KR20190068014A - 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 판단하는 정합성 판단부; 및 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 미리 정한 값으로 수렴하도록 제어하는 모터 토크 제어부를 포함할 수 있다.

Description

전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling driving direction of electrical vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자가 요구하는 주행 방향과 전기동력 차량의 주행 방향의 정합성을 판단하고 차량 제어를 제한하는 기술에 관한 것이다.
세계적인 고유가 및 배기 가스 규제로 전기동력 정책과 연비 향상이 자동차 개발에서 핵심 과제가 되고 있다. 이에 따라 자동차 메이커들은 전기동력 정책에 부응하고, 연비 향상을 위해 연료 절감 및 배기 가스 저감을 위해 전기동력 자동차(EV; Electrical Vehicle), 하이브리드 자동차(HEV; Hybrid Electric Vehicle), 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV; Plug-in Hybrid Electric Vehicle) 등의 기술 개발에 많은 관심과 노력을 기울이고 있다.
전기 동력 자동차는 변속기가 존재하지 않고, 운전자의 요구로만 차량의 주행 방향을 결정한다. 이에 전진(ex. D단)하고자 하면 모터 토크의 방향을 (+)로 요구하고, 후진(R단)하고자 한다면 (-) 모터 토크를 요구한다. 즉, 모터 특성으로 인해서 D단 정차에서 (+) 토크를 인가하면 모터는 정방향 회전으로 차는 전진한다. 반대로 R단 정차에서는 (-) 토크를 인가하면 모터는 역방향 회전으로 차는 후진한다. 즉 전기 자동차의 경우 변속기 없고, 주행 모터와 휠(감속기 포함)이 직결되었기 때문에 모터의 회전 방향이 차량의 주행 방향을 결정한다.
그런데, 운전자의 요구 토크가 전진 방향을 요구하는데, 차량의 시스템 결함 또는 소프트웨어의 이상 동작으로 모터에 (-)토크가 요구된다면, 차량은 운전자가 요구하는 방향과 반대방향, 즉, 후진으로 주행할 수 있는 발진할 가능성이 존재한다.
본 발명의 실시예는 운전자가 요구하는 주행 방향과 전기동력 차량의 주행 방향의 정합성을 판단하고 차량 제어를 제한함으로써 운전자를 보호할 수 있는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 판단하는 정합성 판단부; 및 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 미리 정한 값으로 수렴하도록 제어하는 모터 토크 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 기어 레버, 엑셀 장치, 브레이크 장치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자의 요구 주행 방향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향을 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우, 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 지를 판단하는 오류 판단부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 경우, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한 후, 미리 정한 시간 동안 유지시킨 후, 상기 모터 토크의 제로값 설정을 해제하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템은 차륜을 구동하는 모터; 운전자의 요구에 따라 차량의 주행단이 조정되는 기어 레버; 및 상기 기어 레버로부터 수신한 차량의 주행단 정보, 상기 모터로부터 수신한 모터 토크 방향과 모터 회전 방향을 기반으로 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 지 판단하고, 그 판단 결과에 따라 모터 토크를 제어하는 차량 주행 방향 제어 장치;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차량 주행 방향 제어 장치는, 상기 차량의 주행단 정보에 의한 운전자 요구 주행 방향과, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향에 의한 차량 주행 방향이 일치하는 지를 판단하는 정합성 판단부; 및 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 모터 토크 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치 하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 정합성 판단부는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치 하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우, 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 지를 판단하는 오류 판단부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 경우, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한 후, 미리 정한 시간 동안 유지시킨 후, 상기 모터 토크의 제로값 설정을 해제하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 지 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계; 및 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 미리 정한 값으로 수렴하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는, 기어 레버, 엑셀 장치, 브레이크 장치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자의 요구 주행 방향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는, 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향을 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 판단하는 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는, 상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 운전자가 요구하는 주행 방향과 전기동력 차량의 주행 방향의 정합성을 판단하고 방향이 불일치 시 제어를 제한함으로써 운전자를 보호할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 토크의 방향 및 모터의 회전 방향 기반 사분면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 토크 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템을 적용한 전기 차량의 세부 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템을 적용한 하이브리드 차량의 세부 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 토크의 방향 및 모터의 회전 방향 기반 사분면을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 토크 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 1을 참조하면, 차량 주행 방향 제어 시스템은 기어 레버(110), 엑셀 장치(120), 브레이크 장치(130), 모터(140), 차량 주행 방향 제어 장치(200)를 포함한다.
