KR20190100801A - 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190100801A
KR20190100801A KR1020180020797A KR20180020797A KR20190100801A KR 20190100801 A KR20190100801 A KR 20190100801A KR 1020180020797 A KR1020180020797 A KR 1020180020797A KR 20180020797 A KR20180020797 A KR 20180020797A KR 20190100801 A KR20190100801 A KR 20190100801A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pulse width
motor
time
width modulation
modulation signal
Prior art date
Application number
KR1020180020797A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102518178B1 (ko
Inventor
박주영
곽무신
황재호
배수현
이용재
김성규
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180020797A priority Critical patent/KR102518178B1/ko
Priority to US16/132,691 priority patent/US10483900B2/en
Priority to CN201811147280.3A priority patent/CN110190798B/zh
Publication of KR20190100801A publication Critical patent/KR20190100801A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102518178B1 publication Critical patent/KR102518178B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/08—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
    • H02M7/53871—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration with automatic control of output voltage or current
    • H02M7/53875—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration with automatic control of output voltage or current with analogue control of three-phase output
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/539—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency
    • H02M7/5395—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency by pulse-width modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/50—Vector control arrangements or methods not otherwise provided for in H02P21/00- H02P21/36
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
    • H02P27/085—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation wherein the PWM mode is adapted on the running conditions of the motor, e.g. the switching frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/0003—Details of control, feedback or regulation circuits
    • H02M1/0009—Devices or circuits for detecting current in a converter

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

모터; 펄스폭변조 신호에 의해 온/오프되는 복수의 스위칭 소자를 포함하며, 상기 복수의 스위칭 소자의 온/오프에 의해 직류 전력을 교류 전력으로 변환하여 상기 모터로 제공하는 인버터; 상기 모터로 제공되는 전류를 검출하여 출력하는 전류 센서; 상기 모터의 회전자 각도를 검출하여 출력하는 회전각 센서; 및 상기 전류 센서 및 상기 회전각 센서에서 검출된 값과 상기 모터의 토크 지령을 기반으로 상기 펄스폭변조 신호의 듀티를 결정하는 듀티결정제어를 수행하되 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 상기 펄스폭변조 신호에 연동시키며, 상기 펄스폭변조 신호의 하이구간이 나타나는 시점을 임의 설정시간에 따라 변경함으로써 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 임의로 변경하는 컨트롤러를 포함하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템이 개시된다.

Description

모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING INVERTER DRIVING MOTOR}
본 발명은 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 펄스폭변조 방식의 제어 기법의 특징을 고려하여 펄스폭변조 신호의 주파수를 증가시키지 않고서도 제어 특성을 향상시킬 수 있는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 모터를 구동하기 위한 시스템은, 전원 저장 장치(예를 들어, 배터리)와 전원 저장 장치에 저장된 직류 전력을 모터를 구동하기 위한 교류의 전력으로 변환하는 인버터 및 모터로 이루어질 수 있다.
여기서, 인버터는 복수의 스위칭 소자를 포함하며 이 복수의 스위칭 소자가 펄스폭변조(Pulse Width Modulation: PWM) 방식으로 제어됨으로써 교류 전력을 생성할 수 있게 된다. 인버터에 의해 생성된 교류전력은 모터로 제공되어 모터가 운전된다.
인버터 내의 스위칭 소자의 펄스폭변조 방식 제어에 사용되는 펄스폭변조 신호는 소정 주기를 갖고 하이/로우 상태가 반복되는 펄스의 형태를 가지며, 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 비율인 듀티 사이클 또는 듀티 비가 제어됨으로써 모터로 제공되는 전력의 크기가 조정될 수 있다.
이러한 펄스폭변조 신호는 그 주파수가 높은 경우 모터로 제공되는 구동전압 및 구동전류의 고조파가 감소하고 펄스폭변조 신호에 연동하여 이루어지는 제어 주기가 빨라져 모터의 제어 특성을 향상시킬 수 있다. 반면, 펄스폭변조 신호의 주파수가 높아지면 스위칭 소자의 잦은 스위칭에 따른 손실의 발생으로 전체적인 효율이 낮아지는 단점도 나타난다.
