KR20200047561A

KR20200047561A - 로봇 청소 장치의 방법

Info

Publication number: KR20200047561A
Application number: KR1020207006543A
Authority: KR
Inventors: 요한 노베르그; 니클라스 노르딘
Original assignee: 에이비 엘렉트로룩스
Priority date: 2017-09-05
Filing date: 2017-09-05
Publication date: 2020-05-07
Also published as: JP2020532382A; WO2019048030A1; JP6987219B2; EP3678526B1; KR102455701B1; CN111065306A; EP3678526A1; US20200397204A1

Abstract

본 발명은 진행 중에 로봇 청소 장치(100)의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법, 및 그러한 방법을 실시하도록 구성된 로봇 청소 장치(100)에 관한 것이다. 본 발명의 양태에서, 진행 중에 청소 프로그램의 동작을 제어하도록 구성된 로봇 청소 장치(100)가 제공된다. 로봇 청소 장치(100)는 로봇 청소 장치(100)를 이동시키도록 구성된 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b), 로봇 청소 장치(100)에 전력을 공급하도록 구성된 적어도 하나의 배터리(117), 및 제어기(116)를 포함하고, 제어기(116)는 진행 중인 청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신하도록, 중단 명령어에 응답하여, 로봇 청소 장치 배터리(117)를 재충전하기 위해서 로봇 청소 장치(100)를 충전 스테이션으로 이동시키기 위해서 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b)을 제어하도록, 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 수신하도록; 그리고 추가적인 명령어에 응답하여, 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하도록 구성된다.

Description

로봇 청소 장치의 방법

본 발명은 진행 중에 로봇 청소 장치의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법, 및 그러한 방법을 실시하도록 구성된 로봇 청소 장치에 관한 것이다.

많은 기술 분야에서, 로봇이 있을 수 있는 장애물과 충돌하지 않고 공간 주위로 자유롭게 이동될 수 있도록, 자율적인 거동을 가지는 로봇을 이용하는 것이 바람직하다.

피청소 표면에 걸쳐 청소기를 이동시키기 위한 모터 형태의 구동 수단을 구비한 로봇 진공 청소기가 당업계에 공지되어 있다. 로봇 진공 청소기는, 로봇 진공 청소기가 예를 들어 바닥 형태의 표면 주위로 자유롭게 이동하고 청소할 수 있게 하는 자율적인 거동을 가능하게 하기 위한 마이크로프로세서(들) 형태의 지능 및 항행 수단(navigation means)을 더 구비한다. 따라서, 이러한 종래 기술의 로봇 진공 청소기는, 테이블 및 의자와 같은 물체 그리고 벽 및 계단과 같은 다른 장애물이 위치되는 방을 다소 자율적으로 진공 청소할 수 있는 능력을 갖는다.

실제적인 이유로, 로봇 진공 청소기가 보유할 수 있는 배터리 전력의 양에는 제한이 있다. 결과적으로, 이는, 청소기의 충전이 요구되기 전에 로봇 진공 청소기가 이동할 수 있는 표면의 크기에 관한 제약을 구성한다.

배터리의 에너지가 거의 떨어져 가지만 청소할 지역이 아직 남아 있을 때, 로봇 진공 청소기는 소위 핏 스탑(pit stop)을 위해서 그 충전 스테이션으로 복귀되며, 그러한 프로세스 동안 로봇 진공 청소기는 충전 스테이션과 도킹되어 청소기 배터리를 재충전한다.

사용자가 청소 프로그램의 진행 중에 집에 복귀하고 바로 그 순간에 진공 청소기가 청소를 진행하는 것을 원치 않는 경우에, 사용자는 2개의 선택사항을 갖는다:

1) 청소 프로그램을 중단하고 청소기를 충전 스테이션으로 보내는 것, 또는

2) 청소기가 해당 장소에서 중단하고 추후에 재시작하도록 지시하는 것.

본 발명의 목적은 진행 중에 로봇 청소 장치의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 개선된 방법을 제공하는 것이다.