기어 레버(110)는 운전자가 전진 방향으로 주행할지 후진 방향으로 주행할지를 선택할 수 있다. 기어 레버(110)를 조작하여 D단과 R단이 선택될 수 있으며 D 단은 전진 방향 주행단이고 R 단은 후진 방향 주행단이다.
엑셀 장치(120)는 페달 타입 등으로 구현되어 운전자가 가속 주행을 요구할 때 눌려진다.
브레이크 장치(130)는 페달 타입 등으로 구현되어 운전자가 감속 주행 또는 정지를 요구할 때 눌려진다.
모터(140)는 모터 토크 및 모터 회전 방향에 따라 모터를 회전하여 차륜을 회전시킨다.
차량 주행 방향 제어 장치(200)는 기어 레버(110)로부터 수신한 차량의 주행단 정보, 모터(140)로부터 수신한 모터 토크 방향과 모터 회전 방향을 기반으로 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 지 판단하고, 그 판단 결과에 따라 모터 토크를 제어한다.
이를 위해, 차량 주행 방향 제어 장치(200)는 통신부(210), 저장부(220), 제어부(230), 정합성 판단부(240), 오류 판단부(250), 모터 토크 제어부(260)를 포함한다.
통신부(210)는 기어 레버(110), 엑셀 장치(120), 브레이크장치(130), 모터(140) 등의 차량 내 장치와 통신을 수행하여 차량 제어를 위한 정보를 송수신한다.
저장부(220)는 차량 내 장치들과 송수신된 정보, 모터 토크 설정값, 정합성 판단 결과 등을 저장할 수 있다.
제어부(230)는 각 구성요소의 전반적인 동작을 제어한다.
정합성 판단부(240)는 기어 레버(110), 엑셀 장치(120), 브레이크 장치(130) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 운전자의 요구 주행 방향을 판단한다. 즉, 정합성 판단부(240)는 기어 레버(110)가 D 단에 위치하면 운전자가 전진 방향 주행을 요구하는 것으로 판단하고, 기어 레버(110)가 R 단에 위치하면 운전자가 후진 방향 주행을 요구하는 것을 판단한다. 또한, 정합성 판단부(240)는 엑셀 장치(120)가 눌려지면 운전자가 가속 주행을 요구하는 것으로 판단하고 브레이크 장치(130)가 눌려지면 운전자가 감속주행 또는 주행 중지를 요구하는 것으로 판단할 수 있다.
정합성 판단부(240)는 모터(140)로부터 수신한 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향을 이용하여 차량의 주행 방향을 판단할 수 있다.
아래 표 1을 참조하면 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향에 따른 주행 모드를 알 수 있다.
주행단 모터 토크 방향 모터 회전 방향 주행 모드
D + + D단 크립/가속 주행
D - + D단 회생제동
D + D단 고구배 차량 밀림
D - - D단 의도하지 않은 방향으로의 주행
(Unintended Direction Drive for Gear D)
R - - R단 크립/가속 주행
R + - R단 회생 제동
R - + R단 고구배 차량 밀림
R + + R단 의도하지 않은 방향으로의 주행
(Unintended Direction Drive for Gear R)
즉, 정합성 판단부(240)는 주행단이 D단인 경우, 모터 토크 방향이 정방향(+)이고 모터 회전 방향이 정방향(+)이면, D단 크립/가속 주행 모드로 판단할 수 있다. 또한, 정합성 판단부(240)는 주행단이 D단인 경우, 모터 토크 방향이 역방향(-)이고 모터 회전 방향이 정방향(+)이면, D단 회생 제동 모드로 판단할 수 있다. 정합성 판단부(240)는 주행단이 D단인 경우, 모터 토크 방향이 정방향(+)이고 모터 회전 방향이 역방향(-)이면, D단 고구배 차량 밀림 모드로 판단할 수 있다. 정합성 판단부(240)는 주행단이 D단인 경우, 모터 토크 방향이 역방향(-)이고 모터 회전 방향이 역방향(-)이면, 의도하지 않은 방향으로의 주행(Unintended Direction Drive for Gear D)으로서, 주행단이 D단이므로 운전자 요구 주행 방향은 정방향인데, 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향이 모두 역방향으로 운전자 요구 주행 방향과 차량 주행 방향이 불일치한 것으로 판단한다.
