KR20200002816A - 복수의 부하를 작동시키기 위한 디바이스 - Google Patents

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Abstract

디바이스(219)는, 하우징(301) 및 하우징(301)에 변위 가능하게 배열되고, 제1 축(91)을 따라 배향된 입력 힘(269)을 수용하도록 구성된 입력 포트(323), 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제1 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트(321), 및 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제2 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트(322)를 갖는 링크(320)를 포함한다. 링크(320)는 입력 힘(269)을 수용하는 것에 응답하여, 제1 거리만큼 제1 축(91)을 따라 개시 위치(291)로부터 정지 위치로 제1 출력 포트(321)를 이동시키고, 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여, 제2 거리(422)만큼 제1 축(91)을 따라 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)로 제2 출력 포트(322)를 이동시키도록 구성된다. 제1 거리는 제2 거리보다 작다.

Description

복수의 부하를 작동시키기 위한 디바이스
다양한 예는 일반적으로 제1 부하에 제1 출력 힘을 제공하고 제2 부하에 제2 출력 힘을 제공하는 것에 관한 것이다. 다양한 예는 구체적으로 복수의 부하를 순차적 방식으로 작동시키는 것에 관한 것이다.
자동화된 동작을 제공하기 위해 전동 액추에이터가 널리 채용된다. 예를 들어, 좌석 기능을 동작시키기 위해 차량에서 전동 액추에이터가 채용된다. 전동 액추에이터는 시트의 머리 받침대를 변위시키거나, 좌석 깊이를 조정하거나, 시트의 등받이를 뒤로 젖히는 데 사용될 수 있다. 이를 위해, 대응하는 작동 메커니즘, 예를 들어, 락(lock), 리클라이너 또는 이동 파트가 작동될 수 있다.
전동 액추에이터는 비싸고 복잡할 수 있다. 복잡성을 줄이기 위해, 통상적으로 전동 액추에이터의 설계는 처리할 부하를 고려하여 신중하게 선택된다.
때때로, 동일한 전동 액추에이터에 의해 복수의 상이한 부하가 작동되기를 원할 때, 2개의 부하에 의해 제공되는 저항의 합을 처리하도록 전동 액추에이터를 설계하는 것이 필요할 수 있다. 저항의 합을 극복하기 위해서는 상당한 힘이 필요할 수 있다. 이로 인해 전동 액추에이터가 복잡해질 수 있다. 예를 들어, 단일 전동 액추에이터에 의해 머리 받침대의 잠금(locking) 메커니즘이 잠금 해제될 뿐만 아니라 시트의 등받이의 잠금 메커니즘도 잠금 해제되는 어플리케이션이 알려져 있다. 참조 구현예에서, 머리 받침대의 잠금 메커니즘을 잠금 해제하고 등받이의 잠금 메커니즘을 잠금 해제함으로써 부과되는 저항의 합을 처리하도록 전동 액추에이터를 설계할 필요가 있을 수 있다. 그러나, 저항의 합이 전동 액추에이터에 의해 출력되기 위해서는 상당한 힘이 필요할 수 있기 때문에, 이는 복잡하고 비싼 전동 액추에이터를 필요로 할 수 있다.
따라서, 복수의 부하를 작동시키는 향상된 기술에 대한 필요성이 있다. 특히, 상술한 식별된 제한 및 단점 중 적어도 일부를 극복하거나 완화시키는 복수의 부하를 작동시키는 기술에 대한 필요성이 있다.
이러한 필요성은 독립항들의 특징에 의해 충족된다. 종속항들은 실시예를 규정한다.
디바이스는 하우징 및 링크를 포함한다. 링크는 하우징에 변위 가능하게 배열된다. 링크는 입력 포트를 갖는다. 입력 포트는 입력 힘을 수용하도록 구성된다. 입력 힘은 제1 축을 따라 배향된다. 링크는 또한 제1 출력 포트를 갖는다. 제1 출력 포트는 입력 힘에 기초하여 제1 출력 힘을 제공하도록 구성된다. 링크는 또한 입력 힘에 기초하여 제2 출력 힘을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트를 갖는다. 링크는 입력 힘을 수용하는 것에 응답하여, 제1 거리만큼 제1 축을 따라 개시 위치로부터 정지 위치로 제1 출력 포트를 이동시키도록 구성된다. 링크는 입력 힘을 수용하는 것에 응답하여, 제2 거리만큼 제1 축을 따라 개시 위치로부터 정지 위치로 제2 출력 포트를 이동시키도록 추가로 구성된다. 제1 거리는 제2 거리보다 작다.
시스템은 이러한 디바이스, 제1 부하뿐만 아니라 제2 부하를 포함한다. 제1 부하는 제1 출력 포트에 부착된다. 제2 부하는 제2 출력 포트에 부착된다.
디바이스는 하우징 및 하우징에 변위 가능하게 배열된 링크를 포함한다. 링크는 제1 축을 따라 배향된 입력 힘을 수용하도록 구성된 입력 포트, 입력 힘에 기초하여 제1 출력 힘을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트, 및 입력 힘에 기초하여 제2 출력 힘을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트를 갖는다. 링크는 개시 위치로부터 정지 위치로 변위되도록 구성되며, 상기 변위는 병진 및 회전을 포함한다. 개시 위치에서 제1 축을 따른 제1 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리는 개시 위치에서 제1 축을 따른 제2 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리보다 크다.
방법은 하우징에 배열되고, 제1 축을 따라 배향된 입력 힘을 수용하도록 구성된 입력 포트, 입력 힘에 기초하여 제1 출력 힘을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트, 및 입력 힘에 기초하여 제2 출력 힘을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트를 갖는 링크를 변위시키는 단계를 포함한다. 상기 변위시키는 단계에 의해, 제1 출력 포트는 입력 힘을 수용하는 것에 응답하여, 제1 거리만큼 제1 축을 따라 개시 위치로부터 정지 위치로 이동되고, 제2 출력 포트는 입력 힘을 수용하는 것에 응답하여, 제2 거리만큼 제1 축을 따라 개시 위치로부터 정지 위치로 이동된다. 제1 거리는 제2 거리보다 작다.
방법은 개시 위치와 정지 위치 사이에서 하우징 내에 배열된 링크를 병진 및 회전 변위시키는 단계를 포함한다. 링크는 제1 축을 따라 배향된 입력 힘을 수용하도록 구성된 입력 포트, 입력 힘에 기초하여 제1 출력 힘을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트, 및 입력 힘에 기초하여 제2 출력 힘을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트를 갖는다. 개시 위치에서 제1 축을 따른 제1 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리는 개시 위치에서 제1 축을 따른 제2 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리보다 크다.
이러한 기술에 의해, 제1 부하 및 제2 부하를 각각 작동시키기 위한 작동 부재의 상이한 이동 거리(스트로크)를 제공할 수 있다. 제1 부하 및 제2 부하를 각각 작동시키기 위한 상이한 스트로크를 제공함으로써, 차례로 시간 영역에서 제1 출력 힘 및 제2 출력 힘의 피크를 분리하는 것이 가능하다. 따라서, 제1 부하 및 제2 부하에 상이한 스트로크를 제공함으로써, 다시 말해서 제1 부하 및 제2 부하의 작동을 시퀀싱할 수 있다. 다른 예시적인 사용 사례에서는, 최대 힘 출력을 제1 및 제2 부하(부하 제한)로 제한할 수 있다.
차례로 부하 제한 및/또는 부하 시퀀싱은 입력 힘을 제공하도록 구성된 전동 액추에이터에 부과되는 사양 요건을 완화시킬 수 있다. 예를 들어, 이러한 부하 제한 또는 부하 시퀀싱 기술에 의해, 제1 부하에 의해 부과되는 제1 저항 및 제2 부하를 작동시킴으로써 부과되는 제2 저항의 최대값의 합보다 작은 최대값을 갖는 입력 힘의 시간-영역 프로파일이 얻어질 수 있으며, 여기서 제1 및 제2 저항은 입력 힘에 대항한다.
상술한 특징들 및 후술할 특징들은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고도 나타낸 각각의 조합뿐만 아니라 다른 조합으로 또는 분리되어 사용될 수 있음을 이해해야 한다.
도 1은 다양한 예에 따른 머리 받침대 및 등받이를 포함하는 시트를 개략적으로 나타내며, 여기서 머리 받침대 및 등받이는 전동 액추에이터에 의해 작동될 수 있다.
도 2는 참조 구현예에 따른 전동 액추에이터에 의한 머리 받침대 및 등받이의 부하의 작동을 개략적으로 나타낸다.
도 3은 도 2의 참조 구현예에 따른 전동 액추에이터에 의해 제공되는 힘의 시간-영역 프로파일을 개략적으로 나타낸다.
