KR20190087155A - 그라인딩 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치는, 이동이 가능한 바디부; 대상표면의 표면적을 증가시키기 위해 상기 대상표면을 그라인딩하는 그라인딩부; 상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 좌우방향 영역을 변경하기 위해, 상기 그라인딩부를 좌우방향으로 이동시키기 위한 이동지지부; 및 상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 상하방향 영역을 변경하기 위해 상기 바디부에 연결되어 상기 이동지지부를 승강시키기 위한 승강부;를 포함하며, 상기 이동지지부는, 상기 바디부가 제1 위치에 위치한 상태에서 상기 대상표면을 향하여 제1 거리만큼 이동되어 상기 그라인딩부를 상기 대상표면에 접촉되도록 하고, 상기 그라인딩부가 상기 대상표면에 접촉되면 상기 대상표면을 향하여 제2 거리만큼 이동되어 상기 대상표면에 대한 상기 그라인딩부의 가압력을 증가시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

Description

그라인딩 장치 및 이의 제어 방법{Grinding apparatus and control method thereof}
본 발명은 그라인딩 장치 및 이의 제어 방법에 대한 것으로, 더욱 상세하게는 대상표면의 전 영역을 효율적으로 그라인딩(연삭 가공)하여 상기 대상표면의 표면적을 증가시키도록 하는 그라인딩 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
플랜트 설비의 가동 시 발생되는 폐수는 소정의 공간을 제공하는 폐수 처리용 수조에 저장된 후 처리되는데, 이러한 폐수 처리용 수조는 상기 폐수가 외부로 유출되지 않도록 방수 처리가 되어야 한다.
이러한 폐수 처리용 수조의 방수를 위해 수조의 내면은 다양한 처리를 하게 되며, 예를 들어 방수 도료의 도포 면적을 넓히기 위한 그라인딩 공정 및 그라인딩 공정이 완료된 내면에 방수 도료를 도포하는 도포 공정이 대표적이다.
여기서, 방수 도료를 도포하는 도포 공정은 방수 효과의 극대화를 위해 수조의 내면 전체에 골고루 행해져야 하며, 이를 위해 방수 도료의 도포 면적을 넓히기 위한 그라인딩 공정도 수조의 내면 전체에 골고루 행해져야 한다.
물론, 그라인딩 공정은 일반 도장 시에도 필요한 공정이긴 하다.
종래에는 그라인딩 공정을 수작업으로 하여 작업 시간이 오래 걸린다는 문제가 있어 자동 그라인딩 장치가 개발되고 있는 실정이나 현재 개발되고 있는 그라인딩 장치는 내면의 전체를 골고루 그라인딩 할 수 없다는 문제가 있어서, 내면의 일정 영역은 수작업이 동반되어야 하는 문제가 발생되었다.
본 발명의 목적은 그라인딩(연삭가공)이 필요한 대상표면의 전체 영역을 효율적으로 그라인딩할 수 있는 동시에 작업 시간을 현저히 줄일 수 있도록 하는 그라인딩 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치는, 이동이 가능한 바디부; 대상표면의 표면적을 증가시키기 위해 상기 대상표면을 그라인딩하는 그라인딩부; 상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 좌우방향 영역을 변경하기 위해, 상기 그라인딩부를 좌우방향으로 이동시키기 위한 이동지지부; 및 상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 상하방향 영역을 변경하기 위해 상기 바디부에 연결되어 상기 이동지지부를 승강시키기 위한 승강부;를 포함하며, 상기 이동지지부는, 상기 바디부가 제1 위치에 위치한 상태에서 상기 대상표면을 향하여 제1 거리만큼 이동되어 상기 그라인딩부를 상기 대상표면에 접촉되도록 하고, 상기 그라인딩부가 상기 대상표면에 접촉되면 상기 대상표면을 향하여 제2 거리만큼 이동되어 상기 대상표면에 대한 상기 그라인딩부의 가압력을 증가시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 그라인딩부는, 상기 대상표면과의 접촉에 의해 상기 대상표면을 그라인딩하는 헤드부, 상기 헤드부가 장착되어 상기 헤드부를 회전시키는 헤드회전부 및 상기 이동지지부가 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우 탄성 변형되어 상기 헤드부에 상기 대상표면을 향한 복원력을 제공하는 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치는, 상기 이동지지부가 상기 대상표면을 향하여 이동되는 경우 상기 대상표면에 흡착되도록 상기 이동지지부와 연결되는 흡착부;를 더 포함하며, 상기 흡착부는, 상기 이동지지부가 상기 제1 거리만큼 이동되는 경우, 상기 대상표면에 비접촉되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 흡착부는, 상기 이동지지부가 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우, 상기 대상표면에 진공 흡착되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 승강부의 승강에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 상하방향 영역은, 상기 대상표면의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 상측방향에 해당하는 영역이며, 상기 이동지지부는, 상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 영역이 상기 대상표면의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 