이와 같은 펄스폭변조 방식의 제어 기법의 특징을 고려하여 펄스폭변조 신호의 주파수를 감소시키면 서도 고조파를 줄이고 제어 특성을 향상시키기 위한 다양한 기법들이 연구되고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2015-0062291 A KR 10-2015-0049424 A
이에 본 발명은, 펄스폭변조 신호의 주파수를 증가에 따른 스위칭 손실 발생을 유발시키지 않고 모터 제어를 위한 검출신호 샘플링 및 제어연산의 회수를 증가시켜 제어성을 향상시킬 수 있는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
모터;
펄스폭변조 신호에 의해 온/오프되는 복수의 스위칭 소자를 포함하며, 상기 복수의 스위칭 소자의 온/오프에 의해 직류 전력을 교류 전력으로 변환하여 상기 모터로 제공하는 인버터;
상기 모터로 제공되는 전류를 검출하여 출력하는 전류 센서;
상기 모터의 회전자 각도를 검출하여 출력하는 회전각 센서; 및
상기 전류 센서 및 상기 회전각 센서에서 검출된 값과 상기 모터의 토크 지령을 기반으로 상기 펄스폭변조 신호의 듀티를 결정하는 듀티결정제어를 수행하되 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 상기 펄스폭변조 신호에 연동시키며, 상기 펄스폭변조 신호의 하이구간이 나타나는 시점을 임의 설정시간에 따라 변경함으로써 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 임의로 변경하는 컨트롤러;
를 포함하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 펄스폭변조 신호의 주기를 일정하게 유지하면서 하이 구간이 발생되는 시점을 상기 임의 설정시간에 따라 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 펄스폭변조 신호의 상승에지 전후로 동일한 시간 간격만큼 이격된 시점에서 상기 듀티결정제어를 수행하되, 일 듀티결정제어의 개시 시점은 2회 선행하는 듀티결정제어의 시작 시점으로부터 상기 펄스폭변조 신호의 한 주기만큼 경과한 시점이 될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 임의 설정시간을 생성하는 난수생성부; 상기 난수생성부에서 생성된 임의 설정시간을 적용하여 결정된 샘플링 시점에 상기 전류 센서 및 상기 회전각 센서에서 출력되는 신호를 샘플링하여 전류 검출값 및 회전각 검출값을 생성하는 샘플링부; 상기 샘플링부에서 생성된 전류 검출값 및 회전각 검출값과, 상기 모터의 토크 지령에 대응되는 전류 지령을 기반으로 상기 모터의 각 상의 전압 지령을 생성하는 전류 제어부; 및 상기 전압 지령에 대응되는 각 상 전압을 출력하도록 상기 인버터 내 스위칭 소자의 온/오프를 제어하는 펄스폭변조 신호를 생성하되, 상기 펄스폭변조 신호 하이구간의 시점을 상기 임의 설정시간에 따라 변경하는 펄스폭변조 신호 생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 난수생성부는, 상기 펄스폭변조 신호의 주기 및 상기 듀티결정제어에 대해 사전 설정된 제한 시간에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 난수생성부는,
식
Figure pat00001
(α는 상기 임의 설정시간)에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
임의 설정시간을 결정하는 단계;
상기 임의 설정시간을 반영하여 샘플링 시점을 결정하고, 상기 결정된 샘플링 시점에 모터 구동전류 검출 신호 및 모터 회전자 각도 검출 신호를 샘플링하는 단계; 및
상기 샘플링된 값과 모터의 토크 지령을 기반으로 모터에 구동전력을 제공하는 인버터 내의 스위칭 소자의 온/오프를 제어하기 위한 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계를 포함하며,
상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계에서 생성된 상기 펄스폭변조 신호는, 하이 구간이 나타나는 시점이 상기 임의 설정시간에 따라 변경되며, 상기 샘플링 시점은 상기 펄스폭변조 신호에 연동된 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법을 제공한다.
상기 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 따르면, 펄스폭변조 신호의 한 주기 내에서 2회의 샘플링과 듀티결정제어를 수행함으로써 제어성을 향상시킴과 동시에 임의 설정시간을 적용하여 샘플링 시점과 듀티결정제어 시점을 임의로 결정되게 함으로써 모터 적용 시스템의 소음, 진동 및 불쾌감을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템의 회로도이다.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템의 컨트롤러를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 적용되는 펄스폭변조 신호, 샘플링 시점 및 제어구간을 도시한 그래프이다.
이하, 첨부의 도면을 참조하여 다양한 실시 형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템을 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템의 회로도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템은, 모터(11)와 인버터(13), 전류센서(15), 회전각 센서(17) 및 컨트롤러(100)를 포함하여 구성될 수 있다.
