JP6987219B2 - ロボット清掃デバイスの方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット清掃デバイスの進行中の清掃プログラムの動作を制御する方法、及びその方法を実施するように構成されたロボット清掃デバイスに関する。

多くの技術分野において、あり得る障害物と衝突することなく空間を自由に動き回ることができるよう、自律的挙動を有するロボットを用いることが望まれる。

当技術分野においては、掃除機を、清掃対象表面を横切って移動させるためのモータの形態の駆動手段を装備した、ロボット真空掃除機が知られている。ロボット真空掃除機は、ロボット真空掃除機が、例えば、床の形態の表面を自由に動き回り、清掃することができるよう、自律的挙動を可能にするための、マイクロプロセッサの形態の知能、及び進路誘導手段をさらに装備する。それゆえ、これらの従来技術のロボット真空掃除機は、テーブル及び椅子などの物体、並びに壁及び階段などの他の障害物が配置された部屋を多かれ少なかれ自律的に真空掃除する能力を有する。

実用上の理由のために、ロボット真空掃除機が持ち運ぶことができるバッテリー電力の大きさには制限がある。結果として、このことにより、掃除機の充電が必要になる前にロボット真空掃除機が動くことができる表面の大きさに制限が設けられる。

バッテリーのエネルギーが空になりかけているが掃除されるべき領域がまだ残っている場合、ロボット真空掃除機は、所謂ピットストップと呼ばれるもののために充電ステーションに戻り、このプロセスの間中、ロボット真空掃除機は充電ステーションとドッキングして掃除機のバッテリーを再充電する。

清掃プログラムが進行している途中でユーザが帰宅し、まさにそのときに真空掃除機に掃除を続けさせたくない場合、ユーザには２つのオプションがある。
１）清掃プログラムを中止させ、掃除機を充電ステーションに送る。又は、
２）掃除機にその場で一時停止するように指示し、後で再開させる。

本発明の目的は、ロボット清掃デバイスの進行中の清掃プログラムの動作を制御する改善された方法を提供することである。

この目的は、本発明の第１の態様において、ロボット清掃デバイスの進行中の清掃プログラムの動作を制御する方法によって、達成される。この方法は、進行中の清掃プログラムを一時停止する命令を受け取ることと、一時停止する上記の命令に応答して、充電ステーションに移動してロボット清掃デバイスのバッテリーを再充電することと、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開する更なる命令を受け取ることと、上記の更なる命令に応答して、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開することと、を含む。

この目的は、本発明の第２の態様において、進行中の清掃プログラムの動作を制御するように構成されたロボット清掃デバイスによって、達成される。ロボット清掃デバイスは、このロボット清掃デバイスを移動させるように構成された推進システムと、ロボット清掃デバイスに給電するように構成された少なくとも１つのバッテリーと、コントローラと、を含む。コントローラは、進行中の清掃プログラムを一時停止する命令を受け取り、一時停止する上記の命令に応答して、推進システムを制御してロボット清掃デバイスを充電ステーションまで移動させてロボット清掃デバイスのバッテリーを再充電し、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開する更なる命令を受け取り、上記の更なる命令に応答して、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開する、ように構成される。

ロボット清掃デバイスの清掃動作を一時的に停止させたいと望むユーザは、例えば、ロボット清掃デバイスの上部にあるユーザインターフェース上の一時停止ボタンを押すか、又は、携帯電話のアプリケーションを介して一時停止命令を送ることがある。後者の場合、ロボット清掃デバイスは、電波又は赤外線通信などの無線通信ができる必要がある。

清掃プログラムを一時停止する命令を受け取ると、ロボット清掃デバイスは充電ステーションに移動して、このロボット清掃デバイスに装備されているバッテリーを再充電する。ロボット清掃デバイスは、一時停止した清掃プログラムを再開する更なる命令を与えられるまで、充電ステーションでドッキングしたままになる。

しばらくしてから、ユーザは、例えば、前述した携帯電話アプリケーションを介してロボット清掃デバイスに更なる命令を無線で送信することにより、一時停止した清掃プログラムを再開するように、ロボット清掃デバイスに命令する。