하측방향에 해당하는 영역이 되도록, 상기 그라인딩부를 승강시키고, 상기 제1 기준선은, 상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강한 상태에서의 상기 그라인딩부의 위치와 대응되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 제1 기준선은, 상기 그라인딩부가 상기 이동지지부 상에서 최고로 상승된 상태에서의 상기 그라인딩부의 위치와 대응되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 제1 기준선은, 상기 대상표면을 기준으로 상기 바디부의 높이와 상기 승강부가 상기 바디부상에서 최저로 하강된 상태의 높이의 합과 대응되는 높이에 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 이동지지부는, 상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강된 상태를 기준으로, 상기 승강부 및 상기 바디부 중 적어도 하나의 전방에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 이동지지부는, 상기 그라인딩부가 좌우방향으로 이동되도록 상기 그라인딩부를 지지하는 좌우방향이동지지부 및 상기 좌우방향이동지지부가 상하방향으로 이동되어 상기 그라인딩부가 상기 상하방향으로 이동되도록 상기 좌우방향이동지지부를 지지하는 상하방향이동지지부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 승강부는, 상기 바디부와 착탈 가능하게 연결되어 상기 바디부에 도료를 분사하기 위한 장치가 연결될 수 있도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치의 상기 이동지지부는, 상기 승강부로부터 분리 가능하여 상기 승강부에 도료를 분사하기 위한 장치가 연결될 수 있도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그라인딩 장치 제어 방법은, 그라인딩 장치를 상기 대상표면을 기준으로 제1 위치에 위치시키는 제1 단계; 상기 그라인딩 장치가 상기 제1 위치에 위치된 상태에서 상기 이동지지부를 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼 이동시키는 제2 단계; 상기 대상표면이 그라인딩되도록 상기 그라인딩부를 회전시키는 제3 단계; 및 상기 바디부를 이동시켜 상기 그라인딩 장치를 상기 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 제4 단계;를 포함하며, 상기 제4 단계는, 상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강된 상태에서 상기 바디부를 제2 위치로 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그라인딩 장치 제어 방법 상기 제3 단계는, 상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강되고 상기 그라인딩부가 상기 이동지지부 상에서 최저로 하강된 상태에서, 상기 그라인딩부를 상기 이동지지부 상에서 상승시키면서 상기 대상표면을 그라인딩한 후, 상기 바디부 상에서 상기 승강부를 승강시키면서 상기 대상표면을 그라인딩하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 그라인딩 장치 및 이의 제어 방법은 그라인딩(연삭가공)이 필요한 대상표면의 전체 영역을 균일하게 효율적으로 그라인딩할 수 있는 동시에 작업 시간을 현저히 줄일 수 있다.
또한, 수작업 시 필요한 비계 설치 해소를 통해 작업 시간을 연장할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치를 설명하기 위한 개략 사시도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치를 설명하기 위한 개략 측면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치에 제공되는 그라인딩부의 헤드부를 도시한 개략 사시도.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치에 의해 대상표면이 그라인딩 되는 과정을 설명하기 위한 개략 측면도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치를 설명하기 위한 개략 사시도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치를 설명하기 위한 개략 측면도이다.
또한, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치에 제공되는 그라인딩부의 헤드부를 도시한 개략 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치(100)는 대상표면을 그라인딩하여 상기 대상표면의 표면적을 증가시키기 위한 장치로, 바디부(110), 그라인딩부(120), 이동지지부(130) 및 승강부(140) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 대상표면은 플랜트 설비의 가동 시 발생되는 폐수를 저장하기 위한 폐수 처리용 수조의 내면일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 표면적을 증가시킬 필요가 있는 모든 설비의 일면을 의미할 수도 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치(100)에 포함되는 구성요소에 대해 구체적으로 설명한다.
