KR20190102483A - 세탁기 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 목적은, 드럼 내 발생한 거품 감지 및 제거하여, 탈수행정 효율을 개선하는 세탁기 및 그의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기는, 모터의 회전속도에 따라 상기 드럼 내에 거품이 발생한 것으로 인식되는 복수의 설정전류가 저장된 메모리와, 상기 모터에 인가되는 출력전류에 기초하여 상기 모터의 현재 회전속도를 산출하고, 상기 모터의 회전속도를 결정하는 마이컴을 포함한다. 상기 마이컴은, 상기 메모리를 참조하여, 상기 측정된 출력전류 및 상기 모터의 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하고, 상기 드럼 내의 거품 발생을 감지한다.
상기 모터가 구동되는 전 구간에 대하여 거품 발생을 감시할 수 있다. 아울러, 상기 드럼 내부에 발생한 거품을 모터 구동 초기에 제거할 수 있으므로, 중속 또는 고속구간에서 거품이 발생 및 거품이 누수되는 것을 방지할 수 있다.

Description

세탁기 및 그의 제어방법{WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 세탁기 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 세탁기는 세탁, 탈수, 및/또는 건조 등의 여러 작용을 통해 세탁물을 처리하는 장치이다. 세탁기는 물이 담기는 외조와, 상기 외조 내에 회전 가능하게 구비되며, 물이 통과하는 다수의 통공이 형성된 드럼를 포함한다.
세탁기는, 세탁기 캐비닛의 상측으로부터 세탁물(또는, 포)의 투입이 이루어지는 형태로써 내조가 수직한 축을 중심으로 회전되는 탑 로드(top load) 방식의 세탁기와, 전방으로부터 세탁물의 투입이 이루어지는 형태로써 내조(또는, 드럼)가 수평한 축을 중심으로 회전되는 프론트 로드(front load) 방식의 세탁기를 포함할 수 있다.
이러한 세탁기는, 상기 드럼 내에 의류나 침구 등의 세탁물이 투입된 상태에서, 사용자가 컨트롤 패널을 이용하여 원하는 코스를 선택하면, 선택된 코스에 대응하여 기설정된 알고리즘이 실행됨으로써, 급/배수, 세탁, 헹굼, 탈수 등이 실시된다.
세탁기의 운전은 통상적으로, 세탁행정, 헹굼행정, 및 탈수행정으로 구분될 수 있다. 이러한 행정의 진행 과정은 컨트롤 패널에 구비된 디스플레이로 확인 가능하다.
세탁행정은 드럼 내로 물과 함께 세제를 공급하여, 세제에 의한 화학작용과, 펄세이터, 및/또는 드럼의 회전에 의한 물리적 작용을 이용하여 세탁물에 묻은 오염물을 제거하는 것이다.
헹굼행정은 드럼 내로 세제가 용해되지 않은 깨끗한 물을 공급하여, 세탁물를 헹구는 것으로, 특히, 헹굼행정으로 인하여, 세탁행정시 세탁물에 흡수된 세제가 제거될 수 있다. 한편, 헹굼행정시, 드럼 내로 물과 함께 섬유 유연제가 공급되기도 한다.
탈수행정은 헹굼행정이 완료된 이후에, 드럼를 고속으로 회전시켜 세탁물을 탈수시키는 것이다. 통상적으로 탈수행정이 완료됨으로써, 세탁기의 모든 운전이 종료될 수 있다. 다만, 건조 겸용 세탁기의 경우에는, 탈수행정 이후에 건조행정이 더 추가될 수 있다.
이러한 세탁기는, 선행문헌인 한국공개특허공보 제2011-0022495호(공개일 2011.03.07)의 세탁 장치의 탈수행정 제어방법에 개시된다.
한편, 탈수행정이 시작됨에 따라 모터의 회전속도(RPM)가 증가하게 된다. 그리고 세탁물 및 상기 세탁물의 잔류수분이 원심력을 받게 됨에 따라, 상기 세탁물이 품고 있었던 세제가 빠져나오면서, 거품이 생성될 수 있다. 이때, 상기 거품은, 상기 드럼의 회전에 대한 저항성분으로 작용하여, 탈수 행정과정에서 상기 모터가 설정된 회전속도로 구동되기 어렵게 하는 문제가 있다. 즉, 거품발생으로 인하여 탈수행정 효율이 저하되는 문제가 있다.
또한, 모터의 회전속도가 점차 증가하는 과정에서, 드럼 내부에 거품이 과다하게 발생하게 되어 거품이 누수되는 현상이 발생하는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 탈수행정 효율을 개선하는 세탁기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
특히, 본 발명은 드럼 내 발생한 거품 감지 및 제거하여, 탈수행정 효율을 개선하는 세탁기 및 그의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 고속탈수 구간에서 거품이 누수되는 현상을 줄이는 세탁기 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 일실시예에 따른 제 1 발명의 세탁기는, 모터의 회전속도에 따라 상기 드럼 내에 거품이 발생한 것으로 인식되는 복수의 설정전류가 저장된 메모리와, 상기 모터에 인가되는 출력전류에 기초하여 상기 모터의 현재 회전속도를 산출하고, 상기 모터의 회전속도를 결정하는 마이컴을 포함한다.
상기 마이컴은, 상기 메모리를 참조하여, 상기 측정된 출력전류 및 상기 모터의 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하고, 상기 드럼 내의 거품 발생을 감지한다. 따라서, 상기 모터가 구동되는 전 구간에 대하여 거품 발생을 감시할 수 있다. 아울러, 상기 드럼 내부에 발생한 거품을 조기에 제거할 수 있으므로, 중속 또는 고속구간에서 거품이 발생 및 거품이 누수되는 것을 방지할 수 있다.
제 2 발명 의하면, 상기 드럼의 편심 여부를 감지하기 위한 편심감지부가 추가로 포함된다.
제 3 발명에서, 상기 마이컴은, 상기 모터가 구동되면, 상기 드럼의 편심 여부를 우선 확인한다.
그리고 상기 드럼의 편심이 발생하지 않은 것으로 확인되면, 상기 측정된 출력전류 및 상기 모터의 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품을 감지한다.
