KR20190125453A - 하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치 - Google Patents

하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 레이더 파를 이용해서 표적 또는 물체의 가속도를 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 제1 단계에서는, 하나 이상의 레이더 송신 신호가 하나 이상의 송신 장치에 의해서 송신된다. 표적에 의해 반사된 하나 이상의 레이더 수신 신호가 수신된 다음, 평가 유닛으로 전송된다. 평가 유닛은, 레이더 수신 신호를 디지털 측정값으로 변환하고, 디지털 측정값의 추가 처리를 위해 이용된다. 그 다음 단계에서는, 디지털 측정값이 2차원 푸리에 변환을 거친다. 그 결과로 도출되는 값 스펙트럼 또는 거리-속도 스펙트럼으로부터 피크 값을 참조하여 하나 이상의 표적 반사가 검출된다. 거리-속도 스펙트럼에 기초하여, 송신 장치로부터의 표적의 하나 이상의 거리, 하나 이상의 반경방향 속도 및 송신 장치에 대한 표적의 하나 이상의 상대 횡방향 속도가 결정된다. 이어서, 송신 장치의 정렬에 대한 하나 이상의 표적의 하나 이상의 상대 각도가 결정된다. 거리, 횡방향 속도 및 각도의 결정 또는 계산에 기반하여, 추정과 각각 관련된 신호 부분들이 분리된다. 실제 표적 또는 물체의 하나 이상의 표적 반사에 대해, 새로 변환된 나머지 측정값들의 역 푸리에 변환이 수행됨에 따라 하나 이상의 반경방향 가속도가 근사 방식으로 계산된다. 본 발명은, 또한 레이더 장치와도 관련이 있다.

Description

하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치
본 발명은, 레이더 파를 이용해서 표적의 가속도를 결정하기 위한 방법, 및 이 방법을 수행하기 위한 레이더 장치에 관한 것이다.
레이더 센서 또는 레이더 장치는 다양한 차량에서, 장애물 또는 다른 차량의 위치를 검출하기 위해 사용될 수 있다. 이와 같은 레이더 센서 또는 레이더 장치에 의해, 예를 들어 충돌 위험에서 제동 과정을 자동으로 트리거하는 것이 가능하다. 더 나아가, 예를 들어 Adaptive Cruise Control에 의해, 차선을 유지하거나 앞서 주행하는 차량에 대한 간격의 유지 시, 레이더의 지원을 받아 운전자를 보조하는 것도 가능하다. 특히 자동차 분야에서 레이더 장치는 사각지대에 있는 물체를 감지하고, 예를 들어 운전자에게 충돌을 경고할 목적으로도 이용될 수 있다.
레이더 장치에서는, 변조된 송신 신호가 하나 이상의 송신 장치에 의해 송신된다. 송신 신호는 송신 범위 내에 있는 물체에 의해 반사된다. 반사된 신호 또는 수신 신호는 수신 장치에 의해 기록된 후에 평가된다. 예를 들어 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더 장치에서와 같이, 송신 신호의 변조에 의해 거리 외에 물체의 상대 속도도 결정될 수 있다. 이 경우, 평가되는 송신 신호와 수신 신호 간의 주파수 차 또는 오프셋이 생성된다. 상대 속도를 결정하기 위한 상응하는 방법은 예를 들어 DE 10 2012 220 879 A1호에 기술되어 있다.
본 발명의 과제는, 레이더 장치와 표적 사이의 거리의 결정, 그리고 레이더 파를 이용한 표적의 상대 속도의 결정 및 더 나아가서는 표적의 가속도의 결정을 가능하게 방법 및 레이더 장치를 제공하는 것이다.
