TW202315825A - 搬送系統 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送系統具備有複數個搬送車及控制裝置。搬送車具備有樹脂製的輪胎，藉由使輪胎接觸於路徑上移行以搬送物品。控制裝置控制搬送車之移行。控制裝置對連續停止時間超過閾值的搬送車設定待機位置，並以其他搬送車不會位於待機位置之方式至少阻擋該待機位置，而使搬送車移行至待機位置。

Description

搬送系統

本發明主要係關於藉由搬送車來搬送物品的搬送系統。

專利文獻1揭示防止搬送車之樹脂製的輪胎變形的輪胎變形防止裝置。搬送車具備有對驅動裝置輸出指令的車載控制器。車載控制器具有計時器，當經過預先所設定之既定時間之情形時，對驅動裝置輸出指令。驅動裝置當接到指令時，使輪胎朝前進方向或後退方向旋轉1/4。藉此，其由於可防止負重僅作用於輪胎之特定部位，因此可防止輪胎的變形。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平11-268895號公報

(發明所欲解決之問題)

於專利文獻1雖揭示有搬送車為1台的情形，但未揭示搬送車為複數台的情形。當搬送車存在複數台時，則必須進行與搬送車為1台之情形不同的控制。

本發明係鑒於以上的實情所完成者，其主要目的在於，於複數台搬送車搬送物品之搬送系統中，提供用以抑制搬送車輪胎之變形的構成。 (解決問題之技術手段及功效)

本發明所欲解決之問題如以上所述，其次對用以解決該問題的技術手段及其功效進行說明。

根據本發明的態樣，被提供以下之構成的搬送系統。亦即，搬送系統具備有複數個搬送車及控制裝置。上述搬送車具備有樹脂製之輪胎，藉由使上述輪胎接觸在路徑上移行以搬送物品。上述控制裝置控制上述搬送車之移行。上述控制裝置對連續停止時間超過閾值之上述搬送車設定待機位置，並以其他上述搬送車不會位於上述待機位置之方式至少阻擋該待機位置，而使上述搬送車移行至上述待機位置。

藉此，由於搬送車不會長時間連續地停止，因此可抑制搬送車輪胎之變形。又，藉由阻擋待機位置，可使搬送車順利地移動至所設定的待機位置。

於上述的搬送系統中，較佳係上述控制裝置於上述搬送車到達上述待機位置之後再次對連續停止時間進行計數，並於連續停止時間超過閾值之情形時，使上述搬送車移行至與當下之上述待機位置不同的上述待機位置。

藉此，於搬送車到達待機位置之後，亦可抑制搬送車長時間停止。

於上述的搬送系統中，較佳係上述控制裝置自預先所登錄之上述待機位置之複數個候選者中選擇1個上述待機位置，並對連續停止時間超過閾值之上述搬送車，設定所選擇之上述待機位置。

藉此，藉由預先登錄待機位置的候選者，可容易地進行設定待機位置之處理。

於上述的搬送系統中，較佳係上述待機位置之候選者之至少一者，於複數個上述搬送車之間共用。

藉此，可容易地進行待機位置之候選者的管理。又，無論搬送車之位置如何，其皆可將適當之位置設為待機位置的候選者。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述待機位置之候選者被設定優先度。而上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有上述優先度。

藉此，其可藉由簡單的處理來選擇待機位置。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達複數個上述待機位置之各者為止的移動成本，且上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有至到達上述待機位置為止的移動成本。

藉此，可考慮搬送車消耗的能量或移動所需要的時間以選擇待機位置。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達上述待機位置為止，使其他上述搬送車移動的次數。上述控制裝置根據為了使連續停止時間超過閾值之上述搬送車到達上述待機位置之候選者而使其他上述搬送車移動的次數，來選擇上述待機位置。

藉此，可考慮其他搬送車消耗的能量或移動所需要的時間以選擇待機位置。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述搬送車具有充電式的電池。上述待機位置的候選者，包含設有可對上述搬送車之上述電池進行充電之充電裝置的充電位置。

藉此，當充電位置作為待機位置而被選擇之情形時，其可利用待機時間對電池進行充電。

於上述的搬送系統中，較佳係上述待機位置的候選者，包含根據複數個上述搬送車之移行履歷所決定的位置。

藉此，可設定與當下或過去之搬送系統之狀況相對應的待機位置。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述控制裝置於上述搬送車之連續停止時間超過閾值之情形時，阻擋第1待機位置、及不同於該第1待機位置之位置即第2待機位置，並使上述搬送車移行至上述第1待機位置或上述第2待機位置。上述控制裝置每當上述搬送車之連續停止時間超過閾值時，於上述第1待機位置與上述第2待機位置之間切換上述搬送車的位置。