一時停止した清掃プログラムを再開する更なる命令に応答して、ロボット清掃デバイスは充電ステーションを離れ、以前に一時停止した清掃プログラムを再開する。

有利にも、ロボット清掃デバイスのバッテリーは、ユーザが開始した充電ステーションでの一時停止中に部分的に又は完全に充電され、元々設定されていた清掃プログラムが再開される。

一実施形態では、一時停止した清掃プログラムをロボット清掃デバイスに再開させるように構成された更なる命令は、プログラムが直ちに再開されるべきであること、又は、その更なる命令によって示される、ある設定された期間が経過した後で、一時停止した清掃プログラムが再開されるべきであることを、規定することができる。

従って、更なる命令は、期間を規定することがあり、その期間の経過後に、ロボット清掃デバイスが一時停止した清掃プログラムを再開することが、想定される。更なる命令は、一時停止命令が送信された直後に、ロボット清掃デバイスに送信されることがある。従って、一時停止命令が送信された後に、一時停止した清掃プログラムが、例えば３０分などの所与の期間の後に再開されるべきであるという更なる命令が続く。

例えば、ユーザは３０分間の昼食のために毎日仕事から帰宅し、その後でロボット清掃デバイスが一時停止した清掃プログラムを再開することが、想定されることがある。これは、携帯電話アプリケーション中のカスタム設定によって行われることがあり、ユーザが昼食後に家を出る前にロボット清掃デバイスに更なる命令を送信するのを覚えておく必要がないので、有利である。

更なる実施形態では、一時停止する命令に応答して、現在のロボット清掃デバイスの位置が記録され、清掃プログラムを再開することは、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開するために、記録されたロボット清掃デバイス位置に移動することを含む。

更に別の実施形態では、一時停止する命令に応答して、清掃プログラムによって規定される次のロボット清掃デバイスの位置が記録され、清掃プログラムを再開することは、一時停止する命令を受け取った際に進行中だった清掃プログラムを再開するために、記録された次のロボット清掃デバイス位置に移動することを含む。

概して、請求項において使用される全ての用語は、本明細書において別途明示的に定義されない限り、当技術分野におけるそれらの通常の意味に従って解釈されるべきである。「ａ／ａｎ／ｔｈｅ ｅｌｅｍｅｎｔ，ａｐｐａｒａｔｕｓ，ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ，ｍｅａｎｓ，ｓｔｅｐ，ｅｔｃ．（要素、装置、構成要素、手段、ステップなど）」への言及は全て、別途明示的に断りのない限り、要素、装置、構成要素、手段、ステップなどの少なくとも１つの例に言及するものとしてオープンに解釈される。本明細書において開示される任意の方法のステップは、明示的に断りのない限り、開示されている正確な順序で遂行される必要はない。

次に、添付の図面を参照して本発明を例として説明する。

ユーザがロボット清掃デバイスの清掃動作を一時停止したいと一時的に望む、従来技術のシナリオを示す。 本発明の一実施形態による、進行中の清掃プログラムの動作を制御するロボット清掃デバイスを示す。 本発明の一実施形態による、ロボット清掃デバイスの進行中の清掃プログラムの動作を制御する方法の流れ図を示す。 ロボット清掃デバイスが、一時停止命令を受け取った際に中断した位置には戻らず異なる位置に戻る、更なる実施形態を示す。 例示的な実施形態によるロボット清掃デバイスを示す。

次に、以下において、本発明の特定の諸実施形態が示された添付の図面を参照して、本発明をより完全に説明する。しかし、本発明は多くの異なる形態で具体化することができ、本明細書において説明されている諸実施形態に限定されるように解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的で完全になり、本発明の範囲を当業者に十分に伝えることになるよう、例として提供されている。本記載全体を通じて同様の番号は同様の要素を指す。