상기 과제는, 독립 청구항들의 개별 대상에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은, 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
본 발명의 일 양태에 따라, 레이더 파를 이용해서 표적 또는 물체의 가속도를 결정하기 위한 방법이 제공된다. 제1 단계에서는, 하나 이상의 레이더 송신 신호가 하나 이상의 송신 장치에 의해서 송신된다. 표적에 의해 반사된 하나 이상의 레이더 수신 신호가 수신된 다음, 평가 유닛으로 전송된다. 평가 유닛은, 레이더 수신 신호를 디지털 측정값으로 변환하고, 디지털 측정값의 추가 처리를 위해 이용된다. 그 다음 단계에서는, 디지털 측정값이 2차원 푸리에 변환을 거친다. 그 결과로 도출되는 값 스펙트럼 또는 거리-속도 스펙트럼으로부터 피크 값을 참조하여, 하나 이상의 표적 반사가 검출되거나 선택된다. 거리-속도 스펙트럼에 기반하여, 송신 장치로부터의 표적의 하나 이상의 거리 및 송신 장치에 대한 표적의 하나 이상의 반경방향 속도가 결정된다. 이어서, 송신 장치의 정렬에 대한 하나 이상의 표적의 하나 이상의 상대 각도가 결정된다. 거리, 반경방향 속도 및 각도의 결정 또는 계산에 기초하여, 다름 아닌 가속도가 추정되어야 하는 표적 반사를 제외하고, 나머지 모든 표적 반사가 배제된다. 실제 표적 또는 물체의 하나 이상의 표적 반사에 대해 역 푸리에 변환을 수행한 후에, 새로 변환된 나머지 측정값들로부터 하나 이상의 반경방향 가속도가 근사 방식으로 계산된다.
따라서, 하나 이상의 표적에 대한 반경방향 가속도의 결정은, 레이더 장치에 대한 하나 이상의 표적의 속도의 횡방향 성분 또는 횡방향 속도를 추가로 고려해서 수행될 수 있다. 따라서, 상기 표적의 결정된 반경방향 가속도는 후속하는 추적, 클러스터링, 표적 분류 등에서 추가 정보로서 이용될 수 있다. 추적 중에 측정 시마다 발생하는 반사 위치의 오할당이 가속도 추정에 미치는 영향이 방지될 수 있다. 상대 반경방향 가속도의 추가 정보는 예를 들어 자동 비상 제동 기능을 최적화할 수 있다. 이 경우, 표적이 예를 들어 레이더 장치를 갖는 차량으로부터 멀어지는 방향으로 가속되는지 아니면 감속되는지의 여부가 관련된다. 이 상황은, 앞서 주행하는 차량의 제동에 의해, 같은 방향으로 동시에 가속하는 경우보다 더 위험하다고 평가될 수 있다. 송신 장치에 대한 표적의 상대 각도의 추가 측정 또는 추정에 의해, 디지털 측정 데이터의 평가 시 고스트 표적(ghost target)이 적어도 부분적으로 제거될 수 있다. 이를 위해 필요한 측정은, 별도의 측정 시퀀스의 형태로 또는 추가 측정 장치에 의해서도 수행될 수 있다. 바람직한 방식으로, 거리-속도 스펙트럼에서 표적 반사의 하나 이상의 피크 값의 검출 또는 선택은 본 방법의 용례에 따라 좌우된다. 본 방법이 예를 들어 제동 보조 시스템용으로 사용될 경우, 특히 전방 주행 표적이 관련된다. 그에 반해, 적응형 크루즈 컨트롤에서 본 방법을 사용할 경우에는, 측방에 위치한 물체 또는 차량도 관련된다. 이 경우, 피크 값의 선택은, 설명을 위해 본원에 언급된 예들에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따르면, 하나 이상의 반사된 레이더 수신 신호가 하나 이상의 송신 장치에 의해 송신되며, 그리고/또는 추가 수신 장치에 의해 수신될 수 있다. 이로 인해, 송신 장치는, 레이더 송신 신호 형태의 레이더 파를 송신할 수 있을 뿐만 아니라, 레이더 수신 신호 형태의 반사된 레이더 파를 수신할 수도 있다. 이를 통해 송신 장치가 더욱 컴팩트하게 구현될 수 있다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 하나 이상의 표적 반사가 또 다른 표적 반사들의 마스킹 또는 윈도잉(windowing)에 의해 분리된다. 