이러한 목적은 진행 중에 로봇 청소 장치의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법에 의해서 본 발명의 제1 양태에서 달성된다. 그러한 방법은 진행 중인 청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신하는 단계, 중단시키는 명령어에 응답하여, 로봇 청소 장치 배터리를 재충전하기 위해서 충전 스테이션으로 이동하는 단계, 중단시키는 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 수신하는 단계, 그리고, 추가적인 명령어에 응답하여, 중단시키는 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하는 단계를 포함한다.

이러한 목적은 진행 중에 청소 프로그램의 동작을 제어하도록 구성된 로봇 청소 장치에 의해서 본 발명의 제2 양태에서 달성된다. 로봇 청소 장치는 로봇 청소 장치를 이동시키도록 구성된 추진 시스템, 로봇 청소 장치에 전력을 공급하도록 구성된 적어도 하나의 배터리, 및 제어기를 포함한다. 제어기는, 진행 중인 청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신하도록, 중단시키는 명령어에 응답하여, 로봇 청소 장치 배터리를 재충전하기 위해서 로봇 청소 장치를 충전 스테이션으로 이동시키기 위해서 추진 시스템을 제어하도록, 중단시키는 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 수신하도록, 그리고, 추가적인 명령어에 응답하여, 중단시키는 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하도록 구성된다.

로봇 청소 장치의 청소 동작을 일시적으로 중단시키고자 하는 사용자는, 예를 들어, 로봇 청소 장치의 상단부 상의 사용자 인터페이스의 중단 버턴을 누를 수 있거나 모바일 전화기 앱을 통해서 중단 명령어를 송신할 수 있고, 그렇게 송신하는 경우에 로봇 청소 장치는 전파 또는 적외선 통신과 같은 무선 통신을 할 수 있어야 한다.

청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신할 때, 로봇 청소 장치는, 로봇 청소 장치가 구비한 배터리를 재충전하기 위해서 충전 스테이션으로 이동한다. 로봇 청소 장치는, 중단되었던 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 받을 때까지, 충전 스테이션 내에 독킹되어 유지될 것이다.

약간의 시간 후에, 사용자는, 예를 들어 전술한 모바일 전화기 앱을 통해서 추가적인 명령어를 로봇 청소 장치에 무선으로 제공하는 것에 의해서, 로봇 청소 장치가 중단된 청소 프로그램을 재개하도록 명령할 수 있다.

중단된 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어에 응답하여, 로봇 청소 장치는 충전 스테이션을 떠나고 이전에 중단되었던 청소 프로그램을 재시작한다.

유리하게, 로봇 청소 장치의 배터리는, 충전 스테이션에서 머물렀던 사용자-개시된 중단 동안에, 부분적으로 또는 완전히 충전되었고, 원래 설정되었던 청소 프로그램이 재개된다.

실시예에서, 중단된 청소 프로그램을 로봇 청소 장치가 재개하게 하도록 구성된 추가적인 명령어는 프로그램이 즉각적으로 재개될 것, 또는 중단된 청소 프로그램이, 추가적인 명령어에 의해서 표시된 바와 같은, 설정된 기간이 경과된 후에 재개되어야할 것을 요구할 수 있다.

따라서, 추가적인 명령어가 기간을 요구할 수 있다는 것이 예상되고, 그러한 기간의 경과 후에 로봇 청소 장치는 중단된 청소 프로그램을 재개할 것이다. 추가적인 명령어는, 중단 명령어가 제공된 직후에, 로봇 청소 장치에 제공될 수 있다. 따라서, 그러한 중단 명령어가 제공된 후에, 예를 들어 30분과 같은 주어진 기간 후에 중단된 청소 프로그램이 재개되어야 한다는 추가적인 명령어가 후속하여 제공된다.

예를 들어, 사용자가 30분의 점심을 위해서 매일 작업장으로부터 집으로 오고, 그 후에 로봇 청소 장치가 중단된 청소 프로그램을 재개하는 것을 예상할 수 있다. 이는 모바일 전화기 앱에서의 일반적인 설정에 의해서 이루어질 수 있고, 사용자가 점심 후에 집을 떠나기 전에 로봇 청소 장치에 추가적인 명령어를 송신할 것을 기억할 필요가 없기 때문에, 유리하다.

추가적인 실시예에서, 중단을 위한 명령어에 응답하여, 현재의 로봇 청소 장치 위치가 기록되고, 청소 프로그램의 재개는, 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위해서, 기록된 로봇 청소 장치 위치로 이동하는 것을 포함한다.