藉此，於設定第1待機位置及第2待機位置之後，由於無搜尋待機位置的必要，因此可減少控制裝置的運算負荷。

於上述的搬送系統中，較佳係上述第1待機位置與上述第2待機位置位在上述路徑之同一直線上。

藉此，僅使搬送車直線移行，便可於第1待機位置與第2待機位置之間切換搬送車的位置。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，沿著第1方向配置有上述路徑，並且沿著與該第1方向正交之第2方向配置有上述路徑。上述控制裝置於連續停止時間超過閾值之情形時，將上述搬送車之當下位置設為上述第1待機位置，若在上述第1方向或上述第2方向上鄰接於上述第1待機位置的位置可利用，便將該鄰接的位置設定為第2待機位置。

藉此，由於可使第1待機位置與第2待機位置鄰接，因此可縮短連續停止時間超過閾值之情形時搬送車的移動量。

於上述的搬送系統中，較佳係設為以下的構成。亦即，上述路徑包含用於供上述搬送車待機的待機區域。上述第1待機位置與上述第2待機位置之至少一者包含於上述待機區域。

藉此，其可防止於搬送車在待機區域待機的期間，其他搬送車所進行物品之搬送的阻礙。

其次，參照圖式對本發明之實施形態進行說明。

圖1所示之搬送系統1被設於具有複數個處理設備2之半導體製造工廠或倉庫等的設施。被設於半導體製造工廠之處理設備2，例如係用以製造半導體元件之處理的設備、或保管半導體晶圓之處理的設備。又，被設於倉庫之處理設備2，係保管物品之處理的設備。

如圖2所示，搬送系統1具備有複數個搬送車10、及管理控制裝置(控制裝置)20。

本實施形態之搬送車10係AGV(無人搬運車；Automated Guided Vehicle)，可無人操控而沿著路徑30移行。搬送車10具有載置或保持物品的機構。搬送車10自外部的搬送裝置接取物品，並沿著路徑30移行而將物品交接給處理設備2。如圖2所示，搬送車10具備有通信裝置11、驅動控制裝置12、馬達13、電池14、及輪胎15。

通信裝置11係用以與外部進行無線通信之無線通信模組。通信裝置11可與管理控制裝置20進行通信。驅動控制裝置12係具有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)等的運算裝置、及HDD(硬碟驅動器；Hard Disk Drive)、SSD(固態驅動器；Solid State Drive)、或快閃記憶體等之儲存裝置的電腦。驅動控制裝置12可藉由讀出並執行被儲存於儲存裝置的程式，來執行與搬送車10相關的各種控制。驅動控制裝置12例如根據自管理控制裝置20所接收到的指令來使馬達13動作。馬達13被利用貯存於電池14的電力，來產生用以使搬送車10移行的驅動力。馬達13所產生的驅動力，經由傳遞機構被傳遞至輪胎15。藉此，搬送車10移行。輪胎15係樹脂製，例如係胺基甲酸酯製。

路徑30例如係被貼附於地板面之磁帶等之引導帶或條碼的識別標籤等。搬送車10藉由偵測引導帶或識別標籤等，而沿著路徑30移行。如將其取代，路徑30亦可為導引搬送車10之輪胎15的導引構件。

管理控制裝置20係具有CPU等之運算裝置、HDD、SSD、或快閃記憶體等之儲存裝置、及無線通信模組的電腦。管理控制裝置20控制複數個搬送車10。具體而言，管理控制裝置20藉由與搬送車10直接地或間接地進行通信，來取得搬送車10的位置及搬送車10的作業狀況。管理控制裝置20於需要進行物品之搬送的情形時，對搬送車10進行分配，使搬送車10移行至所分配的位置並搬送物品。

如上述般，由於輪胎15係樹脂製，因此由於承受到負重而容易變形。例如，當搬送車10停止之情形時，搬送車10的重量會施加於輪胎15的相同部位(與路面等接觸的部位)。因此，當搬送車10連續長時間停止之情形時，其存在有僅輪胎15之一部分大幅變形的可能。其結果，由於使輪胎15旋轉一圈時之移動距離與平常時不同，因此則無法適當地進行搬送車10的位置控制。因此，在輪胎15之變形復原為止必須使搬送車10待機。其結果，搬送車10的運轉率則下降。

