KR20200084473A

KR20200084473A - 교차로 검출 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20200084473A
Application number: KR1020190000103A
Authority: KR
Inventors: 유은영; 오준형
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-01-02
Publication date: 2020-07-13
Also published as: CN111452796A; CN111452796B

Abstract

본 발명은 교차로 검출 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 교차로 검출 장치는, 차량의 전방을 촬영하여 촬영영상을 제공하는 영상 촬영부; 차량의 주행 차속을 감지하여 제공하는 차속 감지부; 교차로의 차선패턴을 저장하는 저장부; 및 차속 감지부로부터 차속과 영상 촬영부로부터 촬영영상을 각각 입력받아 차선을 감지하여 차선종류와 곡률을 판단하고, 차속, 차선종류 및 곡률을 기반으로 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

교차로 검출 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETECTING CROSSROAD AND METHOD THEREOF}

본 발명은 교차로 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 중국 내 도로에서 교차로의 차선패턴에 따라 교차로를 검출할 때 곡선도로나 도로의 구배에 따른 오 인식을 최소화하기 위한 교차로 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

최근, 각종 센서와 인식 시스템의 발달에 따라 차량에 탑재되는 운전자 보조 시스템(ADAS ; Advanced Driver Assistant System)의 상용화가 활발하게 이루어지고 있다.

이러한 운전자 보조 시스템을 이용한 차로 변경 안내 시스템은, 차량의 후방과 측방의 사각지대의 정보를 복수의 센서를 사용하여 별도의 모니터 혹은 경고음 등을 통해 운전자의 차로 변경 안전 상태를 안내한다. 즉, 거리센서 등을 이용하여 주변 차량에 대한 위치를 감지하고, 감지된 주변 차량의 위치정보를 운전자에게 알려주는 선진 안전 자동차 시스템(ASV system)이 개발되어 사용되고 있다.

또한 운전자 보조 시스템으로써 고속도로 주행 지원 시스템은, 자동 조향제어 및 자동 속도제어를 통해 고속도로를 주행하는 차량에 대해 차로 유지, 차간거리 유지 및 설정속도를 유지할 수 있도록 하고 있으며, 부가적으로 차로 변경 안내 시스템을 기반으로 차선변경 명령에 대해 차선변경을 지원하고 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2016-0117984호(2016.10.11. 공개, 차로 변경 안내 시스템)에 개시되어 있다.

이와 같은 고속도로 주행 지원 시스템이나 자율 주행 차량에서 차선변경 명령에 따라 차선변경을 지원할 경우, 현재 차량이 주행하고 있는 주행차로에 대한 정확한 정보가 차선변경에 대한 신뢰성을 높일 수 있기 때문에 자차량의 주행차로를 정확하게 판단하여 제공할 필요성이 있다.

특히, 중국의 교차로는 점선 후 실선, 실선 끝단 정지선과 정지선 이후 횡단보도로 구성되어 있다. 또한, 실선 구간은 30m ~ 70m로 터널 내의 실선 구간이나 일반 도로의 실선 구간 보다는 짧게 구성된다.

또한, 중국은 교차로의 실선 구간에 감시 카메라를 설치하여 교차로의 실선 구간에서 차선을 변경하는 경우, 교통 법규 위반으로 벌점을 부여하거나 벌금을 부여하고 있다.