제 2 발명 및 제 3 발명에 의하면, 편심 여부 감지 이후에, 거품감지 알고리즘을 수행하기 때문에 마이컴의 제어부하가 줄어들 수 있다.
제 4 발명에서, 상기 메모리에는, 상기 드럼의 편심 여부를 확인하기 위한 제 1 회전속도와, 상기 드럼 내의 거품을 감지하기 위한 제 2 회전속도가 저장된다. 여기서 상기 제 2 회전속도는 상기 제 1 회전속도 보다 크다.
제 5 발명에서, 상기 마이컴은, 상기 모터를 상기 제 1 회전속도로 증속하는 과정에서 상기 드럼의 편심 여부를 확인한다. 그리고 상기 드럼의 편심이 발생하지 않은 것으로 확인되면 상기 모터를 상기 제 2 회전속도로 증속시키면서 상기 드럼 내의 거품 발생 여부를 확인한다.
제 6 발명에서, 상기 제 1 회전속도는 98[rpm] 내지 118[rpm]에 포함될 수 있다.
제 4 발명 내지 제 6 발명에 의하면, 회전속도가 낮은 구간부터, 거품 발생 여부가 모니터링 될 수 있기 때문에, 중속 또는 고속 탈수 구간에서 거품이 발생하는 현상을 줄일 수 있다.
제 7 발명에서, 상기 편심감지부는, 상기 모터의 현재 회전속도 및 상기 마이컴에서 상기 모터제어부에 입력한 회전속도 간의 차이가 설정값 보다 클 경우, 상기 터브가 편심 상태인 것으로 판단한다.
제 8 발명에서, 상기 편심감지부는, 상기 드럼의 진동량을 측정하는 진동측정센서를 포함한다. 상기 진동측정센서에서 측정된 진동량이 설정진동량을 초과하는 경우, 상기 터브가 편심 상태인 것으로 판단한다.
제 9 발명에서, 상기 마이컴은 설정시간 동안 측정된 출력전류 중 최대값(imax)를 선별한다.
그리고 상기 마이컴은 선별한 최대값(imax) 및 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품을 감지한다.
제 10 발명에서, 상기 마이컴은, 상기 선별한 최대값(imax)이 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류보다 큰 것으로 인식되면 상기 드럼에 거품이 발생한 것으로 판단한다.
제 9 발명 및 제 10 발명에 따르면, 마이컴은 최대 측정전류값을 이용하여 드럼 내 거품 발생 여부를 판단하므로, 거품 감지에 대한 정확성이 향상될 수 있다.
제 11 발명에서, 상기 마이컴은,
상기 거품이 발생한 것으로 판단되면, 거품제거 알고리즘을 수행한다.
상기 거품제거 알고리즘은, 급수, 헹굼, 및 탈수를 수행하는 것을 특징으로 한다.
제 12 발명의 세탁기의 제어방법은, 탈수행정 명령이 입력되는 단계와, 모터의 구동이 시작되고, 상기 모터에 인가되는 출력전류에 기반하여 상기 모터의 현재 회전속도가 산출되는 단계와, 마이컴은 메모리를 참조하여, 산출한 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 획득하는 단계와, 상기 모터에 인가되는 출력전류 및 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품 발생 여부가 확인되는 단계를 포함한다.
제 13 발명에 의하면, 상기 모터의 구동이 시작되면, 상기 마이컴은 상기 모터의 회전속도가 제 1 회전속도에 도달할 때까지, 상기 드럼의 편심 여부를 감시하는 단계와, 상기 드럼에 편심이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 마이컴은 상기 모터의 회전속도를 상기 제 1 회전속도 보다 큰 제 2 회전속도까지 증속시키는 단계가 추가로 포함된다.
제 14 발명에서, 상기 마이컴은, 상기 모터의 회전속도를 상기 제 2 회전속도로 증속시키는 과정에서, 상기 모터에 인가되는 출력전류가 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류보다 큰 경우, 상기 드럼 내의 거품이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
제 15 발명에 의하면, 상기 드럼 내의 거품 발생 여부가 확인되는 단계는, 설정시간 동안 상기 모터에 인가되는 출력전류가 측정되는 단계와, 상기 설정시간 동안 측정한 복수의 출력전류 중 최대값(imax)이 선별되는 단계와, 상기 마이컴은 선별된 최대값(imax) 및 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼의 거품 발생 여부가 판단하는 단계를 포함한다.
본 실시예에 따른 세탁기 및 그의 제어방법에 의하면, 모터가 구동되는 전 구간에 대하여 거품 발생 여부를 감지하고, 거품이 발생한 것으로 인식되면 거품제거 알고리즘을 수행하여 거품을 제거할 수 있다. 특히, 모터의 회전속도가 작은 구간에서도 드럼 내의 거품 발생 여부를 확인할 수 있으므로, 모터구동 초기에 드럼 내에 거품이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
아울러, 저속구간에서부터 거품이 발생하는 현상을 줄일 수 있으므로, 고속 탈수 시에 상기 모터는 설정된 회전속도로 회전 구동이 용이할 수 있다. 따라서, 탈수행정 효율이 개선되는 장점이 있다.
또한, 저속구간에서부터 거품이 발생하는 것을 줄일 수 있으므로, 고속 탈수구간에서 상기 드럼 내부의 거품이 누수되는 현상을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 세탁기의 사시도이다.
도 2는 일실시예에 따른 세탁기의 종단면도이다.
도 3은 일실시예에 따른 세탁기의 제어구성을 보여주는 블록도이다.
도 4는 일실시예에 따른 세탁기의 모터제어장치의 제어구성을 보여주는 블록도이다.
도 5는 일실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 보여주는 순서도이다.
도 6은 일실시예에 따른 모터의 회전속도 및 세제량에 따라 모터에 인가되는 전류량의 크기 관계를 보여주는 그래프이다.