한편, 정합성 판단부(240)는 주행단이 R단인 경우, 모터 토크 방향이 역방향(-)이고 모터 회전 방향이 역방향(-)이면, R단 크립/가속 주행 모드로 판단할 수 있다. 또한, 정합성 판단부(240)는 주행단이 R단인 경우, 모터 토크 방향이 정방향(+)이고 모터 회전 방향이 역방향(-)이면, R단 회생 제동 모드로 판단할 수 있다. 정합성 판단부(240)는 주행단이 R단인 경우, 모터 토크 방향이 역방향(-)이고 모터 회전 방향이 정방향(+)이면, R단 고구배 차량 밀림 모드로 판단할 수 있다. 정합성 판단부(240)는 주행단이 R단인 경우, 모터 토크 방향이 정방향(+)이고 모터 회전 방향이 정방향(+)이면, 의도하지 않은 방향으로의 주행(Unintended Direction Drive for Gear R)으로서, 주행단이 R단이므로 운전자 요구 주행 방향은 역방향인데, 모터 토크 방향 및 모터 회전 방향이 모두 정방향으로 운전자 요구 주행 방향과 차량 주행 방향이 불일치한 것으로 판단한다.
전기 자동차의 파워(Power)는 모터 토크와 모터 토크 회전수를 곱한 값이 되고, 방전은 (+)이고 충전은 (-)로 출력된다. 도 2를 참조하면, 운전자으 ㅣ요구 주행 방향과 차량의 주행 방향을 파워 영역(제 1 사분면, 제 2 사분면, 제 3 사분면, 제 4 사분면)으로 구분할 수 있는데, 각 사분면에서 정해진 영역 이외의 주행 조건을 오류라고 판단한다. 전기차의 특성상 (+)파워는 방전이므로 주행 및 가속의 의미가 부여된다.
D 단에서는 제 1 사분면은 주행의 의미, 제 2 사분면과 제 4 사분면은 충전을 의미하고, 제 3 사분면으로 이동되면 주행 방향의 오류로 판정된다. R 단에서는 제 2 사분면은 주행을 의미, 제 3 사분면과 제 4 사분면은 충전을 의미하고, 제 1 사분면으로 이동되면 주행 방향의 오류로 판정된다.
오류 판단부(250)는 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 불일치 하는 경우, 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 지를 판단한다.
모터 토크 제어부(260)는 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 경우, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한다.
모터 토크 제어부(260)는 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한 후, 미리 정한 시간 동안 유지시킨 후, 모터 토크의 제로값 설정을 해제할 수 있다.
도 3을 참조하면, D단, 크립 또는 가속 주행, RPM>0 이상으로 주행 중① 모터 토크가 역방향(토크<0)이고, 모터 회전 방향이 역방향(모터 RPM<0)인 경우②, 일정 시간 모니터링 후 (-) 차속 또는 RPM 을 유지하는 시간이 일정 시간 초과하거나 (-) 일정 차속이 정해진 차속 이상을 초과(또는 미만)인 경우 모터 토크를 0으로 수렴하도록 제어한다③.
이와 같이, 본 발명은 운전자가 요구하는 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하지 않는 경우를 판단하고, 일치하지 않는 경우 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어함으로써 운전자가 요구하는 주행 방향과 차량의 주행 방향의 불일치로 인한 차량 제어 오류 등을 지하여 운전자가 안전운전 할 수 있도록 도울 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템을 적용한 전기 차량의 세부 구성도이다.