상기 바디부(110)는 상기 그라인딩부(120), 이동지지부(130) 및 승강부(140)를 지지하는 동시에 이를 이동시킬 수 있는 일종의 차체로, 직선 이동 및 회전 이동이 가능할 수 있다.
상기 바디부(110)는 적어도 하나 이상의 바퀴(112)를 포함할 수 있으며, 상기 바퀴(112)의 회전에 의해 위치 이동이 가능할 수 있다.
상기 바디부(110)는 위치 이동을 위한 각종의 구성요소, 예를 들면, 모터, 복수의 기어, 조향 장치 등이 위치할 수 있으며, 이로 인해 상기 바디부(110)는 소정의 부피를 차지할 수 밖에 없어 소정의 높이를 가질 수 밖에 없다.
상기 그라인딩부(120)는 대상표면의 표면적을 증가시키기 위해 상기 대상표면을 그라인딩하는 구성요소일 수 있다.
구체적으로, 상기 그라인딩부(120)는 대상표면과의 접촉에 의해 상기 대상표면을 그라인딩하는 헤드부(122), 상기 헤드부(122)가 장착되어 상기 헤드부(122)가 회전되도록 하는 헤드회전부(124) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 헤드부(122) 및 상기 헤드부(122)가 회전되도록 하는 상기 헤드회전부(124)는 복수로 형성될 수 있으며, 도면에 도시된 바와 같이 일렬로 배치될 수도 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 3개가 삼각형의 형태로 배치되는 등 다양한 개수 및 다양한 배치가 적용될 수도 있다.
상기 헤드부(122)는 일종의 연삭패드 또는 연마패드 등일 수 있으며, 그 형상은 도 5에 도시된 바와 같이 반복적인 사각뿔 형상일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 원뿔, 삼각뿔 등 다각뿔의 형상일 수도 있다.
상기 헤드회전부(123)는 미도시된 모터 등에 의해 소정의 RPM으로 회전될 수 있으며, 상기 헤드부(122)는 상기 헤드회전부(124)의 회전에 의해 상기 대상표면을 그라인딩할 수 있다.
상기 이동지지부(130)는 상기 그라인딩부(120)에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 좌우방향 영역을 변경하기 위해, 상기 그라인딩부(120)를 좌우방향(D1)으로 이동시키기 위한 구성요소일 수 있다.
구체적으로, 상기 이동지지부(130)는 상기 그라인딩부(120)가 좌우방향(D1)으로 이동되도록 상기 그라인딩부(120)를 지지하는 좌우방향이동지지부(132) 및 상기 좌우방향이동지지부(132)가 상하방향(D2)으로 이동되어 상기 그라인딩부(120)가 상기 상하방향(D2)으로 이동되도록 상기 좌우방향이동지지부(132)를 지지하는 상하방향이동지지부(134)를 포함할 수 있다.
상기 좌우방향이동지지부(132) 및 상기 상하방향이동지지부(134)는 일종의 트랙일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 특정 구성요소의 이동을 구현할 수 있는 구성이면 모두 적용 가능할 수 있다.
상기 그라인딩부(120)는 상기 좌우방향이동지지부(132) 상에서 좌우방향(D1)으로 이동하면서 대상표면을 그라인딩할 수 있으며, 상기 그라인딩부(120)의 상기 좌우방향이동지지부(132)를 따른 이동은 미도시된 모터 등의 동력 제공부에 의해 구현될 수 있고, 각종 기어 등의 구성요소를 통해 동력이 전달되어 구현될 수 있다.
물론, 상기 그라인딩부(120)가 상기 좌우방향이동지지부(132)를 따라 이동되기 위한 상기 동력 제공부의 동력 제공은 미도시된 제어부에 의해 자동적으로 제어될 수 있다.
상기 좌우방향이동지지부(132)는 상기 상하방향이동지지부(134) 상에서 상하방향(D2)으로 이동될 수 있으며, 이로 인해 상기 그라인딩부(120)는 상하방향(D2)으로 이동하면서 대상표면을 그라인딩할 수 있다.