모터(11)는 인버터(13)로부터 제공되는 삼상 교류전력을 입력 받아 회전력을 발생시키는 요소로서, 당 기술분야에 알려진 다양한 종류의 모터가 채용될 수 있다.
인버터(13)는 전원 공급 장치(예를 들어, 배터리)(19)에 저장된 직류 전력을 모터 구동을 위한 교류 전력으로 변환하기 위한 요소로서 컨트롤러(100)에서 제공되는 펄스폭변조 신호에 의해 온/오프 상태가 제어되는 복수의 스위칭 소자(S1 내지 S6)를 포함할 수 있다.
전류 센서(15)는 인버터(13)에서 모터(11)로 제공되는 각상의 구동전류(Ias, Ibs)를 검출한다. 전류 센서(15)는 통상 아날로그 방식의 장치로서 구동전류(Ias, Ibs)를 연속적으로 검출하고, 검출된 전류의 크기에 대한 정보를 포함하는 전류 검출 신호를 연속적으로 출력한다.
회전각 센서(17)는 모터의 회전자의 위치 즉 모터 회전자의 회전각을 검출하는 요소로서, 전류 센서(15)와 유사하게 연속적으로 모터(11)의 회전자의 각도를 검출하고, 검출된 회전자의 회전각에 대한 정보를 포함하는 회전각 검출 신호를 연속적으로 출력할 수 있다.
컨트롤러(100)는 기본적으로 모터(11)의 토크를 원하는 값으로 제어하기 위해 인버터(13)의 스위칭 소자(S1-S6)의 듀티 사이클(듀티 비)를 적절하게 조정하는 펄스폭변조 방식의 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어를 위해, 컨트롤러(100)는 전류 센서(15) 및 회전각 센서(17)에서 제공되는 검출 신호들을 특정 시점에서 샘플링하고 샘플링된 값들을 기반으로 현재 구동 중인 모터(11)의 토크 관련 정보를 도출한다. 이어, 컨트롤러(100)는 외부에서 입력되는 모터(11)에 대한 토크 지령치(모터(11)를 통해 얻고자 하는 토크 목표치)와 샘플링된 값들을 기반으로 도출한 현재 구동중인 모터(11)의 토크 관련 정보를 비교한 결과를 기반으로, 모터(11)가 토크 지령치에 대응되는 값을 출력할 수 있도록 인버터(13) 내의 스위칭 소자(S1-S6) 들을 제어한다.
여기서, 컨트롤러(100)는 인버터(13)를 제어하기 위한 제어 시점을 펄스폭변조 신호에 연동하여 결정하게 된다. 예를 들어 컨트롤러(100)는 펄스폭변조 신호의 하이 구간 및/또는 로우 구간의 특정 시점에 연동하여 센서들(15, 17)에서 입력되는 신호를 샘플링하고 샘플링된 결과를 적용하여 사전 설정된 제어를 위한 연산을 수행하여 펄스폭변조 신호의 듀티 사이클(듀티 비)을 결정하고 이를 반영한다.
특히, 본 발명의 일 실시형태에서, 컨트롤러(100)는 펄스폭변조 신호의 주기(주파수)는 그대로 유지하면서 하이(HIGH)/로우(LOW) 상태를 반복하는 펄스폭변조 신호의 하이 상태인 구간의 시점을 임의로 변경한다. 전술한 바와 같이, 센서들(15, 17)에서 입력되는 신호를 샘플링하고 샘플링된 결과를 적용하여 사전 설정된 제어를 위한 연산을 수행하여 펄스폭변조 신호의 듀티 사이클(듀티 비)을 결정하는 제어 연산은 펄스폭변조 신호의 하이 구간 또는 로우 구간에 연동하므로 제어 연산이 이루어지는 시점도 임의로 변경된다. 즉, 컨트롤러(100)가 펄스폭변조 신호의 주기를 일정하게 유지하면서 하이 구간이 발생되는 시점을 임의로 변경함으로써 샘플링 시점과 제어 연산 시점이 동일한 임의의 시점만큼 변경될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템의 컨트롤러를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 컨트롤러(100)는 난수생성부(110), 샘플링부(130), 전류 지령 생성부(150), 전류 제어부(170) 및 펄스폭변조(PWM) 신호 생성부(190)을 포함하여 구성될 수 있다.