도 4는 다양한 예에 따른 전동 액추에이터에 의한 머리 받침대 및 등받이와 연관된 부하의 작동을 개략적으로 나타내며, 여기서 상기 작동은 디바이스에 의해 매개된다.
도 5는 도 4의 예시적인 구현예에 따른 전동 액추에이터에 의해 제공되는 힘의 시간-영역 프로파일을 개략적으로 나타낸다.
도 6은 다양한 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 6의 개시 위치에 있다.
도 7은 도 6의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 링크는 도 7의 중간 위치에 있다.
도 8은 도 6의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 링크는 도 8의 중간 위치에 있다.
도 9는 도 6의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 링크는 도 9의 정지 위치에 있다.
도 10은 다양한 예에 따라 개시 위치로부터 정지 위치로의 링크의 변위로 인한 시간 영역에서의 도 6의 디바이스의 링크의 포트의 이동의 궤적을 개략적으로 나타낸다.
도 11은 다양한 예에 따라 개시 위치로부터 정지 위치로의 링크의 변위로 인한 시간 영역에서의 도 6의 디바이스의 링크의 포트의 이동의 궤적을 개략적으로 나타낸다.
도 12는 다양한 예에 따른 스트로크-의존 단계적 저항을 제공하기 위해 느슨한 핏(fit)에 의해 각각의 부하에 접속되는 보덴(Bowden) 케이블을 개략적으로 나타낸다.
도 13은 다양한 예에 따라 개시 위치로부터 정지 위치로의 링크의 변위로 인한 도 6의 디바이스의 링크의 포트 중 하나의 궤적을 개략적으로 나타낸다.
도 14a는 다양한 예에 따른 도 6의 디바이스의 사시도이다.
도 14b는 다양한 예에 따른 도 6의 디바이스의 사시도이다.
도 15는 다양한 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 15의 개시 위치에 있다.
도 16은 도 15의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 링크는 도 16의 정지 위치에 있다.
도 17은 다양한 예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 18은 다양한 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 18의 개시 위치에 있다.
도 19는 도 18의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 19의 중간 위치에 있다.
도 20은 도 18의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 20의 중간 위치에 있다.
도 21은 도 18의 예에 따른 디바이스의 평면도이며, 여기서 디바이스는 링크를 포함하고, 링크는 도 21의 정지 위치에 있다.
도 22는 다양한 예에 따라 개시 위치로부터 정지 위치로의 링크의 변위로 인한 도 18의 디바이스의 링크의 포트 중 하나의 궤적을 개략적으로 나타낸다.
도 23은 다양한 예에 따른 도 18의 디바이스의 사시도이다.
도 24는 다양한 예에 따른 도 18의 디바이스의 사시도이다.
도 25는 다양한 예에 따른 2-파트 링크를 개략적으로 나타내며, 여기서 링크의 상위 파트 및 하위 파트는 결합 해제된다.
도 26은 다양한 예에 따른 2-파트 링크를 개략적으로 나타내며, 여기서 링크의 상위 파트 및 하위 파트는 서로 결합된다.
도 27은 다양한 예에 따른 2-파트 링크를 개략적으로 나타낸다.
도 28은 다양한 예에 따른 2-파트 링크를 개략적으로 나타낸다.
도 29는 다양한 예에 따른 2-파트 링크를 개략적으로 나타낸다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 이하의 실시예의 설명은 제한적인 의미로 해석되어서는 안된다는 것을 이해해야 한다. 본 발명의 범위는 이하에서 설명되는 실시예 또는 도면에 의해 제한되도록 의도되지 않으며, 이는 단지 예시적인 것으로 간주된다.
도면은 개략적인 표현으로 간주되어야 하고 도면에 나타내어진 요소는 반드시 스케일대로 나타내어진 것은 아니다. 오히려, 다양한 요소들은 그 기능 및 일반적인 목적이 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백해지도록 표현된다. 기능 블록, 디바이스, 구성 요소, 또는 도면에 나타내어지거나 본원에 설명되는 다른 물리적 또는 기능적 유닛 사이의 임의의 접속 또는 커플링은 또한 간접 접속 또는 커플링에 의해 구현될 수 있다.
이하, 2개의 부하를 작동시키는 기술이 설명된다. 2개의 부하는 전동 액추에이터에 의해 작동되는 작동 메커니즘을 포함할 수 있다.
본원에 설명되는 기술은 출력 힘을 제한(부하 제한)하기 위해 채용될 수 있다. 예를 들어, 전동 액추에이터에 의해 제공되는 입력 힘에 대해 2개의 부하 중 하나에 의해 부과되는 저항을 감소시킴으로써, 즉 작동 과정에 걸쳐 전동 액추에이터에 의해 보여지는 유효 저항을 제한함으로써 출력 힘이 제한될 수 있다. 따라서, 전동 액추에이터에 의해 제공되는 필요한 최대 힘이 제한될 수 있다.
본원에 설명된 기술은 시퀀싱된 방식으로(부하 시퀀싱) 2개의 부하를 작동시키기 위해 추가로 채용될 수 있다. 따라서, 우선 2개의 부하 중 제1 부하가 작동된 후, 2개의 부하 중 제2 부하가 작동된다. 2개의 부하의 이러한 시퀀싱된 작동은 다시 전동 액추에이터에 의해 제공되는 최대 힘을 감소시킬 수 있다. 특히, 제1 부하 및 제2 부하 모두에 의해 부과되는 저항의 최대값의 합에 대응하는 최대 힘을 제공하도록 전동 액추에이터를 설계할 필요가 없을 수 있다. 오히려, 제1 부하 및 제2 부하에 의해 부과되는 저항의 최대값 중 더 큰 것에 대응하는 최대 힘을 제공하도록 전동 액추에이터를 설계하는 것으로 충분할 수 있다.
예들에서, 2개의 부하의 작동의 시퀀싱 및/또는 부하 제한은 예를 들어, 보덴 케이블의 상이한 스트로크로 제1 부하 및 제2 부하를 작동시킴으로써 달성된다. 상이한 부하와 연관된 출력 포트는 상이한 거리만큼 이동할 수 있다.
예를 들어, 부하 시퀀싱을 위해, 제1 부하의 보덴 케이블은 각각 작동 기간 동안 스트로크 과정에 따라 변하는 저항을 부과하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 제1 부하의 저항의 최대값은 작동 과정에 걸쳐 제2 부하의 저항의 최대값으로부터 시간-영역에서 오프셋될 수 있다. 그 후, 전동 액추에이터는 초기에 예를 들어 제1 부하에 의해 부과되는 저항에 대항하는 힘을 제공하고; 후속하여, 제2 부하에 의해 부과되는 저항에 대응하는 힘을 제공한다.
이러한 기술은 하우징 및 하우징 내에 변위 가능하게 배열된 링크를 포함하는 디바이스에 의해 달성될 수 있다. 링크는 전동 액추에이터로부터 입력 힘을 수용하고 제1 부하 및 제2 부하 모두에 힘을 출력하도록 구성될 수 있다. 하우징 내에서 링크의 변위를 적절히 구성함으로써, 제1 부하 및 제2 부하를 작동시킬 때 상이한 스트로크를 구현할 수 있다. 예를 들어, 변위는 중첩된 회전 및 병진을 포함할 수 있다. 또한, 하우징 내에서 링크의 변위를 적절히 구성함으로써, 제1 부하 및 제2 부하에 의해 부과되는 저항의 스트로크-의존 프로파일을 각각 입력 힘에 매칭시킬 수 있다.
일례에서, 링크는 예를 들어, 전동 액추에이터로부터 그리고 케이블을 통해 입력 힘을 수용하도록 구성된 입력 포트를 포함한다. 링크는 또한 예를 들어, 보덴 케이블을 통해 제1 부하 및 제1 부하의 대응하는 작동 부재에 제1 출력 힘을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트를 포함한다. 링크는 또한 예를 들어, 추가의 보덴 케이블을 통해 제2 부하 및 제2 부하의 대응하는 작동 부재에 제2 힘을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트를 포함한다.
일반적으로, 입력 포트와 제1 출력 포트 및 제2 출력 포트 중 하나가 같은 장소에 위치될 수 있다. 예를 들어, 입력 포트와 제2 출력 포트가 같은 장소에 위치될 수 있으며; 그러면, 입력 힘을 제공하는 케이블 및 제2 부하의 작동 부재에 대한 케이블이 일체로 형성되는 것이 가능할 것이다.
일례에서, 링크는 제1 거리만큼 입력 힘과 동일 선상에 있는 제1 축을 따라 제1 출력 포트를 개시 위치로부터 정지 위치로 이동시키도록 구성될 수 있다. 링크는 제2 거리만큼 제1 축을 따라 제2 출력 포트를 개시 위치로부터 정지 위치로 이동시키도록 구성될 수 있다. 제1 출력 포트 및/또는 제2 출력 포트는 예를 들어, 대응하는 제3 거리 및 제4 거리만큼 제2 축을 따라 추가로 이동할 수 있다.