이 경우, 거리-속도 스펙트럼에서, 현재 가속도가 추정될 개별 표적 반사와 관련되지 않은 피크 값이 0으로 설정될 수 있다. 이와 같은 방식에 의해, 불명확하거나 결함이 있는 간섭 반사 또는 고스트 표적이 필터링될 수 있다. 따라서, 디지털 측정값의 추가 처리는 실제 표적의 디지털 측정값으로 제한되어 있다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 하나 이상의 피크 값의 위치 및 복소수 진폭의 추정에 의해 하나 이상의 표적 반사가 재구성된다. 이렇게 함으로써, 예를 들어 보간법에 의해 피크 값이 근사될 수 있고, 피크 값과 관련된 신호가 예컨대 함수에 의해 시뮬레이션될 수 있다. 따라서, 디지털 측정값의 추가 처리가 간소화될 수 있고, 시뮬레이션된 함수에 기초해서 수행될 수 있다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 송신 장치로부터의 하나 이상의 실제 표적의 하나 이상의 거리가 하나 이상의 레이더 송신 신호의 런타임 측정에 의해 결정된다. 이 경우, 본 방법은 예를 들어 거리 측정에만 이용되는 개재형 측정 시퀀스를 가질 수 있다. 이를 통해, 표적까지의 거리가 간소화된 방식으로 결정될 수 있다. 이는은, 레이더 장치뿐만 아니라 추가 거리 측정기를 이용해서도 수행될 수 있다.
또 다른 일 실시예에 따르면, 송신 장치에 대한 하나 이상의 표적의 하나 이상의 속도가 2개 이상의 반사된 레이더 수신 신호로부터 계산에 의해 결정된다. 이 경우, 시간 순서에 따른 복수의 거리 측정을 참조하여 반경방향 및 횡단 방향으로의 상대 속도를 결정하기 위해, 하나의 추가 측정 시퀀스가 이용될 수 있다. 대안적으로, 추가 레이더 장치, 비디오 측정 장치 또는 레이저 측정 장치가 이를 위해 보조적으로 사용될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 양태에 따르면, 하나 이상의 레이더 송신 신호를 송신하기 위한 하나 이상의 송신 장치 및 하나 이상의 반사된 레이더 수신 신호를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 장치를 갖는 레이더 장치는, 레이더 수신 신호를 디지털 측정값으로 변환하고 디지털 측정값을 처리하기 위한 평가 유닛을 구비한다. 이 경우, 평가 유닛에 의한, 표적으로부터의 송신 장치의 거리, 송신 장치에 대한 표적의 반경방향 상대 속도, 및 송신 장치의 정렬과 표적 사이의 각도의 결정 또는 계산에 기초하여, 현재 가속도가 추적될 표적 반사를 제외한 모든 표적 반사가 배제된다. 또한, 평가 유닛은, 역 푸리에 변환의 실행 후에 실제 표적의 표적 반사에 대해 처리된 데이터에 기초하여, 변환된 측정값으로부터 반경방향 가속도를 근사 방식으로 계산할 수 있다. 이렇게 함으로써, 레이더 장치가 특히 자동차 분야에서 개선된 지원 기능을 위해 사용될 수 있다. 이와 같은 유형의 레이더 장치는, 또한 LIDAR(Light Detecting And Ranging) 장치로서 또는 초음파에 기초해서도 실현될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 디지털 측정값이 평가 유닛에 의해 하드웨어 기반으로 그리고/또는 소프트웨어 기반으로 추가 처리될 수 있다. 이 경우, 평가 유닛은 용례에 따라, 예를 들어 디지털 신호 프로세서 또는 마이크로컨트롤러 내부에서 소프트웨어의 형태로 그리고/또는 하드웨어의 형태로 구현될 수 있다. 하드웨어 기반의 경우에는, 평가 유닛이 예를 들어 집적 회로로서 또는 Field-Programmable Gate Array로서 구현될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예들이 매우 간소화된 개략적인 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명된다.