난수생성부(110)는 전술한 것과 같이 컨트롤러(100)에서 이루어지는 펄스폭변조 신호의 하이구간의 시점을 임의로 변경하는데 사용되는 설정시간(α)을 임의로 생성할 수 있다. 통상, 난수는 임의의 값을 갖는 수를 의미하는 것이나, 본 발명의 여러 실시형태에서 난수는 펄스폭변조 신호의 하이구간의 시점을 변경하는 양에 해당하는 임의의 설정시간의 크기가 될 수 있다.
본 발명에 대한 설명 및 청구범위에서 펄스폭변조 신호의 하이구간/로우구간이라는 표현은 펄스폭변조 신호 생성부(190)에서 생성되는 펄스폭변조 신호가 스위칭 소자를 각각 온/오프 시키는 구간을 의미하는 것이다.
난수생성부(110)에서 임의 설정시간(α)을 생성하는 데에는 공지의 난수 생성 알고리즘이 적용될 수 있다.
난수생성부(110)에서 결정되는 임의 설정시간(α)은 펄스폭변조 신호에 연동하여 이루어지는 제어 연산에 소요되는 시간과 펄스폭변조 신호의 주기에 기반하여 그 크기가 제약되어야 할 필요가 있다. 이러한 난수의 제약에 관련해서는 이후 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
샘플링부(130)는 전류 센서(15) 및 회전각 센서(17)에서 제공되는 검출 신호들을 특정 시점에서 샘플링하되, 난수생성부(110)에서 생성된 임의의 설정시간을 반영하여 샘플링 시점을 결정한다. 본 발명의 여러 실시형태는 펄스폭변조 신호의 주기(주파수)를 사전 설정된 값으로 일정하게 고정한 상태에서 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 시간적 위치를 임의 설정시간(α)만큼 변경하는 것이다. 따라서, 샘플링부(130)은 펄스폭변조 신호의 주기를 미리 알 수 있으므로, 임의 설정시간(α)을 반영하여 펄스폭변조 신호에 연동되도록 설정되는 샘플링 시점을 알 수 있게 된다.
샘플링부(130)에서 이루어지는 샘플링을 통해 구동전류 검출값(Ias, Ibs) 및 회전자 각도 검출값(θr)을 생성하는 시점에서부터 컨트롤러(100)에 의한 모터 구동전류 제어가 수행될 수 있다.
전류지령 생성부(15)는 외부에서 입력되는 토크 지령(Te *)을 기반으로 토크 지령에 대응되는 전류지령(idq *)를 생성하고, 전류 제어부(170)는 구동전류 검출값(Ias, Ibs) 및 회전자 각도 검출값(θr)을 이용하여 전류지령(idq *)과 비교될 수 있는 전류실측값을 생성하고 양자를 서로 비교하여 그 차이를 구한 후, PI 제어 또는 PID 제어 등의 기법을 이용하여 그 차이가 제거될 수 있도록 하기 위한 모터의 3상 전압지령(Va *, Vb *, Vc *)을 생성한다.
펄스폭변조 신호 생성부(190)는 3상 전압지령(Va *, Vb *, Vc *)에 대응되는 각 상의 전압이 인가될 수 있도록 듀티가 조정된 펄스폭변조 신호를 생성하여 인버터(13) 내의 스위칭 소자(S1-S6)에 제공한다. 본 발명의 여러 실시형태에서, 펄스폭변조 신호 생성부(190)는 임의 설정시간(α)을 입력받아 듀티가 조정된 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 시점을 임의 설정시간(α)만큼 변경할 수 있다.
전류지령 생성부(150)와 전류제어부(170) 및 펄스폭변조 신호 생성부(190)의 더욱 상세한 동작은 이미 공지의 기술에 해당하므로 추가의 설명이 없더라도 당 기술분야의 통상의 기술자가 쉽게 이해할 수 있을 것이다. 다만, 본 발명의 여러 실시형태는 펄스폭변조 신호 생성부(190)가 사전 설정된 주기(주파수)를 갖고 듀티 사이클이 조정되는 펄스폭변조 신호를 생성하되, 통상의 기술을 적용하여 생성된 펄스폭변조 신호의 하이 구간을 임의 설정시간(α)만큼 변경한다는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 구성되는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템에 의해 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법이 구현될 수 있다. 이하에서 이루어지는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법에 대한 설명을 통해, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템의 동작이 더욱 잘 이해될 수 있을 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법을 도시한 흐름도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법에 적용되는 펄스폭변조 신호, 샘플링 시점 및 제어구간을 도시한 그래프이다.