為了避免發生此一事態，管理控制裝置20則進行用以抑制輪胎15變形的處理。以下，參照圖3及圖4，對該處理進行說明。

首先，管理控制裝置20判定是否有停止中的搬送車10存在(S101)。如上述般，管理控制裝置20由於統括地管理複數個搬送車10，因此可根據該管理來判定是否有停止中的搬送車10存在。管理控制裝置20亦可根據與搬送車10之移行相關的記錄，來進行該判定。或者，管理控制裝置20亦可將未被分配作業的搬送車10推定為停止中。

其次，管理控制裝置20針對停止中的搬送車10，對連續停止時間進行計數(S102)。所謂連續停止時間，係搬送車10連續停止中的時間。管理控制裝置20由於可判定搬送車10是否停止中，因此亦可使用相同的手段對搬送車10的連續停止時間進行判定。又，當搬送車10已移行時，則管理控制裝置20會重設連續停止時間的計數。

其次，管理控制裝置20判定連續停止時間是否超過閾值(S103)。隨著連續停止時間變長，輪胎15的變形量則變大。閾值根據輪胎15之變形量超過容許範圍的時間而被決定。所謂容許範圍，係指可適當進行搬送車10之移行程度的輪胎15之變形量。雖然決定閾值有各種方法，例如可進行實驗來決定閾值，但可根據透過經驗得到的資訊來決定閾值、或進行模擬來決定閾值。

管理控制裝置20在判定為連續停止時間超過閾值之情形時，自候選者中選擇符合之搬送車10的下一個待機位置(S104)。所謂待機位置，係指供搬送車10停止至發生作業之分配為止的位置。藉由變更待機位置，由於輪胎15與路面等地接觸部位會變化，因此其可抑制輪胎15之相同部位的變形。

圖4顯示表示待機位置之候選者的表。具體而言，顯示待機位置之主候選者、及待機位置之副候選者。管理控制裝置20首先自主候選者之中選擇待機位置。當主候選者的所有待機位置均有其他搬送車10在待機之情形時，管理控制裝置20自副候選者之中選擇待機位置。待機位置的主候選者及副候選者預先被登錄且被儲存於管理控制裝置20等。所謂預先，係指在開始使用搬送系統1進行作業之前、或開始進行選擇待機位置的處理(S104)之前。待機位置的主候選者及副候選者，於複數個搬送車10之間為共用。亦可取代在複數個搬送車10之間共用之待機位置的候選者、或除了在複數個搬送車10之間共用之待機位置的候選者以外，對各個搬送車10登錄個別的待機位置。

此處，其存在有於路徑30設置有用以供搬送車10待機之停車位置的情形。停車位置係在其他搬送車10搬送物品時不會成為妨礙的位置，且係亦靠近處理設備2等的位置。在本實施形態中，停車位置被登錄為待機位置之主候選者。具體而言，停車位置的ID(標識；identification)、位置、及優先度被登錄於管理控制裝置20之儲存裝置。

於本實施形態中，待機位置之主候選者的優先度雖有3個層級，但既可為2個層級，亦可為4個層級以上。無論為何種情形，其均有優先度相同之主候選者存在的情形。管理控制裝置20於當優先度最高且無其他搬送車10存在的主候選者有複數個存在之情形時，使用以下之第1判定基準及第2判定基準之至少一者來選擇主候選者。

第1判定基準係與移動成本相關的判定基準。移動成本係進行路徑搜尋時一般被使用的參數。隨著移動距離變長，移動成本則增加。又，當有不宜通過之路徑存在之情形時，通過該路徑之移動成本則大於通過其他路徑之移動成本。又，亦可因應於進行迴旋的次數來增加移動成本。當使用第1判定基準之情形時，管理控制裝置20選擇自搬送車10停止中之位置至到達主候選者之待機位置為止之移動成本最小的主候選者。

第2判定基準係與對其他搬送車10之影響相關的判定基準。例如，在當符合之搬送車10自當下位置移行至待機位置之路徑上有其他搬送車10存在之情形時，其存在有使其他搬送車10自路徑上退避的必要。由於運轉率會因為使其他搬送車10退避會下降，因此較佳係使其他搬送車退避的次數盡可能減少。當使用第2判定基準之情形時，管理控制裝置20計算出搬送車10自停止中之位置至到達主候選者為止使其他搬送車10退避的次數，並選擇該次數最少的主候選者。