제1 거리는 제2 거리보다 작을 수 있다. 이에 의해, 부하-의존 스트로크가 제공될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 제1 축을 따른 제1 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리는 개시 위치에서 제1 축을 따른 제2 출력 포트와 입력 포트 사이의 거리보다 작을 수 있다. 이에 의해, 링크의 회전은 부하-의존 스트로크를 제공한다.
이러한 기술은 전동 액추에이터를 상당히 간단한 방식으로 구현할 수 있게 한다. 특히, 전동 액추에이터에 의해 제공될 필요가 있는 최대 힘은 상당히 제한될 수 있다.
도 1은 시트(100)에 대한 양태를 개략적으로 나타낸다. 시트는 복수의 변위 가능 파트, 예를 들어, 머리 받침대(111), 등받이(112)를 포함한다. 시트는 또한 베이스(113)를 포함한다. 머리 받침대(111)의 작동 메커니즘을 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 머리 받침대(111)의 잠금 메커니즘을 잠금 해제할 수 있을 것이다. 상기 잠금 해제에 응답하여 중력으로 인해 발생할 수 있는 각각의 변위(121), 즉, 머리 받침대 "하강"이 도 1에 나타내어져 있다. 등받이의 작동 메커니즘을 작동시키는 것 또한 가능하다. 예를 들어, 등받이(112)의 잠금 메커니즘을 잠금 해제할 수 있을 것이며; 이에 의해, 베이스(113)를 향한 등받이(112)의 리클라이닝을 트리거링할 수 있다. 각각의 변위(122)가 도 1에 나타내어져 있다. 이러한 변위는 등받이(112)의 잠금 위치에 기계적 에너지를 저장하는 코일 스프링 또는 다른 저장 수단에 의해 촉진될 수 있으며, 그 후 기계적 에너지는 변위(122)를 실행하는 데 사용될 수 있다.
이하, 등받이(112)의 작동 메커니즘뿐만 아니라 머리 받침대(111)의 작동 메커니즘 모두의 효율적인 작동을 가능하게 하는 기술이 설명된다. 특히, 단일 전동 액추에이터(도 1에 미도시)에 의해 등받이(112)의 작동 메커니즘뿐만 아니라 머리 받침대(111)의 작동 메커니즘 모두의 결합된 작동을 가능하게 하는 기술이 설명된다.
도 2는 전동 액추에이터(201) 및 부하(211, 212)를 포함하는 시스템(200)에 대한 양태를 개략적으로 나타낸다. 예를 들어, 부하(211)는 머리 받침대(111), 예를 들어, 머리 받침대(111)의 잠금 메커니즘 또는 다른 작동 메커니즘과 연관될 수 있다. 이동하여 부하(211)를 작동시키기 위한 스트로크를 제공하는 케이블(221)이 제공된다. 부하(212)는 등받이(112), 예를 들어, 등받이(112)의 잠금 메커니즘 또는 다른 작동 메커니즘과 연관될 수 있다. 이동하여 부하(212)를 작동시키기 위한 스트로크를 제공하는 케이블(222)이 제공된다. 예를 들어, 케이블(221) 및/또는 케이블(222)은 보덴 케이블일 수 있다.
도 2는 시스템(200)의 참조 구현예를 개략적으로 나타낸다. 여기서, 전동 액추에이터(201)는 부하(211, 212)에 의해 부과된 개별 저항(251, 252)보다 2배 큰 힘(259)을 제공하도록 요구된다. 이 발견은 도 3에 나타내어진 시간-영역 프로파일에 의해 동기 부여될 수 있다.
도 3은 도 2의 시나리오에서 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 힘(259)의 시간-영역 프로파일에 대한 양태를 개략적으로 나타낸다. 증가 시간은 또한 케이블(221, 222)의 스트로크 증가에 대응한다. 전동 액추에이터(201)는 힘(259)을 제공함으로써 시간 경과에 따라 케이블(221, 222)을 당긴다.
도 3은 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 힘(259)의 절대값뿐만 아니라 각각 부하(211, 212)의 저항(251, 252)(각각 점선 및 파선)의 절대값을 개략적으로 나타낸다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 저항(251, 252)은 모두 동일한 정성적 거동을 나타낸다. 따라서, 부하(211, 212)의 진행 작동에 대응하는 시간 경과에 따라 저항(251, 252) 모두는 실질적으로 동일한 지속 시간에서 증가하고 최대값에 도달한다. 저항(251, 252)이 각각의 최대값을 고수하는 지속 시간은 중첩된다. 저항(251, 252)을 극복하기 위해, 전동 액추에이터(201)는 본질적으로 저항(251, 252)의 합에 대응하는 힘(259)을 제공하는 것이 필요하다. 전동 액추에이터(201)와 부하(211, 212)는 직접 커플링된다. 따라서, 힘(259)은 큰 절대값을 취한다. 이것은 전동 액추에이터(201)의 설계를 복잡하고 고가로 만든다. 이하, 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 힘(259)의 최대값을 감소시킬 수 있는 기술이 설명된다.
도 4는 다양한 예에 따른 시스템(200)을 개략적으로 나타낸다. 다시, 전동 액추에이터(201)는 힘(259)을 제공할 필요가 있다. 그러나, 힘(259)은 도 2의 시나리오와 비교할 때 더 작을 수 있다. 특히, 전동 액추에이터(201)에 의한 부하(211, 212)의 작동을 매개하는 디바이스(219)로 인해, 저항(251, 252)의 최대값 중 큰 것에 대응하도록 힘(259)을 치수화하는 것이 가능하다. 전동 액추에이터(201)와 부하(211, 212)는 간접적으로 커플링된다. 디바이스(219)는 부하(211, 212)의 작동을 시퀀싱하도록 구성될 수 있으며; 그러면, 디바이스(219)는 시퀀싱 디바이스(219)로 지칭될 수 있다. 다른 예에서, 디바이스(219)는 또한 부하(211, 212)로 출력되는 힘의 합을 제한하도록 구성될 수 있으며; 그러면, 디바이스(219)는 제한 디바이스(219)로 지칭될 수 있다. 케이블(223)은 전동 액추에이터(201)와 디바이스(219), 예를 들어, 보덴 케이블 사이에 제공된다.
도 5는 도 4의 시나리오에서 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 힘(259)의 시간-영역 프로파일에 대한 양태를 개략적으로 나타낸다. 증가 시간은 또한 케이블(221 내지 223)의 스트로크 증가에 대응한다. 도 5 및 도 3의 비교로부터 이해되는 바와 같이, 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 전체 스트로크(281)는 도 2 및 도 3의 시나리오와 비교되는 것처럼 도 4 및 도 5의 시나리오에서보다 더 크다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 부하(211, 212)에 의해 부과되고 힘(259)에 대항하는 저항(251, 252)은 상이한 정성적 거동을 나타낸다. 따라서, 부하(211, 212)의 진행 작동에 대응하는 시간 경과에 따라 저항(251, 252)은 실질적으로 상이한 지속 시간에서 증가하고 또한 상이한 시점에서 최대값에 도달한다. 이는 디바이스(219)에 의해 제공되는 시퀀싱이다. 저항(251, 252)이 각각의 최대값을 고수하는 지속 시간은 중첩되지 않는다. 따라서, 저항(251, 252)을 극복하기 위해, 전동 액추에이터(201)는 본질적으로 저항(251, 252)의 합에 대응하는 힘(259)을 제공할 필요가 있지만, 시퀀싱으로 인해, 이 합은 상당히 작은 값을 취한다(예시를 위해, 도 2 및 도 3의 시나리오에서 힘(259)의 최대값은 도 5의 화살표로 나타내어짐).
도 6은 디바이스(219)에 대한 양태를 나타낸다. 도 6은 디바이스(219)의 평면도이다. 디바이스(219)는 하우징(301)을 포함한다. 도 6에서, 하우징(301)은 하우징(301)의 내부 캐비티(cavity)(302) 내에 변위 가능하게 배열된 링크(320)의 시야를 방해하지 않도록 부분적으로만 나타내어진다.
도 6은 링크(320)의 개시 위치(291)를 나타낸다. 여기서, 링크(320)는 하우징(301)의 캐비티(302)의 바닥 파트에 배열된다. 개시 위치(291)로부터, 링크(320)는 정지 위치(도 6에 미도시)로 변위될 수 있다.
도 6의 삽입부(파선)는 링크(320)의 확대도를 제공한다. 링크(320)는 플라스틱 또는 금속으로 이루어질 수 있다. 링크(320)는 일체로 형성되거나; 2개 이상의 파트로 이루어질 수 있다. 링크(320)는 강성 재료로 이루어진다. 링크(320)는 도 6의 예에서 어떠한 전달 또는 탄성 요소도 포함하지 않는다.
