン ６１６ シリンダ

Claims (35)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 支持面上に配置される台座、 大体垂直な軸線のまわりを回転するように台座上に取り
    付けられた架台手段、 架台手段から上方へ向けて延在されて上端部にて終端す
    る操縦ポスト、 操縦ポストの上端部に取り付けられた、操縦者が座る座
    席手段、 座席手段に加えられた、前記垂直軸線に一般的に関する
    回転力／変位を検出する手段、および台座に対して架台
    手段を回転させる回転力／変位を検出する手段に応答す
    る第１動力手段を含む個人の運動性をシュミレーション
    する装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の装置であって、座席手
    段に加えられた回転力／変位の方向を検出する手段を前
    記検出手段が含み、また検出した回転力／変位の方向に
    架台手段を回転させるようにするために検出手段に応答
    する手段を前記第１動力手段が含む個人の運動性をシュ
    ミレーションする装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の装置であって、管状シ
    ャフトを前記操縦ポストが含み、この管状シャフトの上
    端部に挿入可能で且つその内部で回転可能な座席ポスト
    を前記座席手段が含み、また管状シャフトに対する座席
    ポストの変位を検出する手段を検出手段が含む個人の運
    動性をシュミレーションする装置。
  4. 【請求項４】 請求項１に記載の装置であって、表示信
    号に応答して操縦者の眺める場面を展開するために操縦
    者の頭部に着用するディスプレイ手段、およびディスプ
    レイ手段に表示信号を供給する制御手段を更に含む個人
    の運動性をシュミレーションする装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の装置であって、座席手
    段に加えられた回転力／変位を検出する手段に応答して
    表示場面を変化させるように表示信号をディスプレイ手
    段に供給する手段を前記制御手段が含む個人の運動性を
    シュミレーションする装置。
  6. 【請求項６】 請求項５に記載の装置であって、座席手
    段に加えられた回転力／変位の方向を検出する手段を前
    記検出手段が含み、またディスプレイ手段に表示信号を
    供給し、表示されている場面を検出された回転力／変位
    の方向と反対方向へディスプレイ手段上で操縦者に対し
    て動かす手段を前記制御手段が含む個人の運動性をシュ
    ミレーションする装置。
  7. 【請求項７】 請求項４に記載の装置であって、操縦者
    の頭部の回転動作を感知するために操縦者に取り付け可
    能な手段を更に含み、この感知手段による操縦者の頭部
    の回転動作の感知に応答して表示信号をディスプレイ手
    段に供給し、表示される場面を変化させるようにするた
    めの手段を前記制御手段が含む個人の運動性をシュミレ
    ーションする装置。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載の装置であって、操縦者
    の頭部の回転方向を検出する手段を前記感知手段が含
    み、またディスプレイ手段に表示信号を供給して、表示
    されている場面をディスプレイ手段上で操縦者の頭部の
    回転方向と反対の方向へ操縦者に対して移動させるよう
    にする手段を前記制御手段が含む個人の運動性をシュミ
    レーションする装置。
  9. 【請求項９】 請求項１に記載の装置であって、 操縦ポスト上に回転可能に取り付けられるペダル手段で
    あって、操縦者の足がペダル操作のために載せられてペ
    ダル手段を回転させるようになされた２つのペダルを含
    むペダル手段、 抵抗回転力をペダル手段に供給するためにペダル手段に
    連結されて、抵抗信号に応答して操縦者によるペダル操
    作に対して抵抗力を与える第２動力手段、および第２動
    力手段に対して抵抗信号を選択的に供給するための制御
    手段を更に含む個人の運動性をシュミレーションする装
    置。
  10. 【請求項１０】 請求項９に記載の装置であって、表示
    信号に応答して操縦者が眺めることのできる場面を展開
