KR20200069594A

KR20200069594A - 자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20200069594A
Application number: KR1020180156816A
Authority: KR
Inventors: 정대석
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2018-12-07
Publication date: 2020-06-17
Also published as: US11130483B2; EP3663145B1; CN111284558A; KR102654528B1; CN111284558B; US20200180590A1; EP3663145A1

Abstract

본 발명은 차량의 선회 주행시 전륜 내측 휠 속도 감지센서 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호, 상기 후륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속시키는 제어를 하여, 차량의 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 선회 주행시 최소 회전반경을 축소시킬 수 있도록 한 자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TURNING DRIVING OF VEHICLE}

본 발명은 자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선회 주행시 선회 방향에서의 후륜 내측 타이어에 대한 속도 제어를 통하여 차량의 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 최소 회전반경을 축소시킬 수 있도록 한 자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

잘 알려진 바와 같이, 고성능 차량의 경우 차량의 주행 성능 및 제동 성능 향상을 위해 일반 차량에 비하여 직경 및 폭 사이즈가 증대된 타입의 타이어가 적용되고 있다.

상기 타이어의 직경 및 폭 사이즈가 증대되면, 타이어와 인접하는 차체의 휀더 패널 및 휠 가드 등의 사이즈도 증대되어야 타이어와의 간섭을 방지할 수 있다.

하지만, 상기 휀더 패널 및 휠 가드 등의 사이즈를 증대시키면 차체 구조가 변경됨에 따른 설계 및 제작 비용이 많이 소요되기 때문에 변경 전의 기본적인 차체를 사용함과 함께 풀턴 시 타이어와의 간섭을 방지하기 위하여 스티어링의 랙 스트로크(타이어를 조향시키기 위한 부품의 일종인 랙의 스트로크)를 줄여주는 방안이 적용되고 있다.

그러나, 스티어링의 랙 스트로크가 줄어들 경우 선회 주행시 최소 회전반경이 증대되므로, 차량 상품성 저하가 발생하는 문제점이 따른다.

이에, 차량의 최소 회전반경이 증대되는 문제를 해결하기 위하여, 전륜 타이어의 회전각을 증대시켜 최소 회전반경을 축소시키는 랙 스트로크 가변 장치(VRS, Variable Rack Stroke system) 또는 후륜을 소정 각도로 회전시켜 최소 회전반경을 축소시키는 후륜 조향 장치(RWS, Rear Wheel Steer) 등이 차량에 적용되고 있으나, 부품수 증가 및 중량 상승, 비용 증가 등의 문제점이 따른다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 기존의 랙 스트로크 가변 장치 또는 후륜 조향 장치 등을 적용하지 않고, 차량의 선회 주행시 선회 방향에서의 후륜 내측 타이어에 대한 속도 제어를 통하여 차량의 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 최소 회전반경을 축소시킬 수 있도록 한 자동차용 선회 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 구현예는: 조향각 감지센서; 전륜 내측 휠 속도를 감지하는 전륜 내측 휠 속도 감지센서; 전륜 외측 휠 속도를 감지하는 전륜 외측 휠 속도 감지센서; 선회 방향을 기준으로 후륜 외측 휠의 속도를 감지하는 후륜 외측 휠 속도 감지센서; 및 선회 주행시 최소 회전반경을 축소시키기 위한 제어 모드로서, 상기 조향각 감지센서의 감지신호를 수신하여 선회 주행 상태로 판단한 후, 상기 전륜 내측 휠 속도 감지센서 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호, 상기 후륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어하는 모드를 실행시킬 수 있도록 구비된 제동 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 시스템을 제공한다.

바람직하게는, 상기 제동 제어기에는 사용자 조작 가능한 입력스위치가 신호 전송 가능하게 연결되고, 상기 입력스위치의 온 작동시 상기 제동 제어기의 최소 회전반경 축소를 위한 제어 모드가 실행되는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 제동 제어기는 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각 게인값과, 노면 조건별 보상량을 나타내는 마찰계수 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하도록 구비된 것임을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 구현예는: 제동 제어기에서 조향각 감지센서의 감지신호를 수신하여 현재 조향각이 최소 회전반경 축소를 위한 기준 조향각을 초과하였는지 여부를 판정하는 단계; 상기 현재 조향각이 기준 조향각을 초과한 경우, 상기 제동 제어기에서 현재 차속이 최소 회전반경 축소를 위한 기준속도 미만인지를 판정하는 단계; 상기 현재 차속이 기준속도 미만이면, 상기 제동 제어기에서 전륜 내측 휠 속도 감지센서 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호, 후륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법을 제공한다.