도 1은 제1 실시예에 따른 레이더 장치의 개략도이다.
도 2는 제1 실시예에 따른 방법의 시퀀스를 도시한 도이다.
도 3은 표적의 피크 값을 선택하기 위한 시퀀스를 도시한 도이다.
도 4는 도 3의 단면 A에 상응하는, 제1 실시예에 따른 방법의 개략적인 거리-속도 스펙트럼이다.
도 5a 및 도 5b는 관련된 몇몇 벡터 및 변수의 개요도이다.
도 6은 제1 실시예에 따른 방법의 일 단계로서 반경방향 가속도를 추정하기 위한 개략적인 다이어그램이다.
각각의 도면에서, 동일한 구성 요소들은 각각 동일한 참조 번호를 갖는다.
도 1은, 제1 실시예에 따른 레이더 장치(1)를 보여준다. 송신 장치(2)를 통해, 소수의 레이더 파가 램프 형태로 주파수 변조된 레이더 송신 신호로서 방사된다. 송신 장치(2)는 송신기(3) 및 송신 안테나(7)로 이루어진다. 송신기(3)는 송신 안테나(7)를 제어한다. 본 실시예에 따라, Fast Chirp 변조가 사용된다. 도시되지 않은 측정 간격(Tmess) 동안, 주파수 변조된 M개의 짧은 램프 형태의 레이더 송신 신호가 송신된다. 이 경우, 레이더 송신 신호들은 서로 시간 간격(Trr)을 가지며, 각각의 기간(Tmod)을 갖는다. 램프들 서로에 대한 시간 간격(Trr)은, 일 램프의 기간 또는 램프 형태로 주파수 변조된 일 레이더 송신 신호의 기간과 동일한 크기이다. 상기 시간 간격(Trr)은 램프 기간보다 약간 더 클 수도 있고, 약간 더 작을 수도 있다. 램프들은 시간상으로 등거리로 배치될 수도 없다. 레이더 파 또는 레이더 송신 신호는 표적(4)에서 반사된다. 예를 들어, 레이더 장치(1)의 검출 필드 내에 존재하는 표적(4)은 자동차, 사람, 기둥, 가드레일, 상이한 물질들 사이의 전이부 등일 수 있다. 반사 과정 후에는, 레이더 송신 신호로부터 레이더 수신 신호가 송신된다. 그 다음에, 레이더 수신 신호가 수신 장치(6)에 의해 수신될 수 있다. 이 경우, 레이더 수신 장치(6)는 수신기 모듈(5) 및 수신 안테나(9)로 구성된다. 수신기 모듈(5)은, 수신 안테나(9)에 의해 수신된 반사된 레이더 파 또는 신호를 처리한다. 레이더 수신 신호는 지연 시간( T ) 후에 비로소 수신 장치(6)에 도달한다. 수신 장치(6)에 의해 측정된 다음, 사전 처리된(예컨대 복조, 증폭, 및 필터링된) 신호가 평가 유닛(8)으로 전송되고, 그곳에서 레이더 수신 신호가 후처리될 수 있다. 화살표들은, 송신 장치(2)로부터 표적(4)에서의 반사를 거쳐 수신 장치(6)에 도달하는 레이더 파의 진행 경로를 지시한다.