따라서 운전자 보조 장치의 경우 교차로를 검출하여 운전자에 교차로의 진입상태를 알림으로써, 교통 법규 위반을 방지하고 있으나 곡선도로나 도로 구배가 발생하는 경우에도 교차로로 오 인식되는 경우가 발생하여 불필요한 경보가 발생되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 중국 내 도로에서 교차로의 차선패턴에 따라 교차로를 검출할 때 곡선도로나 도로의 구배에 따른 오 인식을 최소화하여 보다 정확한 교차로를 검출할 수 있도록 한 교차로 검출 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 교차로 검출 장치는, 차량의 전방을 촬영하여 촬영영상을 제공하는 영상 촬영부; 차량의 주행 차속을 감지하여 제공하는 차속 감지부; 교차로의 차선패턴을 저장하는 저장부; 및 차속 감지부로부터 차속과 영상 촬영부로부터 촬영영상을 각각 입력받아 차선을 감지하여 차선종류와 곡률을 판단하고, 차속, 차선종류 및 곡률을 기반으로 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 교차로의 차선패턴은, 차량의 진행방향으로 제1 점선구간, 차선 미검출 구간, 제2 점선구간, 제1 설정거리의 실선구간, 정지선 및 횡단보도로 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 점선구간과 제2 점선구간의 차로 폭차는, 0.3 ~ 0.7 [m]인 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제1 설정거리의 실선구간은, 30 ~ 70 [m]인 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 교차로의 진입조건은, 차속이 설정차속 미만이고, 곡률이 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 미만이고, 교차로의 차선패턴에 따른 실선구간에 진입하여 제3 설정거리를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 교차로의 해제조건은, 차속이 설정차속 이상, 곡률이 곡선구간, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 이상, 교차로의 진입 판단 후 제1 설정거리 이상 경과, 횡단보도 검출, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상 및 차량의 헤딩각이 설정각 이상 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 해제로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 제어부에서 교차로의 진입조건을 만족한 경우 운전자에게 교차로 진입상태를 청각적 경보 신호, 시각적 경보 신호 및 촉각적 경보 신호 중 하나 이상으로 알리는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 제어부에서 교차로의 진입조건을 만족한 경우 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 교차로 검출 방법은, 제어부가 영상 촬영부와 차속 감지부로부터 촬영영상과 차속을 각각 입력받는 단계; 제어부가 촬영영상으로부터 차선을 감지하는 단계; 제어부가 차선과 차속에 기초하여 차선종류와 곡률을 판단하는 단계; 및 제어부가 차속, 곡률 및 차선종류를 기반으로 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 교차로의 진입조건을 판단할 때, 제어부가 차속이 설정차속 미만이고, 곡률이 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 미만이고, 교차로의 차선패턴에 따른 실선구간에 진입하여 제3 설정거리를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 교차로의 해제조건을 판단할 때, 제어부가 차속이 설정차속 이상, 곡률이 곡선구간, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 이상, 교차로의 진입 판단 후 제1 설정거리 이상 경과, 횡단보도 검출, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상 및 차량의 헤딩각이 설정각 이상 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 해제로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 교차로의 진입조건을 판단한 후 교차로의 진입조건을 만족한 경우, 제어부가 경보부를 통해 운전자에게 교차로 진입상태를 청각적 경보 신호, 시각적 경보 신호 및 촉각적 경보 신호 중 하나 이상으로 교차로의 진입상태를 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 교차로의 진입조건을 판단한 후 교차로의 진입조건을 만족한 경우, 제어부가 출력부를 통해 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 교차로 검출 장치 및 그 방법은 중국 내 도로에서 교차로의 차선패턴에 따라 교차로를 검출할 때 곡선도로나 도로의 구배에 따른 오 인식을 최소화하여 보다 정확한 교차로를 검출함으로써, 불필요한 경보 발생을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 장치에서 교차로를 검출하기 위한 교차로 차선패턴을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 교차로 검출 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 장치에서 교차로를 검출하기 위한 교차로 차선패턴을 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 장치는 영상 촬영부(10), 차속 감지부(20), 저장부(40) 및 제어부(30)를 비롯하여 경보부(50) 및 출력부(60)를 포함할 수 있다.

영상 촬영부(10)는 차량의 전방을 촬영하여 촬영영상을 제어부(30)에 제공함으로써, 차선을 감지하고 차선종류 및 곡률을 판단할 수 있도록 한다.

차속 감지부(20)는 차량의 주행 차속을 감지하여 제어부(30)에 제공함으로써, 차속을 기반으로 주행거리를 산출하여 곡률을 판단하고 교차로에서의 정체를 판단할 수 있도록 한다.

저장부(40)는 교차로의 차선패턴을 저장하여, 제어부(30)에서 교차로의 진입상태를 판단할 수 있도록 한다.

여기서, 교차로의 차선패턴은 중국 내 도로에서의 교차로로써, 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 진행방향으로 제1 점선구간(A), 차선 미검출 구간(B), 제2 점선구간(C), 제1 설정거리의 실선구간(D), 정지선(E) 및 횡단보도(F)로 구성된다.

이때, 제1 점선구간(A)과 제2 점선구간(C)의 차로 폭차는 0.3 ~ 0.7 [m]로써, 제2 점선구간(C)의 차로 폭이 제1 점선구간(A)의 차로 폭보다 좁게 구성되고, 제1 설정거리의 실선구간(D)은 30 ~ 70 [m] 로 구성된다.

또한, 횡단보도(F)는 차선의 두께가 0.25 [m]를 초과할 수 있다.

제어부(30)는 차속 감지부(20)로부터 차속과 영상 촬영부(10)로부터 촬영영상을 각각 입력받아 차선을 감지하여 차선종류와 곡률을 판단하고, 차속, 차선종류 및 곡률을 기반으로 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 해제조건을 판단할 수 있다.