第1判定基準與第2判定基準，任一者優先均可。例如，當第1判定基準優先時，首先以第1判定基準來比較優先度相同的主候選者，將移動成本最少的主候選者加以特定。當移動成本最少之主候選者為1個之情形時，選擇該主候選者作為待機位置。當移動成本最少之主候選者有複數個之情形時，對該等主候選者使用第2判定基準，選擇使其他搬送車10退避之次數最少的主候選者作為待機位置。

再者，亦可省略對主候選者之優先度的登錄。在該情形時，使用第1判定基準與第2判定基準，自主候選者之列表中選擇1個待機位置。

如上述般，當所有主候選者之待機位置均有其他搬送車10在待機之情形時，管理控制裝置20自副候選者之中選擇待機位置。如圖4所示，副候選者例如有充電位置、搬送發生位置、通過頻率低位置。

充電位置係用以對搬送車10之電池14進行充電的充電站。藉由使搬送車10於充電位置待機，可一邊對電池14進行充電一邊待機。搬送發生位置係發生搬送物品之作業之可能性高的位置。搬送發生位置例如係運轉率高之處理設備2的附近。藉由使搬送車10於搬送發生位置待機，可縮短自發生物品之搬送至搬送車10到達為止的時間，並且相較於在其他位置待機的情形，其可縮短搬送車10的移動距離。通過頻率低位置係搬送車10通過之頻度低的位置。藉由使搬送車10在通過頻率低位置待機，則妨礙其他搬送車10之移行的機率會變低。

搬送發生位置及通過頻率低位置，可根據相對於所有搬送車10過去的移行履歷來計算出。管理控制裝置20例如在搬送系統1之運用前計算出搬送發生位置及通過頻率低位置。再者，管理控制裝置20亦可於適當的時點計算出並更新考量新的移行履歷之搬送發生位置及通過頻率低位置。

藉此，管理控制裝置20選擇出下一個待機位置。其次，管理控制裝置20阻擋所選擇的待機位置(S105)。所謂阻擋，係指使其他搬送車10無法移行及停止的方式進行設定。藉由阻擋所選擇的待機位置，其他搬送車10則不會位於所選擇的待機位置。

其次，管理控制裝置20使搬送車10移行至待機位置(S106)。管理控制裝置20以搬送車10不會與其他搬送車10相碰撞之方式，依序地阻擋搬送車10移行的路徑30。再者，管理控制裝置20亦可於使搬送車10自當下位置移行至待機位置時阻擋從當下位置至待機位置之整個路徑。

藉由進行以上的處理，可使連續停止時間超過閾值之搬送車10移動至其他待機位置。藉此，由於輪胎15與路面等之接觸部位改變，因此可抑制輪胎15之變形。此外，藉由進行下一個待機位置的阻擋，則於下一個待機位置也不會有其他搬送車10存在。其後，管理控制裝置20再次進行步驟S101的處理。亦即，當移動至待機位置之搬送車10的連續停止時間再次超過閾值之情形時，管理控制裝置20則使該搬送車10朝向下一個待機位置移行。

其次，對第2實施形態之搬送系統1進行說明。在以下的說明中，對與第1實施形態相同或類似的構件，有於圖式中被標示以相同的符號並省略其說明的情形。

如圖5所示，第2實施形態之搬送系統1具有格子狀的路徑30。所謂格子狀，係指路徑30沿著第1方向(圖5之上下方向)及與第1方向正交之第2方向(圖5之左右方向)被配置。於第2實施形態中，以第1方向與第2方向之路徑30交叉之矩形的區域為1個單位，對搬送車10的位置進行管理。於圖5所示之例子中，搬送車B位在鄰接於搬送車A之矩形的區域。又，由於路徑30為格子狀，因此第2實施形態之搬送車10具有迴旋功能。具體而言，搬送車10具有不改變位置而僅使方向改變的迴旋功能。

第2實施形態之搬送車10係高架搬送車。高架搬送車係無人操控而沿著被懸掛於天花板之軌條(路徑30)移行的車輛。如圖6所示，第2實施形態之搬送車10與第1實施形態同樣地具備有通信裝置11、驅動控制裝置12、馬達13、及輪胎15。由於電力經由軌條被供給至高架搬送車，因此未設置電池14。又，高架搬送車具備有懸掛物品並進行搬送之搬送部16。