모터(11)의 구동이 개시되면 사용자가 모터(11)로부터 얻어내고자 하는 토크지령(Te *)이 컨트롤러(100)로 입력이 되고 컨트롤러(100)는 이 토크지령(Te *)을 출력하기 위한 펄스폭변조 신호를 생성하여 인버터(13)로 제공하여 인버터(13)의 스위칭 소자를 온/오프 구동시킬 수 있다. 모터(11)의 제어를 위해 모터(11)로 제공되는 구동전류와 모터(11)의 회전자의 회전각이 컨트롤러(100)로 피드백 된다. 컨트롤러는 토크지령(Te *)과 전류 센서(15) 및 회전각 센서(17)에 의해 검출된 신호를 샘플링하여 생성된 구동전류 검출값(Ias, Ibs) 및 회전자 각도 검출값(θr)을 기반으로 인버터(13)의 스위칭 소자를 구동하는 펄스폭변조 신호의 듀티를 결정하는 제어연산을 수행한다.
이러한 기본적인 모터 제어 과정에서, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법은, 도 3에 도시된 것과 같이, 컨트롤러(100)의 난수생성부(110)에서 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 시점을 변경(시프트)하기 위한 난수인 임의의 설정시간(α)을 결정한다(S11). 난수생성부(110)에서 생성된 난수, 즉 임의 설정시간(α)은 컨트롤러(100)에서 이루어지는 듀티결정제어 제한시간과 펄스폭변조 신호의 주기를 고려하여 그 값이 제한되어야 한다.
이미 설명한 바와 같이 본 발명의 여러 실시형태는 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 시점을 임의 설정시간(α)만큼 변경하는데, 이 임의 설정시간(α)이 너무 큰 경우 이전의 듀티결정제어가 종료되기도 전에 그 다음 순서의 듀티결정제어가 개시되거나 현재 듀티결정제어가 종료되기 이전에 후속의 듀티결정제어의 개시 시점이 도래할 수 있다.
이는 도 4를 참조하면, 더욱 명확하게 이해될 수 있다.
도 4에서 PWM-a, PWM-b, PWM-c라고 표시된 신호 파형은 각 상의 펄스폭변조 신호의 일례를 도시한 것이며, 각정보 취득 및 전류 샘플링이라고 표시된 영역의 화살표는 회전각 센서(17) 및 전류 센서(15)의 검출 신호를 샘플링하는 시점을 나타낸 것이며, 제어 S/W라 표지된 영역은 컨트롤러(100)에 의해 듀티결정제어가 수행되는 구간, 즉 샘플링된 검출값과 토크지령을 이용하여 펄스폭변조 신호의 듀티를 연산하는데 소요되는 시간을 나타낸다.
또한, 도 4에서, A, B, C, D 및 E로 나타낸 위치는 임의 설정시간(α)이 적용되지 않은 경우에 의해 이루어지는 통상의 샘플링 시점을 나타낸 것이며, B' 및 D'는 본 발명의 여러 실시형태에서 임의 설정시간(α)가 적용되어 샘플링 시점이 변동된 경우를 도시한 것이다.
도 4에 도시된 예시에서, 펄스폭변조 신호와 샘플링 시점은, 펄스폭변조 신호의 상승에지를 기준으로 그 전후의 동일한 시간간격만큼 이격된 시점에 샘플링이 개시되도록 연동된다. 샘플링 시점은 듀티결정제어가 수행되는 시점이 될 수 있다. 이 예시에서, 일 샘플링 시점은 2회 선행하는 샘플링 시점으로부터 펄스폭변조 신호의 한 주기만큼 경과한 시점에 개시될 수 있다.
도 4에 나타난 바와 같이, 임의 설정시간(α)이 너무 크게 결정되면 A 시점에 개시된 듀티결정제어가 종료하기 이전에 B'의 시점이 도래하거나, D'의 시점에 개시된 듀티결정제어가 종료하기 이전에 E의 시점이 도래하는 경우가 발생할 수 있다.
이러한 문제를 방지하기 위해, 도 3에 도시된 것과 같이, 난수생성부(110)는 생성된 난수, 즉 임의 설정시간(α)을 단계(S12)에서 제한한다.
단계(S12)에서 사용되는 임의 설정시간(α)의 제한에는 다음의 식 1이 적용될 수 있다.
[식 1]
Figure pat00002
즉, 단계(S12)에서 난수생성부(110)는 식 1을 적용하여 임의 설정시간(α)을 제한함으로써 제한된 임의 설정시간(α)을 생성한다(S13).