도 2에는, 제1 실시예에 따른 방법(10)의 간소화된 시퀀스가 도시되어 있다. 레이더 수신 신호의 수신 후에, 레이더 수신 신호가 평가 유닛(8)으로 전송된다. 송신 장치(2) 및 수신 장치(6) 외에, 이 방법(10)은 대부분 평가 유닛(8)에 의해 수행된다. 평가 유닛(8) 내에서는, 수신되고 반사된 레이더 수신 신호가 디지털 측정값으로 변환된다(11). 측정값은 다음 단계(12)에서 2차원 이산 푸리에 변환에 의해 거리-속도 스펙트럼으로 변환된다. 이를 위해, 다른 무엇보다 푸리에 변환은 도플러 방향 또는 속도 방향으로 개별 램프의 상응하는 값을 따라 수행된다. 도 4에는, 하나의 거리-속도 스펙트럼이 예시적으로 도시되어 있다. 그 다음 단계(13)에서는, 거리-속도 스펙트럼 내에서 피크 값이 검출된다. 이 경우, 피크 값은 실제의 표적(4)과 일치하거나, 실제의 표적 또는 물체에 할당할 수 없는 고스트 표적 또는 간섭을 나타낸다. 물리적 표적(4)은 복수의 단일 표적 반사 또는 피크 값도 가질 수 있다. 이어서, 그 다음 단계(14)에서는, 수신 장치(6) 및 송신 장치(2)의 하나 이상의 거리(r) 및 하나 이상의 표적(4)에 대한 하나 이상의 상대 반경방향 속도가 결정된다. 이 경우, 수신 장치(6) 및 송신 장치(2)에 대한 표적(4)의 상대 횡방향 속도(v q )도 결정된다. 이어서, 수신 장치(6) 및 송신 장치(2)의 정렬에 대한 표적(4)의 하나 이상의 각도(α)가 결정된다(15). 레이더 장치(1)가 복수의 송신 채널(2) 및/또는 수신 채널(6)을 갖는 안테나를 구비하면, 표적 반사(4)의 방위 방향 또는 고도 방향으로 각도 추정이 수행될 수 있고, 이로써 공간 내에서의 3D-표적 위치의 결정이 수행될 수 있다. 이를 위해, 송신 채널 및 수신 채널로 이루어진 각각의 조합에 대한 검출(13) 전에, 제1 신호 처리 단계(11, 12)가 별도로 실시된다. 이어서, 개별 채널들의 결합된 스펙트럼들을 참조하여, 검출(13), 파라미터 추정(14) 및 각도 추정(15)이 수행된다. 거리의 추정(14), 반경방향 속도의 추정(14) 및 각도의 추정(15)에 기초하여 표적이 배제될 수 있고, 실제 표적(4)의 표적 반사가 가속도 추정(16)을 위해 선택되거나 분별된다(16). 그 다음 단계(17)에서는, 각각 선택된 표적 반사 값 또는 피크 값에 대해 분리된 측정 신호가 역 푸리에 변환으르 거치고, 이어서 변환된 측정값으로부터 반경방향 가속도(ar)가 근사 방식으로 계산된다(18). 기술한 가속도의 분리 및 계산은 다른 표적 반사들에 대해 동일한 방식으로 반복될 수 있다. 마지막 단계(19)에서는, 선택된 표적 반사의 반경방향 가속도(ar)에 대해 근사 방식으로 계산된 값이 예를 들어 후속 추적, 클러스터링, 표적 분류 등을 위해 이용될 수 있다. 대안적으로, 결정된 데이터가 상응하는 지원 기능에 산입될 수 있도록 하기 위해, 상기 결정된 데이터가 컴퓨터 유닛으로 전송될 수 있다.
도 3에는, 단계 "16"에 따라 실제의 또는 관련된 표적의 피크 값을 선택하기 위한 시퀀스가 도시되어 있다. 여기서는, 도 2에 도시된 단계 "12", "16" 및 "17"이 강조 표시되어 있다. 복수의 수신 채널(12) 내에서의 2차원 이산 푸리에 변환 후에, 디지털 측정값으로부터 각각의 수신 채널에 대한 거리-속도 스펙트럼이 생성되며, 이는 도 4에 확대 도시되어 있다. 그 다음 단계에서는, 거리(r) 및/또는 반경방향 속도(vr) 및/또는 각도(α)에 대해 추정되었거나 결정된 값의 도움으로, 하나 이상의 표적 반사가 선택되어 분별된다(16). 신호 벡터(X)가 획득되거나, 도플러 방향으로의 역 DFT(램프별 값)에 따라 신호 벡터 x = IDFT(X)가 획득된다. 상기 선택된 표적 반사에 기초하여, 후속 단계 "17" 내지 "19"가 수행된다.
