JP2008528374A - 車両の横滑り防止ブレーキ制御システムと制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、信号検出ユニットと電子制御ユニットを含む車両の横滑り防止ブレーキ制御システムであって、前記電子制御ユニットは、データ検出モジュール、データ処理モジュールおよびデータ制御モジュールを含み、前記データ検出モジュールは、前記信号検出ユニットのデータ検出を行ない、前記データ処理モジュールは、車輪のスリップ角と滑り率を計算し、前記データ制御モジュールは、異なるスリップ角の場合に、動力係数μのピーク値に対応する滑り率によって、滑り率閾値を設定し、且つ算出した滑り率と設定した滑り率閾値を比較して制御指令を出し、リアルタイムにABS制御を行うことを特徴とする。
【選択図】図5
Description
上記電子制御ユニットのデータ検出モジュールは、GPSによって車両のスピード信号と位置信号を検出して、ジャイロスコープによって角速度信号を検出し、加速度計によって加速度信号を検出し、それからデータ処理モジュールによって質量中心スピード、前後輪のx、y方向のスピード、及び前後輪のスリップ角を算出する。
現在の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム(ABS)では、まず、一定の滑り率閾値を設定し、車両がブレーキをかける時に、リアルタイムで車両の方向転換する時のスリップ角を測定して、更に滑り率を算出し、滑り率と滑り率閾値の関係によって、ブレーキ装置に対して指令を出す。しかし、実際には、滑り率閾値はスリップ角の大きさと密接な関係を持っている。一定の滑り率閾値を設定すると、車両が方向転換するする時に車両の方向転換に必要な制動力を提供することができず、このような制御システムでは、ホイールロックという現象が発生する恐れがある。
本発明の別の目的は、現在のシステムに採用されている二輪車両のモデルによるシステムでは、車両の方向転換時のホイールロックを防止できないことを考慮して、四輪車両モデルに基づいて、四輪車両各輪のスリップ角と滑り率を計算するの方法を提供することである。
ここで、αiは、第i号車輪のスリップ角、Siは第i号車輪の滑り率、iは、1〜4の整数である。
前記各輪のスリップ角αiを計算する前記サブモジュールは、(数11)乃至(数14)によって計算され、
ここで、αiは、第i号車輪のスリップ角、Siは、第i号車輪の滑り率、iは、1〜4の整数である。
前記電子制御ユニットが、(数11)乃至(数14)によって各車輪のスリップ角αiを算出する段階と、
また、本発明のシステムと方法によって、車両の各車輪に対して単独のABS制御を行うことができる。
本発明の車両ABS制御システム10は、信号検出ユニット20、電子制御ユニット30からなる。信号検出ユニット20は、現在技術の信号処理ユニットの技術を採用することができ、車両質量中心スピードの検出用のGPS21、角速度検出用のジャイロスコープ22、加速度検出用の加速度計23、車輪回転速度検出用の車輪回転速度センサー24、ハンドル角度検出用のハンドル角度センサー25を含んでいる。
i号車輪のスリップ角αi(iは1、2、3、4の1つ)によって、電子制御ユニット30は、リアルタイムでi号車輪滑り率閾値の下限si minと、上限si maxを設定する。車両制動時、電子制御ユニット30がi号車輪の滑り率siが閾値si maxより大きいと判断する場合、電子制御ユニット30は指令を出して、i号車輪の制動力を減少させる。siが閾値si minより小さい場合、電子制御ユニット30は、i号車輪の制動力を増加させる。siがsi minとsi maxの間である場合は、制動力の一定に維持する。
以下、この曲線によって本発明に基づく具体的な実例を提供する。ABS制御は、制動力係数μのピーク値に対応する滑り率の±0.02に対して実行される。
滑り率sの範囲がスリップ角によって変化するため、異なるスリップ角に対して異なる滑り率閾値が設定される。
滑り率閾値の設定には、図3に基づいて作成された滑り率閾値とスリップ角の関係を示す(表1)が使用できる。表にないスリップ角に対しては、内装法で設定する。
ステップS830では、更にi号車輪の滑り率siがsi maxより大きいかどうかを判断する。滑り率siがsi maxより大きい場合は、ステップS850に進み、大きくない場合は、ステップS860を実行する。
ステップS850では、電子制御ユニット30が指令を出して、i号車輪の制動力を減少する。
ステップS860では、電子制御ユニット30は指令を出して、i号車輪の制動力を増加する。
1つの好ましい方法は、車両質量中心スピードの検出による方法で、四輪を質量中心の周りに集中させて、計算を簡略化することができる。本発明では、信号検出ユニットのGPS21を車両質量中心の垂直方向の車頂に設置して、車両の質量中心スピードの検出に用いる。
先ず、検出信号を使用して、ウィービングカルマンフィルタによってステップS300が実行され、車両質量中心のスリップ角のGPS測量値βGPSとウィービング角速度見積値rを算出する。ここで、βは、質量中心のスリップ角、rは、車両のウィービング角速度であり、カルマンフィルタは、公知の数学計算方法によって遂行されるフィルタである。
電子制御ユニット30のデータ処理モジュールは、(数1)、(数2)によってステップS400を実行し、車両質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSを算出する。