    するためのディスプレイ手段を更に含み、前記場面には
    様々なそれぞれの表示信号に応答した上り坂、平坦地お
    よび下り坂のような様々な地形の変化させることのでき
    る眺めが含まれており、また表示信号をディスプレイ手
    段に供給する手段と、上り坂の地形が表示されたときは
    ペダル操作に対する抵抗力を増大させ、下り坂の地形が
    表示されたときは抵抗力を減少させるように抵抗信号を
    第２動力手段に供給する手段とを前記制御手段が含む個
    人の運動性をシュミレーションする装置。
  11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の装置であって、操
    縦者の頭部に位置される着用可能なゴーグル手段を前記
    ディスプレイ手段が含み、前記ゴーグル手段は操縦者が
    場面を直接に眺めることができるようにするために操縦
    者の眼前に配置される場面形成のためのスクリーンを含
    む個人の運動性をシュミレーションする装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１０に記載の装置であって、操
    縦者を少なくとも部分的に取り囲む１つまたはそれ以上
    のスクリーンと、操縦者が眺める場面をスクリーン上に
    投影する映写手段とを前記ディスプレイ手段が含む個人
    の運動性をシュミレーションする装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１０に記載の装置であって、ペ
    ダル信号に応答して表示されている場面を変化させるた
    めにディスプレイ手段に表示信号を供給する手段を前記
    制御手段が含み、またペダル手段の回転を検出してペダ
    ル信号を制御手段に供給するための手段を更に含んでい
    るような個人の運動性をシュミレーションする装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の装置であって、ペ
    ダル手段の回転方向を検出する手段を前記ペダル回転検
    出手段が含み、また表示されている場面をディスプレイ
    手段上にて操縦者に対して移動させる、すなわちペダル
    手段が前進方向へ回転されたならば操縦者へ向け、また
    ペダル手段が後退方向へ回転されたならば操縦者から離
    れる方向へ移動させるようにするための表示信号をディ
    スプレイ手段へ供給する手段を前記制御手段が含む個人
    の運動性をシュミレーションする装置。
  15. 【請求項１５】 請求項１３に記載の装置であって、実
    質的に同じでそれぞれ異なる操縦者を受け入るように構
    成された１つまたはそれ以上の付加的なシュミレーショ
    ン装置を更に含み、各シュミレーション装置のそれぞれ
    の制御手段が、 他の操縦者に関して場面内のそれぞれの操縦者を表す像
    の位置を認識するデータを発生する手段、 他のシュミレーション装置の制御手段にこのデータを供
    給する手段、およびこのデータに応答してそれぞれのデ
    ィスプレイ手段が表示場面に他の操縦者の像を表示する
    ようにそれぞれのディスプレイ手段に表示信号を供給す
    る手段を含む個人の運動性をシュミレーションする装
    置。
  16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の装置であって、各
    々が座席手段の上方且つ前方の位置へ向けて上方へ突出
    している支持棒を更に含んでおり、この支持棒にそれぞ
    れの操縦者がもたれかかることのできる個人の運動性を
    シュミレーションする装置。
  17. 【請求項１７】 請求項１６に記載の装置であって、操
    縦者が直立姿勢、中腰姿勢、または平伏姿勢にあること
    をそれぞれの制御手段に信号で知らせるためにそれぞれ
    の支持棒に配置されてそれぞれの操縦者により作動可能
    な手動手段を各々の装置が更に含み、また各制御手段は
    前記手動手段に応答してそれぞれの操縦者を表す像の寸
    法を、直立姿勢が示されたときの最大値から、中腰姿勢
    が示されたときの中間値、更に平伏姿勢が示されたとき
    の最少値に減少させるようにする手段を更に含む個人の
    運動性をシュミレーションする装置。
  18. 【請求項１８】 請求項１に記載の装置であって、 細長いシート手段、 このシート手段上で長手方向に選択的に移動できる第１