이하에서는, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
[세탁기의 구성]
<세탁기의 외부구성>
도 1은 본 발명의 일실시에에 따른 세탁기의 사시도이고, 도 2는 일실시예에 따른 세탁기의 종단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 세탁기(1)는 크게, 외관을 형성하는 캐비닛(cabinet: 10)과, 상기 캐비닛(10) 전면에 장착되며 세탁물 출입구(11)가 형성된 프론트 커버(front cover: 12)와, 세탁물이 수용되는 드 럼(drum: 20)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 세탁기(1)는 상기 드럼(20)에 회전 동력을 제공하는 모터(motor: 30)와, 상기 드럼(209) 및 상기 모터(30)를 수용하는 터브(tub: 40)를 포함할 수 있다.
상기 캐비닛(10)은 대략 육면체 형상으로 구비될 수 있다. 그리고 상기 세탁기(1)의 캐비닛(10) 내부에는 다수의 부품이 설치되기 위한 공간이 형성될 수 있다. 상기 다수의 부품은, 일례로, 상기 드럼(20), 상기 모터(30), 상기 터브(40), 상기 모터를 제어하는 제어구성 등을 포함할 수 있다.
상기 프론트 커버(12)에는 세탁물 출입구(11)가 형성될 수 있다. 상기 세탁물 출입구(11)는 대략 상기 프론트 커버(12)의 중심부에 형성될 수 있다. 그리고 상기 프론트 커버(12)에는 상기 세탁물 출입구(11)를 개폐하는 도어(13)가 회동 가능하게 설치될 수 있다. 상기 도어(door: 13) 및 상기 터브(40) 사이에는 개스킷(gascket: 미도시)이 구비되어 기밀이 유지될 수 있다.
상기 세탁기(1)는 상기 캐비닛(10)의 정면 상단에 구비되는 컨트롤 패널(control panel: 14)을 더 포함할 수 있다. 상기 컨트롤 패널(14)은 상기 세탁기(1)의 동작 상태를 표시하기 위한 디스플레이(display: 141)를 포함할 수 있다. 상기 컨트롤 패널(14)에는 상기 세탁기(1)의 동작을 조작하기 위한 다수의 버튼 또는 노브가 구비될 수 있다.
상기 세탁기(1)는 상기 캐비닛(10)의 전면 상단에 구비되는 세제서랍(15)을 더 포함할 수 있다. 상기 세제서랍(15)은 상기 컨트롤 패널(14)의 측방에 구비될 수 있다. 상기 세제서랍(15)은 세제가 투입 및 저장되는 부분 및 전면으로 노출되는 부분이 일체인 형상으로 구비될 수 있다.
상기 세제서랍(15)은 냉/온수가 공급되는 급수배관(도 2의 51)과 연결될 수 있다. 상기 세제서랍(15)에는 상기 급수배관(51)으로부터 냉/온수가 유입될 수 있다. 그리고 세제서랍(15)의 세제 및 섬유 유연제 중 적어도 하나와 혼합된 물은 상기 터브(40)를 경유하여 세탁물이 수용되는 드럼(20) 내부에 공급될 수 있다.
상기 세탁기(1)는 상기 캐비닛(10) 전면 하단에 구비되는 서비스 커버(service cover: 16)를 더 포함할 수 있다. 상기 서비스 커버(16)는 상기 세탁기(1)가 정지된 상태에서 개방하여 상기 세탁기(1) 내에 존재하는 잔수를 제거할 수 있도록 구성된다.
<세탁기의 내부구성>
상기 드럼(20)은 대략 원통 형상으로 구비될 수 있다. 상기 모터(30)는 상기 터브(40)에 고정될 수 있다. 상기 모터(30)에는 상기 터브(40)에 대하여 수평하게 구비되는 구동축(31)이 결합될 수 있다. 그리고 상기 구동축(31)은 상기 드럼(20)을 관통할 수 있다. 따라서, 상기 모터(30)의 구동에 의해 상기 구동축(31)이 회전되면, 상기 터브(40)에 수용된 상기 드럼(20)은 상기 구동축(31)과 함께 회전될 수 있다. 상기 터브(40)에는 세탁수가 유입될 수 있다. 이때, 세탁수가 상기 터브(40)의 외부로 누수되지 않도록, 상기 터브(40)는 기밀성을 가질 수 있다.
상기 드럼(20)의 일측에는 세탁물의 투입되기 위한 개구부가 형성될 수 있다. 상기 개구부의 위치는 상기 세탁물 출입구(11)의 위치에 대응될 수 있다. 상기 개구부는 상기 도어(13)의 회동에 의해 개방 또는 폐쇄될 수 있다.
상기 도어(13), 상기 드럼(20) 및 상기 도어(13)의 위치관계를 정리하면, 상기 드럼(20)의 일측에는 도어(13)가 위치될 수 있고, 상기 도어(13)를 마주보는 상기 드럼(20)의 타측에는 상기 모터(30)에 연결된 구동축(31)이 위치될 수 있다.
한편, 상기 세탁기(1)는 상기 드럼(20)의 내측면에 설치되는 리프터(21)를 더 포함할 수 있다. 상기 리프터(21)는 상기 드럼(20)의 전후 방향(도면에서 좌우 방향)으로 길게 연장된 형상으로 구비될 수 있다. 또한, 상기 리프터(21)는 상기 드럼(20)의 내측면에서 상기 드럼(20)의 내측으로 소정의 높이로 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 또한, 상기 리프터(21)는 복수 개로 구비될 수 있다. 이때, 복수의 리프터(21) 각각은 상기 드럼(20)의 원주방향을 따라 설정간격 이격되어 배치될 수 있다. 따라서, 상기 드럼(20)이 회전될 때, 상기 리프터(21)는 세탁물이 일정 높이에서 중력에 의해 낙하되도록 세탁물을 퍼 올릴 수 있다.
상기 드럼(20)에는 다수의 통공(22)이 형성될 수 있다. 상기 터브(40)에 유입된 세탁수는 상기 통공(22)을 통해 상기 드럼(20) 내부로 유입될 수 있다. 또한, 세탁행정 후 탈수 시에, 상기 드럼(20)에 있는 세탁수는 상기 통공(22)을 통해 상기 터브(40)측으로 배수될 수 있다. 이때 상기 터브(40)측으로 유입된 세탁수는 배수배관(52)을 통해 캐비닛(10) 외부로 배수될 수 있다.
