KR20200092701A - 이송대차의 이동 제어 방법 - Google Patents

이송대차의 이동 제어 방법 Download PDF

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KR20200092701A KR1020190009936A KR20190009936A KR20200092701A KR 20200092701 A KR20200092701 A KR 20200092701A KR 1020190009936 A KR1020190009936 A KR 1020190009936A KR 20190009936 A KR20190009936 A KR 20190009936A KR 20200092701 A KR20200092701 A KR 20200092701A
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현대무벡스 주식회사
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    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains

Abstract

본 발명은 RTV 시스템에서 이송대차의 이동을 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 서로 인접한 컨베이어를 목표 위치로 다수의 이송대차가 이동하는 경우 이송대차가 서로 부딛치지 않는 상태에서 동시에 다수의 이송대차가 컨베이어로 물품의 입출고를 수행할 수 있으며, 동일한 레일에서 서로 반대 방향으로 목표 위치가 설정되어 정지 거리를 유지하며 정지한 이송대차가 존재하는 경우 이송대차의 목표 위치가 잘못 설정되었음을 관리자에 알려주고 이송대차의 목표 위치를 변경 요청하는 이송대차의 이동 제어 방법에 관한 것이다.

Description

이송대차의 이동 제어 방법{Method for controlling movement of RTV}
본 발명은 RTV 시스템에서 이송대차의 이동을 제어하는 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 서로 인접한 컨베이어를 목표 위치로 다수의 이송대차가 이동하는 경우 이송대차가 서로 부딛치지 않는 상태에서 동시에 다수의 이송대차가 컨베이어로 물품의 입출고를 수행할 수 있으며, 동일한 레일에서 서로 반대 방향으로 목표 위치가 설정되어 정지 거리를 유지하며 정지한 이송대차가 존재하는 경우 이송대차의 목표 위치가 잘못 설정되었음을 관리자에 알려주고 이송대차의 목표 위치를 변경 요청하는 이송대차의 이동 제어 방법에 관한 것이다.
우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.
경쟁력을 높이기 위해 무인 자동화 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 로봇을 확대 사용하고 있어, 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.
이러한 자동화 시스템에서 많이 사용하고 있는 장비 중의 하나가 이송대차(AUTOMATIC GUIDED VEHICLE; 일명 AGV)인데, 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 이송대차가 채용되어 널리 사용되고 있다.
자동창고의 입출고시스템에서 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이 널리 사용되고 있는데, RTV 시스템은 레일 상에서 이송대차(RTV)가 왕복운동을 행하면서 입고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 타고 이송되는 소정 제품을 일정 지점으로 이동시킨 후 출고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 통해 반출시키도록 구성된다.
RTV 시스템은 통상적으로 1대의 이송대차가 메인 서버로부터 목적지를 할당받아 레일 상을 주행하면서 화물의 이재 또는 적재 작업을 수행하는 역할을 행하도록 이루어진다. 그러나 1대의 이송대차를 매개로 구성되는 RTV 시스템은 물동량의 처리에 한계가 있으므로, 높은 물동량 처리를 요구하는 현장에는 적절치 못한 문제점이 발생하게 되었으며, 또한 입출고라인이 많은 현장에서는 그 만큼 사용 빈도가 높기 때문에 과부하가 우려되는 문제점도 발생하게 되었다.
이에, 최근에는 두 대 이상의 이송대차가 레일 위를 주행하도록 하여 RTV 시스템의 처리 물동량을 크게 높인 싱크로나이즈 타입 또는 루프 타입의 RTV 시스템이 개발되어 현장에 적용되고 있는 실정이다.
종래 다수의 이송대차가 운행되는 RTV 시스템에서 입출고 컨베이어가 서로 인접하여 위치하는 경우 설정한 이송대차의 정지거리에 의해 일측의 이송대차는 타측의 이송대차가 컨베이어에서 물품의 입출고를 완료할 때까지 정지거리를 유지하여야 하며, 이로 인하여 인접한 컨베이어에서 다수의 이송대차가 동시에 작업을 수행하기 곤란하다는 문제점을 가진다.