도 4를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템을 적용한 전기 차량은 모터(21), 저전압 직류 변환기(22), 바디 제어기(23), 배터리(24)를 포함한다.
모터(21)는 정방향 회전 또는 역방향 회전을 통해 차륜을 회전시킨다.
저전압 직류 변환기(LDC, Low Voltage DC-DC Convertor, 22)는 전기 차량에 동력을 공급할 수 있고, 엔진의 기계 에너지를 전기 에너지로 변환하는 발전기 역할을 수행할 수 있다. 저전압 직류 변환기(22)는 보조 배터리 충전을 담당할 수 있다.
바디 제어기(FATC, Full Automatic Temperature Control, 23)는 와이퍼 등 차량내 장치를 제어한다.
배터리(24)는 메인 릴레이(Main Relay)를 통해 전기 에너지를 모터(21), 저전압 직류 변환기(22), 바디 제어기(23)로 제공한다. 메인 릴레이(미도시)의 구동(ON)에 의해 배터리의 출력전압이 모터로 인가될 수 있고, 반대로 모터로부터 발생된 전력이 배터리(24)에 충전 될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템을 적용한 하이브리드 차량의 세부 구성도이다.
도 5를 참조하면, 하이브리드 전기자동차의 구성에 대해 설명하면, 엔진(10), 구동모터(11, 전기모터), 자동 변속기(12)가 일렬로 배열되는 레이아웃을 갖는다.
특히, 엔진(10)과 구동모터(11)는 엔진 클러치(130)를 개재한 상태로 동력 전달이 가능하도록 연결되고, 구동모터(11)와 자동변속기(12)는 서로 직결된다. 그 외, 엔진(10)과 연결되는 엔진 제어기(미도시), 구동모터(11)와 연결되는 구동모터 제어기(미도시), 자동 변속기(120)와 연결되는 자동 변속기 제어기(미도시) 외에 HSG(15)와 연결되는 HSG제어기, 배터리(14)와 연결되는 배터리 제어기(미도시) 및 각각의 제어기를 제어하는 하이브리드 제어기(100)를 포함할 수 있다.
하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit, HCU; 17)는 각 제어기들의 구동 제어 및 하이브리드 운전모드 설정 그리고 차량 전반의 제어를 담당하는 최상위 제어기로서, 상기한 각 제어기들이 최상위 제어기인 하이브리드 제어기(17)를 중심으로 고속 CAN 통신라인으로 연결되어, 제어기들 상호 간에 정보를 주고받으면서 상위 제어기는 하위 제어기에 명령을 전달하도록 되어 있다.
이러한 구성에서 차량 출발 시 또는 저속 주행 시에는 구동모터(11)에 의해서만 구동력을 얻게 되는데, 초기 출발 시에는 엔진(10) 효율이 구동모터(11) 효율에 비해 떨어지기 때문에 엔진(10)보다는 효율이 좋은 구동모터(11)를 사용하여 차량의 초기 출발(차량 발진)을 시작하는 것이 차량의 연비 측면에서 유리하다. 차량 출발 후에는 HSG(15)가 엔진을 시동하여 엔진(10)의 출력과 구동모터(11)의 출력을 동시에 이용할 수 있다.
여기서, 하이브리드 전기자동차의 동작을 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
엔진(10)은 하이브리드 전기자동차에 동력을 공급하는 내연기관이다.
구동모터(11)는 전력을 공급하기 위한 주 동력원으로 고전압 배터리와 연결된다. 구동모터(11)의 파워는 순간적으로 출력 가능한 파워와 연속적으로 출력 가능한 파워로 구분되는데, 순간적으로 출력 가능한 파워는 파워의 양은 크지만 사용 가능한 시간이 짧은 반면, 연속적으로 출력 가능한 파워는 파워의 양은 작지만 사용 가능한 시간이 길다.
변속기(12)는 R단이 삭제된 변속기가 적용된다. 즉 R 단이 삭제된 변속기를 사용함으로써 엔진 클러치 오픈(엔진은 정방향 회전만 가능하므로 엔진 클러치 오픈으로 모터 연결 회피)을 하게 되면 전기차와 같이 모터의 회번 방향에 의해 후진이 가능하게 된다. 즉 모터의 회전 방향에 의해 변속기가 회전 방향을 결정할 수 있어 R단 삭제 변속기 사용 시 본 발명의 운전자 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향의 정합성을 판단할 수 있다.