링크(320)는 굴곡된 외부 표면(341)을 포함한다. 외부 표면(341)의 굴곡된 특징은 캐비티(302) 내에서 링크(320)의 변위, 특히 링크(320)의 회전 및 병진을 용이하게 한다. 이를 위해, 외부 표면(341)은 하우징(301)의 아치면(arching surface)(331)의 형상에 대응되게 형상화된다. 아치면(331)은 개시 위치(291)로부터 정지 위치로의 링크(320)의 변위를 안내하도록 구성된다. 이를 위해, 아치면(331)은 링크(320)의 굴곡된 외부 표면(341)과 접촉한다.
또한, 도 6에는 하우징(301)의 추가적인 표면(332)이 나타내어져 있다. 추가적인 표면(332)은 링크(320)의 추가적인 굴곡된 외부 표면(342)과 접촉한다. 표면(341) 및 표면(342)은 링크(320)의 대향 측에 있다. 또한, 표면(332, 342)은 링크(320)의 변위를 안내한다.
링크(320)는 입력 포트(323)를 포함한다. 입력 포트(323)는 전동 액추에이터(201)에 의해 제공되는 힘(259)과 동등한 입력 힘(269)을 수용하도록 구성된다. 이를 위해, 입력 포트(323)는 전동 액추에이터(201)를 향해 나온 케이블(223)과 접속된다(전동 액추에이터(201)는 도 6에 미도시). 예를 들어, 입력 포트(323)에 대한 케이블(223)의 각 단부의 회전에 관한 자유도를 제공하는 접속이 채용될 수 있다.
링크(320)는 출력 포트(321)를 더 포함한다. 출력 포트(321)는 입력 힘(269)에 기초하여 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된다. 출력 포트(321)는 예를 들어, 크림핑(crimping) 또는 압력 핏(fit) 또는 접착제 접속에 의해 부하(211)를 향해 나온 케이블(221)과 접속된다. 따라서, 출력 힘(261)은 부하(211)에 의해 부과되는 저항(251)에 대항해야 한다. 따라서, 출력 포트(321)는 케이블(221)을 통해 부하(211)에 접속된다. 예를 들어, 출력 포트(321)에 대하여 케이블(221)의 각각의 단부의 회전에 관한 자유도를 제공하는 접속이 채용될 수 있다.
링크(320)는 출력 포트(322)를 더 포함한다. 출력 포트(322)는 입력 힘(269)에 기초하여 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된다. 출력 포트(322)는 부하(212)를 향해 나온 케이블(222)과 접속된다. 따라서, 출력 힘(262)은 부하(211)에 의해 부과된 저항(252)에 대항해야 한다. 따라서, 출력 포트(322)는 케이블(222)을 통해 부하(212)에 접속된다. 예를 들어, 출력 포트(322)에 대하여 케이블(222)의 각각의 단부의 회전과 관련한 자유도를 제공하는 접속이 채용될 수 있다.
포트(321 내지 323)는 서로에 대해 고정된 거리로 배열된다. 포트(321 내지 323)는 링크(320)에 견고하게 접속되며, 즉, 링크(320)의 기준 좌표계에 고정적으로 위치된다.
이하 도 6 내지 도 9를 참조하여, 링크(320)의 변위의 역학을 설명한다. 링크(320)의 역학은 전동 액추에이터(201)에 의해 제공된 케이블(223)의 스트로크에 의해 야기된다. 링크(320)의 역학은 케이블(221, 222)의 스트로크를 야기한다. 따라서, 링크(320)는 부하(211, 212)의 작동을 매개한다.
아치면(331)은 케이블(223)의 스트로크에 의해, 즉, 입력 힘(269)에 의해 트리거링되는 링크(320)의 회전을 안내한다. 아치면(331) 및 캐비티(302)는 링크(320)의 이러한 회전의 회전 축(93)을 규정한다. 회전 축(93)은 도 6 내지 도 9의 도면의 평면에 수직으로 배향된다. 회전 축(93)은 이동의 양쪽 방향에 수직하게, 즉, x-축(91)뿐만 아니라 y-축(92) 모두에 수직하게 배향된다(x-축(91)은 입력 힘(269)의 배향에 평행하게 규정됨).
링크(320)는 90°의 회전에 의해 도 6 내지 도 9의 예에서 개시 위치(291)와 정지 위치(294)(도 9 참조) 사이에서 회전 가능하게 변위/스위블링(swiveling)하도록 구성된다. 일반적으로, 더 작거나 큰 회전, 예를 들어, 45° 이상의 회전 또는 80° 이상의 회전이 가능할 것이다. 따라서, 회전은 45° 내지 135°의 범위, 선택적으로 80° 내지 100°의 범위일 수 있다. 구체적으로, 80° 내지 100° 범위의 회전은 다음의 유리한 효과를 갖는 것으로 밝혀졌다. 한편으로, 링크(320)의 변위에 대한 회전 기여는 상당히 크며; 다른 한편으로, 정지 위치(294)에서 링크(320)의 재밍(jamming)으로 이어질 수 있는 과도한 회전이 회피된다. 따라서, 80° 내지 100° 범위의 회전은 (i) 최대화된 부하 시퀀싱과 부하 제한 사이의 트레이드-오프를 맞추는 것을 돕고; (ii) 재밍 없는 링크(320)의 신뢰성 있는 운동이 달성될 수 있다.
알 수 있는 바와 같이, 입력 힘(269)을 가할 시에, 링크(320)는 일반적으로 x-축(91)을 따라 병진한다. 링크(320)는 x-축(91)과 y-축(92)의 평면 내에서 추가로 회전한다. 따라서, 링크(320)의 변위는 병진 및 회전의 중첩을 포함한다.
회전 중심(94)이 도 6의 삽입부에 나타내어져 있다. 자체-회전 중심(94)은 이 예에서 입력 포트(323)에 대응한다: 이것은 입력 포트가 x-축(91)을 따라서만 이동하기 때문이며, 참조로 도 7 및 도 8의 일점 쇄선이다. 도 7 및 도 8은 링크(320)의 변위의 중간 위치(292, 293)를 나타내는 반면, 도 9는 정지 위치(294)를 나타낸다. 즉: 입력 포트(323)는 y-축(92)을 따라 이동하지 않는다. 따라서, 링크(320)는 나타낸 예에서, 입력 포트(323)에 대응하는 회전 중심(94) 주위로 회전하는 것으로 말할 수 있다.
링크(320)의 회전 및 병진 변위는 각각 x-축(91) 및 y-축(92)을 따른 포트(321 및 322)의 이동을 야기한다. 특히, 링크(320)의 변위를 적절히 구성함으로써 상이한 스트로크가 부하(211, 212)에 제공될 수 있다. 이는 부하(111, 112)의 시퀀싱된 작동 또는 부하 제한을 용이하게 한다.
도 10 및 도 11은 각각 x-축(91)(도 10 참조) 및 y-축(92)(도 11 참조)을 따른 포트(321, 322)의 이동을 나타낸다. 도 10에서, 포트(321)가 x-축(91)을 따라 이동하는 거리(421)는 포트(322)가 x-축(91)을 따라 이동하는 거리(422)보다 작다는 것이 명백하다. 본 예에서, 거리(421)는 거리(422)와 비교한다면 50% 미만이다. 일반적으로, 거리(421)는 거리(422)의 80% 이하, 선택적으로 50% 이하, 선택적으로 20% 이하일 수 있다.
도 6 내지 도 9의 예에서, 거리(422)는 26.5 mm와 동일하고 거리(421)는 14 mm와 동일하고; 이것은 단지 예시적인 구성일 뿐이며 아치면(331) 및 출력 포트(321, 322)의 편심의 상이한 설계에 의해 상이한 거리(421, 422)가 달성될 수 있다.
한편, 도 11에서, 포트(321)가 y-축(92)을 따라, 즉, 전동 액추에이터가 입력 힘(269)을 제공하는 방향에 수직으로 이동하는 거리(431)는 포트(322)가 y-축(92)을 따라 이동하는 거리(432)보다 더 크다는 것이 명백하다.
이들 거리(421, 422, 431, 432) 사이의 차이에 의해, 케이블(321, 322)에 상이한 스트로크, 즉, 부하(211, 212)의 작동을 위한 상이한 스트로크를 제공할 수 있다.
