JP2012178904A - 電気自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ECU21の出力するトルク指令と、モータ6またはこのモータ6で駆動される車輪2,3の回転信号、回転方向信号、およびモータ電流のいずれかとを常時監視し、この監視した情報を基に、定められた規則に従ってモータ6の誤動作を検出する誤動作検出手段37を設ける。この誤動作検出手段37で誤動作が検出されると前記モータ6への駆動電流の停止、および機械式ブレーキ9,10による制動のいずれかまたは両方を行わせる誤動作対応制御手段38を設ける。
【選択図】 図2
Description
前記ECU21の出力する前記トルク指令と、前記モータ6またはこのモータ6で駆動される車輪2,3の回転信号、回転方向信号、およびモータ電流のいずれかを常時監視し、この監視した情報を基に、定められた規則に従ってモータ6の誤動作を検出する誤動作検出手段37と、
この誤動作検出手段37で誤動作が検出されると前記モータ6への駆動電流の停止もしくは低減、および前記機械式ブレーキ9,10による制動のいずれかまたは両方を行わせる誤動作対応制御手段38とを設けた、
ことを特徴とする。
なお、機械式ブレーキ9,10による制動は、異常を発したモータ6で駆動される車輪2,3だけでなく、車両に備えられた他の車輪2,3の制動も行うようにするのが良い。例えば、左右方向の一方の車輪2,3のモータ6に異常が発生した場合、左右両輪の機械式ブレーキ9,10による制動を行わせるのが良い。前記誤動作検出手段37および誤動作対応制御手段38、ECU21およびインバータ装置22のいずれに設けても良く、またこれらECU21およびインバータ装置22とは別に設けても良い。
このように、モータ異常を常に監視し、モータ6への駆動電流の停止、または機械式ブレーキ9,10による制動を行わせるため、運転者の意思に反する車両の逆方向への走行や、加速等が回避され、即座に安全性が得られる。
モータ6の回転方向異常は、運転者の操作に反した車両走行の逆方向走行により、安全性に大きな影響が生じるが、このような回転方向異常時にモータ電流の停止や機械式ブレーキ9,10による制動を行わせることで、安全性が確保される。
ノイズにより、運転者の操作に反した急激な加速が生じる恐れがあるが、回転数の異常を判定することで、上記のような操作に反した急激な加速等が回避され、安全性が確保される。
各車輪2,3が別個のモータ6で駆動される車両では、一つのモータ6だけの駆動電流を停止した場合、その駆動電流を停止したモータ6の車輪は回転自在となるが、車両の左右または前後で駆動がアンバランスとなり、直進性に影響することがある。このため、一つのモータ6の駆動電流を停止する場合は、他のモータ6への駆動電流も停止することが、直進性に影響を与えない安定した走行の上で好ましい。
ECU21を介する場合、誤動作対応制御手段38からECU21に誤動作を検出した信号、または別のモータ6の駆動電流の停止を行わせる信号を出力する。ECU21には前記誤動作検出の信号、または別モータ駆動電流の停止を行わせる信号を受けて、前記別のモータ6のインバータ装置22へ駆動電流の停止の命令を行わせる別モータ対応制御手段49(図4)を設けても良い。
インバータ装置22間で直接に信号伝達を行う場合は、各インバータ装置22に、他のインバータ装置22から送られる駆動電流の停止の信号を受信して自己の制御するモータ6の駆動電流を停止させる手段(図示せず)を、モータコントロール部29に設ける。
誤動作検出手段37は、ECU21の出力するトルク指令と、モータ6、またはこのモータ6で駆動される車輪2,3の回転信号、回転方向信号、およびモータ電流のいずれかを常時監視し、この監視した情報を基に、定められた規則に従ってモータの誤動作を検出する。
さらに、モータ電流推定部45により、ECU21からインバータ装置22に与えられるトルク指令から、このトルク指令で駆動した場合のモータ6の電流を推定し、その推定した駆動電流と実際の検出されるモータ電流Fとを電流異常判定部46で比較し、両電流値が十分に大きく異なっていればモータ異常の判定結果を出力する。
このように、モータ6が制御系のノイズ等で誤動作した場合に、瞬時にこれを判断し、モータ電流の停止によりフェールセーフの安全処置を採ることができる。すなわち、運転者の意思に反する車両の逆方向への走行や加速等が回避され、即座に安全性が得られる。
なお、インホイールモータ駆動装置8のモータ電流の配線や各種センサ系,指令系の配線は、モータハウジング72等に設けられたコネクタ99により纏めて行われる。