또한 추가적인 실시예에서, 중단을 위한 명령어에 응답하여, 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바와 같은 다음 로봇 청소 장치 위치가 기록되고, 청소 프로그램의 재개는, 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위해서, 기록된 다음 로봇 청소 장치 위치로 이동하는 것을 포함한다.

일반적으로, 청구범위에서 사용된 모든 용어는, 본원에서 달리 명시적으로 규정되지 않는 한, 기술 분야에서의 그 일반적인 의미에 따라 해석되어야 한다. "요소, 기구, 구성요소, 수단, 단계 등"에 대한 모든 언급은, 달리 명시적으로 기술되지 않는 한, 그러한 요소, 기구, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 예를 언급하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에서 개시된 임의 방법의 단계는, 명시적으로 기술되지 않는 한, 개시된 정확한 순서대로 실시될 필요가 없다.

이제, 예로서 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 설명할 것이다.
도 1은, 사용자가 로봇 청소 장치의 청소 동작을 일시적으로 중단시키고자 하는 경우의 종래 기술의 시나리오를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 진행 중의 청소 프로그램의 로봇 청소 장치 제어 동작을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 진행 중에 로봇 청소 장치의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4는, 로봇 청소 장치가, 중단 명령어를 수신하였을 때 떠났던 위치로 복귀하지 않고, 다른 위치로 복귀하는, 추가적인 실시예를 도시한다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 로봇 청소 장치를 도시한다.

이제, 본 발명의 특정 실시예가 도시된 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 보다 전체적으로 이하에서 설명할 것이다. 그러나, 이러한 발명은 많은 상이한 형태들로 구현될 수 있고 본원에서 기술된 실시예로 제한되지 않아야 하며; 오히려, 이러한 개시 내용이 전체적이고 완전한 것이 되도록 그리고 본 발명의 범위를 당업자에게 완전히 전달하도록, 이러한 실시예가 예로서 제공된다. 설명 전체를 통해서 유사한 번호는 유사한 요소를 지칭한다.

본 발명은 로봇 청소 장치에 관한 것이고, 또는 달리 말하면, 표면을 청소하기 위한 자동적인 자가-추진 기계, 예를 들어 로봇 진공 청소기, 로봇 스위퍼(sweeper) 또는 로봇 바닥 닦기 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 청소 장치는 배터리-동작형이고, 종종 그 충전 스테이션으로 복귀하는 것에 의해서 재충전될 필요가 있다.

도 1은, 사용자가 로봇 청소 장치(100)의 청소 동작을 중단시키고자 하는 경우의 종래 기술의 시나리오를 도시한다.

점선은 경로(200)를 도시하고, 로봇 청소 장치(100)는 현재의 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바에 따라 그러한 경로를 통해서 이동한다.

이제, 예를 들어 청소기 상단부 상의 사용자 인터페이스의 중단 버튼을 누르는 것에 의해서 또는 모바일 전화기 앱을 통해서 중단 명령어를 송신하는 것에 의해서, 로봇 청소 장치(100)가 그 현재의 청소 프로그램을 중단하도록 사용자가 명령하는 경우에, 로봇 청소 장치(100)는:

1) 동작 중인 청소 프로그램을 중단하고 위치(P2) 내의 충전 스테이션(200)으로 복귀할 수 있거나,

2) 그 현재 위치(P1)에서 중단하고, 청소기가 청소를 다시 시작할 것을 사용자가 명령하자 마자 청소 프로그램을 재개할 수 있다.

제1 시나리오에서, 진공 청소기는, 명령 받았을 때, 충전 스테이션으로부터 새로운 청소 프로그램을 시작할 것인 반면, 제2 시나리오에서는, 중단된 청소 프로그램의 재개 명령어를 청소기가 수신하기 전에 청소기의 배터리가 방전될 위험이 있고, 그에 따라 청소 시간을 제한할 위험이 있다.

도 2 및 추가적으로 도 3에 도시된 흐름도를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따라 진행 중에 로봇 청소 장치(100)의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법이 설명될 것이다.