本発明によるロボット清掃デバイスは、バッテリーで動き、充電ステーションに戻ることにより再充電することが時折必要である。

図１は、ユーザがロボット清掃デバイス１００の清掃動作を一時停止したいと一時的に望む、従来技術のシナリオを示す。

点線は、現在の清掃プログラムによって規定されたようにロボット清掃デバイス１００が移動することになる経路２００を示す。

ここで、ユーザが、例えば掃除機の上部にあるユーザインターフェース上の一時停止ボタンを押すことにより、又は携帯電話アプリケーションを介して一時停止命令を送信することにより、現在の清掃プログラムを一時停止するようにロボット清掃デバイス１００に命令した場合、ロボット真空掃除機１００は、
１）動作中の清掃プログラムを中止し、位置Ｐ２にある充電ステーション２００に戻る。又は、
２）現在の位置Ｐ１で一時停止し、ユーザが清掃を再び開始するように掃除機に命令すると直ちに清掃プログラムを再開する。

第１のシナリオでは、真空掃除機は、命令されると、充電ステーションから新たな清掃プログラムで開始し、第２のシナリオでは、掃除機が一時停止した清掃プログラムを再開する命令を受け取る前に、掃除機のバッテリーが放電してしまう恐れがあり、従って、清掃時間が制限される。

図２、及び図３に示される流れ図を更に参照して、本発明の一実施形態による、ロボット清掃デバイス１００の進行中の清掃プログラムの動作を制御する方法について説明する。

図３は、清掃プログラムを実行しているロボット清掃デバイス１００を示しており、経路２００は、清掃プログラムによって規定される指定された表面を清掃するために移動するべき経路であり、これを介して、現在の清掃プログラムによって規定されるようにロボット清掃デバイス１００が移動することになる。

ここで、ロボットが位置Ｐ１にいるときに、ユーザがロボット清掃デバイス１００の清掃動作を一時的に停止する。従って、ロボット清掃デバイス１００は、ステップＳ１０１で、例えば、ユーザがロボットの上部にあるユーザインターフェース上の一時停止ボタンを押すか、又は、携帯電話のアプリケーションを介して一時停止命令を送信することにより、現在の清掃プログラムを一時停止する命令を受け取る。後者の場合、ロボット清掃デバイス１００は、電波又は赤外線通信などの無線通信ができる必要がある。

なお、代替的な実施形態では、ステップＳ１０１で、ロボット清掃デバイス１００のコントローラ１１６自体が、例えば、バッテリー１１７の電力が少なくなっているというバッテリー１１７からの指摘を受け取ることにより、一時停止する決定を行う。

ユーザから、又は低電力を示すバッテリー１１７から、清掃プログラムを一時停止する命令を受け取ると、ロボット清掃デバイス１００はステップＳ１０２で充電ステーション３００に移動して、ロボット清掃デバイスが装備しているバッテリーを再充電する。

ロボット清掃デバイス１００は、ステップＳ１０１で一時停止した清掃プログラムを再開する更なる命令を与えられるまで、充電ステーション３００でドッキングしたままになる。

しばらくしてから、ユーザは、例えば、ステップＳ１０３でロボット清掃デバイス１００に更なる命令を無線で送信することにより、一時停止した清掃プログラムを再開するように、ロボット清掃デバイス１００に命令する。

一実施形態では、上記の更なる命令はある期間を規定し、その期間の経過後に、ロボット清掃デバイス１００が一時停止した清掃プログラムを再開することが、想定される。更なる命令は、ステップＳ１０１で一時停止命令が送信された直後に、ロボット清掃デバイスに送信されることがある。従って、ステップＳ１０１で一時停止命令が送信された後に、一時停止した清掃プログラムが、例えば３０分などの所与の期間の後に再開されるべきであるという更なる命令が続く。

例えば、ユーザは３０分間の昼食のために毎日仕事から帰宅し、その後でロボット清掃デバイス１００が一時停止した清掃プログラムを再開することが、想定されることがある。これは、携帯電話アプリケーション中のカスタム設定によって行われることがあり、ユーザが昼食後に家を出る前にロボット清掃デバイス１００に更なる命令を送信するのを覚えておく必要がないので、有利である。

いずれにせよ、一時停止した清掃プログラムを再開する更なる命令に応答して、ロボット清掃デバイス１００は位置Ｐ２にある充電ステーションを離れ、ステップＳ１０４で以前に一時停止した清掃プログラムを続行するために位置Ｐ１に戻り、従って、経路２００に沿った移動を再開する。

