KR20190061693A - 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법 - Google Patents

자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법 Download PDF

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신승재
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이재관
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이광수
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Abstract

자율주행 차량의 운영자 및 탑승자가 차량의 상태, 탑재 센서의 검출 상태, 경로 생성, 자동제어명령 등을 통합적으로 모니터링하여 결과 데이터를 저장하고, 차량의 이상 유무를 판단하여 적절한 조치를 취할 수 있도록 한 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 차량 정보를 획득하는 차량 통신부, 탑재된 센서의 상태를 정보를 검출하는 센서정보 검출부, 차량 통신부를 통해 차량의 상태 정보를 획득하고, 상기 센서정보 검출부를 통해 탑재된 센서의 상태를 정보를 획득하며, 경로 정보 및 자동 제어 명령을 수신하여 통합 감시를 수행하고, 감시 결과의 저장 및 표시를 제어하는 통합 감시부, 통합 감시부와 연동하여 감시 결과를 저장하는 감시결과 저장부 및 감시 결과를 표시해주는 표시부를 포함하여, 자율주행 차량의 통합 모니터링장치를 구현한다.

Description

자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법{Integrated monitoring device of autonomous vehicle and method thereof}
본 발명은 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 자율주행차량의 운영자 및 탑승자가 차량의 상태, 탑재 센서의 검출 상태, 경로 생성, 자동제어명령 등을 통합적으로 모니터링하여 결과 데이터를 저장하고, 차량의 이상 유무를 판단하여 적절한 조치를 취할 수 있도록 한 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 운전자 및 탑승자 보호와 운행 보조 및 승차감의 향상을 위해 다양한 시스템이 탑재되어 있다. 이러한 시스템들 중 자율주행 제어시스템은 카메라를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 행하는 기술로서, 카메라의 이미지 프로세싱을 기반으로 차선 폭, 차선 상의 차량의 횡 방향 위치, 양측 차선까지의 거리 및 차선의 형태, 도로의 곡률 반경이 측정되며, 이와 같이 얻어진 차량의 위치와 도로의 정보를 사용하여 차량의 주행 궤적을 추정하고, 추정된 주행 궤적을 따라 차선을 변경한다.
자율주행 차량에 대해서 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 3> 에 개시되어 있다.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 차량의 조향각을 감시하는 조향 센서부, 차량의 전방 도로를 촬영하는 영상 촬영부, 상기 촬영된 도로 영상으로부터 변경될 차로를 향하여 가상 차선을 예측하고, 예측된 가상 차선의 중심선을 따라 주행시켜 차선을 변경하도록 제어하는 제어부를 포함하여, 자율주행 제어시스템을 구현한다.
이러한 구성을 통해, 자율주행 제어시스템의 차선변경 알고리즘에 영상 촬영부로부터 얻어진 곡률 반경을 사용하지 않음으로써, 곡선 도로에서도 안정적으로 차선을 변경할 수 있는 효과가 있다.
또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 운전 보조기능(ADAS, advanced driver assistance systems)을 갖는 차량에 구비된 차량 운전 보조장치로서, 차량의 주변 영상을 촬영하는 카메라, 운전 보조기능 작동 시, 차량의 주변 영상을 운전 보조기능 관련 영상으로 포함시켜 운전 보조기능 작동 이력을 생성하는 프로세서, 운전 보조기능 작동 이력을 저장하는 메모리 및 상기 운전 보조기능 관련 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하여, 차량 운전 보조장치를 구현한다.
이러한 구성을 통해, 운전 보조기능 작동 이력을 생성하고, 사용자에게 제공하여 운전 보조기능에 대한 직관적인 이해를 돕고 이에 대한 활용도를 향상시킨다.
또한, <특허문헌 3> 에 개시된 종래기술은 자율 주행 차량이 주행 중 획득한 정보를 이용하여 현재 주행 중인 경로 상에 발생하는 이벤트를 모니터링하고, 이벤트가 모니터링된 경우 우회로로 주행을 할 것인지 여부를 결정하는 방법이 개시된다. 특히 우회로로 주행하는 경우 발생하는 비용에 따라 우회로로 주행할지 결정하는 방법이 개시된다.
대한민국 등록특허 10-1356203(2014.01.24. 공고)(자율주행 제어시스템) 대한민국 등록특허 10-1732263(2017.05.11. 공고)(차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량) 대한민국 공개특허 10-2017-0015115(2017.02.08. 공개)(자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어방법)