상기 좌우방향이동지지부(132)의 상기 상하방향이동지지부(134)를 따른 이동은 미도시된 모터 등의 동력 제공부에 의해 구현될 수 있고, 각종 기어 등의 구성요소를 통해 동력이 전달되어 구현될 수 있다.
물론, 상기 좌우방향이동지지부(132)가 상기 상하방향이동지지부(134)를 따라 이동되기 위한 상기 동력 제공부의 동력 제공은 미도시된 제어부에 의해 자동적으로 구현될 수 있다.
한편, 상기 이동지지부(130)는 상기 상하방향이동지지부(134)가 장착되어 상기 상하방향이동지지부(134)를 지지하는 이동프레임(136)을 더 포함할 수 있으며, 상기 이동프레임(136)은 도면에 도시된 바와 같이 수평부(136a) 및 수직부(136b)를 포함할 수 있다.
다만, 상기 이동프레임(136)은 반드시 수평부(136a) 및 수직부(136b)로 구현될 필요는 없으며, 수직부(136b)가 제거된 채 수평부(136a) 만으로 구현되어도 무방하다.
상기 이동프레임(136)은 바디부(110)를 기준으로 전후방향(D3)으로 이동 가능할 수 있으며, 다시 말해서, 승강부(140)가 연결되는 지지프레임(138)을 기준으로 전체적으로 전후방향(D3)으로 이동될 수 있고, 상기 이동프레임(136)이 전후방향(D3)으로 이동되는 경우 분사부(120)도 전후방향(D3)으로 이동될 수 있다.
상기 이동프레임(136)의 전후방향(D3)으로의 이동은 전후방향이동동력제공부(150)에 의해 제공되는 동력에 의해 구현될 수 있으며, 각종 기어 등의 구성요소를 통해 상기 동력이 전달될 수 있다.
물론, 상기 전후방향이동동력제공부(150)의 동력 제공은 미도시된 제어부에 의해 자동적으로 구현될 수 있다.
상기 지지프레임(138)은 상기 이동프레임(136)의 이동을 위한 각종의 구성요소, 예를 들면, 모터 및 복수의 기어 등이 위치할 수 있다.
상기 승강부(140)는 상기 그라인딩부(120)에 의해 그라인딩되는 대상표면의 상하방향 영역을 변경하기 위해 상기 바디부(110)에 연결되어 상기 이동지지부(130)를 승강시키기 위한 구성요소로, 도면에 도시된 바와 같이 시저스 타입일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 승강을 위한 구조물이 적용될 수 있다.
예를 들어, 상기 승강부(140)는 유압식 또는 공압식 구조물 등이 적용될 수도 있다.
상기 승강부(140)의 승강을 위한 동력 제공은 미도시된 모터 등의 동력 제공부에 의해 구현될 수 있고, 각종 기어 등의 구성요소를 통해 동력이 전달되어 구현될 수 있다.
여기서, 상기 승강부(140)와 관련한 동력 제공부는 바디부(110)에 수용될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 바디부(110) 상에 위치할 수도 있으며, 상기 동력 제공부의 동력 제공은 제어부에 의해 자동적으로 제어될 수 있다.다만, 상기 승강부(140)가 유압식 또는 공압식 구조물로 구현되는 경우에는 이를 구동하기 위한 구성요소가 상기 바디부(110)에 수용되거나 상기 바디부(110) 상에 위치할 수도 있다.
이하에서는 도 6 내지 도 10을 참조하여 대상표면이 그라인딩되는 원리에 대해 상세히 설명한다.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치에 의해 대상표면이 그라인딩 되는 과정을 설명하기 위한 개략 측면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치(100)에 의해 대상표면(S)이 그라인딩되는 과정, 즉, 상기 그라인딩 장치(100)의 제어 방법은 그라인딩 장치(100)를 상기 대상표면(S)을 기준으로 제1 위치에 위치시키는 제1 단계, 상기 그라인딩 장치(100)가 상기 제1 위치에 위치된 상태에서 상기 이동지지부(130)를 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼 이동시키는 제2 단계, 상기 대상표면(S)이 그라인딩되도록 상기 그라인딩부(120)를 회전시키는 제3 단계 및 상기 바디부(110)를 이동시켜 상기 그라인딩 장치(100)를 상기 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 제4 단계를 포함할 수 있다.