상기 제동 제어기에서 현재 차속이 최소 회전반경 축소를 위한 기준속도 미만인지를 판정하는 단계에서, 현재 차속은 전륜 내측 휠 속도 감지센서와, 전륜 외측 휠 속도 감지센서와, 후륜 외측 휠 속도 감지센서 중 하나에서 감지된 속도 감지신호로부터 얻어지는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 제동 제어기에서 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어할 때, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각별 게인값과, 노면 조건별 보상량을 나타내는 마찰계수별 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제동 제어기에서 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어할 때, 추정된 후륜 내측 휠 속도에 (1 - 게인)을 곱하여 산출된 속도로 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하는 단계는 상기 제동 제어기에서 후륜 내측 휠에 장착된 제동용 휠 실린더에 공급되는 제동 유압을 조절하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.

첫째, 기존의 랙 스트로크 가변 장치 또는 후륜 조향 장치 등을 적용하지 않고도, 차량의 선회 주행시 선회 방향에서의 후륜 내측 휠에 대한 속도 제어를 통하여 차량의 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 최소 회전반경을 축소시킬 수 있다.

둘째, 선회 주행시 최소 회전반경을 축소시킴에 따라, 일반적인 차량에 비하여 직경 및 폭 사이즈가 증대된 타이어를 사용하는 고성능 차량의 경우 조향시 타이어가 주변 패널 부품에 닿는 간섭 현상을 용이하게 방지할 수 있을 뿐만 아니라 선회 주행 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차용 선회 주행 제어 시스템을 도시한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 자동차용 선회 주행 제어 방법을 도시한 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 자동차용 선회 주행시 선회 방향에서의 후륜 내측 휠의 속도를 제어하기 위한 제어 모식도,
도 4는 본 발명의 자동차용 선회 주행 제어에 따른 차량의 선회 거동을 보여주는 개략도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 자동차용 선회 주행 제어 시스템을 도시한 구성도로서, 도면부호 10은 제동 제어기를 지시한다.

상기 제동 제어기는 차량의 각 휠에 대한 제동 유압을 선택적으로 조절하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 시스템의 제어기가 사용될 수 있고, 별도의 제어기로 구비될 수 있다.

상기 제동 제어기(10)의 입력단에는 조향각을 감지하는 조향각 감지센서(11)와, 차속을 감지하기 위한 센서로서 전륜 내측 휠 속도를 감지하는 전륜 내측 휠 속도 감지센서(12)와, 전륜 외측 휠 속도를 감지하는 전륜 외측 휠 속도 감지센서(13)와, 선회 방향에서의 후륜 외측 휠의 속도를 감지하는 후륜 외측 휠 속도 감지센서(14)가 신호 전송 가능하게 연결된다.

상기 제동 제어기(10)의 출력단에는 후륜 좌측 휠의 휠 실린더(21)와 후륜 우측 휠의 휠 실린더(22)가 연결되며, 제동 제어기(10)의 제어에 의하여 각 휠 실린더(21,22)에 대한 제동 유압이 조절될 수 있다.

참고로, 상기 휠 실린더(21,22)는 제동을 위한 유압실린더의 일종으로서, 후륜 좌측 휠(16,17) 및 후륜 우측 휠에 각각 장착된다.

이때, 상기 후륜 좌측 휠(16)은 차량의 좌측 선회방향에서 후륜 내측 휠이 되고, 상기 후륜 우측 휠(17)은 차량의 우측 선회방향에서 후륜 우측 휠이 된다.

한편, 상기 제동 제어기(10)의 입력단에는 사용자 조작 가능한 입력스위치(15)가 신호 전송 가능하게 연결되고, 상기 입력스위치(15)의 온 작동시 상기 제동 제어기(10)에서 차량의 선회 주행시 최소 회전반경 축소시키기 위한 제어 모드를 실행시킨다.