그러나 상기와 같은 일반적인 자율주행 차량 및 종래기술은 자율주행 차량의 일부 기능에 대해서 이를 모니터링하는 기능은 제공되나, 자율주행 차량의 전체 기능을 통합적으로 모니터링하는 것이 불가능하고, 모니터링 정보를 운영자에게 제공하는 것도 불가능하여 자율주행 기능을 개발하는 데 활용할 수 없는 단점이 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 자율주행 차량의 운영자 및 탑승자가 차량의 상태, 탑재 센서의 검출 상태, 경로 생성, 자동제어명령 등을 통합적으로 모니터링하여 결과 데이터를 저장하고, 차량의 이상 유무를 판단하여 적절한 조치를 취할 수 있도록 한 자율주행차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링장치는, 차량 정보를 획득하는 차량 통신부; 탑재된 센서의 상태를 정보를 검출하는 센서정보 검출부; 상기 차량 통신부를 통해 차량의 상태 정보를 획득하고, 상기 센서정보 검출부를 통해 탑재된 센서의 상태를 정보를 획득하며, 경로 정보 및 자동 제어 명령을 수신하여 통합 감시를 수행하고, 감시 결과의 저장 및 표시를 제어하는 통합 감시부; 상기 통합 감시부와 연동하여 감시 결과를 저장하는 감시결과 저장부; 상기 통합 감시부와 연동하여 감시 결과를 표시해주는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 통합 감시부는 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하기 위한 기능 및 모듈 선택부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 기능 선택시 상기 차량의 상태정보 및 센서의 상태 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 차량 주행상태 감시부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 경로 모듈 선택시 경로 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 경로정보 감시부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 제어 모듈 선택시 제어명령정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 제어명령 감시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링방법은, (a) 통합 감시 소프트웨어를 실행하고, 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하는 단계; (b) 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈에 대하여 감시 정보를 획득하여 표시부에 표시하여 모니터링을 하고, 감시 결과를 화면에 표출하는 단계; (c) 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈을 오프하고, 통합 감시 과정을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (b)단계는 (b1) 상기 (a)단계에서 특정 기능 선택 시 상기 차량의 상태정보 및 센서의 상태 정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계; (b2) 상기 (a)단계에서 경로 모듈 선택 시 경로 정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계; (b3) 상기 (a)단계에서 제어 모듈 선택시 제어명령정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 자율주행 차량의 운영자 및 탑승자가 차량의 상태, 탑재 센서의 검출 상태, 경로 생성, 자동제어명령 등을 통합적으로 감시하고 결과 데이터를 저장할 수 있으며, 이를 기반으로 차량의 이상 유무를 판단하여 적절한 조치를 취할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링장치의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링방법을 보인 흐름도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링장치의 구성도로서, 차량 정보를 획득하는 차량 통신부(10), 탑재된 센서의 상태를 정보를 검출하는 센서정보 검출부(20), 상기 차량 통신부(10)를 통해 차량의 상태 정보를 획득하고, 상기 센서정보 검출부(20)를 통해 탑재된 센서의 상태를 정보를 획득하며, 경로 정보 및 자동 제어 명령을 수신하여 통합 감시를 수행하고, 감시 결과의 저장 및 표시를 제어하는 통합 감시부(50), 상기 통합 감시부(50)와 연동하여 감시 결과를 저장하는 감시결과 저장부(60), 상기 통합 감시부(50)와 연동하여 감시 결과를 표시해주는 표시부(70), 경로 정보를 제공하는 경로 모듈(30), 제어명령을 제공하는 제어모듈(40)을 포함한다.
상기 통합 감시부(50)는 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하기 위한 기능 및 모듈 선택부(51), 상기 기능 및 모듈 선택부(51)에 의해 기능 선택시 상기 차량의 상태정보 및 센서의 상태 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 차량주행상태 감시부(52), 상기 기능 및 모듈 선택부(51)에 의해 경로 모듈 선택시 경로 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 경로정보 감시부(53), 상기 기능 및 모듈 선택부(51)에 의해 제어 모듈 선택시 제어명령정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 제어명령 감시부(54)를 포함한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링장치의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 자율주행 차량의 운영자 또는 운전자는 차량의 상태를 통합적으로 감시하고, 상태를 확인하기 위해서 통합 감시부(50)에 마련된 기능 및 모듈 선택 버튼을 조작한다. 여기서 감시하고자 하는 기능이나 모듈의 선택을 위해 도면에는 도시하지 않았지만 다수의 버튼이 구비된 것으로 가정한다.
기능 선택 버튼 또는 모듈 선택 버튼이 조작되면, 기능 및 모듈 선택부(51)는 특정 기능 및 모듈 선택 신호를 발생하여, 차량 주행상태 감시부(52) 또는 경로정보 감시부(53) 또는 제어명령 감시부(54)에 선택적으로 전달한다.