    の架台、および第１の架台の移動方向に対して横方向に
    第１の架台上で選択的に移動可能な第２の架台であり、
    前記台座が第１および／または第２の架台の移動により
    移動されるように第２の架台上に取り付けられている第
    ２の架台で構成された移動架台を更に含む個人の運動性
    をシュミレーションする装置。
  19. 【請求項１９】 請求項１８に記載の装置であって、第
    １の架台手段を選択的に移動させるために第３の制御信
    号に応答する第３の動力手段、第２の架台手段を選択的
    に移動させるために第４の制御信号に応答する第４の動
    力手段、および第３の制御信号を第３の動力手段に且つ
    また第４の制御信号を第４の動力手段に選択的に供給す
    る制御手段を更に含む個人の運動性をシュミレーション
    する装置。
  20. 【請求項２０】 請求項１８に記載の装置であって、第
    ２の架台に取り付けられた垂直昇降手段であってその上
    に台座が取り付けられ、この台座を昇降制御信号に応答
    してほぼ垂直方向に選択的に移動させるための垂直昇降
    手段、および垂直昇降手段にその制御信号を選択的に供
    給する制御手段を更に含む個人の運動性をシュミレーシ
    ョンする装置。
  21. 【請求項２１】 台座、 操縦者の足を受け止めて支持するために台座に移動可能
    に取り付けられ、操縦者の足の動きに応答して移動され
    る１対の足支持部、 姿勢信号に応答して足支持部の移動に対して抵抗力を加
    えるために足支持部に連結された抵抗力手段、 操縦者が眺めることのできる場面を展開するように表示
    信号に応答するディスプレイ手段、および表示される場
    面を決定するためにディスプレイ手段に表示信号を供給
    し、また足支持部に加えられる抵抗力を選択的に変化さ
    せるために抵抗力手段に姿勢信号を供給するための制御
    手段を含む人の運動性をシュミレーションする装置。
  22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の装置であって、様
    々なそれぞれの表示信号に応答して上り坂、平坦地およ
    び下り坂のような様々な地形の場面を展開する手段を前
    記ディスプレイ手段が含み、また表示信号をディスプレ
    イ手段に供給する手段と、上り坂の地形が表示されたと
    きはペダル操作に対する抵抗力を増大させ、下り坂の地
    形が表示されたときは抵抗力を減少させるように抵抗信
    号を第２動力手段に供給する手段とを前記制御手段が含
    む人の運動性をシュミレーションする装置。
  23. 【請求項２３】 請求項２１に記載の装置であって、足
    支持部の動きを感知し且つまた動きを示す信号を発生す
    る手段を更に含み、またこの動きを示す信号に応答して
    表示されている場面を変化させるようにディスプレイ手
    段に表示信号を供給する手段を前記制御手段が含む人の
    運動性をシュミレーションする装置。
  24. 【請求項２４】 請求項２３に記載の装置であって、前
    記ディスプレイ手段が、 操縦者の少なくとも前方に配置されたるスクリーン、お
    よび制御手段からの表示信号に応答して操縦者が眺めら
    れるように場面をスクリーン上に投影する映写手段を含
    む人の運動性をシュミレーションする装置。
  25. 【請求項２５】 請求項２３に記載の装置であって、操
    縦者により眺められるように場面を表示するために操縦
    者の眼を覆って操縦者の頭部に配置される保護帽すなわ
    ちヘッドギヤ手段を前記ディスプレイ手段が含む人の運
    動性をシュミレーションする装置。
  26. 【請求項２６】 請求項２５に記載の装置であって、操
    縦者の頭部の回転を検出して頭部回転信号を発生させる
    ために操縦者の着脱自在に着用される手段を更に含み、
    またこの頭部回転信号に応答して表示されている場面を
    変化させるヘッドギヤ手段に表示信号を供給する手段を
    前記制御手段が含む人の運動性をシュミレーションする
    装置。
  27. 【請求項２７】 請求項２６に記載の装置であって、操
    縦者の頭部の回転方向を検出する手段を前記頭部回転検
    出手段が含み、また表示されている場面を操縦者の頭部
    の回転方向と反対の方向に移動させて、頭部の回転時に
    場面が静止状態を維持するように操縦者に見えるように