바람직하게는, 상기 입력스위치(15)는 버튼식 스위치 또는 AVN 시스템의 터치 스크린에 표시되는 터치 스위치 등으로 구비될 수 있다.

여기서, 상기한 구성을 기반으로 하는 본 발명의 선회 주행 제어 방법을 살펴보면 다음과 같다.

첨부한 도 2는 본 발명에 따른 자동차용 선회 주행 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 3은 선회 방향에서의 후륜 내측 휠의 속도를 제어하기 위한 제어 모식도를 나타낸다.

먼저, 사용자에 의한 상기 입력스위치(15)의 온 작동 여부를 제동 제어기(10)에서 판정한다(S101).

이어서, 상기 입력스위치(15)의 온 작동 상태에서 상기 조향각 감지센서(11)의 감지신호가 제동 제어기(10)에 전송되면, 제동 제어기(10)에서 현재 조향각이 최소 회전반경 축소를 위한 기준 조향각을 초과하였는지 여부를 판정한다(S102).

연이어, 상기 현재 조향각이 기준 조향각을 초과한 경우, 상기 제동 제어기(10)에서 현재 차속이 최소 회전반경 축소를 위한 기준속도 미만인지를 판정한다(S103).

이때, 상기 제동 제어기(10)는 전륜 내측 휠 속도 감지센서(12)와, 전륜 외측 휠 속도 감지센서(13)와, 선회방향에서의 후륜 외측 휠 속도 감지센서(14)의 감지 신호 중 어느 하나를 기반으로 현재 차속을 판단한다.

좀 더 상세하게는, 차량의 선회방향에서의 후륜 내측 휠은 최소 회전반경을 축소시키기 위하여 속도 제어 대상에 해당하므로, 상기 제동 제어기(10)에서 선회시 현재 차속을 판정할 때 선회방향에서의 후륜 내측 휠에 속도 감지센서의 감지신호는 배제하고, 상기 전륜 내측 휠 속도 감지센서(12)와, 전륜 외측 휠 속도 감지센서(13)와, 선회방향에서의 후륜 외측 휠 속도 감지센서(14)의 감지 신호 중 어느 하나를 기반으로 현재 차속을 판단한다.

예를 들어, 차량의 좌측 선회시 선회방향에서의 후륜 내측 휠(후륜 좌측 휠)은 최소 회전반경을 축소시키기 위하여 속도 제어 대상에 해당하고, 차량의 우측 선회시 선회방향에서의 후륜 내측 휠(후륜 우측 휠)도 최소 회전반경을 축소시키기 위하여 속도 제어 대상에 해당하므로, 상기 제동 제어기(10)에서 선회시 현재 차속을 판정할 때 후륜 내측 휠 속도 감지센서의 센싱 신호는 배제하고, 상기와 같이 전륜 내측 휠 속도 감지센서(12)와, 전륜 외측 휠 속도 감지센서(13)와, 선회방향에서의 후륜 외측 휠 속도 감지센서(14)의 감지 신호 중 어느 하나를 기반으로 현재 차속을 판단하도록 한다.

다음으로, 상기 현재 차속이 기준속도 미만이면, 상기 제동 제어기(10)에서 전륜 내측 휠 속도 감지센서(12) 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서(13)의 감지신호, 후륜 외측 휠 속도 감지센서(14)의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속시키는 제어가 진행된다(S104).

이와 같이, 차량의 좌측 또는 우측 선회 주행시 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속시키는 제어를 함으로써, 첨부한 도 4에서 보듯이 차량의 선회 방향에 대한 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 선회시 최소 회전반경을 축소시킬 수 있다.

이때, 상기 제동 제어기(10)에서 후륜 내측 휠 속도를 추정하는 이유는 현재 후륜 내측 휠 속도와, 현재 조향각과, 현재 노면 마찰계수(μ) 등에 따라 후륜 내측 휠 속도를 감속시키는 정도를 조절하기 위함에 있다.