제어부(30)는 저장부(40)에 저장된 교차로의 차선패턴에 따라 차선종류를 판단하여 제1 점선구간(A)을 주행하다 차선 미검출 구간(B)을 통과한 후 제1 점선구간(A)보다 차로 폭차가 0.3 ~ 0.7 [m]인 제2 점선구간(C)으로 진입한 후 좌우차선의 실선구간(D)이 나타나게 되면 교차로에 진입한 것으로 일차적으로 판단할 수 있다.

여기서, 제어부(30)는 좌우차선의 실선구간(D)에서 좌측차선이 더블 차선인 경우에도 실선구간(D)으로 판단할 수 있다.

이후 제어부(30)는 실선구간(D)이 나타난 후 차속이 설정차속인 80 [km/h] 미만이고, 곡률이 0.0003 [1/m] 이하인 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리인 50 [m]미만이고, 교차로의 차선패턴에 따른 실선구간(D)에 진입하여 제3 설정거리인 3 [m]를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단할 수 있다.

여기에 부가하여 제어부(30)가 차선을 감지할 때 차선 품질(Lane Quality)이 2등급 이상일 경우 교차로의 진입을 판단할 수도 있다.

이와 같이 제어부(30)는 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건을 판단할 수 있다.

또한, 제어부(30)는 교차로의 차선패턴에 따라 교차로에 진입한 후 차속이 설정차속인 80 [km/h] 이상이거나, 곡률이 0.0004 [1/m] 를 초과하는 곡선구간이거나, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리인 50 [m]이상이거나, 교차로의 진입 판단 후 실선구간(D)인 제1 설정거리인 최대 70 [m] 이상 경과하거나, 횡단보도(F)가 검출되거나, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상이거나, 차량의 헤딩각이 설정각 이상인 경우 즉, 이들 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 진입상태에서 해제하기 위한 해제조건으로 판단할 수 있다.

여기서 좌우 차선의 곡률차나 차량의 헤딩각은 오르막길이나 내리막길에서 크게 나타나기 때문에 도로의 구배에 따라 오르막길이나 내리막길에서 뷰레인지가 짧아지면서 교차로로 오 인식할 수 있는 문제를 해결할 수 있다.

또한, 제어부(30)가 차선을 감지할 때 차선 품질(Lane Quality)이 1등급 이하일 경우 교차로의 해제로 판단할 수도 있다.

본 실시예에서는 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 분리하여 설명하였으나, 본 실시예에서 제어부(30)는 교차로의 진입조건을 판단하면서 교차로의 해제조건이 만족될 경우 교차로의 진입조건을 해제하여 진입상태로 판단하지 않을 수 있다.

경보부(50)는 제어부(30)에서 교차로의 진입조건을 만족한 경우 운전자에게 교차로 진입상태를 청각적 경보 신호, 시각적 경보 신호 및 촉각적 경보 신호 중 하나 이상으로 알려 운전자가 교차로의 진입상태를 인지하도록 할 수 있다.

여기서, 경보부(50)는 경보 신호를 운전자가 들을 수 있도록 음향 신호로 출력할 수 있고, 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이 화면으로 출력할 수 있으며, 스티어링 휠을 일시적으로 제어하여 운전자가 촉감으로 느낄 수 있도록 진동 신호로 출력할 수 있다.

또한, 출력부(60)는 제어부(30)에서 교차로의 진입조건을 만족한 경우 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하여 자율주행 시스템이나 운전자 보조 시스템 등에서 차선유지를 위한 조향장치의 게인 등을 조정하도록 할 수도 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 교차로 검출 장치에 따르면, 중국 내 도로에서 교차로의 차선패턴에 따라 교차로를 검출할 때 곡선도로나 도로의 구배에 따른 오 인식을 최소화하여 보다 정확한 교차로를 검출함으로써, 불필요한 경보 발생을 최소화할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 검출 방법에선는 먼저, 제어부가 영상 촬영부와 차속 감지부로부터 촬영영상과 차속을 각각 입력받는다(S10).

S10 단계에서 촬영영상과 차속을 입력받은 후 제어부는 촬영영상으로부터 차선을 감지한다(S20).

S20 단에서 차선을 감지한 후 제어부는 차선이 점선인지 실선인지 더블인지 차선종류를 판단하고, 차속을 기반으로 주행거리를 산출하여 곡률을 판단한다(S30).

S30 단계에서 차선종류와 곡률을 판단한 후 제어부(30)는 차속, 차선종류 및 곡률을 기반으로 교차로의 차선패턴을 판단한다(S40).