상기 터브(40)의 외주면 상부측 및 상기 케이스(10)의 상부측 내측 사이에는 상기 터브(40)의 진동을 감쇠하기 위한 댐퍼(damper: 41)가 설치될 수 있다.
[세탁기의 제어구성]
도 3은 일실시예에 따른 세탁기의 제어구성을 보여주는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 상기 세탁기(1)는 전원부(100)를 포함할 수 있다. 상기 전원부(910)는 상용전원을 상기 세탁기(1)의 각 제어구성의 규격에 적합한 전원으로 변환시킨 후, 상기 세탁기(1)의 각 제어구성에 공급할 수 있다. 일례로, 상기 전원부(100)는 정류부(또는, 정류회로)를 포함할 수 있다.
상기 세탁기(1)는 세탁 제어를 위한 명령이 입력되는 입력부(200)와, 입력된 명령에 대응되는 화면이 표시되는 출력부(300)를 포함할 수 있다. 상기 입력부(200)는 상기 컨트롤 패널(14)에 구비되는 다수의 버튼 또는 노브를 포함하 수 있다. 또한, 상기출력부(300)는 상기 컨트롤 패널(14)의 디스플레이(141)를 포함할 수 있다.
상기 세탁기(1)는 상기 모터(30)에 공급되는 출력전류를 측정하기 전류감지부(540)를 포함할 수 있다. 상기 전류감지부(540)에서 측정한 출력전류는, 상기 모터제어장치(500)를 제어하는 마이컴(900)에 전달될 수 있다. 상기 마이컴(900)는 전달받은 출력전류에 기초하여 상기 드럼(20) 내부에 거품 발생 여부를 확인할 수 있다. 상세히, 상기 마이컴(900)는 설정시간 동안 전달받은 출력전류의 최대 값(imax)를 이용하여 상기 드럼(20) 내부에 생성된 거품량을 확인할 수 있다. 상기 마이컴(900)에 의해 드럼(20) 내부에 생성된 거품량이 확인되는 보다 상세한 내용은 후술된다.
상기 세탁기(1)는 상기 모터(30)의 회전속도 및 상기 드럼(20)의 편심 ( 언밸 런싱) 여부 중 적어도 하나를 감지할 수 있는 모터제어장치(500)를 더 포함할 수 있다. 상기 모터제어장치(500)는 인버터(530)에서 상기 모터(30)로 인가되는 출력전류를 측정하여, 상기 모터(30)의 현재 회전속도[rpm, 이하 현재속도]를 산출할 수 있다. 또한, 모터제어장치(500)는 상기 모터(30)를 구동시키기 위한 설정속도 및 현재속 도 간의 차이를 이용하여 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인할 수 있다. 물론, 다른 실시예로 , 별도의 센서를 구비하여, 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인하는 것도 가능하다. 예를 들면, 상기 드럼(20) 또는 캐비닛(10)에 진동감지센서를 설치하고, 상기 진동감지센서에서 측정되는 진동량이 설정량 이상인 경우 , 상기 마이컴(900)가 편심인 것으로 확인할 수 있다.
한편, 상기 세탁기(1)는 메모리(700, memory)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 세탁기(1)는 상기 메모리(700)를 참조하여, 입력된 명령에 대응되는 결과가 수행될 수 있도록, 상기 세탁기(1)의 각 구성을 제어하는 마이컴(900)를 더 포함할 수 있다.
상 기 메모리(700)에는, 상기 입력부(200)를 통해 탈수행정 레벨(level, 또는 수준)에 대응되는 상기 모터(30)의 회전속도인 상기 모터(30)의 회전속도 정보가 미리 저장될 수 있다. 일례로, 입력되는 상기 탈수행정 레벨이 낮을수록, 상기 모터(30)의 회전속도의 크기는 작아질 수 있다.
상 기 회전속도 정보는 다수의 회전속도 값이 저장될 수 있다. 상세히, 상기 회전속도 정보는, 탈수행정 초기 구동시에, 상기 드럼(20)의 편심을 감지하기 위한 제 1 회전속도를 포함할 수 있다. 상기 모터(30)가 상기 제 1 회전속도까지 증속 또는 등속으로 회전하는 과정에서, 상기 마이컴(900)는 상기 모터제어장치(500)를 제어하여 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인할 수 있다. 상기 제 1 회전속도는 일례로, 108[rpm]일 수 있다.
또한, 상기 회전속도 정보는, 상기 제 1 회전속도 보다 큰 제 2 회전속도를 더 포함할 수 있다. 상기 드럼(20)이 편심되지 않은 것으로 판단되면, 상기 마이컴(900)는 상기 모터제어장치(50)를 제어하여, 상기 모터(30)를 상기 제 2 회전속 도로 등속 구동시킬 수 있다. 상 기 모터(30)가 상기 제 2 회전속도로 등속 구동되는 과정에서, 상기 드럼(20) 내부의 세탁물이 품고 있는 잔류수분이 원심력에 의해 제거될 수 있다(또는, 빠질 수 있다). 상기 제 2 회전속도는, 일례로, 450[rpm]일 수 있다.
또한, 상기 회전속도 정보는, 상기 제 2 회전속도 보다 큰 제 3 회전속도를 더 포함할 수 있다. 상기 모터(30)가 설정시간 동안 상기 제 2 회전속도로 구동된 이후에, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(30)를 제 3 회전속도로 구동시킬 수 있다. 상기 제 3 회전속도는, 일례로 600[rpm]일 수 있다. 상기 모터(30)가 상기 제 2 회전속도로 구동되는 구간에서, 세탁물로부터 제거되지 않은 잔류수분들은, 상기 모터(30)가 상기 제 3 회전속도로 구동되는 구간에서 제거될 수 있다.