클러치(13)는 구동모터(11)의 동력을 잇거나 끊는 장치로서, 그 동력의 축을 임의로 이었다가 끊기도 한다. 클러치 종류에는 맞물림 클러치, 마찰 클러치, 유체 클러치 또는 전자기 클러치 등이 있다.
배터리(14)는 전기를 저장하고, 차량 시스템에 전기를 공급하기 위한 장치이다.
HSG(15, Hybrid Starter & Generator)는 시동 시 엔진(10)으로 회전력을 제공하는(즉, 크랭킹 토크를 출력하는) 하이브리드 시동발전기로써, 엔진(10)에 연결되어 구비된다. 이러한 HSG(15)는 엔진(10)의 토크 제어를 보조하여 응답성을 향상시키는데, HSG(15)가 엔진(10)과 연결되도록 벨트(Belt)를 이용하되, 벨트 장력을 고려하여 토크 제어를 할 수 있다.
인버터(16)는 구동모터(11), 배터리(14) 및 HSG(15)와 연결된 전류변환장치이다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 기어 레버가 입력되면(S101), 기어 레버(110)의 주행단을 판단하여(S102) 주행단이 전진 주행단(D단)인 경우 모터 토크 방향이 정방향인 (+)인지 역방향(-)인지를 판단한다(S103).
모터 토크 방향이 역방향인 (-)이면, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모토 회전 방향이 후진 주행 방향인지 전진 주행 방향인지를 판단한다(S104). 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 RPM이 0보다 큰 값인지를 판단하여 모터 토크 회전 방향을 판단하며, 모터 RPM이 0보다 큰 값이면 전진 주행 방향이고, 모터 RPM이 0보다 작은 값이면 후진 주행 방향으로 판단한다.
차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 토크 회전 방향이 후진 주행 방향이면, 주행 차속((-)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하거나 주행 차속((-)차속)이 정해진 차속을 초과하는 지를 판단한다(S105).
이에, 주행 차속((-)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하거나 주행 차속((-)차속)이 정해진 차속을 초과하는 경우, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 토크를 0으로 설정하고(S107), 주행 차속((-)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하지 않거나 주행 차속((-)차속)이 정해진 차속을 초과하지 않은 경우, 타임 카운트를 1 증가시켜(S106) 과정 S102로 돌아가 상기 과정 S102 내지 S105를 반복 수행한다.
한편, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 토크가 0으로 설정된 후 제한시간을 초과하였는지를 판단한다(S108).
상기 과정 중 주행단이 D단이고 모터 토크 방향이 정방향이고 모터 토크 회전 방향이 정방향인 경우, 운전자의 요구 주행방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 것으로 판단하여 모터 토크 설정값을 제로값으로 제어하지 않는다.
모터 토크가 0으로 설정된 후 제한 시간이 초과되면 모터 토크 가 0으로 설정된 것을 해제하고 종료한다. 반면에 제한시간이 초과되지 않은 경우 타이 카운트를 1 증가시켜(S109), 상기 과정 S107로 돌아가서 과정 S107 내지 S109를 반복 수행한다.
한편 상기 과정 S102에서 주행단이 전진단(D단)이 아닌 경우, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 주행단이 후진단(R단)인지를 판단하고(S110), 주행단이 후진단인 경우, 모터 토크 방향이 정방향(+)인지 역방향(-)인지를 판단한다(S111).
차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 토크 방향이 정방향인 경우, 모터 회전 방향을 판단하여 모터 회전 방향이 정방향인지 역방향인지를 판단한다(S112). 즉 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모토 회전 방향이 후진 주행 방향인지 전진 주행 방향인지를 판단한다. 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 RPM이 0보다 큰 값인지를 판단하여 모터 토크 회전 방향을 판단하며, 모터 RPM이 0보다 큰 값이면 전진 주행 방향이고, 모터 RPM이 0보다 작은 값이면 후진 주행 방향으로 판단한다.