여기서, 교차로의 차선패턴은 도 2에 도시된 바와 같이 중국 내 도로에서의 교차로로써, 차량의 진행방향으로 제1 점선구간(A), 차선 미검출 구간(B), 제2 점선구간(C), 제1 설정거리의 실선구간(D), 정지선(E) 및 횡단보도(F)로 구성된다.

이와 같이 제어부(30)는 저장부(40)에 저장된 교차로의 차선패턴에 따라 차선종류를 판단하여 제1 점선구간(A)을 주행하다 차선 미검출 구간(B)을 통과한 후 제1 점선구간(A)보다 차로 폭차가 0.3 ~ 0.7 [m]인 제2 점선구간(C)으로 진입한 후 좌우차선의 실선구간(D)이 나타나게 될 경우 교차로의 차선패턴으로 판단할 수 있다.

S40 단계에서 교차로의 차선패턴과 어느 하나라도 만족하지 못한 경우에는 교차로가 아닌 것으로 판단하고, 또한 교차로 진입상태로 판단된 경우에는 진입상태를 해제한다(S80).

S40 단계에서 교차로의 차선패턴으로 판단한 경우, 제어부(30)는 교차로의 진입조건을 판단한다(S50).

S50 단계에서 제어부(30)는 실선구간(D)이 나타난 후 차속이 설정차속인 80 [km/h] 미만이고, 곡률이 0.0003 [1/m] 이하인 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리인 50 [m]미만이고, 교차로의 차선패턴에 따른 실선구간(D)에 진입하여 제3 설정거리인 3 [m]를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단할 수 있다.

S50 단계에서 교차로의 진입조건을 판단하여 교차로의 진입상태로 판단한 경우 제어부(30)는 경보부(50)를 통해 교차로 진입상태를 운전자에게 알릴 수 있다(S60).

예를 들어, 경보부(50)를 통해 경보 신호를 운전자가 들을 수 있도록 음향 신호로 출력할 수 있고, 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이 화면으로 출력할 수 있으며, 스티어링 휠을 일시적으로 제어하여 운전자가 촉감으로 느낄 수 있도록 진동 신호로 출력할 수 있다.

또한, 제어부(30)는 교차로의 진입조건을 만족한 경우 출력부(60)를 통해 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하여 자율주행 시스템이나 운전자 보조 시스템 등에서 차선유지를 위한 조향장치의 게인 등을 조정하도록 할 수도 있다.

반면, S50 단계에서 교차로의 진입조건과 어느 하나라도 만족하지 못한 경우에는 교차로에 진입하지 못한 것으로 판단하고, 또한 교차로 진입상태로 판단된 경우에는 진입상태를 해제한다(S80).

S50 단계에서 교차로의 진입조건을 만족하여 S60 단계에서 교차로의 진입상태를 경보한 후 제어부(30)는 교차로의 해제조건을 판단한다(S70).

여기서 교차로의 해제조건은 교차로의 차선패턴에 따라 교차로에 진입한 후 차속이 설정차속인 80 [km/h] 이상이거나, 곡률이 0.0004 [1/m] 를 초과하는 곡선구간이거나, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리인 50 [m]이상이거나, 교차로의 진입 판단 후 실선구간(D)인 제1 설정거리인 최대 70 [m] 이상 경과하거나, 횡단보도(F)가 검출되거나, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상이거나, 차량의 헤딩각이 설정각 이상인 경우 즉, 이들 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 진입상태에서 해제하기 위한 해제조건일 수 있다.

이때, 좌우 차선의 곡률차나 차량의 헤딩각은 오르막길이나 내리막길에서 크게 나타나기 때문에 도로의 구배에 따라 오르막길이나 내리막길에서 뷰레인지가 짧아지면서 교차로로 오 인식할 수 있는 문제를 해결할 수 있다.

또한, 제어부(30)는 차선을 감지할 때 차선 품질(Lane Quality)이 1등급 이하일 경우 교차로의 해제로 판단할 수도 있다.

S70 단계에서 교차로의 해제조건을 만족하지 않은 경우 교차로 진입상태를 유지하지만, 교차로의 해제조건을 만족하는 경우, 제어부(30)는 교차로 진입상태를 해제한다(S80).