이하에서는 도면을 참조로 하여 각 단계에 대해 구체적으로 설명한다.
도 6을 참조하면, 도 1 내지 도 5를 참조로 설명한 그라인딩 장치(100)를 그라인딩이 필요한 대상표면(S)을 기준으로 제1 위치에 위치시키는 제1 단계가 진행된다.
여기서, 상기 그라인딩 장치(100)의 상기 제1 위치로의 이동은 전자단말기 또는 컴퓨터 등으로부터의 무선 통신을 통해 구현될 수 있으며, 이를 위해 상기 그라인딩 장치(100)는 통신을 위한 통신부 등이 구비될 수 있다.
물론, 상기 그라인딩 장치(100)의 상기 제1 위치로의 이동은 전술한 무선 통신 방식에 의해 구현되는 것에 한정되는 것은 아니며, 다양한 방식이 적용될 수도 있다.
물론, 상기 그라인딩 장치(100)의 상기 제1 위치로의 이동은 제어부에 의해 자동적으로 구현될 수도 있으며, 이 경우 상기 그라인딩 장치(100)는 자동 이동을 위한 각종의 센서 등을 포함할 수 있다.
도 7 내지 9를 참조하면, 상기 제1 단계의 진행에 의해 상기 그라인딩 장치(100)가 제1 위치에 위치하게 되면, 상기 그라인딩 장치(100)가 상기 제1 위치에 위치된 상태에서 상기 이동지지부(130)를 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼 이동시키는 제2 단계가 진행된다.
여기서, 상기 제1 거리는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 바디부(110)가 상기 제1 위치에 위치한 상태에서 상기 이동지지부(130)가 상기 대상표면(S)을 향하여 이동되어 상기 그라인딩부(120)를 상기 대상표면에 접촉되도록 이동되는 거리이며, 상기 제2 거리는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 그라인딩부(120)가 상기 대상표면(S)에 접촉되면 상기 대상표면(S)에 대한 상기 그라인딩부(120)의 가압력을 증가시키기 위해 상기 이동지지부(130)가 상기 대상표면을 향하여 이동되는 거리이다.
상기 이동지지부(130)의 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼의 이동은 전자단말기 또는 컴퓨터 등으로부터의 무선 통신을 통해 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부에 의해 자동적으로 구현될 수도 있다.
상기 그라인딩 장치(100)는 상기 대상표면(S)과 상기 그라인딩부(120) 사이의 거리를 감지하는 센서를 포함할 수 있으며, 센서가 감지하는 결과값에 기초하여 제어부는 자동적으로 상기 그라인딩부(120)의 위치를 조절할 수 있다.
한편, 상기 대상표면(S)으로부터의 상기 그라인딩부(120) 사이의 거리 조절은 카메라 등의 촬상 장치를 이용하여 구현할 수도 있다.
이 경우, 상기 촬상 장치에 의해 촬영되는 영상 등을 기초로 하여 자동 또는 수동으로 상기 그라인딩부(120)의 위치를 제어할 수 있다.
상기 이동지지부(130)의 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼의 이동은 지지프레임(138)을 기준으로 한 이동프레임(136)의 전후방향(D3)으로의 이동에 의해 구현될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인딩 장치(100)는 상기 이동지지부(130)가 상기 대상표면(S)을 향하여 이동되는 경우 상기 대상표면(S)에 흡착되도록 상기 이동지지부(130)와 연결되는 흡착부(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 그라인딩부(120)는 상기 그라인딩부(120)가 상기 대상표면(S)에 접촉하기 전을 기준으로 상기 흡착부(160)보다 더 전방으로 돌출된 상태일 수 있으며, 이로 인해, 상기 흡착부(160)는 상기 이동지지부(130)가 상기 제1 거리만큼 이동되는 경우 상기 대상표면(S)에 비접촉될 수 있다.
상기 그라인딩부(120)는 상기 이동지지부(130)가 상기 제1 거리만큼 이동한 후 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우 탄성 변형되어 헤드부(112)에 상기 대상표면(S)을 향한 복원력을 제공하는 탄성부(170)를 포함할 수 있다.