도 3은 청소 프로그램을 실행하는 로봇 청소 장치(100)를 도시하고, 여기에서, 현재의 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바에 따라 로봇 청소 장치(100)가 통과하여 이동하는, 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바에 따른, 지정된 표면을 청소하기 위해서 이동되어야 하는 경로(200)가 있다.

이제, 사용자는, 로봇이 위치(P1)에 있을 때, 로봇 청소 장치(100)의 청소 동작을 일시적으로 중단시킨다. 따라서, 로봇 청소 장치(100)는, 예를 들어 사용자가 로봇의 상단부 상의 사용자 인터페이스의 중단 버튼을 누르는 것에 의해서 또는 모바일 전화기 앱을 통해서 중단 명령어를 송신하는 것에 의해서, 그 현재의 청소 프로그램을 중단하도록 단계(S101)에서 명령어를 수신하고, 중단 명령어를 송신하는 경우에 로봇 청소 장치(100)는 전파 또는 적외선 통신과 같은 무선 통신을 할 수 있어야 한다.

대안적인 실시예에서, 예를 들어 단계(S101)에서 전력이 낮다는 표시를 배터리(117)로부터 수신하는 것에 의해서, 로봇 청소 장치(100) 자체의 제어기(116)가 중단을 결정한다는 것에 주목하여야 한다.

사용자로부터 또는 전력이 낮다는 것을 나타내는 배터리(117)로부터, 청소 프로그램의 중단을 위한 명령어를 수신할 때, 로봇 청소 장치(100)는, 단계(S102)에서, 로봇 청소 장치가 구비한 배터리를 재충전하기 위해서 충전 스테이션(300)으로 이동한다.

로봇 청소 장치(100)는, 단계(S101)에서 중단되었던 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 받을 때까지, 충전 스테이션(300) 내에 독킹되어 유지될 것이다.

약간의 시간 후에, 사용자는, 예를 들어, 그에 따라, 단계(S103)에서 추가적인 명령어를 로봇 청소 장치(100)에 무선으로 제공하는 것에 의해서, 로봇 청소 장치(100)가 중단된 청소 프로그램을 재개하도록 명령할 수 있다.

실시예에서, 추가적인 명령어가 기간을 요구할 수 있고, 그러한 기간의 경과 후에 로봇 청소 장치(100)가 중단된 청소 프로그램을 재개할 것임을 예상할 수 있다. 추가적인 명령어는, 단계(S101)에서 중단 명령어가 제공된 직후에, 로봇 청소 장치에 제공될 수 있다. 따라서, 단계(S101)에서 중단 명령어가 제공된 후에, 예를 들어 30분과 같은 주어진 기간 후에 중단된 청소 프로그램이 재개되어야 한다는 추가적인 명령어가 후속하여 제공된다.

예를 들어, 사용자가 30분의 점심을 위해서 매일 작업장으로부터 집으로 오고, 그 후에 로봇 청소 장치(100)가 중단된 청소 프로그램을 재개하는 것을 예상할 수 있다. 이는 모바일 전화기 앱에서의 일반적인 설정에 의해서 이루어질 수 있고, 사용자가 점심 후에 집을 떠나기 전에 로봇 청소 장치(100)에 추가적인 명령어를 송신할 것을 기억할 필요가 없기 때문에, 유리하다.

어느 방식에서도, 중단된 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어에 응답하여, 단계(S104)에서, 로봇 청소 장치(100)는 위치(P2)에 있는 충전 스테이션을 떠나고 이전에 중단된 청소 프로그램을 계속하기 위해서 위치(P1)로 복귀하며, 그에 따라 경로(200)를 따른 이동을 재시작한다.

유리하게, 로봇 청소 장치(100)의 배터리는, 충전 스테이션(300)에서 머물렀던 사용자-개시된 중단 동안에, 부분적으로 또는 완전히 충전되었고, 원래 설정되었던 청소 프로그램이 재개된다.

도 2의 실시예에서, 단계(S101)에서 중단 명령어를 수신할 때, 로봇 청소 장치는 그 현재 위치를 기록하고, 그에 따라 로봇 청소 장치는, 단계(S104)에서, 중단 명령어를 수신할 때 동작 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위해서, 기록된 로봇 청소 장치 위치로 이동할 수 있다는 것을 생각할 수 있다.