이들 거리(421, 422, 431, 432) 사이의 차이는 도 10 및 도 11에서 곡선의 상이한 곡률에 의해 야기된다. 도 10 및 도 11의 곡선의 곡률은 링크(320)의 회전에 의해 야기된다. 도 10 및 도 11의 곡선의 곡률은 아치면(331)의 곡률에 의해 적어도 부분적으로 규정된다. 도 10 및 도 11의 곡선의 곡률은 나타낸 예에서 자체-회전 중심(94), 즉, 입력 포트(323)로부터 각각의 출력 포트(321, 322) 사이의 거리에 의해 적어도 부분적으로 추가로 규정된다. 따라서, 거리(421 및 422) 사이의 차이뿐만 아니라 거리(431 및 432) 사이의 차이는 링크(320) 상의 서로에 대한 출력 포트(321 및 322)의 거리 배열에 의해 달성된다. 특히, 출력 포트(321)는 x-축(91)을 따른 거리 및 출력 포트(322)와 입력 포트(323) 사이의 개시 위치(291)와 비교한다면, 입력 포트(323)로부터 개시 위치(291)에서 x-축(91)을 따라 더 큰 거리에 배열된다. 이는 상이한 거리(421, 422, 431, 432)로 귀결되며, 출력 포트(321)가 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)로 변위할 때 출력 포트(322)보다 자체-회전 중심(94)에 대한 링크(320)의 회전에 의해 더 일찍 영향을 받기 때문이다. 더욱 일반적으로, 포트(321, 322)는 링크(320)의 자체-회전 중심(94)에 대해 상이한 고정 거리에 배열될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 도 6 내지 도 9의 시나리오에서 90°의 동일한 회전이 x-축(91)과 y-축(92)을 따라 포트(321, 322)의 상이한 이동으로 귀결된다.
예를 들어, 출력 포트(321)는 개시 위치에서 아치면(331)에 인접하여 그리고 아치면(331)과 입력 포트(323) 사이에 배열된다. 특히, 출력 포트(321)는 입력 포트(323)로부터 y-축(92)을 따라 오프셋된다. 이에 의해, 입력 힘(269)을 제공하는 것에 응답하여 출력 힘(261)에 대항하는 저항(251)으로 인해 링크(320)에 토크가 인가된다. 이는 회전 축(93)을 중심으로 링크(320)의 회전을 용이하게 한다.
도 6 내지 도 9의 예에서, 출력 포트(322)는 또한 y-축(92)을 따라 입력 포트(323)로부터 오프셋된다. 그러나, 이 오프셋은 선택적이다. 도 6 내지 도 9의 예에서, 출력 포트(322)는 출력 포트(321)와 입력 포트(323) 사이에 배열된다. 즉, 출력 포트(322)는 회전 중심(94)에 가깝게, 특히 출력 포트(321)보다 더 가깝게 배열된다. 따라서, 출력 포트(321)의 이동은 출력 포트(322)의 이동과 비교한다면 링크(320)의 변위의 회전 성분에 의해 더욱 강하게 영향을 받는다(참조로, 곡선(322)과 비교할 때, 도 10의 선형으로부터 곡선(321)의 형상의 더 강한 편차). 따라서, 포트(321)는 회전 중심(94)에 대하여 상당히 큰 편심으로 배열된다. 이는 y-축(92)을 따른 출력 포트(322)의 상당히 작은 이동(432) 및 큰 유효 스트로크를 야기한다.
아치면(331)은 섹션(338) 및 추가 섹션(339)을 포함한다. 섹션(338)은 개시 위치(291)에서 링크(320)의 표면(341)과 접촉하며, 섹션(339)은 정지 위치(294)에서 링크(320)의 표면(341)과 접촉한다. 도 6 내지 도 9에서 이해되는 바와 같이, 섹션(339)은 y-축(92)과 평행하게 정렬되는 더 큰 구성 요소를 가지며; 실제로, 도 6 내지 도 9의 예에서, 섹션(338)은 y-축(92)을 따라 전혀 연장되지 않고 x-축(91)을 따라서만 연장된다. 따라서, 섹션(339)은 y-축(92)을 따라 부분적으로 연장된다.
아치면(331)의 이러한 구성으로 인해, 출력 힘(261)과 연관되고 부하(211)에 의해 제공되는 반력(counterforce)은 링크(320)가 회전 축(93)을 중심으로 더 많이 회전할수록, 각각 링크(320)가 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)를 향하여 더 많이 변위될수록 더 많이 흡수된다. 즉, 정지 위치(294)에서, 예를 들어, 아치면(331)이 y-축(92)에 완전히 평행한 경우, 부하(211)는 전동 액추에이터(201)로부터 효과적으로 커플링 해제될 수 있다. 예를 들어, 아치면(331)이 y-축(92)에 부분적으로 평행한 경우, 부하(211)는 또한 전동 액추에이터(201)로부터 부분적으로 커플링 해제될 수 있다. 그 후, 부하(211)에 의해 입력 힘(269), 즉, 전동 액추에이터(201)에 의해 출력되는 힘에 부과되는 저항(251)은 감소한다. 그 후, 전동 액추에이터(201)는 더 작은 힘(259)을 제공해야 하고 입력 힘(269)은 이에 따라 감소한다(참조로, 도 5의 하강 에지(298)). 이는 부하 제한을 용이하게 한다. 또한, 이는 부하(211, 212)의 작동의 시퀀싱을 용이하게 할 수 있다.
거리(421, 422)의 차이에 의해, 상이한 스트로크를 사용하여 부하(211, 212)의 작동을 구현하는 것이 가능하다. 특히, 부하(212)는 부하(211)를 작동시키기 위해 사용된 스트로크보다 큰 스트로크를 사용하여 작동된다. 이는 부하(211, 212)에 의해 부과되는 저항(251, 252)의 시퀀싱을 용이하게 하는 데 사용될 수 있다(도 5 참조): 예를 들어, 부하(212)는 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)까지 x-축(91)을 따른 링크(320)의 이동에 따라 변하는 저항(252)을 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 부하(212)는 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)까지 x-축(91)을 따른 진행 이동에 따라 증가하는 저항(252)을 제공하도록 구성될 수 있다. 단계적 프로파일이 가능하다(단계 299가 나타내어지는 도 5 참조). 그 후, 초기에 저항(252)은 작을 수 있으며(한편, 입력 힘(269)에 대한 저항(251)은 큼), 후속적으로 클 수 있다(한편, 입력 힘에 대한 저항(251)은 작음).
따라서, 이해되는 바와 같이, 2개의 효과가 저항(251, 252)의 시퀀싱에 기여할 수 있다: (I) 입력 힘(269)에 대항하는 저항(251)의 하강 에지(298)는 회전 축(93)을 중심으로 링크(320)의 회전에 의해 달성된다. 여기서, 링크(320)가 정지 위치(294)를 향해 회전 가능하게 변위될 때, 대응 출력 힘(261)의 적어도 일부가 아치면(331)에 의해 흡수되거나 제공되기 때문에 저항(259)이 효과적으로 감소된다. (II) 다르게, 입력 힘(269)에 대항하는 저항(252)의 연기된 상승 에지(299)는 부하(212)의 적절한 구성에 의해 달성된다. 여기서, 부하(212)는 증가된 스트로크에 대해서만, 즉, x-축(91)을 따른 출력 포트(322)의 진행 이동에 대해서만 저항(252)의 상승 에지(299)를 제공하도록 구성될 수 있다. 이러한 스트로크-의존 저항(252)을 구현하는 것을 고려할 수 있는 다른 시나리오가 존재한다. 하나의 예가 도 12에 나타내어져 있다.
도 12는 부하 시퀀싱에 대한 양태를 나타낸다. 특히, 도 12는 부하(212)를 작동시키는 데 사용되는 보덴 케이블(222)에 대한 양태를 나타낸다. 보덴 케이블(222)은 출력 포트(322)에 부착된 제1 단부를 가지며, 대향하는 제2 단부(550)를 추가로 갖는다. 대향하는 제2 단부(550)는 느슨한 핏에 의해 부하(212)에 접속된다. 느슨한 핏은 x-축(91)을 따른 출력 포트(322)의 상기 이동에 따라 변하는 저항(252)을 제공하도록 구성된다. 느슨한 핏은 보덴 케이블의 내부 와이어(502)의 니플(nipple)(501)과 부하(212)의 고정된 정지부(511) 사이의 거리(282)에 의해 구현되어, 일단 니플이 거리(282)만큼 이동되면 니플과 결합한다. 예를 들어, 고정된 정지부(511)는 잠금 메커니즘 또는 변위 메커니즘과 같은 작동 부재의 일부를 구현할 수 있다.
도 12와 관련하여 설명된 이러한 기술은 부하 제한 기능만 요구되고 부하 시퀀싱은 요구되지 않은 경우에는 필요하지 않다.
도 13은 도 6 내지 도 9의 예에 따른 디바이스(219)의 평면도이다. 도 13은 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)까지의(도 13의 두꺼운 전체 라인) 링크(330)의 변위(291)로 인한 xy-평면에서의 출력 포트(321)의 궤적을 나타낸다.
도 13으로부터, 출력 포트(321)가 y-축(92)을 따라 상당한 이동을 나타내는 것이 명백하다. 한편, x-축(91)을 따른 이동은 제한된다. 이는 부하-의존 스트로크를 용이하게 한다.