이어, 샘플링부(130)는 난수생성부(110)에서 도출되는 제한된 임의 설정시간(α)을 적용하여 전류센서(15) 및 회전각 센서(17)에서 출력되는 검출신호를 샘플링하여 각각 전류 검출값 및 회전각 검출값을 생성한다(S14).
이어, 전술한 것과 같이, 전류지령 생성부(15)는 외부에서 입력되는 토크 지령(Te *)을 기반으로 토크 지령에 대응되는 전류지령(idq *)를 생성하고, 전류 제어부(170)는 구동전류 검출값(Ias, Ibs) 및 회전자 각도 검출값(θr)을 이용하여 전류지령(idq *)과 비교될 수 있는 전류실측값을 생성하고 양자를 서로 비교하여 그 차이를 구한 후, PI 제어 또는 PID 제어 등의 기법을 이용하여 그 차이가 제거될 수 있도록 하기 위한 모터의 3상 전압지령(Va *, Vb *, Vc *)을 생성한다. 또한, 펄스폭변조 신호 생성부(190)는 3상 전압지령(Va *, Vb *, Vc *)에 대응되는 각 상의 전압이 인가될 수 있도록 듀티가 조정된 펄스폭변조 신호를 생성하여 인버터(13) 내의 스위칭 소자(S1-S6)에 제공한다. 본 발명의 여러 실시형태에서, 펄스폭변조 신호 생성부(190)는 제한된 임의 설정시간(α)을 입력받아 듀티가 조정된 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 시점을 제한된 임의 설정시간(α)만큼 변경할 수 있다(S15).
도 4에 도시된 것과 같이, 펄스폭변조 신호의 상승에지 전후로 동일한 시간 간격만큼 이격된 시점에서 샘플링 및 듀티결정제어가 시작되는 기법을 적용하는 경우, 본 발명의 여러 실시형태는 펄스폭변조 신호의 하이구간을 임의 설정시간(α)만큼 선행하거나 지연시킬 수 있다.
통상적인 모터 제어에서, 펄스폭변조 신호의 한 주기(스위칭 주기로 도시됨) 내에서 두번의 샘플링 및 듀티결정제어가 수행되는 경우에는, 펄스폭변조 신호의 하이 구간의 중심 및 노우 구간의 중심에서 샘플링이 이루어지도록 듀티결정제어됨에 따라 거의 일정한 시간 간격으로 샘플링 및 듀티결정제어가 수행된다. 이러한 통상의 모터 제어 방법은 샘플링 주기가 일정함에 따라 에너지 집중을 유발하여 모터가 적용된 장치의 소음(noise), 진동(vibration) 및 불쾌감(harshness)을 증대시킬 수 있다.
이에 반해, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 모터 구동을 위한 인버터 제어 기법은 임의 설정시간을 적용하여 샘플링 시점과 듀티결정제어 시점을 일정하게 하지 않고 임의로 결정할 수 있으므로 에너지 분산을 통한 모터 적용 시스템의 소음, 진동 및 불쾌감을 감소시키는 효과를 가져올 수 있다.
즉, 본 발명의 여러 실시형태는, 펄스폭변조 신호의 한 주기 내에서 2회의 샘플링과 듀티결정제어를 수행함으로써 제어성을 향상시킴과 동시에 임의 설정시간을 적용하여 샘플링 시점과 듀티결정제어 시점을 임의로 결정되게 함으로써 모터 적용 시스템의 소음, 진동 및 불쾌감을 감소시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
11: 모터 13: 인버터
15: 전류센서 17: 회전각 센서
19: 에너지 저장 장치 100: 컨트롤러
110: 난수생성부 130: 샘플링부
150: 전류지령 생성부 170: 전류제어부
190: 펄스폭변조 신호 생성부

Claims (11)

  1. 모터;
    펄스폭변조 신호에 의해 온/오프되는 복수의 스위칭 소자를 포함하며, 상기 복수의 스위칭 소자의 온/오프에 의해 직류 전력을 교류 전력으로 변환하여 상기 모터로 제공하는 인버터;
    상기 모터로 제공되는 전류를 검출하여 출력하는 전류 센서;
    상기 모터의 회전자 각도를 검출하여 출력하는 회전각 센서; 및
    상기 전류 센서 및 상기 회전각 센서에서 검출된 값과 상기 모터의 토크 지령을 기반으로 상기 펄스폭변조 신호의 듀티를 결정하는 듀티결정제어를 수행하되 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 상기 펄스폭변조 신호에 연동시키며, 상기 펄스폭변조 신호의 하이구간이 나타나는 시점을 임의 설정시간에 따라 변경함으로써 상기 듀티결정제어가 수행되는 시점을 임의로 변경하는 컨트롤러;