이하에서는, 반경방향 가속도(ar)의 가능한 근사 계산이 더욱 상세하게 설명된다. 반경방향 가속도(ar)에 따라 각각의 m번째 램프의 시점에, 레이더 송신 신호와 레이더 수신 신호 간의 시간(t)에 걸쳐 변하는 위상차(φ α,m )가, 평균 램프 주파수(f c ), 램프 수(m), 측정 간격(Tmess) 내 총 램프 개수(M) 및 광속(c)을 갖는 하기의 간소화된 모델에 의해서 맵핑될 수 있다:
Figure pct00001
측정 간격(Tmess) 동안에는, 주파수 변조된 M개의 짧은 램프 형태의 레이더 송신 신호가 송신된다. 이 경우, 레이더 송신 신호들은 서로에 대해 시간 간격(Trr)을 갖는다.
수신 채널에 따른 ar 및 vq의 동시 추정은 모호성을 야기한다. 따라서, 횡방향 속도 성분(vq)이 사전에 공지되어야 하거나, 예를 들어 추적 방법에 의한 것과 같이 다른 방식으로 추정되어야 한다. 이와 관련하여, 도 5a 및 도 5b에 벡터 관계가 도시되어 있다. 여기서, 표적(4)은, m번째 램프형 레이더 송신 신호 동안 시점(t 또는 rm)에서 송신 장치(2)로부터 거리 r(t)를 갖는다. 각도 α = 0°일 때, 표적(4)과 송신 장치(2) 사이에 최단 거리(r0)가 형성된다. 이 경우, 각도(α)는 방위각 또는 고도각으로서 또는 상기 두 각도의 선형 조합으로서 간주될 수 있다.
Figure pct00002
거리 변동(
Figure pct00003
)에 대한 시간 평균값은 다음과 같은 수학 공식을 참조해서 결정될 수 있다.
Figure pct00004
하지만, 상기 공식은 다만 횡방향 속도가 v q ≠ 0 m/s일 때에만 적용된다. 횡방향 속도가 v q = 0 m/s일 때에는,
Figure pct00005
= 0m이 된다.
반경방향 가속도의 추정을 위해, 이제 반경방향 가속도(ar)와; 현재의 반사에 대해 분리되고, 역으로 도플러 방향으로 (램프별 값) 푸리에 변환된 측정 신호 벡터 x=IFFT(X);에 따라, 개별 램프(m)의 시점에 레이더 수신 신호의 이론적 위상 위치(φ α,m )가 절대값의 제곱
Figure pct00006
을 계산하기 위해 이용되며, 이 절대값의 제곱은 이어서, 등거리 램프 간격(Trr)에서 정규화된 푸리에 변환의 결과로서의
Figure pct00007
:
Figure pct00008
에 의해 다음과 같이 최대화된다:
Figure pct00009
도 6에는, 명확한 설명을 위해 절대값의 제곱
Figure pct00010
이 도시되어 있다. 여기서 절대값의 제곱(
Figure pct00011
)의 최대값의 위치는 표적(4)의 반경방향 가속도(
Figure pct00012
) 및 반경방향 속도(
Figure pct00013
)의 추정값에 상응한다.
비등거리 램프 간격에서는 FFT가 바틀렛(Bartlett) 추정기로 대체되거나, 램프의 비등거리 시점들이 사용된다.
정확도를 높이기 위하여, 횡방향 속도(v q )도 추가로 고려될 수 있다. 이 경우,
Figure pct00014
의 값은
Figure pct00015
이며,
상기 식은 위상 위치(φ α,m )로 형성된 산출된 벡터,
Figure pct00016
그리고, 벡터
Figure pct00017
및
Figure pct00018
를 갖는다.
상기 공식에서, rm은 시간 단계 m = 0, 1, 2, M-1까지의 표적 거리이며; k는 파수(wave number)이며;
Figure pct00019
는 평균 표적 간격이며; v q,a 는 방위 방향으로의 횡방향 속도이며, v q,e 는 고도 방향으로의 횡방향 속도이다.