상기 탄성부(170)는 도면에 도시된 바와 같이 코일스프링일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 이동지지부(130)가 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우 상기 헤드부(112)에 상기 대상표면(S)을 향한 복원력을 제공할 수 있는 구성요소이면 모두 적용 가능할 수 있다.
상기 이동지지부(130)가 상기 제2 거리만큼 이동되게 되면, 상기 흡착부(160)는 상기 대상표면에 진공흡착될 수 있으며, 이를 위해 그라인딩 장치(100)는 진공의 발생 및 제거를 위한 진공펌프 등을 포함할 수 있다.
도 10을 참조하면, 제2 단계에 의해 흡착부(160)가 상기 대상표면(S)에 진공흡착되고, 상기 그라인딩부(120)의 헤드부(112)가 상기 대상표면(S)에 접촉되어 소정의 가압력이 발생되면, 상기 대상표면(S)이 그라인딩되도록 상기 그라인딩부(120)를 회전시키는 제3 단계가 진행된다.
상기 그라인딩부(120)는 좌우방향이동지지부(132)를 따라 좌우방향(D1)으로 이동되면서 대상표면(S)을 그라인딩하게 된다.
여기서, 상기 그라인딩부(120)에 의한 그라인딩은 도면에 도시된 바와 같이 상기 대상표면(S)의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 하측 방향에 해당하는 상기 대상표면(S)의 제2 영역이 상기 대상표면(S)의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 상측방향에 해당하는 상기 대상표면(S)의 제1 영역보다 먼저 그라인딩될 수 있다.
다시 말하면, 상기 그라인딩부(120)에 의한 그라인딩은 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110) 상에서 최저로 하강되고 상기 그라인딩부(120)가 상기 이동지지부(130) 상에서 최저로 하강된 상태에서, 상기 그라인딩부(120)를 상기 이동지지부(130) 상에서 상승시키면서 상기 제2 영역이 그라인딩되도록 한 후, 상기 바디부(110) 상에서 상기 승강부(140)를 승강시키면서 상기 제1 영역이 그라인딩되도록 할 수 있는 것이다.
즉, 상기 승강부(140)의 승강에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면(S)의 상하방향 영역은 상기 대상표면(S)의 상기 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 상측 방향에 해당하는 영역인 것이며, 상기 이동지지부(130)는 상기 그라인딩부(120)에 의해 그라인딩되는 영역이 상기 대상표면(S)의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 하측방향에 해당하는 영역이 되도록, 상기 그라인딩부(120)를 승강시키는 것이다.
그러므로, 상기 제1 기준선은 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110) 상에서 최저로 하강된 상태에서의 상기 그라인딩부(120)의 위치와 대응될 수 있다.
그리고, 상기 제1 기준선은 상기 그라인딩부(120)가 상기 이동지지부(130) 상에서 최고로 상승된 상태에서의 상기 그라인딩부(120)의 위치와 대응될 수 있다.
다른 측면에서, 상기 제1 기준선은 상기 대상표면(S)을 기준으로 상기 바디부(110)의 높이와 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110)상에서 최저로 하강된 상태의 높이의 합과 대응되는 높이에 형성될 수 있는 것이다.
결국, 상기 그라인딩부(120)는 좌우방향이동지지부(132)가 상하방향이동지지부(134)를 기준으로 최저로 하강된 상태에서 좌우방향이동지지부(132)를 따라 좌우방향(D1)으로 이동하면서 대상표면을 그라인딩하게 되며, 이후에는 흡착부(160)가 대상표면(S)으로부터 분리된 상태에서 상기 좌우방향이동지지부(132)가 상기 상하방향이동지지부(134)를 따라 상측방향으로 이동되고 다시 흡착부(160)가 상기 대상표면(S)에 흡착되도록 한 상태에서 상기 그라인딩부(120)가 좌우방향(D1)으로 이동하면서 상기 대상표면(S)을 그라인딩 하는 것이다.
상기와 같은 과정을 반복하여 상기 좌우방향이동지지부(132)가 상기 상하방향이동지지부(134)를 기준으로 최고로 상승되어 상기 그라인딩부(120)가 상기 이동지지부(130) 상에서 최고로 상승된 상태가 되면, 상기 대상표면(S)의 제2 영역은 그라인딩이 완료하게 된다.