    를 포함하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 펄스폭변조 신호의 주기를 일정하게 유지하면서 하이 구간이 발생되는 시점을 상기 임의 설정시간에 따라 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 펄스폭변조 신호의 상승에지 전후로 동일한 시간 간격만큼 이격된 시점에서 상기 듀티결정제어를 수행하되, 일 듀티결정제어의 개시 시점은 2회 선행하는 듀티결정제어의 시작 시점으로부터 상기 펄스폭변조 신호의 한 주기만큼 경과한 시점이 되는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 임의 설정시간을 생성하는 난수생성부;
    상기 난수생성부에서 생성된 임의 설정시간을 적용하여 결정된 샘플링 시점에 상기 전류 센서 및 상기 회전각 센서에서 출력되는 신호를 샘플링하여 전류 검출값 및 회전각 검출값을 생성하는 샘플링부;
    상기 샘플링부에서 생성된 전류 검출값 및 회전각 검출값과, 상기 모터의 토크 지령에 대응되는 전류 지령을 기반으로 상기 모터의 각 상의 전압 지령을 생성하는 전류 제어부; 및
    상기 전압 지령에 대응되는 각 상 전압을 출력하도록 상기 인버터 내 스위칭 소자의 온/오프를 제어하는 펄스폭변조 신호를 생성하되, 상기 펄스폭변조 신호 하이구간의 시점을 상기 임의 설정시간에 따라 변경하는 펄스폭변조 신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 난수생성부는,
    상기 펄스폭변조 신호의 주기 및 상기 듀티결정제어에 대해 사전 설정된 제한 시간에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 난수생성부는,
    식
    Figure pat00003

    (α는 상기 임의 설정시간)에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템.
  7. 임의 설정시간을 결정하는 단계;
    상기 임의 설정시간을 반영하여 샘플링 시점을 결정하고, 상기 결정된 샘플링 시점에 모터 구동전류 검출 신호 및 모터 회전자 각도 검출 신호를 샘플링하는 단계; 및
    상기 샘플링된 값과 모터의 토크 지령을 기반으로 모터에 구동전력을 제공하는 인버터 내의 스위칭 소자의 온/오프를 제어하기 위한 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계에서 생성된 상기 펄스폭변조 신호는, 하이 구간이 나타나는 시점이 상기 임의 설정시간에 따라 변경되며, 상기 샘플링 시점은 상기 펄스폭변조 신호에 연동된 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계는,
    상기 펄스폭변조 신호의 주기를 일정하게 유지하면서 하이 구간이 발생되는 시점을 상기 임의 설정시간에 따라 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계는,
    상기 펄스폭변조 신호의 상승에지 전후로 동일한 시간 간격만큼 이격된 시점에서 상기 상기 샘플링하는 단계와 상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계로 구성된 듀티결정제어를 수행하되, 일 듀티결정제어의 개시 시점은 2회 선행하는 듀티결정제어의 시작 시점으로부터 상기 펄스폭변조 신호의 한 주기만큼 경과한 시점이 되는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법.
  10. 청구항 7에 있어서, 상기 임의 설정시간을 결정하는 단계는,
    상기 펄스폭변조 신호의 주기 및 상기 샘플링하는 단계와 상기 펄스폭변조 신호를 생성하는 단계로 구성된 듀티결정제어에 대해 사전 설정된 제한 시간에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법.
  11. 청구항 5에 있어서, 상기 임의 설정시간을 결정하는 단계는,
    식
    Figure pat00004

    (α는 상기 임의 설정시간)에 따라 상기 임의 설정시간의 크기를 제한하는 것을 특징으로 하는 모터 구동을 위한 인버터 제어 방법.