상기 차량 주행상태 감시부(52)는 특정 기능 선택 신호가 수신되면, 차량 통신부(10)를 통해 차량의 각종 상태 정보를 수신하고, 센서상태 검출부(20)를 통해 차량에 탑재된 각종 센서의 상태 정보를 검출한다. 여기서 차량에 탑재된 센서는 자율주행을 위한 센서로서, 레이더(Radar), 라이더(Lider), 카메라(camera) 등일 수 있다. 이어, 상기 차량 주행상태 감시부(52)는 획득한 차량 상태정보 및 센서상태 정보를 표시부(70)를 통해 표시해주어, 운영자 또는 운전자가 해당 자율주행 차량의 각종 기능의 상태를 확인할 수 있도록 한다. 이어, 감시 결과를 감시결과 저장부(60)에 저장한다. 여기서 자율주행 차량 운영자 또는 운전자는 표시부(70)에 표시되는 감시 정보를 보고, 차량의 이상으로 판단이 되면 적절한 조치를 취하여, 항상 안전한 차량 운행이 이루어지도록 한다.
또한, 상기 경로정보 감시부(53)는 경로정보 모듈 선택 시, 경로 모듈(30)과 연동하여 경로 정보를 생성하고, 생성한 경로 정보를 감시정보로 상기 표시부(70)에 표시해주고, 감시결과 정보를 감시결과 저장부(60)에 저장한다.
마찬가지로, 상기 제어명령 감시부(54)는 제어명령 모듈 선택시, 제어 모듈(40)과 연동하여 자동 제어명령을 수신하고, 수신한 제어명령 정보를 감시정보로 표시부(70)에 표시해주고, 감시 결과 정보를 감시결과 저장부(60)에 저장한다.
여기서 자율주행 차량 운영자 또는 운전자는 표시부(70)에 표시되는 경로 감시 정보 또는 제어명령 감시정보를 보고, 차량의 이상으로 판단이 되면 적절한 조치를 취하여, 항상 안전한 차량 운행이 이루어지도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링방법을 보인 흐름도로서, 도 1의 통합 감시부(50)에서 소프트웨어적으로 자율주행 차량을 통합적으로 감시하고, 그 결과를 저장 및 표시해주는 과정을 보인 것으로서, (a) 통합 감시 소프트웨어를 실행하고, 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하는 단계(S10, S20), (b) 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈에 대하여 감시 정보를 획득하여 표시부에 표시하여 모니터링을 하고, 감시 결과를 화면에 표출하는 단계(S30), (c) 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈을 오프하고, 통합 감시 과정을 종료하는 단계(S40)를 포함한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자율주행 차량의 통합 모니터링방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 단계 S10에서 자율주행 차량의 운영자 또는 운전자는 차량의 상태를 통합적으로 감시하고, 상태를 확인하기 위해서 감시 소프트웨어를 실행시키고, 단계 S20에서 통합 감시부(50)에 마련된 기능 및 모듈 선택 버튼을 조작한다. 여기서 감시하고자 하는 기능이나 모듈의 선택을 위해 도면에는 도시하지 않았지만 다수의 버튼이 구비된 것으로 가정한다.
기능 선택 버튼 또는 모듈 선택 버튼이 조작되면, 기능 및 모듈 선택부(51)는 특정 기능 및 모듈 선택 신호를 발생하여, 차량 주행상태 감시부(52) 또는 경로정보 감시부(53) 또는 제어명령 감시부(54)에 선택적으로 전달한다.
상기 차량 주행상태 감시부(52)는 단계 S30에서 특정 기능 선택 신호가 수신되면, 차량 통신부(10)를 통해 차량의 각종 상태 정보를 수신하고, 센서상태 검출부(20)를 통해 차량에 탑재된 각종 센서의 상태 정보를 검출한다. 여기서 차량에 탑재된 센서는 자율주행을 위한 센서로서, 레이더(Radar), 라이더(Lider), 카메라(camera) 등일 수 있다. 이어, 상기 차량 주행상태 감시부(52)는 획득한 차량 상태정보 및 센서상태 정보를 표시부(70)를 통해 표시해주어, 운영자 또는 운전자가 해당 자율주행 차량의 각종 기능의 상태를 확인할 수 있도록 한다. 이어, 감시 결과를 감시결과 저장부(60)에 저장한다. 여기서 자율주행 차량 운영자 또는 운전자는 표시부(70)에 표시되는 감시 정보를 보고, 차량의 이상으로 판단이 되면 적절한 조치를 취하여, 항상 안전한 차량 운행이 이루어지도록 한다.
또한, 상기 경로정보 감시부(53)는 단계 S30에서 경로정보 모듈 선택 시, 경로 모듈(30)과 연동하여 경로 정보를 생성하고, 생성한 경로 정보를 감시정보로 상기 표시부(70)에 표시해주고, 감시결과 정보를 감시결과 저장부(60)에 저장한다.
마찬가지로, 상기 제어명령 감시부(54)는 단계 S30에서 제어명령 모듈 선택시, 제어 모듈(40)과 연동하여 자동 제어명령을 수신하고, 수신한 제어명령 정보를 감시정보로 표시부(70)에 표시해주고, 감시 결과 정보를 감시결과 저장부(60)에 저장한다.
여기서 자율주행 차량 운영자 또는 운전자는 표시부(70)에 표시되는 경로 감시 정보 또는 제어명령 감시정보를 보고, 차량의 이상으로 판단이 되면 적절한 조치를 취하여, 항상 안전한 차량 운행이 이루어지도록 한다.
이러한 과정을 통해 특정 기능 및 모듈의 감시 및 결과 저장이 종료되면, 단계 S40으로 이동하여 감시 기능 및 모듈을 오프하고, 통합 감시 과정을 종료한다.
여기서 감시 소프트웨어 실행을 위해, 통합 감시 버튼을 별도로 마련하여 활용하는 것이 바람직하다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
본 발명은 자율주행 차량에서 차량의 각종 기능 및 모듈들의 상태를 통합적으로 감시하는 기술에 효과적으로 적용된다.
10: 차량 통신부 20: 센서정보 검출부
30: 경로 모듈 40: 제어 모듈
50: 통합 감시부 51: 기능 및 모듈 선택부
52: 차량 주행상태 감시부 53: 경로정보 감시부
54: 제어명령 감시부 60: 감시결과 저장부
70: 표시부