    するためにヘッドギヤ手段に表示信号を供給する手段を
    前記制御手段が含む人の運動性をシュミレーションする
    装置。
  28. 【請求項２８】 請求項２１に記載の装置であって、 その上に台座が回転可能に取り付けられる支持部、 台座から上方へ延在し、その上に操縦者が座るようにな
    される座席手段、 座席手段上で捩れ運動が生じたときに操縦者から座席手
    段に加えられる回転力を検出する手段、および検出され
    た回転力に応答して台座および座席手段を支持部に対し
    て回転させる手段を更に含む人の運動性をシュミレーシ
    ョンする装置。
  29. 【請求項２９】 請求項２１に記載の装置であって、後
    部を有する台座支持部およびこの台座支持部の後部から
    直立するフレームを前記台座が含み、また前記足支持部
    の各々が、 基端部分にてフレームに取り付けられて、台座支持部の
    ほぼ上方を前方へ突出するとともに先端部分で終端する
    ようになされ、前記先端部分が少なくとも前後方向およ
    び上下方向へ移動可能とされた関節連結アーム手段、お
    よび操縦者の足を受け止めて保持するように関節連結ア
    ームの先端部分に取り付けられた足保持手段を含む人の
    運動性をシュミレーションする装置。
  30. 【請求項３０】 請求項２９に記載の装置であって、関
    節連結アームの各々が、 それぞれの足保持手段に一端部を連結された下側アー
    ム、および下端部にてそれぞれ前後に間隔を隔てた位置
    で下側アームの他端部に枢動連結されたほぼ平行な第１
    および第２脚と、第１脚の上端部へ向けて前方へ突出す
    るように第２脚の上端部に一端で枢動連結されたリンケ
    ージアームとを含む上側部分を含む人の運動性をシュミ
    レーションする装置。
  31. 【請求項３１】 請求項３０に記載の装置であって、 第１抵抗信号に応答してある平面内での第１脚の枢動に
    抵抗力を与えるように第１脚の上端部に連結された第１
    動力手段、および第２抵抗信号に応答して前記平面内で
    のリンケージの枢動に抵抗力を加えるようにリンケージ
    アームの他端部に連結された第２動力手段を前記抵抗力
    手段が含み、 第１動力手段に第１抵抗信号を、第２動力手段に第２抵
    抗信号を選択的に供給する手段を前記制御手段が含む人
    の運動性をシュミレーションする装置。
  32. 【請求項３２】 請求項３１に記載の装置であって、第
    ３抵抗信号に応答してほぼ垂直な軸線のまわりの第１お
    よび第２動力手段の回転に抵抗力を加えるために第１お
    よび第２動力手段に連結された第３動力手段を前記抵抗
    力手段が更に含み、また第３動力手段に第３抵抗信号を
    選択的に供給する手段を前記制御手段が更に含む人の運
    動性をシュミレーションする装置。
  33. 【請求項３３】 請求項２１に記載の装置であって、 支持面上に配置される台座支持部、 台座支持部上で第１の方向に選択的に移動可能な第１架
    台手段、および第１の方向に対して直角な方向に第１架
    台支持部上を選択的に移動可能な第２架台手段であっ
    て、前記台座が第２架台手段上に取り付けられて第１お
    よび第２架台手段の動きで移動されるようになされる第
    ２架台手段を有して構成された加速架台を更に含む人の
    運動性をシュミレーションする装置。
  34. 【請求項３４】 請求項３３に記載の装置であって、第
    １架台手段を選択的に移動させる第１制御信号に応答す
    る第１動力手段、および第２架台手段を選択的に移動さ
    せる第２制御信号に応答する第２動力手段を更に含み、
    第１動力手段に第１制御信号を、また第２動力手段に第
    ２制御信号を選択的に供給する手段を前記制御手段が含
    む人の運動性をシュミレーションする装置。
  35. 【請求項３５】 請求項３４に記載の装置であって、第
    ２架台手段上に取り付けられた第３動力手段を更に含
    み、その上に台座が取り付けられて第３制御信号に応答
    してその台座および足支持部をほぼ垂直方向に選択的に
    移動させるようになされており、また第３動力手段に第
    ３制御信号を選択的に供給する手段を前記制御手段が含
    む人の運動性をシュミレーションする装置。
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