KR1020180020797A 2018-02-21 2018-02-21 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법 KR102518178B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180020797A KR102518178B1 (ko) 2018-02-21 2018-02-21 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법
US16/132,691 US10483900B2 (en) 2018-02-21 2018-09-17 System and method for controlling inverter for driving motor
CN201811147280.3A CN110190798B (zh) 2018-02-21 2018-09-29 用于控制驱动电机的逆变器的系统和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180020797A KR102518178B1 (ko) 2018-02-21 2018-02-21 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190100801A true KR20190100801A (ko) 2019-08-29
KR102518178B1 KR102518178B1 (ko) 2023-04-07

Family

ID=67617315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180020797A KR102518178B1 (ko) 2018-02-21 2018-02-21 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10483900B2 (ko)
KR (1) KR102518178B1 (ko)
CN (1) CN110190798B (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009289555A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Toshiba Lighting & Technology Corp 放電灯点灯装置および照明器具
JP5161766B2 (ja) * 2006-04-24 2013-03-13 パナソニック株式会社 インバータ装置および空気調和機
JP2013179758A (ja) * 2012-02-28 2013-09-09 Fuji Electric Co Ltd 電力変換装置
KR20150049424A (ko) 2013-10-30 2015-05-08 삼성전기주식회사 모터 구동 제어장치 및 그 제어방법
KR20150062291A (ko) 2013-11-29 2015-06-08 현대모비스 주식회사 모터 구동 장치

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3998624B2 (ja) * 2003-10-09 2007-10-31 Ｎｅｃエレクトロニクス株式会社 パルス幅変調波形生成方法及び装置
US6972534B1 (en) * 2004-09-03 2005-12-06 General Motors Corporation Delay compensation for stable current regulation when using variable-delay random PWM switching
JP4492367B2 (ja) * 2005-01-28 2010-06-30 株式会社デンソー モータ制御装置
US7923944B2 (en) * 2007-06-06 2011-04-12 GM Global Technology Operations LLC Single processor dual motor control
JP5342153B2 (ja) * 2008-02-20 2013-11-13 矢崎総業株式会社 モータ負荷制御装置
JP6134905B2 (ja) * 2013-03-15 2017-05-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータ駆動装置およびにこれを用いた電気機器
CN106130389A (zh) * 2016-07-25 2016-11-16 珠海格力电器股份有限公司 一种空间矢量脉宽调制矢量确定装置、方法及逆变器
CN106787919B (zh) * 2017-01-16 2019-07-09 南京航空航天大学 一种五相逆变器非正弦随机svpwm调制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5161766B2 (ja) * 2006-04-24 2013-03-13 パナソニック株式会社 インバータ装置および空気調和機
JP2009289555A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Toshiba Lighting & Technology Corp 放電灯点灯装置および照明器具
JP2013179758A (ja) * 2012-02-28 2013-09-09 Fuji Electric Co Ltd 電力変換装置
KR20150049424A (ko) 2013-10-30 2015-05-08 삼성전기주식회사 모터 구동 제어장치 및 그 제어방법
KR20150062291A (ko) 2013-11-29 2015-06-08 현대모비스 주식회사 모터 구동 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102518178B1 (ko) 2023-04-07
CN110190798B (zh) 2024-03-26
CN110190798A (zh) 2019-08-30
US20190260326A1 (en) 2019-08-22
US10483900B2 (en) 2019-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7859208B2 (en) Tuning DC brushless motors
US20040257030A1 (en) Motor control device
US20040130284A1 (en) Apparatus and method for controlling brushless DC motor
JP3716534B2 (ja) モータ制御装置及び電動車両
JP2009278788A (ja) モータ駆動制御装置
CN103762913A (zh) 深井活塞泵无位置传感器三段式启动方法及应用
JP2008022678A (ja) モータ駆動装置及びモータ制動方法
JP2008148542A (ja) モータ駆動装置及びモータ駆動方法
US8415908B2 (en) Driving apparatus for electric motor and related method
US6232730B1 (en) Brushless motor driving circuit and a method of controlling the brushless motor driving circuit
KR20200124787A (ko) 모터 구동을 위한 인버터 제어 장치 및 방법
JPH09266690A (ja) センサレスブラシレスモータの駆動装置
JP2013066256A (ja) モータ制御装置
EP2579447A2 (en) Control device and control method of alternating current motor
JP5972545B2 (ja) モータ制御装置
JP5405224B2 (ja) モータ駆動装置、及びモータに備えられたロータの相対位置の判別方法
KR20190100801A (ko) 모터 구동을 위한 인버터 제어 시스템 및 방법
JP3515047B2 (ja) Ｄｃブラシレスモータ装置
EP3208932B1 (en) Method and apparatus for generating pwm signal
TW201724723A (zh) 馬達控制系統及其方法
JP2012090429A (ja) モータ駆動装置
US8829834B2 (en) Motor driving control apparatus and method, and motor using the same
JP2012191728A (ja) モータの制御装置
JP2006246667A (ja) 電動機駆動装置
JP2004180444A (ja) モーター制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right