2,3…車輪
4…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
9,10…機械式のブレーキ
21…ECU
22…インバータ装置
24…回転センサ
28…パワー回路部
29…モータコントロール部
30…インホイールモータユニット
31…インバータ
32…PWMドライバ
33…モータ駆動制御部
34…モータ誤動作チェック・コントロール手段
35…電流センサ
36…角度センサ
37…誤動作検出手段
38…誤動作対応制御手段
41…回転方向指示判別部
42…回転方向異常判定部
43…回転数推定部
44…回転数異常判定部
45…モータ電流推定部
46…電流異常判定部
47…異常報告手段
Claims (9)
- 車輪を駆動するモータと、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECUと、バッテリの直流電力を前記モータの駆動に用いる交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部および前記ECUから与えられるトルク指令に従って前記パワー回路部を制御するモータコントロール部を有するインバータ装置と、車輪を制動する機械式ブレーキとを備えた電気自動車において、
前記ECUの出力する前記トルク指令と、前記モータまたはこのモータで駆動される車輪の回転信号、回転方向信号、およびモータ電流のいずれかを常時監視し、この監視した情報を基に、定められた規則に従ってモータの誤動作を検出する誤動作検出手段と、
この誤動作検出手段で誤動作が検出されると前記モータへの駆動電流の停止、および前記機械式ブレーキによる制動のいずれかまたは両方を行わせる誤動作対応制御手段とを設けた、
ことを特徴とする電気自動車。 - 請求項1において、前記誤動作検出手段は、前記ECUから与えられるトルク指令よりモータの回転すべき回転方向を判定する回転方向指示判別部と、前記モータまたはこのモータで駆動される車輪の回転信号、回転方向信号、およびモータ電流のいずれかから得られる回転方向とを比較してモータの回転方向異常を判定する回転方向異常判定部とを有する電気自動車。
- 請求項1または請求項2において、前記誤動作検出手段は、前記ECUから与えられるトルク指令よりモータの回転すべき回転数を判定する回転数推定部と、前記モータまたはこのモータで駆動される車輪の回転信号とを比較してモータの回転数異常を判定する回転数異常判定部とを有する電気自動車。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、それぞれ別の車輪を駆動する複数のモータを備え、前記誤動作対応制御手段は、一つのモータの誤動作を検出したときに、その誤動作が検出されたモータへの駆動電流の停止と、他のモータへの駆動電流の停止とを行わせる電気自動車。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、前記誤動作検出手段および前記誤動作対応制御手段を前記インバータ装置に設けた電気自動車。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、一つのモータに対して前記誤動作検出手段を2つ設け、前記誤動作対応制御手段は、2つの誤動作検出手段の両方が誤動作を検出した場合にのみに前記モータへの駆動電流の停止、または前記機械式ブレーキによる制動の制御である誤動作対応制御を行わせるか、またはいずれか一方の誤動作検出手段が誤動作を検出した場合に、前記誤動作対応制御を行わせるものとした電気自動車。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、一つのモータに対して前記誤動作検出手段を3つ以上設け、前記誤動作対応制御手段は、前記3つ以上の誤動作検出手段のうちの過半数が誤動作を検出した場合に、前記モータへの駆動電流の停止、または前記機械式ブレーキによる制動の制御である誤動作対応制御を行わせるものとした電気自動車。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、前記モータは、車輪用軸受と、この車輪用軸受とモータの間に介在した減速機とを有するインホイールモータ駆動装置を構成する電気自動車。
- 請求項8において、前記減速機はサイクロイド減速機である電気自動車。
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