電子制御ユニットは、縦方向スピードVix、横方向スピードViy、車輪のスクロール半径rw、i号車輪回転速度ωiと(数15)によってステップS700を実行し、各車輪の滑り率si(iは1、2、3、4の1つ)を計算する。
電子制御ユニット30のデータ制御モジュールはステップS800を実行する。その具体的な実行方法は上記の通りである。
本発明のシステムと方法によれば、車両の方向転換時のホイールロックを防ぎ、制動距離を短くできることにより、車両の安全性能を高めることができる。
20 信号検出ユニット
21 GPS
22 ジャイロスコープ
23 加速度計
24 回転速度センサー
25 ハンドル角度センサー
30 電子制御ユニット
Claims (13)
- 信号検出ユニットと電子制御ユニットを含む車両の横滑り防止ブレーキ制御システムであって、
前記電子制御ユニットは、データ検出モジュール、データ処理モジュールおよびデータ制御モジュールを含み、
前記データ検出モジュールは、前記信号検出ユニットのデータ検出を行ない、前記データ処理モジュールは、車輪のスリップ角と滑り率を計算し、前記データ制御モジュールは、異なるスリップ角の場合に、動力係数μのピーク値に対応する滑り率によって、滑り率閾値を設定し、且つ算出した滑り率と設定した滑り率閾値を比較して制御指令を出し、リアルタイムにABS制御を行うことを特徴とする車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。 - 前記車両が四輪車両の場合、前記データ検出モジュールは、前記信号検出ユニットが検出した前記四輪車両のデータの検出に用いられ、前記データ処理モジュールは、前記四輪車両各車輪のスリップ角αiと滑り率Siの計算に用いられ、前記データ制御モジュールは、異なるスリップ角の場合に、動力係数μのピーク値に対応する滑り率Siによって滑り率閾値の下限sminと上限smaxを設定し、且つ算出した滑り率Siと設定した滑り率閾値smin及びsmaxを比較して制御指令を出し、リアルタイムでABS制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。
ここで、αiは、第i号車輪のスリップ角、Siは第i号車輪の滑り率、iは、1〜4の整数である。 - 前記信号検出ユニットは、車両の瞬間質量中心Vcg GPSの検出に用いられるGPSと、車両の瞬間角速度の検出に用いられるジャイロスコープと、車両の瞬間加速度の検出に用いられる加速度計と、車両の瞬間の車輪回転速度ωiの検出に用いられる車輪回転速度センサーと、車両の瞬間ハンドル角度の検出に用いられるハンドル角度センサーとを含み、前記GPSは車両の質量中心の垂直方向の車頂に設置され、
前記データ処理モジュールは、前記質量中心スピードVcg GPSと角速度によって質量中心のスリップ角βGPSとウィービング角速度見積値rを計算するサブモジュールと、検出した質量中心スピードVcg GPSとスリップ角βGPSによって質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSを計算するサブモジュールと、検出した質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSによって質量中心の縦方向と横方向スピード見積値VxとVyを計算するサブモジュールと、各輪の縦方向と横方向スピードVixとViyを計算するサブモジュールと、各輪のスリップ角αiを計算するサブモジュールと、各輪の滑り率Siを計算するサブモジュールと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。 - 前記質量中心のスリップ角βGPSとウィービング角速度見積値rを計算するサブモジュールは、ウィービングカルマンフィルタであり、
前記質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSを計算するサブモジュールは、(数1)(数2)によって計算され、
各輪の縦方向と横方向スピードVixとViyを計算する前記サブモジュールは(数3)乃至(数10)によって計算され、
前記各輪のスリップ角αiを計算する前記サブモジュールは、(数11)乃至(数14)によって計算され、
- 前記データ制御モジュールは、ルックアップテーブルおよび、または内挿法を利用して異なるスリップ角の滑り率閾値の下限sminと上限smaxを設定することを特徴とする請求項2に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。
- smin<Si<smaxが満足される場合は、前記データ制御モジュールは、車輪制動力を変更せずに維持する制御指令を出し、滑り率Si がsmaxより大きい場合は、車輪制動力を低下させる制御指令を出し、滑り率Siがsminより小さい場合は、前記データ制御モジュールは車輪制動力を増加させる制御指令を出すことを特徴とする請求項2に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。