도 14a 및 도 14b는 도 6 내지 도 9의 예에 따른 디바이스(219)의 사시도이다. 도 14a는 캐비티(302)를 시일링(sealing)하는 하우징(301)의 닫힌 뚜껑을 갖는 디바이스(219)를 나타낸다. 도 14b에는 뚜껑이 나타내어져 있지 않다. 도 14b는 예시적인 목적을 위해 개시 위치(291)뿐만 아니라 정지 위치(294) 모두에서 링크(320)를 나타낸다.
도 15 및 도 16은 디바이스(219)의 추가적인 예시적인 구현의 평면도이다. 도 15 및 도 16의 예에서, 디바이스(219)는, 입력 힘(269)이 고정된 샤프트(223)를 통해 제공되도록 전동 액추에이터(201) 내에 통합된다. 또한, 도 15의 예에서, 입력 포트(323) 및 출력 포트(322)는 동일 위치에 있으며, 즉, 거리(322A)는 제로(0)이다. 개시 위치(291)에서 그리고 x-축(91)을 따른 출력 포트(322)와 출력 포트(321) 사이의 거리(321A)가 또한 지시되며 제로보다 크다. 도 15 및 도 16의 예에서, 아치면(331)은 섹션(338, 339) 사이에 단계적 프로파일을 포함한다.
도 17은 다양한 예에 따른 방법의 흐름도이다. 5001에서 링크가 변위된다. 상기 변위는 회전 및 병진을 포함할 수 있다. 변위는 링크의 다양한 포트, 예를 들어, 입력 포트, 제1 출력 포트 및 제2 출력 포트의 이동을 야기할 수 있다.
입력 포트는 주어진 축을 따라 배향된 입력 힘을 수용하도록 구성될 수 있다. 출력 포트는 주어진 축을 따라 다른 거리만큼 이동할 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 출력 포트에 각각 접속된 제1 및 제2 부하에 대해 상이한 스트로크가 구현된다. 주어진 축에 수직인 추가 축을 따른 이동은 회전에 의해 야기된다. 이 이동은, 입력 힘의 방향과 직교하는 방향을 따라 배향되기 때문에 출력 힘을 전달하지 않는다.
도 18은 디바이스(219)와 관련한 양태를 나타낸다. 도 18은 디바이스(219)의 평면도이다. 디바이스(219)는 하우징(301)을 포함한다. 도 18에서, 하우징(301)은 하우징(301)의 내부 캐비티(302) 내에 변위 가능하게 배열된 링크(320)의 시야를 방해하지 않도록 부분적으로만 나타내어져 있다.
도 18의 예의 디바이스(219)는 일반적으로 도 6의 예의 디바이스(219)에 대응한다. 그러나, 도 18의 예에서, 입력 포트(323)는 (도 15와 관련하여 이미 설명된 바와 같이) 출력 포트(322)와 동일 위치에 있다. 이는 특히 (파선으로 마킹된) 도 18의 삽입부에서 볼 수 있다.
입력 포트(323)와 출력 포트(322)를 동일한 곳에 위치시킴으로써, 거리(422)를 증가시키고 잠재적으로 심지어 최대화할 수 있다. 따라서, 부하(212)는 큰 스트로크로 작동될 수 있다.
또한, 입력 포트(323)와 출력 포트(322)를 동일한 곳에 위치시킴으로써, 입력 힘(269)뿐만 아니라 출력 힘(262) 모두를 전달하기 위해 단일 케이블을 재사용할 수 있다. 즉, 케이블(223)과 케이블(222)이 일체로 형성될 수 있다. 그 후, 케이블(222, 223)과 링크(320) 사이의 단일 접속, 예를 들어, 크림핑 또는 압력 핏 또는 접착 접속의 단일 동작일 필요하다. 이하 도 19 내지 도 21을 참조하여, 도 18의 예에 따른 링크(320)의 변위의 역학을 설명한다. 여기서, 도 19는 일반적으로 도 7에 대응한다. 도 20은 일반적으로 도 8에 대응한다. 도 21은 일반적으로 도 9에 대응한다.
도 18 내지 도 21에 따른 링크(320)는 또한 다양한 위치들(291 내지 294) 사이에서 링크(320)의 신뢰할 수 있는 이동을 용이하게 하는 것을 돕는 추가 특징을 나타낸다. 도 9와 도 21의 비교로부터, 도 9에서, 표면(331) 및 표면(332)은 V자형 그루브를 형성하고, 즉, 표면(332)은 아치면(331)으로부터 멀어지도록 틸팅(tilting)되며; 도 21에서, 표면(332)은 아치면(331)을 향해 틸팅된다는 것이 명백하다.
표면(331, 332)의 각각의 표면 접선(331A 및 332A)(도 9 및 도 21 참조) 사이의 기울기 각도를 조정함으로써, 링크(320)를 정지 위치(294)로부터 개시 위치(291)를 향해 해제할 때 극복될 필요가 있는 마찰이 맞춤화될 수 있다. 설계 제약에 따라, 이는 신뢰할 수 있는 역학과 낮은 마모를 달성하는 데 도움이 될 수 있다. 예를 들어, 도 9의 V자형 그루브 설계를 사용할 때 링크(320)를 해제하기 위해 극복될 필요가 있는 마찰은 도 19의 설계에 대해서보다 높은 경향이 있을 수 있다. 이는 정지 위치(294)에서 링크(320)의 재밍으로 이어질 수 있다.
접선(331A, 332A)의 기울기는 도 18과 관련하여서도 설명된 바와 같이, 입력 포트(323)와 출력 포트(322)의 공통 위치와는 별개로 구현될 수 있다.
도 18 내지 도 21의 시나리오에서, 정지 위치(294)(도 21 참조)에서 링크(320)와 접촉하는 표면(331)의 섹션(339)은 예를 들어, 도 6의 시나리오와 상이한 y-축(92)과 완전히 정렬되다. 이러한 구성은 링크(320)의 재밍을 여전히 피하면서 정지 위치(294)에서 링크(320)에 안정성을 제공하는 것을 돕는다.
도 22 내지 도 24는 도 18 내지 도 21의 디바이스(219)에 대한 추가적인 상세 사항을 나타낸다. 여기서, 도 22는 일반적으로 도 13에 대응하고; 도 23은 일반적으로 도 14a에 대응하고; 도 24는 일반적으로도 14b에 대응한다. 도 24에서, 링크(320)의 하위 파트(320-2)가 나타내어지고; 링크(320)가 2개의 파트로부터 이루어지는 시나리오, 하위 파트(320-2) 및 상위 파트(도 24에 미도시)는 일반적으로 선택적이다. 링크(320)의 이러한 2-파트 구현의 상세 사항이 또한 도 25에 나타내어져 있다.
도 25는 링크(320)에 대한 양태를 나타낸다. 특히, 도 25는 2개의 파트, 즉, 상위 파트(320-1) 및 하위 파트(320-2)를 포함하는 링크(320)의 구현을 나타낸다. 양쪽 파트(320-1, 320-2)는 xy-평면에서 연장된다.
상위 파트(320-1)는 하우징(302)의 각각의 상호-관련된 슬라이딩 표면을 따라 슬라이딩하도록 구성된 상위 표면(711)을 포함하고; 하위 파트(320-2)는 하우징(302)의 각각의 상호-관련된 슬라이딩 표면을 따라 슬라이딩하도록 구성된 하위 표면(711)을 포함한다. 슬라이딩 표면(도 25에 미도시)은 캐비티(302)의 상위 및 하위 경계를 규정한다. 슬라이딩을 용이하게 하기 위해, 표면(711, 712) 및 슬라이딩 표면은 바람직하게는 편평하다.
도 25의 예에서, xy-평면에서 파트(320-1, 320-2)의 외부 윤곽은 동일하다.
다양한 케이블(221 내지 223)의 접속을 용이하게 하기 위해, 2개의 파트(320-1, 320-2)가 서로 함께 연결/결합되고(도 26 참조), 파트를 결합시킴으로써, 케이블(221 내지 223)이 포트(321 내지 323)에서 링크(320)에 고정될 수 있다. 도 25에 나타낸 바와 같이, 양쪽 파트(320-1, 320-2)는 상호-관련된 결합 피처(701, 702)를 포함한다(또한, 도 18의 삽입부 및 도 24 참조). 나타낸 예에서, 결합 피처(701, 702)는 클립 접속(도 28 참조) 및 스크류 피팅(도 27 참조)을 위해 구성된다. 도 28은 특히 바브드 후크(barbed hook) 클립 접속을 구현한다.