도 4는, 로봇 청소 장치가, 중단 명령어를 수신하였을 때 떠났던 위치로 복귀하지 않고, 다른 위치로 복귀하는, 추가적인 실시예를 도시한다.

다시, 사용자는, 로봇이 위치(P1)에 있을 때, 로봇 청소 장치(100)의 청소 동작을 일시적으로 중단시킨다. 따라서, 로봇 청소 장치(100)는 현재의 청소 프로그램을 중단하도록 단계(S101)에서 명령어를 수신한다.

청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신할 때, 로봇 청소 장치(100)는, 단계(S102)에서, 로봇 청소 장치가 구비한 배터리를 재충전하기 위해서 충전 스테이션(300)으로 이동한다.

전술한 실시예와 대조적으로, 로봇 청소 장치(100)는 그 현재 위치를 기록하지 않고, 현재 위치된 방의 청소를 완료하였다는 것(또는 거의 완료하였다는 것)을 결정하고, 인접한 방(400)의 청소를 계속할 것이며; 그에 따라, 로봇 청소 장치(100)는, 중단된 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바와 같은 청소를 재개하기 위한 새로운 위치를 기록할 것이다.

단계(S103)에서 로봇 청소 장치(100)가 중단된 청소 프로그램을 재개하도록 사용자가 명령한 후에(또는 설정된 중단 기간이 만료된 경우에), 로봇 청소 장치(100)는 위치(P2)에 있는 충전 스테이션을 떠나고, 중단 명령어 수신 시에 이전에 기록된 "다음 위치"에 상응하는, 청소하고자 하는 다음 방(400)으로 향한다.

다시, 로봇 청소 장치(100)의 배터리는, 유리하게, 충전 스테이션(300)에서 머물렀던 사용자-개시된 중단 동안에, 부분적으로 또는 완전히 충전되었고, 원래 설정되었던 청소 프로그램이 재개된다.

비록, 본 발명이 충분한 프로세싱 지능을 가지는 다양한 적합한 로봇 청소 장치에 의해서 실시될 수 있다고 예상되지만, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소 장치(100)를 저면도로 도시하고, 즉 로봇 청소 장치의 하단 측면이 도시된다. 화살표는, 로봇 진공 청소기 형태로 도시된 로봇 청소 장치(100)의 전진 방향을 나타낸다.

로봇 청소 장치(100)는, 청소 장치가 피청소 표면 위에서 이동될 수 있도록 구동 바퀴(112, 113)의 이동을 가능하게 하기 위한 2개의 전기 바퀴 모터(115a, 115b) 형태의 구동 수단을 포함하는 추진 시스템과 같은 구성요소를 수용하는 주 본체(111)를 포함한다. 각각의 바퀴 모터(115a, 115b)는, 로봇 청소 장치(100)를 피청소 표면에 걸쳐 이동시키기 위해서, 각각의 구동 바퀴(112, 113)가 서로 독립적으로 회전되도록 제어할 수 있다. 다양한 바퀴 모터 배열체뿐만 아니라, 많은 상이한 구동 바퀴 배열체가 생각될 수 있다. 로봇 청소 장치는, 보다 통상적인 원형-형상의 주 본체, 또는 삼각형-형상의 주 본체를 가지는 장치와 같은, 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다는 것을 주목하여야 한다. 대안예로서, 궤도 추진 시스템이 이용될 수 있거나 심지어 호버크래프트 추진 시스템이 이용될 수 있다. 추진 시스템은 로봇 청소 장치(100)가 요(yaw), 피치(pitch), 병진운동 또는 롤(roll) 운동 중 임의의 하나 이상을 실시하게 하도록 추가적으로 배열될 수 있다.