도시된 수학적 관계식을 참조해서, 반경방향 가속도(ar)가 근사 방식으로 계산될 수 있거나 추정될 수 있다.

Claims (8)

  1. 레이더 파를 이용해서 표적(4)의 가속도를 결정하기 위한 방법(10)으로서,
    - 하나 이상의 램프 형태로 주파수 변조된 레이더 송신 신호를 하나 이상의 송신 장치(2)에 의해 송신하고, 하나 이상의 표적에서 반사된 하나 이상의 레이더 수신 신호를 수신하는 단계,
    - 레이더 수신 신호를 평가 유닛(8)으로 전송하고, 하나 이상의 수신된 레이더 수신 신호를 디지털 측정값으로 변환하는 단계(11),
    - 디지털 측정값의 값 스펙트럼으로부터 2차원 푸리에 변환을 수행하는 단계(12),
    - 값 스펙트럼 내의 피크 값을 참조해서, 표적(4)의 하나 이상의 표적 반사를 검출하는 단계(13),
    - 송신 장치(2)로부터의 표적(4)의 하나 이상의 거리(r), 송신 장치(2)에 대한 표적(4)의 하나 이상의 반경방향 속도(vr) 및 하나 이상의 횡방향 속도(vq)를 결정하는 단계(14),
    - 송신 장치(2)의 정렬에 대한 하나 이상의 표적(4)의 하나 이상의 각도(α)를 결정하는 단계(15)를 포함하는, 표적의 가속도 결정 방법에 있어서,
    거리(r)의 결정(14), 상대 반경방향 속도(vr)의 결정, 및 각도(α)의 결정(15)에 기반하여, 표적(4)의 개별 표적 반사를 제외하고 다른 모든 표적 반사 및 간섭이 억제되며, 물리적 표적(4)의 상기 표적 반사에 대해 역 푸리에 변환(17)의 실행 후에, 변환된 측정값으로부터 반경방향 가속도(ar)가 근사 방식으로 계산되는(18) 것을 특징으로 하는, 표적의 가속도 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 반사된 레이더 수신 신호가 하나 이상의 송신 장치(2)에 의해 송신되며, 그리고/또는 추가 수신 장치(6)에 의해 수신되는, 표적의 가속도 결정 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각각 가속도가 추정될 하나 이상의 표적 반사가, 다른 모든 표적 반사 및 간섭 신호의 피크 값들의 마스킹에 의해 분별되는, 표적의 가속도 결정 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 각각 가속도가 추정될 하나 이상의 표적 반사가, 하나 이상의 피크 값의 재구성 또는 측정에 의해 근사되는(13), 표적의 가속도 결정 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 송신 장치(2)로부터의 하나 이상의 실제 표적(4)의 하나 이상의 거리(r)가, 런타임 측정 및 하나 이상의 레이더 송신 신호의 하나 이상의 상대 반경방향 속도(vr)에 의해 결정되는, 표적의 가속도 결정 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 송신 장치(2)에 대한 하나 이상의 실제 표적(4)의 하나 이상의 상대 횡방향 속도(vq)가 2개 이상의 반사된 레이더 수신 신호로부터의 계산에 의해 결정되는, 표적의 가속도 결정 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법(10)을 수행하기 위한 레이더 장치(1)로서,
    레이더 송신 신호를 송신하기 위한 하나 이상의 송신 장치(2)와 반사된 레이더 수신 신호를 수신하기 위한 하나 이상의 수신 장치(6), 및 레이더 수신 신호를 디지털 측정값(x)으로 변환하고(11) 디지털 측정값을 처리하기 위한(12, 13, 14, 15, 16, 17, 18) 평가 유닛(8)을 구비한, 레이더 장치.
  8. 제7항에 있어서, 디지털 측정값(x)이 평가 유닛(8)에 의해 하드웨어 기반으로 그리고/또는 소프트웨어 기반으로 추가 처리될 수 있는, 레이더 장치.
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