도 1을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 이송대차(1)의 설정 목표 위치는 제1 컨베이어(D1)이고 제2 이송대차(2)의 설정 목표 위치는 제2 컨베이어(D2)이며, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)의 정지거리는 dS로 설정되어 있다고 가정한다. 제1 컨베이어(D1)와 제2 컨베이어(D2)는 서로 인접하여 배치되어 있어, 즉 제1 컨베이터(D1)와 제2 컨베이어(D2)의 이격 거리는 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2) 사이의 정지거리(dS)보다 좁게 배치되어 있는 경우, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 각각의 설정 목표 위치인 제1 컨베이어(D1)와 제2 컨베이어(D2)로 이동하지 못하고 제1 이송대차(1)는 설정한 정지 거리(dS)를 유지하며 정지 대기하고 있다.
제2 이송대차(2)가 제2 컨베이어(D2)에서 물품의 출고 또는 입고를 완료한 후 제2 이송대차(2)가 이동하여 정지 거리를 벗어난 때, 제1 이송대차(1)는 목표 설정 위치인 제1 컨베이어(D1)로 이동하여 물품의 출고 또는 입고를 수행한다.
따라서 제1 이송대차(1)의 현재 위치에서 제1 컨베이터(D1)까지의 남은 거리(dR)가 정지 거리(dS)보다 작은 경우에도 제1 이송대차(1)는 제1 컨베이어(D1)로 이동하지 못하고 제2 이송대차(2)가 제2 컨베이어(D2)에서 작업을 완료할 때까지 대기하여야 함으로써, 인접한 컨베이어에서 다수의 이송대차가 동시에 작업을 수행하지 못하게 된다.
또한 종래 다수의 이송대차가 운행되는 RTV 시스템에서 이송대차가 서로 반대 방향으로 이동하며 마주치도록 각 이송대차의 목표 위치가 잘못 설정된 경우 각 이송대차는 이송대차 사이의 설정된 정지거리로 인하여 이동하지 못하고 계속해서 정지한 상태를 유지한다는 문제점을 가진다.
도 2를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 동일한 레일을 따라 이동하며 물품을 입고 또는 출고하는데, 제1 이송대차(1)의 목표 위치는 제1 컨베이어(D1)로 설정되고 제2 이송대차(2)의 목표 위치는 제2 컨베이어(D2)로 설정되는 경우 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 각각 설정된 목표 위치로 이동하는 중 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 기설정한 정지 거리(dS)에 도달한 경우 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 더 이상 이동하지 못하고 정지 대기하게 된다.
즉, 제1 이송대차(1)의 경우 제1 이송대차(1)의 현재 위치에서 목표 위치까지의 남은 거리(dR)가 정지 거리(dS)보다 큰 경우에도 정지 대기한 상태에서 제1 컨베이어(D1)로 이동하지 못하며, 제2 이송대차(2)의 경우 제2 이송대차(2)의 현재 위치에서 목표 위치까지의 남은 거리(dR)가 정지 거리(dS)보다 큰 경우에도 정지 대기한 상태에서 제2 컨베이어(D2)로 이동하지 못하게 된다.
이와 같이 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)의 목표 위치가 잘못 설정되어 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 서로 반대 방향으로 이동하며 마주치는 경우, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 정지 거리에서 더 이상 이동하지 못하고 관리자가 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)의 정지 상태를 인식하여 목표 위치를 변경 설정하기까지 계속해서 정지 상태를 유지하게 되어 신속한 물류 이동이 불가능하게 된다.
본 발명은 위에서 언급한 종래 RTV 시스템에서 이송대차의 이동 제어 방식이가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 이루고자 하는 목적은 서로 인접한 컨베이어를 목표 위치로 다수의 이송대차가 이동하는 경우 이송대차가 서로 부딛치지 않는 상태에서 동시에 다수의 이송대차가 컨베이어로 물품의 입출고를 수행할 수 있는 이송대차의 이동 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 동일한 레일에서 서로 반대 방향으로 목표 위치가 설정되어 정지 거리를 유지하며 정지한 이송대차가 존재하는 경우, 이송대차의 목표 위치가 잘못 설정되었음을 관리자에 알려주고 이송대차의 목표 위치를 변경 요청하는 이송대차의 이동 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 다수의 이송대차가 운행되는 이송대차 운행 시스템에서 본 발명에 따른 이송대차의 이동 제어 방법은 제1 이송대차에서 동일 레일에 위치하는 제2 이송대차를 감지하는 단계와, 제1 이송대차의 현재 위치에서 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지의 남은 거리를 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 기설정된 정지 