以下，於第2實施形態中，對管理控制裝置20為了抑制輪胎15之變形所進行的處理進行說明。

步驟S201、S202、S203的處理，由於與第1實施形態之步驟S101、S102、S103相同，因此省略其說明。管理控制裝置20於連續停止時間超過閾值之情形時，判定在搬送車10之前後方向是否有空位置存在(S204)。所謂前後方向的空位置，係在使搬送車10僅朝前方或後方移行便能到達的區域內不存在其他搬送車10的區域。

例如於圖8所示之例子中，被考慮搬送車A之連續停止時間超過閾值之情形。再者，於圖8中凸出的方向係搬送車A之前方。如圖8之狀況1所示，由於在搬送車A之前方有搬送車B存在，因此搬送車A無法朝前方移動。由於在搬送車A之後方沒有其他搬送車存在，因此搬送車A可朝後方移動。亦即，於圖8所示之例子中，有前後方向之空位置存在。

管理控制裝置20在沒有前後方向之空位置存在之情形時，判定是否有左右方向之空位置存在(S205)。為了朝左右方向的空位置移動，其存在使搬送車10迴旋的必要。因此，用以朝左右方向之空位置移動所需要的時間及電力，大於用以朝前後方向之空位置移動所要需的時間及電力。因此，於本實施形態中，管理控制裝置20最先搜尋前後方向的空位置，並在不存在前後方向的空位置之情形時，搜尋左右方向的空位置。再者，亦可同時搜尋前後方向及左右方向的空位置。

在有前後方向或左右方向的空位置存在之情形時，管理控制裝置20將當下之位置設定為第1待機位置，並將所特定出之空位置(前後方向之空位置或左右方向之空位置)設定為第2待機位置(S206)。

其次，管理控制裝置20如圖8之狀況2所示般，阻擋第1待機位置與第2待機位置(S207)。其次，管理控制裝置20如圖8之狀況3所示般，使搬送車10自第1待機位置朝向第2待機位置移行(S208)。藉此，由於輪胎15與路面等之接觸部位改變，因此可抑制輪胎15之變形。又，管理控制裝置20即便於搬送車10移行至第2待機位置之後，仍維持第1待機位置及第2待機位置之阻擋。而且，管理控制裝置20每當連續停止時間超過閾值時，於第1待機位置與第2待機位置之間切換搬送車10的位置(S209)。

藉此，在第2次以後，則無須進行搜尋待機位置的處理。因此，可藉由簡單的處理來抑制輪胎15之變形。

又，當前後方向及左右方向沒有空位置存在之情形時，進行與第1實施形態相同之處理。具體而言，管理控制裝置20自候選者中選擇下一個待機位置(S210)，阻擋所選擇之待機位置(S211)，並使搬送車10移行至所選擇之待機位置(S212)。

於第2實施形態中，搬送車10在連續停止時間超過閾值之時間點的位置成為第1待機位置。亦可加以取代，而將其他位置設為第1待機位置。例如，當前後方向或左右方向之第2待機位置離搬送車10在連續停止時間超過閾值之時間點的位置很遠之情形時，亦可將第2待機位置的附近(相對於第2待機位置在前後方向或左右方向的空位置)設為第1待機位置。

其次，參照圖9對第2實施形態之變形例進行說明。

變形例之路徑30包含待機區域31。待機區域31係用以供搬送車10待機的區域，且係搬送物品之搬送車10不會移行的區域。待機區域31係以不成為其他搬送車10移行的妨礙之方式被設於例如第1方向或第2方向之邊端的區域。待機區域31被當作預先所登錄之待機位置的候選者。亦即，於第2實施形態中，當前後方向及左右方向沒有空位置存在之情形時，管理控制裝置20於步驟S210中，判定在待機區域31是否有空位置存在。而且，當待機區域31有空位置存在之情形時，將該空位置設定為下一個待機位置，並使搬送車10移行。

再者，管理控制裝置20可取代最先搜尋前後方向及左右方向之空位置的處理，而在最先搜尋待機區域31的空位置，如此亦可。又，管理控制裝置20亦可於待機區域31有2個以上的空位置存在之情形時，使第1待機位置與第2待機位置包含於待機區域31，並於僅1個待機區域31之空位置存在之情形時，使第1待機位置或第2待機位置之一者包含於待機區域31。