예를 들어, 양쪽 파트(320-1, 320-2)는 예를 들어, 스크류, 크림프 등에 대해 케이블(321 내지 323)을 부착하기 위한 고정 수단의 부착을 용이하게 하는 리세스를 포함할 수 있다. 케이블(321 내지 323)에 대한 접속이 도 29에 나타내어진다. 도 29에서, 보덴 케이블의 단부 캡(cap)(721, 722)은 파트(320-1, 320-2)에 형성되고 링크(320)에 고정된, 포트(321 내지 323)를 구현하는 리세스에 배열된다. 그 후, 포트(321 내지 323)에서 예를 들어, 압력 핏을 사용하여 2개의 파트(320-1, 320-2)를 함께 연결함으로써, 케이블(221-223)을 고정할 수 있을 것이다. 따라서, 우선 케이블(221 내지 223)이 예를 들어, 하위 파트(320-1)의 각각의 리세스로 삽입되고; 그 후 케이블(221 내지 223)이 이미 하위 파트(320-2)에 부착된 상태에서 상위 파트(320-2)가 하위 파트와 결합된다. 이는 케이블(221 내지 223)을 포트(321 내지 323)에 고정시킨다. 포트(321-323)는 파트(320-1, 320-2)가 함께 연결된 상태에서 보덴 케이블의 단부 캡을 둘러싸는 캐비티를 규정할 수 있다.
도 29는 또한 하우징(301)의 하위 슬라이딩 표면(750)을 나타낸다.
도 25에서, 2-파트 링크(320)가 동일 위치에 있는 포트(322, 323)에 대해 구현되는 시나리오가 나타내어져 있지만, 포트(322, 323)가 동일 위치에 있지 않는 시나리오에 대해 유사한 기술이 용이하게 적용될 수 있다. 동일 위치의 포트(322, 323)가 사용되는 경우, 도 25에 나타낸 바와 같은 2-파트 링크(320)가 특히 케이블(222, 223)이 일체로 형성될 가능성의 관점에서 조립의 용이성을 추가로 용이하게 한다.
본 발명이 특정의 바람직한 실시예와 관련하여 나타내어지고 설명되었지만, 본 명세서를 읽고 이해한 본 기술 분야의 통상의 기술자는 균등물 및 수정을 생각할 것이다. 본 발명은 이러한 모든 균등물 및 수정을 포함하며 첨부된 청구항의 범위에 의해서만 제한된다.
예시를 위해, 시트의 등받이 및 머리 받침대와 연관된 부하에 대해 다양한 예가 설명되었지만, 이들 기술은 이러한 어플리케이션에 제한되지 않는다. 다른 유형의 부하에 대한 본원에 설명되는 기술의 적용이 가능하다.
추가적인 예시를 위해, 작동 잠금 메커니즘, 즉, 잠금 해제 잠금 메커니즘과 관련하여 상술한 다양한 예가 설명되었다. 다른 예에서, 상이한 종류 및 유형의 작동 메커니즘을 구현하는 것이 가능할 것이다.
추가적인 예시를 위해, 상술한 기술은 2개의 별개의 변위 가능한 파트, 예를 들어 머리 받침대 및 등받이, 즉, 상기 작동에 응답하여 상이한 변위를 수행하는(도 1 참조) 상이한 파트와 연관된 작동 메커니즘을 작동시키는 것과 관련하여 설명되었다. 이러한 변위는 잠금 메커니즘의 작동에 의해 가능할 수 있으며; 변위를 수행하기 위한 에너지는 전동 액추에이터에 의해 제공되거나 제공되지 않을 수 있다. 일부 예에서, 스프링 등과 같은 별도의 에너지 저장-수단이 상기 변위를 위해 채용될 수 있다. 일부 예에서, 단일 변위 가능 파트의 복수의 부하-구현 작동 메커니즘이 작동되는 것이 가능할 것이다. 그 후, 단일 변위 가능 파트가 예를 들어, 전동 액추에이터 및/또는 별도의 에너지 저장 수단에 의해 다시 구동되는 작동 메커니즘의 작동에 응답하여 변위될 수 있다. 즉, 단일 변위 작용은 예를 들어, 순차적으로 2개의 부하를 작동시킴으로써 트리거링될 수 있다. 예를 들어, 부하의 공통 변위를 초래하는 2개의 작동 메커니즘을 작동시키는 것이 가능할 수 있다. 예를 들어, 머리 받침대에는 예를 들어, 상이한 선형 지지 부재와 연관된 2개의 잠금 메커니즘이 제공될 수 있다. 그 후, 2개의 잠금 메커니즘이 모두 순차적으로 단지 한번 작동되고, 즉, 잠금 해제되고, 머리 받침대가 변위될 수 있다. 또한, 이러한 시나리오에서, 본원에 설명된 바와 같은 부하 시퀀싱은 전동 액추에이터에 의해 제공될 필요가 있는 최대 힘을 감소시키는 것을 도울 수 있다. 복수의 작동으로 인해 단지 단일 변위만 발생할 수 있지만, 부하 시퀀싱이 짧은 시간 단위, 예를 들어, 초로 구현되는 경우, 낮은 대기 시간으로 변위를 여전히 트리거링할 수 있다.
추가적인 예시를 위해, 링크의 변위를 안내하기 위해 디바이스의 하우징의 아치면이 제공되는 다양한 예가 설명되었다. 다른 예에서, 아치면은 예를 들어, 하우징의 로드(rod)가 관통하는 안내 슬롯으로서 링크에 의해 제공될 수 있다.
추가적인 예시를 위해, 개시 위치로부터 정지 위치로의 링크의 변위를 나타내는 다양한 예가 설명되었다. 그러나 링크의 변위는 가역적일 수 있다. 링크는 예를 들어, 개시 위치로부터 정지 위치로의 변위와 비교할 때 왕복 방식으로 정지 위치로부터 개시 위치로 변위될 수 있다.
또 다른 예시를 위해, 부하의 작동이 시간-영역, 즉, 부하 시퀀싱에서 시퀀싱되는 다양한 예가 설명되었다. 여기서, 2개의 부하의 저항의 상승 에지가 시간-영역에서 오프셋된다(도 5 참조). 그러나, 다른 예에서, 2개의 부하의 저항의 상승 에지는 시간-영역에서 오프셋되지 않고 시간-영역에서 적어도 부분적으로 중첩될 수 있다. 여기서, 2개의 부하 중 하나에 제공되는 출력 힘은 링크의 회전에 의해 제한되기 때문에, 부하-제한 기능이 구현될 수 있다. 이것은 또한 전동 액추에이터에 의해 제공될 필요가 있는 입력 힘을 제한한다. 또한, 작동 과정에서 전동 액추에이터에 의해 2개의 부하에 제공되는 시간-적분 출력 힘은 예를 들어, 상이한 스트로크로 인해 서로 상이할 수 있다. 이것은 또한 전동 액추에이터에 의해 제공될 필요가 있는 최대 힘 및 시간-적분 힘을 효과적으로 제한한다.
또 다른 예시를 위해, 부하 제한 및/또는 부하 시퀀싱이 채용되는 다양한 예가 설명되었다. 일부 예에서, 본원에 설명된 기술은 2개의 상이한 스트로크를 필요로 하는 2개의 부하의 임의의 작동에 유용할 수 있다. 즉, 예를 들어, 본원에 설명된 시퀀싱에 의해 전동 액추에이터에 부과되는 부하를 제한할 필요가 없을 수 있다. 상이한 스트로크로 상이한 부하를 작동시키는 것과 관련하여 유리한 효과가 이미 획득될 수 있다.

Claims (26)

  1. 디바이스(219)로서,
    - 하우징(301), 및
    - 상기 하우징(301)에 변위 가능하게 배열되고, 제1 축(91)을 따라 배향된 입력 힘(259, 269)을 수용하도록 구성된 입력 포트(323), 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제1 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트(321), 및 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제2 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트(322)를 갖는 링크(320)를 포함하고,
    상기 링크(320)는 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여, 제1 거리(421)만큼 상기 제1 축(91)을 따라 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)로 상기 제1 출력 포트(321)를 이동시키고, 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여, 제2 거리(422)만큼 상기 제1 축(91)을 따라 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제2 출력 포트(322)를 이동시키도록 구성되고,
    상기 제1 거리(421)는 상기 제2 거리(422)보다 작은, 디바이스(219).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 링크(320)는 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여 제3 거리(431)만큼 상기 제1 축(91)에 직교하는 제2 축(92)을 따라 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제1 출력 포트(321)를 이동시키고; 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여 제4 거리(432)만큼 상기 제2 축(92)을 따라 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제2 출력 포트(322)를 이동시키도록 구성되고,
    상기 제3 거리(431)는 상기 제4 거리(432)보다 큰, 디바이스(219).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    - 상기 개시 위치(291)와 상기 정지 위치(294) 사이에서 상기 링크(320)의 변위를 안내하도록 구성된 아치면(arching surface)(331, 332)을 더 포함하는, 디바이스(219).