이때 제어부(30)는 경보부(50)를 통해 교차로의 진입상태 경보를 해제하고, 출력부(60)를 통해 교차로 해제상태를 출력할 수도 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 교차로 검출 방법에 따르면, 중국 내 도로에서 교차로의 차선패턴에 따라 교차로를 검출할 때 곡선도로나 도로의 구배에 따른 오 인식을 최소화하여 보다 정확한 교차로를 검출함으로써, 불필요한 경보 발생을 최소화할 수 있다.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 영상 촬영부 20 : 차속 감지부
30 : 제어부 40 : 저장부
50 : 경보부 60 : 출력부

Claims

차량의 전방을 촬영하여 촬영영상을 제공하는 영상 촬영부;
상기 차량의 주행 차속을 감지하여 제공하는 차속 감지부;
교차로의 차선패턴을 저장하는 저장부; 및
상기 차속 감지부로부터 상기 차속과 상기 영상 촬영부로부터 상기 촬영영상을 각각 입력받아 차선을 감지하여 차선종류와 곡률을 판단하고, 상기 차속, 상기 차선종류 및 상기 곡률을 기반으로 상기 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 1항에 있어서, 상기 교차로의 차선패턴은, 상기 차량의 진행방향으로 제1 점선구간, 차선 미검출 구간, 제2 점선구간, 제1 설정거리의 실선구간, 정지선 및 횡단보도로 구성되는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 2항에 있어서, 상기 제1 점선구간과 상기 제2 점선구간의 차로 폭차는, 0.3 ~ 0.7 [m]인 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 2항에 있어서, 상기 제1 설정거리의 상기 실선구간은, 30 ~ 70 [m]인 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 2항에 있어서, 상기 교차로의 진입조건은, 상기 차속이 설정차속 미만이고, 상기 곡률이 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 미만이고, 상기 교차로의 차선패턴에 따른 상기 실선구간에 진입하여 제3 설정거리를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 2항에 있어서, 상기 교차로의 해제조건은, 상기 차속이 설정차속 이상, 상기 곡률이 곡선구간, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 이상, 교차로의 진입 판단 후 제1 설정거리 이상 경과, 상기 횡단보도 검출, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상 및 상기 차량의 헤딩각이 설정각 이상 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 해제로 판단하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부에서 상기 교차로의 진입조건을 만족한 경우 운전자에게 교차로 진입상태를 청각적 경보 신호, 시각적 경보 신호 및 촉각적 경보 신호 중 하나 이상으로 알리는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부에서 상기 교차로의 진입조건을 만족한 경우 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 장치.
제어부가 영상 촬영부와 차속 감지부로부터 촬영영상과 차속을 각각 입력받는 단계;
상기 제어부가 상기 촬영영상으로부터 차선을 감지하는 단계;
상기 제어부가 상기 차선과 상기 차속에 기초하여 차선종류와 곡률을 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 차속, 상기 곡률 및 상기 차선종류를 기반으로 교차로의 차선패턴에 따라 교차로의 진입조건과 교차로의 해제조건을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 9항에 있어서, 상기 교차로의 차선패턴은, 차량의 진행방향으로 제1 점선구간, 차선 미검출 구간, 제2 점선구간, 제1 설정거리의 실선구간, 정지선 및 횡단보도로 구성되는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 10항에 있어서, 상기 제1 점선구간과 상기 제2 점선구간의 차로 폭차는, 0.3 ~ 0.7 [m]인 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 10항에 있어서, 상기 제1 설정거리의 상기 실선구간은, 30 ~ 70 [m]인 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 10항에 있어서, 상기 교차로의 진입조건을 판단할 때, 상기 제어부가 상기 차속이 설정차속 미만이고, 상기 곡률이 직선구간이며, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 미만이고, 상기 교차로의 차선패턴에 따른 상기 실선구간에 진입하여 제3 설정거리를 주행한 경우 교차로의 진입으로 판단하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 10항에 있어서, 상기 교차로의 해제조건을 판단할 때, 상기 제어부가 상기 차속이 설정차속 이상, 상기 곡률이 곡선구간, 뷰레인지(View Range)가 제2 설정거리 이상, 교차로의 진입 판단 후 제1 설정거리 이상 경과, 상기 횡단보도 검출, 좌우 차선의 곡률차가 설정값 이상 및 상기 차량의 헤딩각이 설정각 이상 중 어느 하나 이상을 만족하는 경우 교차로의 해제로 판단하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 9항에 있어서, 상기 교차로의 진입조건을 판단한 후 상기 교차로의 진입조건을 만족한 경우, 상기 제어부가 경보부를 통해 운전자에게 교차로 진입상태를 청각적 경보 신호, 시각적 경보 신호 및 촉각적 경보 신호 중 하나 이상으로 교차로의 진입상태를 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.
제 9항에 있어서, 상기 교차로의 진입조건을 판단한 후 상기 교차로의 진입조건을 만족한 경우, 상기 제어부가 출력부를 통해 주변 제어장치로 교차로 진입상태를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로 검출 방법.