- 前記車両の横滑り防止ブレーキ制御システムは、更にABSアクチュエーターユニットを含み、前記ABSアクチュエーターユニットは、1号車輪ABSアクチュエーターユニットと、2号車輪ABSアクチュエーターユニットと、3号車輪ABSアクチュエーターユニットと、4号車輪ABSアクチュエーターユニットとを含んで、4つの車輪ABSアクチュエーターユニットが互いに独立して前記データ処理モジュールによって出された制御指令を検出することを特徴とする請求項2乃至6のいずれかに記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御システム。
- データ収集ユニットが、車両データを検出する第1段階と、
電子制御ユニットが、前記データ収集ユニットの検出した前記車両データを検出して、車両車輪のスリップ角と滑り率を算出する第2段階と、
前記電子制御ユニットが、異なるスリップ角の制動力係数μのピーク値に対応する異なる滑り率に基づいて、異なるスリップ角の滑り率閾値を設定する第3段階と、
電子制御ユニットが、算出した滑り率と設定した滑り率閾値を比較して、比較の結果に基づいてABS制御指令を出す第4段階と、
を含むことを特徴とする車両の横滑り防止ブレーキ制御方法。 - 前記車両が四輪車両で、
前記データ収集ユニットが、前記四輪車両各車輪のデータを検出する第1‘段階と、
前記電子制御ユニットが、前記データ収集ユニットの検出した四輪車両の各車輪のデータを検出して四輪車両各車輪のスリップ角αiと滑り率Siを算出する第2‘段階と、
前記電子制御ユニットが、異なるスリップ角の制動力係数μのピーク値に対応する異なる滑り率に基づいて、異なるスリップ角の滑り率閾値の下限sminと上限smaxを設定する第3‘段階と、
前記電子制御ユニットが、算出した滑り率Siと設定した滑り率閾値smin及びsmaxを比較して、制御指令を出す第4‘段階と、
を含むことを特徴とする請求項8に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御方法。
ここで、αiは、第i号車輪のスリップ角、Siは、第i号車輪の滑り率、iは、1〜4の整数である。 - 信号検出ユニットが、GPS、ジャイロスコープ、加速度計、車輪回転速度センサー及びハンドル角度センサーを含み、前記GPSが車両質量中心の垂直方向の車頂に設置され、
四輪車両各輪のデータの検出に用られる第1’段階は、
GPSによって走行している車両のある一瞬の質量中心スピードVcg GPSを測量する段階と、ジャイロスコープによって走行している車両の前記瞬間での角速度を測量する段階と、加速度計によって走行している車両の前記瞬間での加速度を測量する段階と、車輪回転速度センサーによって走行している車両の前記瞬間での各車輪回転速度ωiを測量する段階と、ハンドル角度センサーによって走行している車両の前記瞬間でのハンドル角度を測量する段階とを含み、
四輪車両各車輪のスリップ角αiと滑り率Siの算出に用いられる第2’段階は、
前記質量中心スピードVcg GPSと角速度によって質量中心のスリップ角βGPSとウィービング角速度見積値rを計算する段階と、検出した質量中心スピードVcg GPSとスリップ角βGPSによって質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSを計算する段階と、検出した質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSによって質量中心の縦方向と横方向スピード見積値VxとVyを計算する段階と、各輪の縦方向と横方向スピードVixとViyを計算する段階と、各輪のスリップ角αiと滑り率Siを計算する段階と、
を含むことを特徴とする請求項9に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御方法。 - 前記第1‘段階は、各車輪のスリップ角αiと滑り率Siの計算に用いられ、
前記電子制御ユニットが、Vcg GPSと角速度の値によってウィービングカルマンフィルタで質量中心のスリップ角βGPSとウィービング角速度見積値rを算出する段階と、
前記電子制御ユニットが、(数1)、(数2)によって車両質量中心の縦方向と横方向スピードのGPS測量値Vx GPSとVy GPSを算出する段階と、
前記電子制御ユニットが、Vx、Vyとハンドル角度に基づき(数3)乃至(数10)
によって各車輪センターの縦方向スピードVixと横方向スピードViyを算出する段階と、
前記電子制御ユニットが、(数11)乃至(数14)
によって各車輪のスリップ角αiを算出する段階と、
によって、各車輪の滑り率siを算出する段階と、
- 前記第3’段階において、ルックアップテーブルおよび、または内挿法を利用して異なるスリップ角の滑り率閾値の下限sminと上限smax設定することを特徴とする請求項9に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御方法。
- 前記第4’段階は、車輪の滑り率siが滑り率閾値範囲内にあるかどうかを判断して、smin<si<smaxを満足する場合には、前記データ制御モジュールが車輪制動力を変更せずに維持する制御指令を出す段階、滑り率siがsmaxより大きい場合には、車輪の制動力の低下を要求する段階、滑り率siがsminより小さい場合には、前記データ制御モジュールが車輪の制動力を増加する制御指令を出す段階、
を含むことを特徴とする請求項9に記載の車両の横滑り防止ブレーキ制御方法。
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