路徑30包含待機區域31之變形例，亦可應用於第1實施形態。例如，可在一般移行所使用的路徑30中設置其他待機路徑(旁路路徑)，並將其作為待機區域31來使用。

如以上所說明般，上述實施形態之搬送系統1具備有複數個搬送車10、及管理控制裝置20。搬送車10具備有樹脂製之輪胎15，藉由使輪胎15接觸路徑30而移行來搬送物品。管理控制裝置20控制搬送車10之移行。管理控制裝置20對連續停止時間超過閾值之搬送車10設定待機位置，並以其他搬送車10不會位於待機位置之方式至少阻擋待機位置，而使搬送車10移行至待機位置。

藉此，由於搬送車10不會連續長時間停止，因此可抑制搬送車10之輪胎15的變形。又，藉由阻擋待機位置，可使搬送車10順利地移動至所設定的待機位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，管理控制裝置20於搬送車10到達待機位置之後再次對連續停止時間進行計數，並於連續停止時間超過閾值之情形時，使搬送車10移行至與當下之待機位置不同之待機位置。

藉此，即便於搬送車10到達待機位置之後，亦可抑制搬送車10長時間停止之情形。

於上述實施形態之搬送系統1中，管理控制裝置20自預先所登錄之待機位置之複數個候選者中選擇1個待機位置，並對連續停止時間超過閾值之搬送車10設定所選擇之待機位置。

藉此，藉由預先登錄待機位置之候選者，則可容易地進行設定待機位置的處理。

於上述實施形態之搬送系統1中，待機位置之候選者之至少一者，於複數個搬送車10之間為共用者。

藉此，則可容易地進行待機位置之候選者的管理。又，無論搬送車10之位置如何，其皆可將適當之位置設為待機位置的候選者。

於上述實施形態之搬送系統1中，待機位置的候選者被設定優先度。管理控制裝置20選擇待機位置的基準中，含有優先度。

藉此，則可藉由簡單的處理來選擇待機位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，管理控制裝置20計算出搬送車10自停止中的位置至到達複數個待機位置之各者為止的移動成本，且管理控制裝置20選擇待機位置的基準中，含有至到達待機位置為止的移動成本。

藉此，則可考慮搬送車10消耗的能量或移動所需要的時間以選擇待機位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，管理控制裝置20計算出直至搬送車10自停止之位置至到達待機位置為止，使其他搬送車10移動的次數。管理控制裝置20根據為了使連續停止時間超過閾值之搬送車10到達待機位置之候選者而使其他搬送車10移動的次數，來選擇待機位置。

藉此，其可考慮其他搬送車10消耗的能量以選擇待機位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，搬送車10具有充電式的電池14。待機位置之候選者，包含設有可對搬送車10之電池14進行充電之充電裝置的充電位置。

藉此，當充電位置作為待機位置而被選擇之情形時，則可利用待機時間對電池14進行充電。

於上述實施形態之搬送系統1中，待機位置之候選者，包含根據複數個搬送車10之移行履歷所決定的位置。

藉此，可設定與當下或過去之搬送系統1之狀況相對應的待機位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，管理控制裝置20在搬送車10之連續停止時間超過閾值之情形時，阻擋第1待機位置、及不同於第1待機位置之搬送車10即第2待機位置，並使搬送車10移行至第1待機位置或第2待機位置。管理控制裝置20每當搬送車10之連續停止時間超過閾值時，則於第1待機位置與第2待機位置之間切換搬送車10的位置。

藉此，在設定第1待機位置及第2待機位置之後，由於無搜尋待機位置的必要，因此可減少管理控制裝置20的運算負荷。

在上述實施形態之搬送系統1中，第1待機位置與第2待機位置位在路徑30之同一直線上。

藉此，僅使搬送車直線移行，便可於第1待機位置與第2待機位置之間切換搬送車的位置。

於上述實施形態之搬送系統1中，沿著第1方向配置有路徑30，並且沿著與第1方向正交之第2方向配置有路徑30。管理控制裝置20於連續停止時間超過閾值之情形時，將搬送車10之當下位置設為第1待機位置，若在第1方向或第2方向上鄰接於第1待機位置的位置可利用，則將該鄰接的位置設定為第2待機位置。