정리하면, 상기 모터(30)가 상기 제 2 회전속도로 구동되는 과정에서, 상기 드럼(20) 내부의 세탁물이 품고 있는 수분들이 1차로 빠질 수 있다. 그리고 상기 모터(30)가 상기 제 3 회전속도로 구동되는 과정에서에서, 상기 세탁물이 품고 있는 수분들이 2차로 빠질 수 있다. 이에 따라, 상기 드럼(20)의 중량이 줄어든 상태에서, 상기 모터(30)가 제 3 회전속도로 고속회전하게 되므로, 상기 드럼(20)내의 세탁물 밸런싱이 유지된 상태로, 탈수가 안정적으로 진행될 수 있다.
한편, 상기 메모리(700)에는, 모터의 회전속도에 따라 상기 드럼(20) 내부에 거품이 발생한 것으로 인식되기 위한 설정전류가 저장될 수 있다. 상기 설정전류는 사용자에의해 기설정될 수 있다. 예를 들면, 거품 발생을 판단하는 과정에서, 상기 마이컴(900)은 상기 모터(30)에 인가되는 출력전류와, 상기 모터(30)의 현재속도에 대응하는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품을 감지할 수 있다.
상기 메모리(700)에는 상기 드럼(20) 내부의 거품량 판단을 위한 전류 정보가 저장될 수 있다. 상기 마이컴(900)는 상기 전류정보를 상기 전류감지부(540)에서 측정된 전류 값과 비교하여, 상기 드럼(20) 내부의 거품 발생 여부를 확인할 수 있다. 일례로, 측정된 전류값이 설정된 전류값보다 큰 경우, 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20)에 거품이 발생한 것으로 판단하고, 후술되는 거품제거 알고리즘을 수행할 수 있다.
또한, 상기 메모리(700)에는, 상기 드럼(20) 내부의 거품을 줄이기 위한 상기 거품제거 알고리즘이 저장될 수 있다. 상기 거품제거 알고리즘은, 상기 드럼(20)의 회전을 정지시킨 상태에서, 급수를 한 뒤, 상기 드럼(20)을 회전시켜 거품을 제거하고, 탈수를 수행하는 것을 의미할 수 있다. 상기 탈수를 통해 거품이 제거된 것으로 확인되면, 상기 마이컴(900)는, 상기 거품제거 알고리즘 수행을 중단하고, 원래의 세탁 행정으로 복귀 제어할 수 있다. 물론, 거품이 제거되지 않은 것으로 확인되는 경우에는, 상기 거품제거 알고리즘이 반복 수행될 수 있다.
상기 메모리(700)에는, 상기 드럼(20)에 발생한 편심을 줄이기 위한 공진대역 회피알고리즘이 저장될 수 있다. 상기 드럼(20)에 편심이 발생한 것으로 인식되면, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(30)의 회전속도가 공진대역에 진입한 것으로 판단할 수 있다. 그리고 상기 마이컴(900)는 상기 메모리(700)를 참조하여 상기 공진대역 회피알고리즘을 수행할 수 있다. 상기 공진대역 회피알고리즘에서, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(30)의 회전속도를 설정속도만큼 증속 또는 감속시키면서, 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인할 수 있다. 그리고 상기 드럼(20)이 균형잡힌 회전(밸런싱(balancing))을 하는 경우, 상기 공진대역을 벗어나는 것으로 확인할 수 있다.
이하에서는, 상기 모터(30)를 제어하기 위한 모터제어장치(500)의 세부구성을 설명한다.
<모터제어장치(50)의 세부구성>
도 4는 일실시예에 따른 모터제어장치의 제어구성을 보여주는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 상기 모터제어장치(500)는 모터제어부(510)와, PWM연산부(520), 상기 전류감지부(540), 및 편심감지부(550) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 모터제어부(510)는 상기 모터(30)에 입력되는 전원을 제어할 수 있다. 상기 모터제어부(510)는, 전압제어부(519), 속도/위치검출부(511), 속도제어부(513), 전류제어부(515), 및 좌표변환부(517) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 전압제어부(519)는 지령속도에 대한 지령전압값을 출력할 수 있다. 상기 전압제어부(519)에는 실험적으로 구한 각각의 지령속도에 대한 지령전압값이 저장될 수 있다. 또한, 상기 전압제어부(519)는 상기 드럼(20)의 회전방향 별로 지령속도에 대한 지령전압값이 각각 저장될 수 있다. 또한, 상기 전압제어부(519)는 상기 드럼(20)에 수용된 세탁물량(또는, 포량)에 따라 지령속도에 대한 지령전압값이 각각 저장될 수 있다.
상기 전압제어부(519)에는 자속방향에 평행한 d축과 영구자석의 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 회전좌표계 상의 d축 지령전압값과 q축 지령전압값이 저장될 수 있다. 그리고, 상기 전압제어부(519)는 지령속도가 요청된 경우, d축 지령전압값 및 q축 지령전압값을 상기 좌표전환부(517)로 전달(또는, 출력)할 수 있다. 상기 전압제어부(519)는 지령속도에 대한 지령전압값을 새롭게 저장하여 동일한 지령속도가 입력된 경우, 새롭게 저장된 지령전압값을 출력할 수 있다.
상기 좌표전환부(517)는 d-q축 회전좌표계와, uvw 고정좌표계를 서로 변환시킬 수 있다. 상기 좌표변환부(517)는 d-q축 회전좌표계로 입력되는 지령전압값을 3상 지령전압값으로 변환시킬 수 있다. 또한, 상기 좌표변환부(517)는 상기 전류감지부(540)가 감지한 고정좌표계의 현재전류(또는, 현재 측정된 전류)를 d-q축 회전좌표계로 변환시킬 수 있다. 상기 좌표변환부(517)는 상기 속도/위치검출부(511)가 검출한 회전자의 위치(θ)를 입력받아 좌표계를 변환시킬 수 있다.