有利にも、ロボット清掃デバイス１００のバッテリーは、ユーザが開始した充電ステーション３００での一時停止中に部分的に又は完全に充電され、元々設定されていた清掃プログラムが再開される。

図２の実施形態では、ステップＳ１０１で一時停止命令を受け取ると、ロボット清掃デバイスは現在の位置を記録し、その結果、ステップＳ１０４で、一時停止する命令を受け取った際に動作中だった清掃プログラムを再開するために、ロボット清掃デバイスは記録されたロボット清掃デバイス位置に移動できることが、想定されている。

図４は、ロボット清掃デバイスが、一時停止命令を受け取った際に中断した位置には戻らず異なる位置に戻る、更なる実施形態を示す。

改めて、ロボットが位置Ｐ１にいるときに、ユーザがロボット清掃デバイス１００の清掃動作を一時的に停止する。従って、ロボット清掃デバイス１００は、ステップＳ１０１で、現在の清掃プログラムを一時停止する命令を受け取る。

清掃プログラムを一時停止する命令を受け取ると、ステップＳ１０２でロボット清掃デバイス１００は充電ステーション３００に移動して、このロボット清掃デバイスに装備されているバッテリーを再充電する。

前述した実施形態とは対照的に、ロボット清掃デバイス１００は現在の位置を記録せず、現在いる部屋の清掃は完了した（又はほぼ完了した）と結論付け、隣の部屋４００の清掃を継続する。従って、ロボット清掃デバイス１００は、一時停止した清掃プログラムによって規定される清掃を再開すべき次の位置を記録する。

ロボット清掃デバイス１００は、ステップＳ１０１で一時停止した清掃プログラムを再開する更なる命令を与えられるまで、充電ステーション３００でドッキングしたままになる。

ステップＳ１０３でユーザがロボット清掃デバイス１００に一時停止した清掃プログラムを再開するように命令した後（又は、設定された一時停止期間が終了した場合）、ロボット清掃デバイス１００は位置Ｐ２にある充電ステーションを離れ、一時停止命令を受け取った際に以前に記録された「次の位置」に対応する、清掃されるべき次の部屋４００に向かう。

改めて、ロボット清掃デバイス１００のバッテリーは、有利にも、ユーザが開始した充電ステーション３００での一時停止中に部分的に又は完全に充電され、元々設定されていた清掃プログラムが再開される。

本発明は、十分な処理知能を具備する様々な適切なロボット清掃デバイスによって遂行され得ることが想定されているものの、図５は、本発明の一実施形態に係るロボット清掃デバイス１００を下面図で示す。すなわち、ロボット清掃デバイスの底部側が示される。矢印は、ロボット真空掃除機の形態で示されるロボット清掃デバイス１００の前方方向を指示する。

ロボット清掃デバイス１００は、清掃デバイスが清掃対象表面上を移動させられ得るよう駆動車輪１１２、１１３の運動を可能にするための２つの電気車輪モータ１１５ａ、１１５ｂの形態の駆動手段を備える推進システムなどの構成要素を収容する本体１１１を備える。各車輪モータ１１５ａ、１１５ｂは、ロボット清掃デバイス１００を、清掃対象表面を横切って移動させるために、それぞれの駆動車輪１１２、１１３を互いに独立して回転するように制御する能力を有する。多数の異なる駆動車輪配置、及び様々な車輪モータ配置が想定され得る。ロボット清掃デバイスは、より伝統的な円形状本体、又は三角形状本体を有するデバイスなどの、任意の適当な形状を有し得ることに留意されたい。代替例として、軌道推進システム、又はさらに、ホバークラフト推進システムが用いられてもよい。推進システムは、ロボット清掃デバイス１００に、ヨー、ピッチ、並進又はロール運動のうちの任意の１つ以上のものを遂行させるようにさらに構成されていてもよい。