좀 더 상세하게는, 상기 제동 제어기(10)에서 후륜 내측 휠 속도를 추정하는 이유는 현재 조향각이 최소 회전반경 축소를 위한 기준 조향각을 초과한 후, 다시 중립 위치로 조타될 때, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도가 갑작스럽게 감속 조절됨에 따른 이질감 및 이음 등을 해소하는 동시에 주행 안정석을 확보하기 위하여, 그리고 노면 조건(예, 정상 노면, 빙판 등) 별로 선회방향에서의 후륜 내측 휠에 대한 감속 제어량을 차별화하여 주행 안정성을 확보하기 위함에 있다.

예를 들어, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도는 다음과 같은 간편식 도출 과정을 통하여 추정할 수 있다.

첨부한 도 5 및 도 6을 참조하면, 전륜 외측 휠과 후륜 외측 휠이 동일한 임의 회전 지점(b)을 기준으로 회전한다고 가정하면, 3개의 바퀴(전륜 외측 휠, 후륜 외측 휠, 후륜 내측 휠)는 동일한 각속도를 가지게 된다.

이때, 상기 전륜 외측 휠과 회전 지점(b) 간의 거리(L1)와, 상기 후륜 외측 휠과 회전 지점(b) 간의 거리(L3)와, 상기 후륜 내측 휠과 회전 지점(b) 간의 거리(L4)는 각각 아래의 수학식 1 내지 3에 기재된 바와 같다.

위의 수학식 1 내지 3에서, L은 전륜 휠과 후륜 휠 간의 휠 베이스 거리, α는 전륜 외측 휠 회전각, t는 휠 트레드를 나타낸다.

이에, 상기 전륜 외측 휠의 속도(v1)과, 후륜 외측 휠의 속도(v2)와, 후륜 내측 휠의 속도(v3)는 각각 아래의 수학식 4 내지 6과 같이 표현될 수 있다.

상기 각 바퀴(전륜 외측 휠, 후륜 외측 휠, 후륜 내측 휠)의 위치 각속도(회전 각속도 아님)는 차량의 각속도(ω)와 동일하다(ω=ω1=ω3=ω4).

그러나, 상기 후륜 내측 휠 속도(v4)는 감속 제어로 인하여 알지 못하기 때문에 전륜 외측 휠 속도와 후륜 외측 휠 속도의 평균값을 이용하여 계산하도록 하며, 그 계산 과정은 아래의 수학식 7 내지 9과 같고, 최종적으로 얻어진 수학식 10을 이용하여 후륜 내측 휠 속도(v4)를 추정할 수 있다.

위의 수학식 10에서, L은 전륜 휠과 후륜 휠 간의 휠 베이스 거리, α는 전륜 외측 휠 회전각, t는 휠 트레드를 나타낸다.

다음으로, 첨부한 도 3에서 보듯이 상기 제동 제어기(10)에서 위와 같이 추정된 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값(예를 들어, 후륜 내측 휠의 감속을 위하여 차속 대비 5~95% 수준으로서 튜닝 가능한 값)에 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각별 게인값과, 노면 조건별 보상량을 나타내는 마찰계수별 게인값을 곱해주는 단계를 통하여, 감속을 위한 후륜 내측 휠의 타켓 속도를 산출한다.

바람직하게는, 상기 제동 제어기(10)에서 감속을 위한 상기 후륜 내측 휠의 타켓 속도를 산출할 때, 상기와 같이 추정된 후륜 내측 휠 속도에 (1 - 게인)을 곱하여 산출하게 된다.

예를 들어, 상기 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하기 위한 후륜 내측 휠의 타켓 속도를 산출할 때, (1 - 게인)에서의 게인(후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 게인값과 마찰계수별 게인값을 곱한 게인값)이 높을수록 후륜 내측 휠의 타켓 속도는 더 감소된 속도로 산출된다.

이어서, 상기 제동 제어기(10)에서 위와 같이 산출된 후륜 내측 휠의 타켓 속도에 맞게 후륜 내측 휠에 장착된 제동용 휠 실린더에 대한 제동 유압을 조절함으로써, 선회방향에서의 후륜 내측 휠에 대한 감속 조절이 이루어지게 되고, 이에 첨부한 도 4에서 보듯이 차량의 선회 방향에 대한 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 선회시 최소 회전반경을 축소시킬 수 있다.