藉此，由於可使第1待機位置與第2待機位置鄰接，因此可縮短連續停止時間超過閾值之情形時之搬送車10的移動量。

於上述實施形態之搬送系統1中，路徑30包含用於供搬送車10待機的待機區域31。第1待機位置與第2待機位置之至少一者被包含於待機區域31。

藉此，其可防止於搬送車10在待機區域31待機的期間，其他搬送車10之物品之搬送的阻礙。

於本實施形態中包含以下的特徵1至特徵13。 [特徵1] 一種搬送系統，其特徵在於，其具備有： 複數個搬送車，其等具備樹脂製之輪胎，藉由使上述輪胎接觸於路徑而移行來搬送物品；及 控制裝置，其控制上述搬送車之移行；且 上述控制裝置對連續停止時間超過閾值之上述搬送車設定待機位置，並以其他上述搬送車不會位於上述待機位置之方式至少阻擋該待機位置，而使上述搬送車移行至上述待機位置。 [特徵2] 如特徵1所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述控制裝置於上述搬送車到達上述待機位置之後再次對連續停止時間進行計數，並於連續停止時間超過閾值之情形時，使上述搬送車移行至與當下之上述待機位置不同的上述待機位置。 [特徵3] 如特徵1或2所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述控制裝置自預先所登錄之上述待機位置之複數個候選者中選擇1個上述待機位置，並對連續停止時間超過閾值之上述搬送車，設定所選擇之上述待機位置。 [特徵4] 如特徵3所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述待機位置之候選者中之至少1個，於複數個上述搬送車之間共用。 [特徵5] 如特徵3或4所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述待機位置之候選者被設定優先度，且 上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有上述優先度。 [特徵6] 如特徵3至5中任一項所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達複數個上述待機位置之各者為止的移動成本，且 上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有至到達上述待機位置的移動成本。 [特徵7] 如特徵3至6中任一項所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達上述待機位置為止，使其他上述搬送車移動的次數，且 上述控制裝置根據為了使連續停止時間超過閾值之上述搬送車到達上述待機位置之候選者而使其他上述搬送車移動的次數，來選擇上述待機位置。 [特徵8] 如特徵3至7中任一項所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述搬送車具有充電式的電池，且 上述待機位置之候選者，包含設有可對上述搬送車之上述電池進行充電之充電裝置的充電位置。 [特徵9] 如特徵3至8中任一項所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述待機位置之候選者，包含根據複數個上述搬送車之移行履歷所決定的位置。 [特徵10] 如特徵1或2所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述控制裝置於上述搬送車之連續停止時間超過閾值之情形時，阻擋第1待機位置、及不同於該第1待機位置之位置即第2待機位置，並使上述搬送車移行至上述第1待機位置或上述第2待機位置， 上述控制裝置每當上述搬送車之連續停止時間超過閾值時，於上述第1待機位置與上述第2待機位置之間切換上述搬送車的位置。 [特徵11] 如特徵10所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述第1待機位置與上述第2待機位置位在上述路徑之同一直線上。 [特徵12] 如特徵11所記載之搬送系統，其特徵在於， 沿著第1方向配置有上述路徑，並且沿著與該第1方向正交之第2方向配置有上述路徑， 上述控制裝置於連續停止時間超過閾值之情形時，將上述搬送車之當下位置設為上述第1待機位置，若在上述第1方向或上述第2方向上鄰接於上述第1待機位置的位置可利用，則將該相鄰的位置設定為第2待機位置。 [特徵13] 如特徵10或11所記載之搬送系統，其特徵在於， 上述路徑包含用於供上述搬送車待機的待機區域，且 上述第1待機位置與上述第2待機位置之至少一者包含於上述待機區域。

以上，雖已對本發明較佳之實施形態及變形例進行說明，但上述之構成例如可如下進行變更。

亦可將第1實施形態之特徵與第2實施形態之特徵加以組合。例如，可將於第1待機位置與第2待機位置交替地移動之第2實施形態之特徵，應用於第1實施形態之AGV。或者，可將第1實施形態之待機位置之特定方法應用於第2實施形態之高架搬送車。

上述實施形態所示之流程圖僅為一例，其亦可省略一部分的處理、或變更一部分之處理的內容、或追加新的處理。例如，於圖3之流程圖中，亦可取代自事先所登錄之候選者中選擇下一個待機位置的處理(S104)，而進行依據當下之搬送狀況來計算出適當之待機位置的處理。