상기 대상표면(S)의 제2 영역의 그라인딩이 완료되면, 이후에는 승강부(140)가 작동하게 되며, 승강부(140)의 상승과 함께 그라인딩부(120)의 좌우방향(D1)으로의 이동에 의해 상기 대상표면(S)의 제1 영역은 그라인딩되게 되며, 결국, 상기 대상표면(S)의 제1 영역 및 제2 영역은 전체적으로 균일하게 그라인딩될 수 있는 것이다.
상기와 같이 본 발명에 따른 그라인딩 장치(100)는 바디부(110)와 승강부(140) 등이 차지하고 있는 부피로 인한 높이에도 불구하고 대상표면(S)의 하측 영역 및 상측 영역을 불문하고 모든 영역을 도포할 수 있으며, 이는 이동지지부(130)가 상기 승강부(140) 및 상기 바디부(110) 중 적어도 하나의 전방에 위치하기 때문이다.
다시 말하면, 상기 이동지지부(130)는 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110) 상에서 최저로 하강된 상태를 기준으로 상기 승강부(140) 및 상기 바디부(110) 중 적어도 하나의 전방에 위치할 수 있으며, 이로 인해 좌우방향이동지지부(132)가 상기 바디부(110)의 하측까지 하강되어 그라인딩부(120)도 상기 바디부(110)의 하측까지 하강될 수 있기 때문이다.
상기 그라인딩부(120)에 의한 그라인딩은 상기 바디부(110) 상에서 상기 승강부(140)를 승강시키거나 상기 이동지지부(130) 상에서 상기 그라인딩부(120)를 승강시키는 도중에도 구현될 수 있다.
한편, 상기 상하방향이동지지부(134)를 수평부(136a)까지 연장되도록 구현하는 경우, 상기 그라인딩부(120)는 천장면도 그라인딩할 수 있으며, 바퀴(112) 사이에 상기 그라인딩부(120)를 위치시키는 경우, 바닥면도 그라인딩을 할 수 있을 것이다.
한편, 본 발명에 따른 그라인딩 장치(100)는 그라인딩 도중에 발생되는 이물 등을 집진하는 집진 장치를 포함할 수 있다.
상기 집진 장치는 그라인딩부(120)의 주변에 위치할 수 있다.
상기와 같이 상기 대상표면(S)의 제1 영역 및 제2 영역의 그라인딩 완료되면, 상기 그라인딩 장치(100)는 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 이웃하는 영역을 그라인딩하기 위해 위치 이동되는 제4 단계가 진행될 수 있다.
상기 제4 단계는 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110) 상에서 최저로 하강된 상태에서 상기 바디부(110)를 제2 위치로 이동시키는 것을 포함할 수 있으며, 만약 상기 승강부(140)가 상기 바디부(110) 상에서 상승된 채 상기 제2 위치로 이동되게 되면 전복의 위험이 있기 때문이다.
한편, 상기 승강부(140)는 상기 바디부(110)와 착탈 가능하게 연결될 수 있으며, 이로 인해 상기 바디부(110)에 도료를 분사하기 위한 장치가 연결될 수 있다.
즉, 하나의 바디부(110)에 그라인딩 공정, 도포 공정 등 다양한 공정을 수행할 수 있는 장치가 연결될 수 있는 것이다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
예를 들어, 상기에서는 상기 그라인딩부(120)에 의해 그라인딩되는 대상표면(S)의 제2 영역이 상기 대상표면(S)의 제1 영역보다 먼저 그라인딩되는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 제1 영역이 상기 제2 영역보다 우선적으로 그라인딩되어도 무방하며, 특정 영역이 복수회 그라인딩되어도 무방한 것이다.