상기 PWM(pulse width modulation: 펄스폭변조)연산부는 상기 모터제어부(510)의 좌표변환부(517)로부터 출력되는 uvw고정좌표계의 신호를 입력받아 PWM신호를 발생시킬 수 있다. 그리고 상기 인버터(530)는 상기 PWM연산부(520)로부터 PWM신호를 입력받아 상기 모터(30)로 입력되는 전원(출력전류)을 직접 제어할 수 있다. 한편, 상기 전류감지부(540)는 상기 인버터(530)에서 상기 모터(30)로 입력되는 출력전류를 감지(또는, 측정)할 수 있다. 본 실시예에서, 상기 PWM연산부(520)는 상기 인버터(530)와 별개의 구성으로 설명되나, 다른 실시예로, 상기 PWM연산부(520)가 상기 인버터(530)에 포함되는 것도 가능하다.
상기 속도/위치검출부(511)는 상기 모터(30)의 회전자의 회전속도 및 위치를 검출할 수 있다. 상기 속도/위치검출부(511)는 일례로, 홀센서(미도시)에 의하여 감지된 회전자의 위치에 의하여, 상기 회전자의 회전속도 및 위치를 검출할 수 있다.
상기 속도제어부(513)는 상기 속도/위치검출부(511)에서 검출한 회전자의 회전속도를 미분-적분-미분(PID)제어하여 회전속도가 지령속도를 추정하도록 d-q축 회전좌표계 상의 d축 지령전류값 및 q축 지령전류값을 각각 발생시킬 수 있다. 상기 속도/위치검출부(511)가 검출한 회전자의 회전속도가 약간의 변동을 가지며 유지되는 경우, 상기 속도제어부(513)는 변동되는 값에 대한 평균값을 지령속도와 비교할 수 있다.
상기 전류제어부(515)는 상기 전류감지부(540)가 감지한 현재전류를 미분-적분-미분(PID) 제어하여 d축 지령전압값 및 q축 지령전압값을 각각 발생시킬 수 있다.
상기 편심감지부(550)는 상기 속도/위치 검출부(511)가 검출한 회전자의 회전속도를 통하여 상기 드럼(20)의 편심 정도(또는, 언밸런싱 정도)를 측정할 수 있다. 상기 편심감지부(550)는 상기 회전자의 회전속도 변화량을 측정하여 상기 편심 정도를 측정할 수 있다.
상기 드럼(20)이 상기 제 1 회전속도로 증속 또는 등속 회전하는 과정에서, 상기 드럼(20)이 편심되어 있는 경우, 상기 회전자의 회전속도를 기반으로 상기 편 심감지부(550)는 상기 드럼(20)의 편심 정도를 측정할 수 있다. 상기 편심감지 부(550)는 상기 회전자의 회전속도 변화량 및 상기 메모리(700)에 기저장된 기준속도 변화량(또는, 설정속도 변화량)의 차이로 편심 정도를 측정할 수 있다. 상기 기준속도 변화량은 세탁물량( 포량 )에 따라 다르게 저장될 수 있다. 상기 회전자의 회전속도의 변화량 및 기준속도 변화량의 차이는 시간에 따라 변화되므로, 상기 편심감 지부(55)는 상기 회전자의 회전속도 변화량 및 상기 기준속도 변화량의 차이값에 대한 최대값 및 최소값의 평균을 편심 정도로 산출할 수 있다.
본 실시예에서 , 상기 회전자의 회전속도를 이용하여, 상기 모터(30)의 회전속도가 산출되는 것으로 설명되었다. 한편, 다른 실시예로 , 상기 속도/위치 검출부(511)가 상기 전류감지부(540)에서 감지된 전류를 통하여 상기 모터(30)의 회전속도를 검출하는 것도 가능하다. 이러한 경우 , 전류감지부(540)를 통해 측정된 모터(30)의 현재 회전속도 및 상기 모터제어장치(500)를 통해 상기 모터(30)에 입력된 회전속도(또는, 메모리(700)에 저장된 설정 회전속도) 간의 차이를 기반으로 상기 드럼(20)의 편심 정도가 측정될 수 있다. 이때, 상기 차이가 클수록 상기 드럼(20)의 편심 수준이 큰 것으로 이해될 수 있다.
<드럼 내의 거품발생 현상을 줄일 수 있는 세탁기의 제어방법>
도 5는 일실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 보여주는 순서도이고, 도 6은 일실시예에 따른 세제량에 따라 측정된 출력전류의 크기를 보여주는 그래프이며, 도 7은 일실시예에 따른 모터의 회전속도 구간을 보여주는 그래프이다.
도 5 및 도 7을 참조하면, 상기 마이컴(900)에는 탈수행정 레벨이 입력될 수 있다(S1). 일례로, 상기 탈수행정 레벨은 상기 입력부(200)를 통해 입력될 수 있다. 다른 예로, 상기 탈수행정 레벨은 상기 드럼(20)의 무게를 측정하는 무게감지센서(미도시)에 의해 자동으로 입력되는 것도 가능하다.
상기 마이컴(900)는 입력된 탈수행정 레벨에 대응되는 회전속도로 상기 모터(30)를 구동시킬 수 있다(S3). 먼저, 상기 마이컴(900)는 제 1 회전속도로 상기 모터(30)를 회전구동시킬 수 있다. 한편, 상기 제 1 회전속도는 일례로, 108[RPM]일 수 있다.
본 실시예에서, 상기 모터(20)가 상기 제 1 회전속도로 구동되는 구간을 저속회전 구간이라 할 수 있다.
상기 마이컴(900)는 상기 편심감지부(550)를 제어하여, 상기 드럼(20)의 편 심 여부를 확인할 수 있다(S5). 상기 모터(30)가 상기 제 1 회전속도로 증속 또는 등속 회전하는 과정에서, 상기 마이컴(900)는 상기 편심감지부(550)를 통해 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인할 수 있다. 일례로, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(30)의 현재속도 변화량 및 기준속도 변화량 차이의 평균을 이용하여 상기 드럼(20)의 편심 정도를 확인할 수 있다. 다른 예로, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(20)의 현재속도 및 상기 모터장치(20)에 입력된 속도의 차이를 이용하여 상기 드럼(20)의 편심 정도를 확인할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20) 또는 캐비닛(10)의 진동량을 측정하는 진동감지센서를 이용하여, 상기 드럼(20)의 편심 여부를 확인할 수 있다. 상세히, 상기 진동감지센서에서 측정된 진동량이 설정진동량보다 큰 경우, 상기 제어부(90)는 상기 드럼(20)에 편심이 발생된 것으로 인식할 수 있다.