거리와 비교하는 단계와, 정지 거리와 남은 거리의 비교 결과에 기초하여 제1 이송대차 또는 제2 이송대차의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서 제1 이송대차가 동일 레일에 위치하는 제2 이송대차를 감지하는 경우, 제1 이송대차를 감속 운행 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에서 제1 이송대차의 이동을 제어하는 단계는 정지 거리와 남은 거리의 비교 결과에 기초하여 정지 거리가 남은 거리보다 큰지 판단하는 단계와, 정지 거리가 남은 거리보다 큰 경우 정지 거리부터 제1 이송대차의 이동 속도를 기설정된 저속으로 변경 제어하는 단계와, 정지 거리부터 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지 제1 이송대차를 저속으로 이동 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에서 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차의 이동을 제어하는 단계는 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인지 판단하여 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차를 정지 대기시키는 단계와, 제1 이송대차의 현재 위치에서 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지의 남은 거리가 정지 거리보다 큰지 판단하는 단계와, 남은 거리가 정지 거리보다 큰 경우 정지 대기한 시작 시점부터 타이머를 카운트하여 정지 대기 시간이 임계 시간을 초과하는지 판단하는 단계와, 정지 대기 시간이 임계 시간을 초과하는 경우 상위 제어부로 제1 이송대차 또는 제2 이송대차의 설정 목표를 변경 요청하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이송대차의 이동 제어 방법은 서로 인접한 컨베이어를 목표 위치로 다수의 이송대차가 이동하는 경우 이송대차의 남은 거리와 이송대차 사이의 정지 거리를 비교하여 이송대차를 저속으로 이동 제어함으로써, 이송대차가 서로 부딛치지 않으면서 다수의 이송대차가 동시에 컨베이어로 물품을 입출고할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 이송대차의 이동 제어 방법은 동일한 레일에서 서로 반대 방향으로 이송대차의 목표 위치가 잘못 설정되어 이송대차가 이동하지 못하고 이송대차가 정지한 시간이 임계 시간을 초과하는 경우 관리자에 이송대차의 목표 위치를 변경을 요청함으로써, 관리자는 이송대차의 목표 위치의 오류 설정을 용이하게 파악할 수 있으며 이송대차의 목표 위치를 신속하게 변경하여 물류 이송을 효율적으로 관리할 수 있다.
도 1은 종래 서로 인접한 설정 목표로 이동하는 이송대차의 이동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 종래 설정 목표가 잘못 설정된 경우 이송대차의 이동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따라 다수의 이송대차가 운행되는 RTV 시스템에서 이동대차의 이동을 제어하는 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 이송대차의 이동 제어 방법에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명에 따라 다수의 이송대차가 운행되는 RTV 시스템에서 이송대차의 이동을 제어하는 장치를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 RTV시스템에서는 다수의 이송대차가 루프 타입 또는 싱크로 타입으로 동일한 레일을 따라 이동하며 설정된 장소의 컨베이터에서 물품을 입고하거나 출고하도록 동작한다. 여기서 다수의 컨베이어는 서로 인접하여 위치할 수 있는데, 도 3을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 거리 측정부(110)는 설정된 목표 위치, 즉 설정된 컨베이어로 이동 중 이동 방향의 전면에 위치하는 다른 이송대차를 감지하고 감지한 다른 이송대차와의 이격 거리를 측정한다. 여기서 거리 측정부(110)는 레이저 거리 센서가 사용될 수 있으나 본 발명이 적용되는 분야에 따라 다양한 종류의 거리 측정 수단이 사용될 수 있다.
이동 제어부(150)는 거리 측정부(110)를 통해 이동 방향에 위치하는 다른 이송대차가 감지되지 않는 경우 이송대차를 정속 주행으로 이동 제어하며, 거리 측정부(110)를 통해 이동 방향에 다른 이송대차가 감지되는 경우 이송대차를 감속 주행 제어한다. 이동 제어부(150)는 이송대차와 다른 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 일단 이송대차를 정지 대기하며 이송대차를 설정된 목표 위치로 저속 이동 제어할 것인지 결정한다.
거리 계산부(130)는 이송대차의 현재 위치와 이송대차의 설정된 목표 위치까지의 남은 거리를 계산하고 계산한 남은 거리에 대한 정보를 이동 제어부(150)로 제공하는데, 이동 제어부(150)는 남은 거리와 정지 거리를 비교하여 정지거리가 남은 거리보다 큰 경우 저속으로 이송대차의 설정한 목표 위치로 이동 제어한다.