마이크로프로세서와 같은 제어기(116)는, 로봇 청소 장치가 그 주위로 반드시 항행하여야 하는 벽, 바닥 램프(floor lamp), 테이블 다리 형태의 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출 장치(도 5에 미도시)로부터 수신된 정보를 고려할 때 요구되는 바에 따라 구동 바퀴(112, 113)를 회전시키도록 바퀴 모터(115a, 115b)를 제어한다. 장애물 검출 장치는, 장애물을 검출하고 임의의 검출된 장애물에 관한 정보를 마이크로프로세서(116)에 통신하기 위해서, 예를 들어 3D 카메라, 레이저와 조합된 카메라, 레이저 스캐너, 등에 의해서 실시되는, 그 주변을 등록하는 3D 센서 시스템의 형태로 구현될 수 있다. 로봇 청소 장치(100)가 피청소 표면을 가로질러 희망에 따라 이동될 수 있도록, 마이크로프로세서(116)는 장애물 검출 장치에 의해서 제공된 정보에 따라 바퀴(112, 113)의 이동을 제어하기 위해서 바퀴 모터(115a, 115b)와 통신한다.

또한, 로봇 청소 장치(100)는, 청소 장치(100)에 포함된 상이한 구성요소들에 전력을 공급하기 위한 하나 이상의 배터리(117)를 구비한다. 하나 이상의 배터리(117)는, 로봇 청소 장치(100)가 도킹된 충전 스테이션을 통해서 충전된다. 하나 이상의 배터리(117)는, 그 전력이 낮다는 것(또는 완전히 충전되었다는 것)을 신호하기 위해서, 제어기(116)와 추가적으로 통신 연결된다.

또한, 로봇 청소기(100)의 주 본체(111)는, 주 본체(111)의 하단부 측면 내의 개구부(118)를 통해서 주 본체 내에 수용된 분진 백 또는 사이클론 배열체(미도시)에 파편을 운송하기 위한 공기 유동을 생성하는 흡입 팬(120)을 포함한다. 흡입 팬(120)은 제어기(116)에 통신 가능하게 연결된 팬 모터(121)에 의해서 구동되고, 팬 모터(121)는 흡입 팬(120)을 제어하기 위한 지시를 제어기(116)로부터 수신한다. 주 본체(111)에는, 개구부(118)에 인접한 하나 이상의 회전 측면 브러시(114)가 배열될 수 있다.

도 5을 더 참조하면, 하나 이상의 마이크로프로세서 형태로 구현된 제어기/프로세싱 유닛(116)는, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 플래시 메모리 또는 하드 디스크 드라이브와 같은, 마이크로프로세서와 연관된 적절한 저장 매체(126)에 다운로드된 컴퓨터 프로그램(125)을 실행하도록 배열된다. 제어기(116)는, 컴퓨터-실행 가능 지시를 포함하는 적절한 컴퓨터 프로그램(125)이 저장 매체(126)에 다운로드되고 제어기(116)에 의해서 실행될 때, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 실시하도록 배열된다. 저장 매체(126)는 또한 컴퓨터 프로그램(125)을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품일 수 있다. 대안적으로, 컴퓨터 프로그램(125)은, 디지털 다기능 디스크(DVD), 콤팩트 디스크(CD), 또는 메모리 스틱과 같은, 적절한 컴퓨터 프로그램 제품에 의해서 저장 매체(126)로 전달될 수 있다. 추가적인 대안예로서, 컴퓨터 프로그램(125)은 유선 또는 무선 네트워크를 통해서 저장 매체(126)에 다운로드될 수 있다. 제어기(116)는 대안적으로 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적 회로(ASIC), 필드-프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 복합 프로그래머블 로직 소자(CPLD), 등의 형태로 구현될 수 있다.

주로, 몇몇 실시예를 참조하여 본 발명을 앞서서 설명하였다. 그러나, 당업자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 앞서서 개시된 실시예와 다른 실시예가, 첨부된 특허 청구항에 의해서 규정된 바와 같은 본 발명의 범위 내에서 마찬가지로 가능하다.