상기 드럼(20)에 편심이 발생한 것으로 확인되면, 상기 마이컴(900)는 공진대역 회피알고리즘을 수행할 수 있다(S7). 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20)에 편심이 발생한 것으로 확인되면, 상기 모터(30)의 회전속도가 공진대역에 진입한 것으로 인식할 수 있다. 따라서, 상기 마이컴(900)는 상기 공진대역 회피알고리즘을 수행하여, 상기 모터(30)가 상기 공진대역에 벗어나도록 제어할 수 있다. 상기 공진대역 회피 알고리즘은, 일례로, 상기 모터(30)의 속도를 설정회전속도만큼 일시에 증가 또는 감속시키는 것으로 이해될 수 있다.
상기 마이컴(900)는, 상기 드럼(20)의 편심이 보정될 때까지, 상기 공진대역회피알고리즘을 수행할 수 있다(S5 내지 S7).
상기 마이컴(900)는, 상기 드럼(20)의 편심이 발생하지 않은 것으로 확인되는 경우, 상기 모터제어장치(500)를 제어하여, 상기 모터(30)의 속도를 상기 제 2 회전속도로 증속 시킬 수 있다(S8). 상기 제 2 회전속도는, 일례로, 450[rpm]일 수 있다. 상기 모터(30)의 회전속도가 상기 제 2 회전속도에 도달하면, 상기 마이컴(900)는 상기 제 2 회전속도를 설정시간동안 유지시킬 수 있다. 즉, 상기 드럼(20)은 설정시간동안 상기 제 2 회전속도로 등속회전할 수 있다.
한편, 상기 모터(30)가 상기 제 2 회전속도로 증속 및 등속 회전하는 과정에서, 상기 마이컴(900)는 상기 모터(30)에 인가되는 출력전류 정보를 이용하여, 상기 드럼(20) 내의 거품 발생 여부를 확인할 수 있다(S9 내지 S11).
상세히, 상기 마이컴(900)는 상기 전류감지부(540)를 제어하여 상기 모터(30)의 출력전류(i)를 측정할 수 있다(S9). 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20)의 밸런싱 상태로 회전하는 것으로 인식된 경우, 상기 전류감지부(540)를 제어하여 상기 모터(30)의 출력전류(i)를 측정할 수 있다. 그리고 상기 마이컴(900)는 설정시간 동안 측정한 출력전류(i)들 중 가장 큰 값을 가진 최대 출력전류(imax)를 선별할 수 있다.
상기 마이컴(900)는 상기 최대 출력전류(imax) 및 상기 설정전류( Iset )를 서로 비교하여 상기 드럼(20) 내부의 거품 발생 여부를 확인할 수 있다(S11). 상기 설정전류(Iset)는 상기 메모리(700)에 저장된 상기 모터(30)의 현재속도에 대응되 는 전류값일 수 잇다. 상기 최대 출력전류(imax)가 상기 설정전류( Iset ) 보다 큰 경우, 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20) 내부에 거품이 발생한 것으로 인식할 수 있다.
도 6을 참조하면, 검정색으로 표현된 제 1 실선(L1)은 상기 모터(20)의 회전속도를 나타낸다. 그리고 녹색으로 표현된 제 2 실선(L2), 파란색으로 표현된 제 3 실선(L3), 및 황색으로 표현된 제 4 실선(L4)은 상기 모터(20)의 회전속도에 따라 측정되는 출력전류(i)의 크기를 나타낸다. 상기 제 2 실선(L2)은 세제량 A일 경우의 출력전류를 나타낸다. 상기 제 3 실선(L3)은 세제량 B일 경우의 출력전류의 크기를 나타낸다. 제 4 실선(L4)은 세제량 C일 경우의 출력전류를 나타낸다. 상기 세 제량 A는 상기 세제량 B보다 많을 수 있다. 상기 세제량 B는 상기 세제량 C보다 많을 수 있다. 일례로, 상기 세 제량 A는 120[g]일 수 있고, 상기 세제량 B는 30[g]일 수 있다. 그리고 상기 세제량 C는 0[g], 즉, 무세재 상태일 수 있다.
상기 드럼(20) 내에 잔류하고 있는 세제량이 증가함에 따라, 상기 드럼(20) 내에 발생하는 거품량이 증가할 수 있다. 그리고 거품량이 증가함에 따라 상기 전 류감지부(540)에서 측정되는 출력전류(i)의 크기가 증가하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 상기 마이컴(900)는 상기 전류감지부(540)에서 측정되는 출력전류(i) 중 최대값(imax, 최대 출력전류)를 설정전류와 비교하여, 상기 드럼(20) 내부에 거품발생 여부를 확인할 수 있다. 예를 들면, 상기 세제량 B일 때의 측정된 최대전류를 설정전류(Iset)로 상기 메모리(700)에 저장할 수 있다. 그리고 상기 마이컴(900)는 측정된 최대 출력전류(imax)가 상기 세제량 B 일 때의 최대 측정전류보다 클 경우, 상기 드럼(20) 내에 거품이 발생한 것으로 인식할 수 있다.
다시 도 5 및 도 7을 참조하면, 상기 드럼 내부(20)에 거품이 발생한 것으로 인식되면, 상기 마이컴(900)는 상기 거품제거 알고리즘을 수행할 수 있다(S13). 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20)의 회전을 정지시킬 수 있다. 그리고 상기 마이컴(900)는 세제가 용해되지 않은 깨끗한 물을 상기 드럼(20)내로 공급한 뒤, 세탁물을 헹구고, 재탈수를 수행함으로써, 세탁물에 흡수된 세제를 제거할 수 있다.
상기 거품제거 알고리즘 수행이 완료되면, 상기 마이컴(900)는 본래의 탈수행정을 재시작할 수 있다(S3 내지 S11).