マイクロプロセッサなどのコントローラ１１６が、車輪モータ１１５ａ、１１５ｂを、ロボット清掃デバイスが避けて走行しなければならない、壁、フロアランプ、テーブル脚の形態の障害物を検出するための障害物検出デバイス（図５には示されていない）から受信された情報を考慮して必要とされるとおりに駆動車輪１１２、１１３を回転させるように制御する。障害物検出デバイスは、例えば、障害物を検出し、任意の検出された障害物についての情報をマイクロプロセッサ１１６へ通信するための３Ｄカメラ、レーザと組み合わせたカメラ、レーザスキャナなどを用いて実装される、障害物検出デバイスの周囲状況を登録する３Ｄセンサシステムの形態で具体化され得る。マイクロプロセッサ１１６は車輪モータ１１５ａ、１１５ｂと通信し、障害物検出デバイスによって提供された情報に従って、ロボット清掃デバイス１００が所望に応じて清掃対象表面を横切って移動することができるように車輪１１２、１１３の運動を制御する。

更に、ロボット清掃デバイス１００は、清掃デバイス１００に含まれる異なる構成要素に給電するための１つ又は複数のバッテリー１１７を装備する。１つ又は複数のバッテリー１１７は、ロボット清掃デバイス１００がドッキングする充電ステーションを介して充電される。１つ又は複数のバッテリー１１７は更に、電力が低くなっている場合（又は完全に充電された場合）に信号を送るために、コントローラ１１６と通信可能に接続されている。

さらに、ロボット掃除機１００の本体１１１は、本体１１１の底部側内の開口部１１８を介して、ごみを、本体内に収容された集塵袋又はサイクロン機構（図示されていない）へ輸送するための空気流を生み出す吸引ファン１２０を備える。吸引ファン１２０は、コントローラ１１６に通信可能に接続されたファンモータ１２１によって駆動される。ファンモータ１２１はコントローラ１１６から、吸引ファン１２０を制御するための命令を受信する。本体１１１は更に、開口部１１８に隣接する１つ又は複数の回転サイドブラシ１１４を備えて構成されることがある。

図５をさらに参照すると、１つ以上のマイクロプロセッサの形態で具体化されたコントローラ／処理ユニット１１６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブなどの、マイクロプロセッサに関連付けられた好適な記憶媒体１２６にダウンロードされたコンピュータプログラム１２５を実行するように構成されている。コントローラ１１６は、コンピュータ実行可能命令を含む適切なコンピュータプログラム１２５が記憶媒体１２６にダウンロードされ、コントローラ１１６によって実行されると、本発明の諸実施形態に係る方法を実施するように構成されている。記憶媒体１２６はまた、コンピュータプログラム１２５を含むコンピュータプログラム製品であってもよい。代替的に、コンピュータプログラム１２５は、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）又はメモリスティックなどの、好適なコンピュータプログラム製品を用いて記憶媒体１２６へ転送されてもよい。さらなる代替例として、コンピュータプログラム１２５は有線又は無線ネットワークを通じて記憶媒体１２６にダウンロードされてもよい。コントローラ１１６は、代替的に、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ）などの形態で具体化されてもよい。

本発明は以上において数個の実施形態を参照して主に説明された。しかし、当業者によって容易に理解されるように、添付の特許請求項によって定義されるように、以上に開示されているもの以外の実施形態も本発明の範囲内で同等にあり得る。

Claims (12)