한편, 이송대차와 이동 방향에 위치하는 다른 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 일단 정지 대기하는데, 재명령 판단부(170)는 타이머부(190)를 활성화하여 이송대차가 정지 대기한 시점부터 시간을 카운트한다. 카운트한 시간이 설정된 임계 시간을 초과하며 이송대차의 현재 위치에서 설정 목표 위치까지의 남은 거리가 정지 거리보다 큰 경우, 재명령 판단부(170)는 관리단말기 또는 주제어부로 이송대차가 정지하고 있음을 알려주며 이송대차 또는 다른 이송대차의 설정 목표 위치를 변경 요청하는 메시지를 관리단말기 또는 주제어부로 송신한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 주제어부로부터 제1 이송대차의 이동 명령을 수신하는 경우(S110), 이동 명령에 따라 제1 이송대차의 설정된 목표 위치로 정속 주행으로 이동 제어한다(S120).
제1 이송대차가 목표 위치로 정속 주행 중 동일 레일에 위치하는 제2 이송 대차를 감지하는지 판단하는데(S130), 제2 이송대차를 감지하는 경우 제1 이송대차를 감속 주행 제어한다(S140).
감속 주행 중 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인지를 판단하여(S150), 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 제1 이송대차의 현재 위치에서 제1 이송대차의 설정 목표 위치까지의 남은 거리와 제1 이송대차와 제2 이송대차의 정지 거리를 비교하여 정지 거리가 남은 거리보다 큰지 판단한다(S170).
정지 거리가 남은 거리보다 큰 경우, 제1 이송대차를 설정된 목표 위치까지 저속으로 이동 제어하여 제1 이송대차와 제2 이송대차가 각각 서로 설정된 목표 위치에서 물품의 입고 또는 출고의 작업을 수행하도록 한다.
한편, 제1 이송대차와 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 정지 거리가 남은 거리보다 작은 경우 제1 이송대차를 저속으로 이동 제어하지 않고 계속해서 정지 대기한 상태로 제어한다(S190).
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 이송대차는 목표 설정 위치로 이동 제어되는데(S210), 제1 이송대차 및 제1 이송대차와 동일 레일 상에 제1 이송대차의 이동 방향에 위치하는 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인지 판단한다(S220). 제1 이송대차와 제2 이송대차의 이격 거리가 정지 거리인 경우 제1 이송대차 또는 제2 이송대차는 정지 대기한다(S230).
제1 이송대차의 현재 위치에서 제1 이송대차의 설정 목표 위치까지의 남은 거리와 정지 거리를 비교하여(S250), 남은 거리가 정지 거리보다 큰 경우 정지한 시간을 카운트 시작한다(S270).
카운트한 정지 시간과 설정된 임계 시간을 비교하여(S280), 정지 시간이 임계 시간을 초과하는 경우 제1 이송대차 또는 제2 이송대차의 설정 목표 위치를 변경하기 위한 재명령을 관리단말기 또는 주제어부로 요청한다(S290).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 이송대차(1)의 설정 목표 위치는 제1 컨베이어(D1)이고 제2 이송대차(2)의 설정 목표 위치는 제2 컨베이어(D2)이며, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)의 정지거리는 dS로 설정되어 있다고 가정한다. 제1 컨베이어(D1)와 제2 컨베이어(D2)는 서로 인접하여 배치되어 있어, 즉 제1 컨베이터(D1)와 제2 컨베이어(D2)의 이격 거리는 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2) 사이의 정지거리(dS)보다 좁게 배치되어 있다.
제2 이송대차(2)가 제2 컨베이어(D2)에서 물품의 입고 또는 출고의 작업을 수행 중 제1 이송대차(1)가 제1 컨베이어(D1)로 물품의 입고 또는 출고를 위해 이동하는데, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2) 사이의 정지 거리(dS)와 제1 이송대차(1)의 현재 위치에서 제1 컨베이어(D1)까지의 남은 거리(dR)를 비교하여 정지 거리(dS)가 남은 거리(dR)보다 큰 경우 제1 이송대차(1)를 저속으로 제1 컨베이어(D1)까지 이동 제어하여 제1 컨베이어(D1)에서 물품의 입고 또는 출고를 수행하도록 제어한다.