  4. 제2항 및 제3항에 있어서,
    상기 아치면(331, 322)은 상기 링크(320)의 상기 이동의 회전 축(93)을 규정하고,
    상기 회전 축(93)은 상기 제1 축(91) 및 상기 제2 축(92)에 직교하게 배향되는, 디바이스(219).
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 아치면(331)은 상기 하우징(301)의 일부이고 상기 개시 위치(291)에서 상기 링크(320)와 접촉하도록 구성된 제1 섹션을 갖고,
    상기 아치면(331)은 상기 제1 섹션과 상이한 제2 섹션을 가지며 상기 정지 위치(294)에서 상기 링크(320)와 접촉하도록 구성되고,
    상기 제1 섹션은 상기 제1 축(91)을 따라 적어도 부분적으로 연장되고,
    상기 제2 섹션은 상기 제1 축(91)에 직교하는 제2 축(92)을 따라 적어도 부분적으로 연장되는, 디바이스(219).
  6. 제5항에 있어서,
    상기 아치면(331)은 상기 링크(320)의 제1 외부 표면(341)에서 상기 링크(320)와 접촉하도록 구성되고,
    상기 하우징(301)은 상기 링크(320)의 제2 외부 표면(342)과 접촉하도록 구성된 추가 표면(332)을 포함하고,
    상기 제1 굴곡된 외부 표면(341) 및 상기 제2 굴곡된 외부 표면(342)은 상기 링크(320)의 대향 측들 상에 있는, 디바이스(219).
  7. 제6항에 있어서,
    상기 추가 표면(332)은 상기 아치면(331)을 향해 틸팅(tilting)되는, 디바이스(219).
  8. 제6항에 있어서,
    상기 아치면(331) 및 상기 추가 표면(332)은 V자형 그루브(groove)를 형성하는, 디바이스(219).
  9. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아치면(331)은 상기 하우징(301)의 일부이고,
    상기 제1 출력 포트(321)는 상기 개시 위치(291)에서 상기 아치면(331)과 상기 입력 포트(323) 사이에 배열되는, 디바이스(219).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 출력 포트(321) 및 상기 제2 출력 포트(322) 중 적어도 하나는 상기 제1 축(91)에 직교하는 제2 축(92)을 따라 상기 입력 포트(323)로부터 오프셋되는, 디바이스(219).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입력 포트(323)는 상기 제2 출력 포트(322)와 동일 위치에 있는, 디바이스(219).
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제1 출력 포트(321)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(321A)는 상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제2 출력 포트(322)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(322A)보다 큰, 디바이스(219).
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 링크(320)는 선택적으로 적어도 45°, 선택적으로 적어도 80°의 회전 축(93)에 대한 회전에 의해, 상기 개시 위치(291)와 상기 정지 위치(294) 사이에서 회전 가능하게 변위되도록 구성되는, 디바이스(219).
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 거리(421)는 상기 제2 거리(422)의 80% 이하, 선택적으로 50% 이하, 추가로 선택적으로 20% 이하인, 디바이스(219).
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 링크(320)는 제1 파트(320-1) 및 제2 파트(320-2)를 포함하고,
    상기 제1 파트(320-1) 및 상기 제2 파트(320-2)는 서로 결합되어 상기 제1 출력 포트(321), 상기 제2 출력 포트(322) 및 상기 입력 포트(323)에 접속된 케이블들(221 내지 223)을 고정시키도록 구성되는, 디바이스(219).
  16. 제15항에 있어서,
    상기 링크(320)의 상기 제1 파트(320-1)는 상기 제1 축(91) 및 상기 제1 축(91)에 직교하는 제2 축(92)에 의해 규정된 평면(91, 92)에서 연장되는 상기 링크(320)의 하위 표면(712)을 포함하고,
    상기 링크(320)의 상기 제2 파트(320-2)는 상기 평면(91, 92)에서 연장되는 상기 링크(320)의 상위 표면(711)을 포함하고,
    상기 하우징(301)의 상기 링크(320)의 변위는 상기 하우징(301)의 대응 표면들을 따른 상기 하위 표면(712) 및 상기 상위 표면(711)의 슬라이딩을 포함하는, 디바이스(219).
  17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    상기 제1 파트(320-1) 및 상기 제2 파트(320-2)는 상호-관련된 결합 피처들(701, 702)을 포함하는, 디바이스(219).
  18. 시스템으로서,
    - 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 디바이스(219),
    - 상기 제1 출력 포트(321)에 접속된 제1 부하(211), 및
    - 상기 제2 출력 포트(322)에 접속된 제2 부하(212)를 포함하는, 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 부하(212)는 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제1 축(91)을 따른 상기 이동에 따라 변하는 상기 제2 출력 힘(262)에 대한 저항(252)을 제공하도록 구성되는, 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제2 부하는 선택적으로 단계별 방식으로 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제2 출력 포트(322)의 진행 이동에 따라 증가하는 상기 제2 출력 힘(262)에 대한 저항(252)을 제공하도록 구성되는, 시스템.
  21. 제19항 또는 제20항에 있어서,
    상기 제2 부하는 상기 제2 출력 포트(322)에 부착된 제1 단부 및 상기 제1 단부에 대향되는 제2 단부를 갖는 보덴(Bowden) 케이블(222)을 통해 상기 제2 출력 포트(322)에 접속되고,
    상기 제2 단부는 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제2 출력 포트(322)의 상기 이동에 따라 변하는 상기 제2 출력 힘(262)에 대한 상기 저항(252)을 제공하도록 구성된 느슨한 핏(loose fit)에 의해 상기 제2 부하(212)에 접속되는, 시스템.
  22. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 시트(100)의 머리 받침대(111),
    - 상기 시트(100)의 등받이(112)를 더 포함하고,
    상기 제1 부하(211)는 상기 머리 받침대의 제1 작동 메커니즘을 포함하고,
    상기 제2 부하(212)는 상기 등받이의 제2 작동 메커니즘을 포함하는, 시스템.
  23. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 시트(100)의 변위 가능한 파트(111, 112)를 더 포함하고,
    상기 제1 부하(211)는 상기 변위 가능한 파트(111, 112)의 제1 작동 메커니즘을 포함하고,
    상기 제2 부하(212)는 상기 변위 가능한 파트(111, 112)의 제2 작동 메커니즘을 포함하고,
    상기 변위 가능한 파트(111, 112)는 상기 제1 작동 메커니즘(211) 및 상기 제2 작동 메커니즘(212) 모두의 작동에 응답하여 변위되도록 구성되는, 시스템.
  24. 디바이스(219)로서,
    - 하우징(301), 및
    - 상기 하우징(301)에 변위 가능하게 배열되고, 제1 축(91)을 따라 배향된 입력 힘(259, 269)을 수용하도록 구성된 입력 포트(323), 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제1 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트(321), 및 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제2 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트(322)를 갖는 링크(320)를 포함하고,
    상기 링크(320)는 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)로 변위되도록 구성되며, 상기 변위는 병진 및 회전을 포함하고,
    상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제1 출력 포트(321)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(321A)는 상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제2 출력 포트(322)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(322A)보다 큰, 디바이스(219).
  25. 방법으로서,
    - 하우징(301)에 배열되고, 제1 축(91)을 따라 배향된 입력 힘(259, 269)을 수용하도록 구성된 입력 포트(323), 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제1 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트(321), 및 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제2 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트(322)를 갖는 링크를 변위시킴으로써, 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여, 제1 거리(421)만큼 상기 제1 축(91)을 따라 개시 위치(291)로부터 정지 위치(294)로 상기 제1 출력 포트(321)를 이동시키고, 상기 입력 힘(259, 269)을 수용하는 것에 응답하여, 제2 거리(422)만큼 상기 제1 축(91)을 따라 상기 개시 위치(291)로부터 상기 정지 위치(294)로 상기 제2 출력 포트(322)를 이동시키는 단계를 포함하고,
    상기 제1 거리(421)는 상기 제2 거리(422)보다 작은, 방법.
  26. 방법으로서,
    - 개시 위치(291)와 정지 위치(294) 사이에서 하우징 내에 배열되고, 제1 축(91)을 따라 배향된 입력 힘(259, 269)을 수용하도록 구성된 입력 포트(323), 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제1 출력 힘(261)을 제공하도록 구성된 제1 출력 포트(321), 및 상기 입력 힘(259, 269)에 기초하여 제2 출력 힘(262)을 제공하도록 구성된 제2 출력 포트(322)를 갖는 링크(320)를 병진 및 회전 변위시키는 단계를 포함하고,
    상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제1 출력 포트(321)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(321A)는 상기 개시 위치(291)에서 상기 제1 축(91)을 따른 상기 제2 출력 포트(322)와 상기 입력 포트(323) 사이의 거리(322A)보다 큰, 방법.
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