Claims

진행 중에 로봇 청소 장치(100)의 청소 프로그램의 동작을 제어하는 방법으로서,
진행 중인 상기 청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신하는 단계(S101);
상기 중단 명령어에 응답하여, 로봇 청소 장치 배터리(117)를 재충전하기 위해서 충전 스테이션(300)으로 이동하는 단계(S102);
상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 수신하는 단계(S103); 및
상기 추가적인 명령어에 응답하여, 상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하는 단계(S104)를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 중단 명령어가, 저전력을 나타내는 상기 배터리(117)로부터 수신되는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 중단 명령어가 사용자로부터 수신되는, 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중단 명령어에 응답하여, 현재의 로봇 청소 장치 위치를 기록하는 단계를 더 포함하고; 상기 청소 프로그램을 재개하는 단계(S104)는,
상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위해서, 상기 기록된 로봇 청소 장치 위치로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중단 명령어에 응답하여, 상기 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바와 같은 다음 로봇 청소 장치 위치를 기록하는 단계를 더 포함하고; 상기 청소 프로그램을 재개하는 단계는,
상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 청소 프로그램을 재개하기 위해서, 상기 기록된 다음 로봇 청소 장치 위치로 이동하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 추가적인 명령어는, 상기 로봇 청소 장치(100)가, 수신 시에, 상기 중단된 청소 프로그램을 즉각적으로 재개하게 하도록, 또는 상기 추가적인 명령어에 의해서 표시된 바와 같은 설정된 기간이 경과된 후에, 상기 중단된 청소 프로그램을 재개하게 하도록 구성되는, 방법.
진행 중에 청소 프로그램의 동작을 제어하도록 구성된 로봇 청소 장치(100)로서,
상기 로봇 청소 장치(100)를 이동시키도록 구성된 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b);
상기 로봇 청소 장치(100)에 전력을 공급하도록 구성된 적어도 하나의 배터리(117); 및
제어기(116)를 포함하고, 상기 제어기(116)는,
진행 중인 상기 청소 프로그램을 중단시키는 명령어를 수신하도록;
상기 중단 명령어에 응답하여, 상기 로봇 청소 장치 배터리(117)를 재충전하기 위해서 상기 로봇 청소 장치(100)를 충전 스테이션으로 이동시키기 위해서 상기 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b)을 제어하도록;
상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하기 위한 추가적인 명령어를 수신하도록; 그리고
상기 추가적인 명령어에 응답하여, 상기 중단 명령어를 수신할 때 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하도록 구성되는, 로봇 청소 장치(100).
제7항에 있어서,
상기 중단 명령어가, 저전력을 나타내는 상기 배터리(117)로부터 수신되는, 로봇 청소 장치(100).
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 중단 명령어가 로봇 청소 장치 사용자 인터페이스를 통해서 사용자로부터 수신되는, 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는,
상기 중단 명령어에 응답하여, 현재의 로봇 청소 장치 위치를 기록하도록 추가적으로 구성되고; 상기 청소 프로그램의 재개 시에:
상기 중단 명령어의 수신 시에 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하기 위해서 상기 로봇 청소 장치(100)를 상기 기록된 로봇 청소 장치 위치로 이동시키도록 상기 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b)을 제어하도록 추가적으로 구성되는, 로봇 청소 장치(100).
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는,
상기 중단 명령어에 응답하여, 상기 청소 프로그램에 의해서 요구되는 바와 같은 다음 로봇 청소 장치 위치를 기록하도록 추가적으로 구성되고; 상기 청소 프로그램의 재개 시에:
상기 중단 명령어의 수신 시에 진행 중이었던 상기 청소 프로그램을 재개하기 위해서 상기 로봇 청소 장치(100)를 상기 기록된 다음 로봇 청소 장치 위치로 이동시키도록 상기 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b)을 제어하도록 추가적으로 구성되는, 로봇 청소 장치(100).
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 추가적인 명령어는, 상기 로봇 청소 장치(100)가, 수신 시에, 상기 중단된 청소 프로그램을 즉각적으로 재개하게 하도록, 또는 상기 추가적인 명령어에 의해서 표시된 바와 같은 설정된 기간이 경과된 후에, 상기 중단된 청소 프로그램을 재개하게 하도록 구성되는, 로봇 청소 장치(100).
컴퓨터-실행 가능 지시가, 로봇 청소 장치(100) 내에 포함된 제어기(116) 상에서 실행될 때 상기 로봇 청소 장치(100)가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에서 인용된 단계를 실시하게 하기 위한 컴퓨터-실행 가능 지시를 포함하는 컴퓨터 프로그램(125).
컴퓨터 판독 가능 매체(126)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 제13항에 따른 컴퓨터 프로그램(125)이 상기 컴퓨터 판독 가능 매체 상에서 구현되는, 컴퓨터 프로그램 제품.