이와 같이 본 발명에 따른 이송대차의 이동 제어 방법은 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 서로 정지 거리로 이격되어 있는 경우에도 정지 거리와 제1 이송대차(1)의 설정 목표 위치까지의 남은 거리를 비교하여 정지 거리가 남은 거리보다 큰 경우 제1 이송대차(1)를 제1 컨베이어(D1)로 이동 제어함으로써, 컨베이어가 서로 인접하여 배치된 경우에도 다수의 이송대차가 동시에 작업을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송대차의 이동 제어 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 동일한 레일을 따라 이동하며 물품을 입고 또는 출고하는데, 제1 이송대차(1)의 목표 위치는 제1 컨베이어(D1)로 설정되고 제2 이송대차(2)의 목표 위치는 제2 컨베이어(D2)로 설정되는 경우 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 각각 설정된 목표 위치로 이동하는 중 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 기설정한 정지 거리(dS)에 도달한 경우 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)는 더 이상 이동하지 못하고 정지 대기하게 된다.
즉, 제1 이송대차(1)의 경우 제1 이송대차(1)의 현재 위치에서 제1 이송대차(1)의 목표 위치까지 남은 거리(dR)가 정지 거리(dS)보다 큰 경우에도 정지 대기한 상태에서 제1 컨베이어(D1)로 이동하지 못하며, 제2 이송대차(2)의 경우 제2 이송대차(2)의 현재 위치에서 제2 이송대차(2)의 목표 위치까지 남은 거리(dR)가 정지 거리(dS)보다 큰 경우에도 정지 대기한 상태에서 제2 컨베이어(D2)로 이동하지 못하게 된다.
이와 같이 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)의 목표 위치가 잘못 설정되어 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 서로 반대 방향으로 이동하며 마주쳐 제1 이송대차(1)와 제2 이송대차(2)가 정지 거리에서 더 이상 이동하지 못하는 경우, 제1 이송대차(1) 또는 제2 이송대차(2)의 설정 목표 위치를 변경 요청하기 위한 메시지를 관리자단말기 또는 주제어부로 송신한다.
관리자는 제1 이송대차(1)의 설정 목표 위치를 제1 컨베이어(D1)에서 제2 컨베이어(D2)로 변경하거나, 제2 이송대차(2)의 설정 목표 위치를 제2 컨베이어(D2)에서 제1 컨베이어(D1)로 변경하여 제1 이송대차(1) 또는 제2 이송대차(2)가 설정 목표의 잘못 설정으로 인해 계속해서 정지 대기하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.
상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 마그네틱 저장 매체(예를 들어, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장 매체를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
110: 거리 측정부 130: 거리 계산부
150: 이동 제어부 170: 재명령 판단부
90: 타이머부

Claims (4)

  1. 다수의 이송대차가 운행되는 이송대차 운행 시스템에서 이송대차의 이동을 제어하는 방법에 있어서,
    제1 이송대차에서 동일 레일에 위치하는 제2 이송대차를 감지하는 단계;
    상기 제1 이송대차의 현재 위치에서 상기 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지 남은 거리와 상기 제1 이송대차와 상기 제2 이송대차의 기설정된 정지 거리를 비교하는 단계; 및
    상기 정지 거리와 상기 남은 거리의 비교 결과에 기초하여 상기 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차의 이동 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 이송대차가 동일 레일에 위치하는 상기 제2 이송대차를 감지하는 경우, 상기 제1 이송대차를 감속 운행 제어하는 것을 특징으로 하는 이송대차의 이동 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제1 이송대차의 이동을 제어하는 단계는
    상기 정지 거리와 상기 남은 거리의 비교 결과에 기초하여 상기 정지 거리가 상기 남은 거리보다 큰지 판단하는 단계;
    상기 정지 거리가 상기 남은 거리보다 큰 경우, 상기 정지 거리부터 상기 제1 이송대차의 이동 속도를 기설정된 저속으로 변경 제어하는 단계; 및
    상기 정지 거리부터 상기 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지 저속으로 이동 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차의 이동 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차의 이동을 제어하는 단계는
    상기 제1 이송대차와 상기 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인지 판단하여 상기 제1 이송대차와 상기 제2 이송대차 사이의 이격 거리가 정지 거리인 경우 상기 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차를 정지 대기시키는 단계;
    상기 제1 이송대차의 현재 위치에서 상기 제1 이송대차의 설정된 목표 위치까지의 남은 거리가 정지 거리보다 큰지 판단하는 단계;
    상기 남은 거리가 상기 정지 거리보다 큰 경우, 정지 대기한 시작 시점부터 타이머를 카운트하여 정지 대기 시간이 임계 시간을 초과하는지 판단하는 단계; 및
    상기 정지 대기 시간이 임계 시간을 초과하는 경우, 상위 제어부로 상기 제1 이송대차 또는 상기 제2 이송대차의 설정 목표를 변경 요청하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차의 이동 제어 방법.
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