차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 회전 방향이 전진 주행 방향이면, 주행 차속((+)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하거나 주행 차속((+)차속)이 정해진 차속을 초과하는 지를 판단한다(S113).
이에, 주행 차속((+)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하거나 주행 차속((+)차속)이 정해진 차속을 초과하는 경우, 차량 주행방향 제어 장치(200)는 모터 토크를 0으로 설정하고(S107), 주행 차속((+)차속) 또는 RPM의 유지 시간이 일정 시간을 초과하지 않거나 주행 차속((+)차속)이 정해진 차속을 초과하지 않은 경우, 타임 카운트를 1 증가시켜(S114) 과정 S110으로 돌아가 상기 과정 S110 내지 S114를 반복 수행한다.
주행단이 R단이고 모터 토크의 출력방향이 역방향이고, 모터 토크 회전 방향이 역방향인 경우 운전자의 요구 주행방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 것으로 판단하여 모터 토크 설정값을 제로값으로 제어하지 않는다.
이와 같이, 본 발명은 차량 주행 방향(모터 토크의 방향, 모터 회전 방향)과 운전자의 요구 주행 방향의 방향성이 상호 적합한지를 확인하여 모터 토크를 제어함으로써 운전자와 시스템을 보호할 수 있도록 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 기어 레버
120 : 엑셀 장치
130 : 브레이크 장치
140 : 모터
200 : 차량 주행 방향 제어 장치
210 : 통신부
220 : 저장부
230 : 제어부
240 : 정합성 판단부
250 : 오류 판단부
260 : 모터 토크 제어부

Claims (20)

  1. 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 판단하는 정합성 판단부; 및
    상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 미리 정한 값으로 수렴하도록 제어하는 모터 토크 제어부
    를 포함하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    기어 레버, 엑셀 장치, 브레이크 장치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자의 요구 주행 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    모터 토크 방향 및 모터 회전 방향을 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우, 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 지를 판단하는 오류 판단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 경우, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한 후, 미리 정한 시간 동안 유지시킨 후, 상기 모터 토크의 제로값 설정을 해제하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 장치.
  9. 차륜을 구동하는 모터;
    운전자의 요구에 따라 차량의 주행단이 조정되는 기어 레버; 및
    상기 기어 레버로부터 수신한 차량의 주행단 정보, 상기 모터로부터 수신한 모터 토크 방향과 모터 회전 방향을 기반으로 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 지 판단하고, 그 판단 결과에 따라 모터 토크를 제어하는 차량 주행 방향 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 차량 주행 방향 제어 장치는,
    상기 차량의 주행단 정보에 의한 운전자 요구 주행 방향과, 상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향에 의한 차량 주행 방향이 일치하는 지를 판단하는 정합성 판단부; 및
    상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 모터 토크 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치 하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 정합성 판단부는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치 하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우, 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 지를 판단하는 오류 판단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 주행 차속 또는 RPM이 미리 정한 시간을 초과하여 유지되거나, 상기 주행 차속이 미리 정한 차속을 초과하는 경우, 상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 모터 토크를 제로값으로 수렴하도록 제어한 후, 미리 정한 시간 동안 유지시킨 후, 상기 모터 토크의 제로값 설정을 해제하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 시스템.
  16. 운전자의 요구 주행 방향과 차량의 주행 방향이 일치하는 지 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계; 및
    상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 경우 모터 토크를 미리 정한 값으로 수렴하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는,
    기어 레버, 엑셀 장치, 브레이크 장치 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 운전자의 요구 주행 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는,
    모터 토크 방향 및 모터 회전 방향을 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 전진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 역방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 차량의 주행방향 정합성을 판단하는 단계는,
    상기 운전자의 요구 주행 방향이 후진방향인 경우,
    상기 모터 토크 방향 및 상기 모터 회전 방향이 모두 정방향이면 상기 운전자의 요구 주행 방향과 상기 차량의 주행 방향이 불일치하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 전기동력 차량 주행 방향 제어 방법.
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