상기 마이컴(900)는, 상기 제 2 회전속도로 구동되는 과정에서, 상기 드럼(20) 내의 거품이 발생하지 않은 것으로 인식되면(정상상태), 상기 제 3 회전속도로 상기 모터(20)를 증속 시킬 수 있다(S15). 즉, 상기 마이컴(900)는 상기 드럼(20) 내에 거품이 발생하지 않은 것으로 인식하고, 고속 탈수를 진행할 수 있다.
상기 마이컴(900)는 고속 탈수가 진행되는 과정에서, 탈수행정이 종료되기 전까지 단계 S5 내지 S17을 반복수행하여, 상기 드럼(20)의 편심 및 거품 발생 여부를 확인할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 상기 드럼(20)의 편심을 확인하기 위한 저속구간부터 상기 드럼(20) 내에 발생하는 거품 발생 여부를 모니터링할 수 있다. 그리고 상기 드럼(20) 내에 거품이 발생하는 것으로 인식되면, 상기 마이컴(900)는 거품제거 알고리즘을 수행하여 거품을 제거할 수 있다. 즉, 저속구간에서부터 거품이 발생하는 현상을 줄일 수 있으므로, 고속 탈수 시에 상기 모터(20)는 설정된 회전속도로 회전 구동이 용이할 수 있다. 따라서, 탈수행정 효율이 개선 되 는 장점이 있다.
또한, 저속구간에서부터 거품이 발생하는 것을 줄일 수 있으므로, 고속 탈수구간에서 상기 드럼(20) 내부의 거품이 누수되는 현상을 줄일 수 있다.
1: 세탁기 10: 캐비닛
13: 도어 20: 드럼
30: 모터 40: 터브
500: 모터제어장치 510: 모터제어부
540: 전류감지부 550: 편심감지부
700: 메모리 900: 마이컴

Claims (15)

  1. 드럼;
    상기 드럼을 회전시키는 모터;
    상기 모터의 구동을 위한 출력전류를 생성하는 모터제어부;
    상기 출력전류를 측정하는 전류감지부;
    상기 모터의 회전속도에 따라 상기 드럼 내에 거품이 발생한 것으로 인식되는 복수의 설정전류가 저장된 메모리; 및
    상기 출력전류에 기초하여 상기 모터의 현재 회전속도를 산출하고, 상기 모터제어부를 제어하여 상기 모터의 회전속도를 결정하는 마이컴을 포함하고,
    상기 마이컴은, 상기 메모리를 참조하여,
    상기 측정된 출력전류 및 상기 모터의 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하고, 상기 드럼 내의 거품 발생을 감지하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 드럼의 편심 여부를 감지하기 위한 편심감지부를 더 포함하는 세탁기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    상기 모터가 구동되면, 상기 드럼의 편심 여부를 우선 확인하고,
    상기 드럼의 편심이 발생하지 않은 것으로 확인되면, 상기 측정된 출력전류 및 상기 모터의 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품을 감지하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  4. 상기 메모리에는,
    상기 드럼의 편심 여부를 확인하기 위한 제 1 회전속도와,
    상기 드럼 내의 거품을 감지하기 위한 제 2 회전속도가 저장되고,
    상기 제 2 회전속도는 상기 제 1 회전속도 보다 큰 것을 특징으로 하는 세탁기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    상기 모터를 상기 제 1 회전속도로 증속하는 과정에서 상기 드럼의 편심 여부를 확인하고,
    상기 드럼의 편심이 발생하지 않은 것으로 확인되면 상기 모터를 상기 제 2 회전속도로 증속시키면서 상기 드럼 내의 거품 발생 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 회전속도는 98[rpm] 내지 118[rpm]에 포함되는 세탁기.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 편심감지부는,
    상기 모터의 현재 회전속도 및 상기 마이컴에서 상기 모터제어부에 입력한 회전속도 간의 차이가 설정값보다 클 경우, 상기 터브가 편심 상태인 것으로 판단하는 세탁기.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 편심감지부는,
    상기 드럼의 진동량을 측정하는 진동측정센서를 포함하고,
    상기 진동측정센서에서 측정된 진동량이 설정진동량을 초과하는 경우, 상기 터브가 편심 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    설정시간 동안 측정된 출력전류 중 최대값(imax)를 선별하고,
    선별한 최대값(imax) 및 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품을 감지하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    상기 선별한 최대값(imax)이 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류보다 큰 것으로 인식되면 상기 드럼에 거품이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    상기 거품이 발생한 것으로 판단되면, 거품제거 알고리즘을 수행하고,
    상기 거품제거 알고리즘은, 급수, 헹굼, 및 탈수를 수행하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  12. 탈수행정 명령이 입력되는 단계;
    모터의 구동이 시작되고, 상기 모터에 인가되는 출력전류에 기반하여 상기 모터의 현재 회전속도가 산출되는 단계;
    마이컴은 메모리를 참조하여, 산출한 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 획득하는 단계; 및
    상기 모터에 인가되는 출력전류 및 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼 내의 거품 발생 여부가 확인되는 단계를 포함하는 세탁기의 제어방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 모터의 구동이 시작되면, 상기 마이컴은 상기 모터의 회전속도가 제 1 회전속도에 도달할 때까지, 상기 드럼의 편심 여부를 감시하는 단계와,
    상기 드럼에 편심이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 마이컴은 상기 모터의 회전속도를 상기 제 1 회전속도 보다 큰 제 2 회전속도까지 증속시키는 단계를 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 마이컴은,
    상기 모터의 회전속도를 상기 제 2 회전속도로 증속시키는 과정에서,
    상기 모터에 인가되는 출력전류가 상기 현재 회전속도에 대응되는 설정전류보다 큰 경우, 상기 드럼 내의 거품이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 드럼 내의 거품 발생 여부가 확인되는 단계는,
    설정시간 동안 상기 모터에 인가되는 출력전류가 측정되는 단계와,
    상기 설정시간 동안 측정한 복수의 출력전류 중 최대값(imax)이 선별되는 단계와,
    상기 마이컴은 선별된 최대값(imax) 및 현재 회전속도에 대응되는 설정전류를 비교하여 상기 드럼의 거품 발생 여부가 판단하는 단계를 포함하는 세탁기.
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