또한, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 게인값을 곱하여 감속을 위한 후륜 내측 휠의 타켓 속도를 산출함에 따라, 예를 들어 현재 조향각이 최소 회전반경 축소를 위한 기준 조향각을 초과한 후, 다시 중립 위치로 조타될 때, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도가 갑작스럽게 감속 조절됨에 따른 이질감 및 이음 등이 발생하는 것을 최소화시킬 수 있다.

더불어, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 게인값 외에 노면 조건에 따른 마찰계수별 게인값을 더 곱하여 감속을 위한 후륜 내측 휠의 타켓 속도를 산출함에 따라, 노면 조건(예, 정상 노면, 빙판 등) 별로 선회방향에서의 후륜 내측 휠에 대한 감속 제어량을 차별화하여 주행 안정성을 확보할 수 있다.

10 : 제동 제어기
11 : 조향각 감지센서
12 : 전륜 내측 휠 속도 감지센서
13 : 전륜 외측 휠 속도 감지센서
14 : 후륜 외측 휠 속도 감지센서
15 : 입력스위치
16 : 후륜 내측 휠
17 : 후륜 우측 휠
21, 22 : 휠 실린더

Claims

조향각 감지센서;
전륜 내측 휠 속도를 감지하는 전륜 내측 휠 속도 감지센서;
전륜 외측 휠 속도를 감지하는 전륜 외측 휠 속도 감지센서;
선회 방향을 기준으로 후륜 외측 휠의 속도를 감지하는 후륜 외측 휠 속도 감지센서;
선회 주행시 최소 회전반경을 축소시키기 위한 제어 모드로서, 상기 조향각 감지센서의 감지신호를 수신하여 선회 주행 상태로 판단한 후, 상기 전륜 내측 휠 속도 감지센서 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호, 상기 후륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어하는 모드를 실행시킬 수 있도록 구비된 제동 제어기;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어기에는 사용자 조작 가능한 입력스위치가 신호 전송 가능하게 연결되고, 상기 입력스위치의 온 작동시 상기 제동 제어기의 최소 회전반경 축소를 위한 제어 모드가 실행되는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어기는 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하도록 구비된 것임을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어기는 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각 게인값 외에 노면 조건별 보상량을 나타내는 마찰계수 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하도록 구비된 것임을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 시스템.
제동 제어기에서 조향각 감지센서의 감지신호를 수신하여 현재 조향각이 최소 회전반경 축소를 위한 기준 조향각을 초과하였는지 여부를 판정하는 단계;
상기 현재 조향각이 기준 조향각을 초과한 경우, 상기 제동 제어기에서 현재 차속이 최소 회전반경 축소를 위한 기준속도 미만인지를 판정하는 단계;
상기 현재 차속이 기준속도 미만이면, 상기 제동 제어기에서 전륜 내측 휠 속도 감지센서 및 전륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호, 후륜 외측 휠 속도 감지센서의 감지신호를 기반으로 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제동 제어기에서 현재 차속이 최소 회전반경 축소를 위한 기준속도 미만인지를 판정하는 단계에서, 현재 차속은 전륜 내측 휠 속도 감지센서와, 전륜 외측 휠 속도 감지센서와, 후륜 외측 휠 속도 감지센서 중 하나에서 감지된 속도 감지신호로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제동 제어기에서 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어할 때, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각별 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제동 제어기에서 후륜 내측 휠 속도를 추정한 다음, 추정된 속도를 후륜 외측 휠 속도에 비하여 감속 제어할 때, 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도에 대한 게인값에 조향각별 보상량을 나타내는 조향각별 게인값 외에 노면 조건별 보상량을 나타내는 마찰계수별 게인값을 곱해주는 단계를 통하여 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 제동 제어기에서 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어할 때, 추정된 후륜 내측 휠 속도에 (1 - 게인)을 곱하여 산출된 속도로 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 선회방향에서의 후륜 내측 휠 속도를 감속 제어하는 단계는 상기 제동 제어기에서 후륜 내측 휠에 장착된 제동용 휠 실린더에 공급되는 제동 유압을 조절하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차용 선회 주행 제어 방법.