於上述實施形態中，作為搬送車10的例子雖已舉AGV及高架搬送車來進行說明，但亦可將本發明應用於其他車輛(例如懸垂式起重機)。又，雖然第2實施形態之高架搬送車具有迴旋功能，但亦可將本發明應用於不具有迴旋功能之高架搬送車。

1:搬送系統 2:處理設備 10:搬送車 11:通信裝置 12:驅動控制裝置 13:馬達 14:電池 15:輪胎 16:搬送部 20:管理控制裝置(控制裝置) 30:路徑 31:待機區域

圖1係表示第1實施形態之搬送系統之概略性構成圖。 圖2係第1實施形態之搬送系統的方塊圖。 圖3係表示為了抑制輪胎之變形而選擇待機位置來使搬送車移動之處理的流程圖。 圖4係表示預先所登錄之待機位置之候選者的表。 圖5係表示第2實施形態之搬送系統之概略性構成圖。 圖6係第2實施形態之搬送系統的方塊圖。 圖7係表示為了抑制輪胎之變形而使搬送車在2個待機位置之間移動之處理的流程圖。 圖8係表示使搬送車A在前後方向上鄰接之待機位置移動之狀況的圖。 圖9係表示使搬送車A、B於待機區域待機之狀況的圖。

Claims (13)

1. 一種搬送系統，其特徵在於，其具備有： 複數個搬送車，其等具備樹脂製之輪胎，藉由使上述輪胎接觸於路徑而移行來搬送物品；及 控制裝置，其控制上述搬送車之移行；且 上述控制裝置對連續停止時間超過閾值之上述搬送車設定待機位置，並以其他上述搬送車不會位於上述待機位置之方式至少阻擋該待機位置，而使上述搬送車移行至上述待機位置。
2. 如請求項1之搬送系統，其中， 上述控制裝置於上述搬送車到達上述待機位置之後再次對連續停止時間進行計數，並於連續停止時間超過閾值之情形時，使上述搬送車移行至與當下之上述待機位置不同的上述待機位置。
3. 如請求項1之搬送系統，其中， 上述控制裝置自預先所登錄之上述待機位置之複數個候選者中選擇1個上述待機位置，並對連續停止時間超過閾值之上述搬送車，設定所選擇之上述待機位置。
4. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述待機位置之候選者中之至少一者，於複數個上述搬送車之間共用。
5. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述待機位置之候選者被設定優先度，且 上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有上述優先度。
6. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達複數個上述待機位置之各者為止的移動成本，且 上述控制裝置選擇上述待機位置的基準中，含有至到達上述待機位置為止的移動成本。
7. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述控制裝置計算出上述搬送車自停止中之位置至到達上述待機位置為止，使其他上述搬送車移動的次數，且 上述控制裝置根據為了使連續停止時間超過閾值之上述搬送車到達上述待機位置之候選者而使其他上述搬送車移動的次數，來選擇上述待機位置。
8. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述搬送車具有充電式的電池，且 上述待機位置的候選者，包含設有可對上述搬送車之上述電池進行充電之充電裝置的充電位置。
9. 如請求項3之搬送系統，其中， 上述待機位置的候選者，包含根據複數個上述搬送車之移行履歷所決定的位置。
10. 如請求項1之搬送系統，其中， 上述控制裝置於上述搬送車之連續停止時間超過閾值之情形時，阻擋第1待機位置、及不同於該第1待機位置之位置即第2待機位置，並使上述搬送車移行至上述第1待機位置或上述第2待機位置， 上述控制裝置每當上述搬送車之連續停止時間超過閾值時，於上述第1待機位置與上述第2待機位置之間切換上述搬送車的位置。
11. 如請求項10之搬送系統，其中， 上述第1待機位置與上述第2待機位置位在上述路徑之同一直線上。
12. 如請求項11之搬送系統，其中， 沿著第1方向配置有上述路徑，並且沿著與該第1方向正交之第2方向配置有上述路徑， 上述控制裝置於連續停止時間超過閾值之情形時，將上述搬送車之當下位置設為上述第1待機位置，若在上述第1方向或上述第2方向上鄰接於上述第1待機位置的位置可利用，便將該鄰接的位置設定為第2待機位置。
13. 如請求項10之搬送系統，其中， 上述路徑包含用於供上述搬送車待機的待機區域，且 上述第1待機位置與上述第2待機位置之至少一者包含於上述待機區域。

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