1. ロボット清掃デバイス（１００）の進行中の清掃プログラムの動作を制御する方法であって、
   進行中の前記清掃プログラムを一時停止する命令を受け取るステップ（Ｓ１０１）と、
   前記一時停止する命令に応答して、充電ステーション（３００）に移動して、ロボット清掃デバイスのバッテリー（１１７）を再充電するステップ（Ｓ１０２）と、
   前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開する更なる命令をユーザから受け取るステップ（Ｓ１０３）と、
   前記更なる命令に応答して、前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開するステップ（Ｓ１０４）と、
   前記一時停止する命令に応答して、前記清掃プログラムによって規定される次のロボット清掃デバイスの位置を記録するステップと、を含み、
   前記清掃プログラムを再開する前記ステップ（Ｓ１０４）は、前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開するために、前記記録された次のロボット清掃デバイスの位置に移動するステップを含む方法。
2. 前記一時停止する命令は、低電力を示す前記バッテリー（１１７）から受け取られる、請求項１に記載の方法。
3. 前記一時停止する命令は、ユーザから受け取られる、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記一時停止する命令に応答して、現在のロボット清掃デバイスの位置を記録するステップを更に含み、前記清掃プログラムを再開する前記ステップ（Ｓ１０４）は、
   前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開するために、前記記録されたロボット清掃デバイスの位置に移動するステップを含む、請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記更なる命令は、前記ロボット清掃デバイス（１００）に、前記一時停止した清掃プログラムを前記更なる命令を受け取ると直ちに再開させるように、又は、前記更なる命令によって示される、ある設定された期間が経過した後で、前記一時停止した清掃プログラムを再開させるように構成される、請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
6. 進行中の清掃プログラムの動作を制御するように構成されたロボット清掃デバイス（１００）であって、
   前記ロボット清掃デバイス（１００）を移動させるように構成された推進システム（１１２、１１３、１１５ａ、１１５ｂ）と、
   前記ロボット清掃デバイス（１００）に給電するように構成された少なくとも１つのバッテリー（１１７）と、
   コントローラ（１１６）であって、
   進行中の前記清掃プログラムを一時停止する命令を受け取り、
   前記一時停止する命令に応答して、前記推進システム（１１２、１１３、１１５ａ、１１５ｂ）を制御して前記ロボット清掃デバイス（１００）を充電ステーションに移動させて、前記バッテリー（１１７）を再充電し、
   前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開する更なる命令をユーザから受け取り、
   前記更なる命令に応答して、前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開し、
   前記一時停止する命令に応答して、前記清掃プログラムによって規定される次のロボット清掃デバイスの位置を記録する、ように構成されたコントローラ（１１６）と、を含み、
   前記コントローラ（１１６）は、更に、前記清掃プログラムを再開する際に、
   前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開するために、前記推進システム（１１２、１１３、１１５ａ、１１５ｂ）を制御して前記ロボット清掃デバイス（１００）を前記記録された次のロボット清掃デバイス位置に移動させるように構成される、ロボット清掃デバイス（１００）。
7. 前記一時停止する命令は、低電力を示す前記バッテリー（１１７）から受け取られる、請求項６に記載のロボット清掃デバイス（１００）。
8. 前記一時停止する命令は、ロボット清掃デバイスユーザインターフェースを介してユーザから受け取られる、請求項６又は７に記載のロボット清掃デバイス（１００）。
9. 前記コントローラ（１１６）は、
   前記一時停止する命令に応答して、現在のロボット清掃デバイスの位置を記録するように更に構成され、前記清掃プログラムを再開する際に、
   前記一時停止する命令を受け取った際に進行中だった前記清掃プログラムを再開するために、前記推進システム（１１２、１１３、１１５ａ、１１５ｂ）を制御して前記ロボット清掃デバイス（１００）を前記記録されたロボット清掃デバイス位置に移動させるように更に構成される、請求項６〜８の何れか一項に記載のロボット清掃デバイス（１００）。
10. 前記更なる命令は、前記ロボット清掃デバイス（１００）に、前記一時停止した清掃プログラムを前記更なる命令を受け取ると直ちに再開させるように、又は、前記更なる命令によって示される、ある設定された期間が経過した後で、前記一時停止した清掃プログラムを再開させるように構成される、請求項６〜９の何れか一項に記載のロボット清掃デバイス（１００）。
11. コンピュータ実行可能命令が、ロボット清掃デバイス（１００）内に含まれるコントローラ（１１６）上で実行されると、前記ロボット清掃デバイス（１００）に、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法を遂行させるための前記コンピュータ実行可能命令を含むコンピュータプログラム（１２５）。
12. コンピュータ可読媒体（１２６）を含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読媒体（１２６）は、該コンピュータ可読媒体（１２６）に組み込まれた請求項１１に記載のコンピュータプログラム（１２５）を有する、コンピュータプログラム製品。

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