100: 그라인딩 장치
110: 바디부
120: 그라인딩부
130: 이동지지부
140: 승강부

Claims (13)

  1. 그라인딩 장치에 있어서,
    이동이 가능한 바디부;
    대상표면의 표면적을 증가시키기 위해 상기 대상표면을 그라인딩하는 그라인딩부;
    상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 좌우방향 영역을 변경하기 위해, 상기 그라인딩부를 좌우방향으로 이동시키기 위한 이동지지부; 및
    상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 상하방향 영역을 변경하기 위해 상기 바디부에 연결되어 상기 이동지지부를 승강시키기 위한 승강부;를 포함하며,
    상기 이동지지부는,
    상기 바디부가 제1 위치에 위치한 상태에서 상기 대상표면을 향하여 제1 거리만큼 이동되어 상기 그라인딩부를 상기 대상표면에 접촉되도록 하고, 상기 그라인딩부가 상기 대상표면에 접촉되면 상기 대상표면을 향하여 제2 거리만큼 이동되어 상기 대상표면에 대한 상기 그라인딩부의 가압력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 그라인딩부는,
    상기 대상표면과의 접촉에 의해 상기 대상표면을 그라인딩하는 헤드부, 상기 헤드부가 장착되어 상기 헤드부를 회전시키는 헤드회전부 및 상기 이동지지부가 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우 탄성 변형되어 상기 헤드부에 상기 대상표면을 향한 복원력을 제공하는 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동지지부가 상기 대상표면을 향하여 이동되는 경우 상기 대상표면에 흡착되도록 상기 이동지지부와 연결되는 흡착부;를 더 포함하며,
    상기 흡착부는,
    상기 이동지지부가 상기 제1 거리만큼 이동되는 경우, 상기 대상표면에 비접촉되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 흡착부는,
    상기 이동지지부가 상기 제2 거리만큼 이동되는 경우, 상기 대상표면에 진공 흡착되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 승강부의 승강에 의해 그라인딩되는 상기 대상표면의 상하방향 영역은,
    상기 대상표면의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 상측방향에 해당하는 영역이며,
    상기 이동지지부는,
    상기 그라인딩부에 의해 그라인딩되는 영역이 상기 대상표면의 제1 기준선으로부터 상기 제1 기준선의 하측방향에 해당하는 영역이 되도록, 상기 그라인딩부를 승강시키고,
    상기 제1 기준선은,
    상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강한 상태에서의 상기 그라인딩부의 위치와 대응되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 기준선은,
    상기 그라인딩부가 상기 이동지지부 상에서 최고로 상승된 상태에서의 상기 그라인딩부의 위치와 대응되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1 기준선은,
    상기 대상표면을 기준으로 상기 바디부의 높이와 상기 승강부가 상기 바디부상에서 최저로 하강된 상태의 높이의 합과 대응되는 높이에 형성되는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 이동지지부는,
    상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강된 상태를 기준으로, 상기 승강부 및 상기 바디부 중 적어도 하나의 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 이동지지부는,
    상기 그라인딩부가 좌우방향으로 이동되도록 상기 그라인딩부를 지지하는 좌우방향이동지지부 및 상기 좌우방향이동지지부가 상하방향으로 이동되어 상기 그라인딩부가 상기 상하방향으로 이동되도록 상기 좌우방향이동지지부를 지지하는 상하방향이동지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 승강부는,
    상기 바디부와 착탈 가능하게 연결되어 상기 바디부에 도료를 분사하기 위한장치가 연결될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 이동지지부는,
    상기 승강부로부터 분리 가능하여 상기 승강부에 도료를 분사하기 위한 장치가 연결될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 그라인딩 장치를 상기 대상표면을 기준으로 제1 위치에 위치시키는 제1 단계;
    상기 그라인딩 장치가 상기 제1 위치에 위치된 상태에서 상기 이동지지부를 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리만큼 이동시키는 제2 단계;
    상기 대상표면이 그라인딩되도록 상기 그라인딩부를 회전시키는 제3 단계; 및
    상기 바디부를 이동시켜 상기 그라인딩 장치를 상기 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키는 제4 단계;를 포함하며,
    상기 제4 단계는,
    상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강된 상태에서 상기 바디부를 제2 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제3 단계는,
    상기 승강부가 상기 바디부 상에서 최저로 하강되고 상기 그라인딩부가 상기 이동지지부 상에서 최저로 하강된 상태에서, 상기 그라인딩부를 상기 이동지지부 상에서 상승시키면서 상기 대상표면을 그라인딩한 후, 상기 바디부 상에서 상기 승강부를 승강시키면서 상기 대상표면을 그라인딩하는 것을 특징으로 하는 그라인딩 장치 제어 방법.
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