Claims (4)

  1. 자율주행 차량의 기능 및 모듈을 통합적으로 감시하는 장치로서,
    차량 정보를 획득하는 차량 통신부;
    탑재된 센서의 상태를 정보를 검출하는 센서정보 검출부;
    상기 차량 통신부를 통해 차량의 상태 정보를 획득하고, 상기 센서정보 검출부를 통해 탑재된 센서의 상태를 정보를 획득하며, 경로 정보 및 자동 제어 명령을 수신하여 통합 감시를 수행하고, 감시 결과의 저장 및 표시를 제어하는 통합 감시부;
    상기 통합 감시부와 연동하여 감시 결과를 저장하는 감시결과 저장부;
    상기 통합 감시부와 연동하여 감시 결과를 표시해주는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 통합 모니터링장치.
  2. 청구항 1에서, 상기 통합 감시부는 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하기 위한 기능 및 모듈 선택부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 기능 선택 시 상기 차량의 상태정보 및 센서의 상태 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 차량 주행상태 감시부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 경로 모듈 선택시 경로 정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 경로정보 감시부; 상기 기능 및 모듈 선택부에 의해 제어 모듈 선택 시 제어명령정보를 감시 정보로 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 제어명령 감시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 통합 모니터링장치.
  3. 자율주행 차량의 기능 및 모듈의 상태를 통합적으로 감시하기 위한 방법으로서,
    (a) 통합 감시부에서 통합 감시 소프트웨어를 실행하고, 감시하고자 하는 기능 및 모듈을 선택하는 단계;
    (b) 상기 통합 감시부에서 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈에 대하여 감시 정보를 획득하여 표시부에 표시하여 모니터링을 하고, 감시 결과를 화면에 표출하는 단계; 및
    (c) 상기 통합 감시부에서 상기 (a)단계에서 선택된 기능 또는 모듈을 오프하고, 통합 감시 과정을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 통합 모니터링방법.
  4. 청구항 3에서, 상기 (b)단계는 (b1) 상기 (a)단계에서 특정 기능 선택 시 상기 차량의 상태정보 및 센서의 상태 정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계; (b2) 상기 (a)단계에서 경로 모듈 선택 시 경로 정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계; (b3) 상기 (a)단계에서 제어 모듈 선택시 제어명령정보를 감시 정보로 획득하여 표시해주고, 감시 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 통합 모니터링방법.






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