KR20190061482A - 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치 - Google Patents

다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치 Download PDF

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KR20190061482A
KR20190061482A KR1020170159918A KR20170159918A KR20190061482A KR 20190061482 A KR20190061482 A KR 20190061482A KR 1020170159918 A KR1020170159918 A KR 1020170159918A KR 20170159918 A KR20170159918 A KR 20170159918A KR 20190061482 A KR20190061482 A KR 20190061482A
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이정완
유기현
김경래
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강원대학교산학협력단
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Abstract

다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치는 다종의 행거용 파이프들이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부, 파이프들을 롤러부에서 들어올려 이송하기 위한 벨트, 파이프들의 이송을 위해서 벨트를 감아 올리기 위한 벨트 풀리 및 벨트 풀리의 회전에 의해서 이송된 파이프들을 저장하는 피딩부를 포함하고, 벨트는 전방 포스트와 후방 포스트를 연결하고, 전방 포스트와 후방 포스트의 높이 차로 인하여 파이프들이 벨트 위를 따라서 피딩부로 자동 이송될 수 있다.

Description

다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치{PIPE FEEDING APPARATUS FOR AUTOMATION OF PIPE PAINTING FOR VARIOUS HANGER}
본 발명은 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다종의 행거용 파이프들이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부, 파이프들을 롤러부에서 들어올려 이송하기 위한 벨트, 파이프들의 이송을 위해서 벨트를 감아 올리기 위한 벨트 풀리 및 벨트 풀리의 회전에 의해서 이송된 파이프들을 저장하는 피딩부를 포함하고, 벨트는 전방 포스트와 후방 포스트를 연결하고, 전방 포스트와 후방 포스트의 높이 차로 인하여 파이프들이 벨트 위를 따라서 피딩부로 자동 이송되는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 관한 것이다.
다종의 행거용 파이프 페인팅 작업 과정에서는 여러 가지 종류의 다양한 파이프를 이송하여 페인팅해야 하기 때문에 작업 자동화가 어려운 실정이다.
즉, 일반적인 파이프 이송장치의 경우에는 규격화된 파이프만을 이송하기 때문에, 파이프의 크기, 길이 및 굵기가 일정하여 자동화된 장치로 간단하게 이송할 수 있으나, 다종의 행거용 파이프 페인트 작업 과정의 경우에는 다양한 규격의 파이프 크기 때문에 작업자가 손으로 직접 파이프를 이동시켜 고리에 삽입하는 과정으로 이루어질 수 밖에 없었다.
이는 공장이라는 열악한 환경에서 작업자의 피로도를 증가시키고 작업능률 저하를 초래하기 때문에, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업 과정에서도 파이프 피딩 작업을 자동화할 수 있는 장치의 개발이 요구되고 있다.
한국공개특허공보 제10-2015-0005348호 "파이프 이송장치" (2015.01.14. 공개) 한국공개특허공보 제10-2015-0010342호 "파이프 이송장치" (2015.01.28. 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 다종의 행거용 파이프들이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부, 파이프들을 롤러부에서 들어올려 이송하기 위한 벨트, 파이프들의 이송을 위해서 벨트를 감아 올리기 위한 벨트 풀리 및 벨트 풀리의 회전에 의해서 이송된 파이프들을 저장하는 피딩부를 포함하고, 벨트는 전방 포스트와 후방 포스트를 연결하고, 전방 포스트와 후방 포스트의 높이 차로 인하여 파이프들이 벨트 위를 따라서 피딩부로 자동 이송되는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치는, 다종의 행거용 파이프들이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부, 파이프들을 롤러부에서 들어올려 이송하기 위한 벨트, 파이프들의 이송을 위해서 벨트를 감아 올리기 위한 벨트 풀리 및 벨트 풀리의 회전에 의해서 이송된 파이프들을 저장하는 피딩부를 포함하고, 벨트는 전방 포스트와 후방 포스트를 연결하고, 전방 포스트와 후방 포스트의 높이 차로 인하여 파이프들이 벨트 위를 따라서 피딩부로 자동 이송될 수 있다.
또한, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치는, 피딩부에 이송된 다종의 행거용 파이프들을 순서대로 하나씩 그립(grip)하여 고리에 삽입하기 위한 그리퍼를 더 포함할 수 있다.
또한, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 있어서, 롤러부는, 다종의 행거용 파이프들이 균등하게 적재되도록 팔레트를 전후로 진동시키는 구조를 포함할 수 있다.
또한, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 있어서, 후방 포스트는, 다종의 행거용 파이프들의 적재가 용이하도록 너비 조정이 가능한 볼트 체결식 구조를 포함할 수 있다.
또한, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 있어서, 후방 포스트는, 다종의 행거용 파이프들의 적재가 용이하도록 후방 포스트를 외측으로 접을 수 있는 힌지 구조를 포함할 수 있다.
또한, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 있어서, 피딩부는 파이프들의 적재 상태를 감지하는 근접 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 따르면, 여러 가지 크기의 다종의 행거용 파이프의 피딩이 가능하게 함으로써 생산 효율 증대 및 적기 납기가 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 따르면, 다종의 행거용 파이프 페인팅의 작업 자동화가 가능하게 됨으로써, 중소기업의 열악한 제조환경을 개선함으로써 근로자의 근무 환경을 개선할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 따르면, 다종의 행거용 파이프들을 동시에 피딩 및 페인팅 작업할 수 있으므로, 시장의 복잡해져가는 제품 구성과 짧아지는 수명주기에 빠르게 대응 가능 및 대응을 강화할 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 롤러부(10) 상의 팔레트의 다종의 행거용 파이프들(70)의 이송 전 모습을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 롤러부(10) 상의 팔레트의 다종의 행거용 파이프들(70)의 이송 전 모습을 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 다종의 행거용 파이프들(70)이 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력 및 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차에 의해서 피딩부(40)로 이송되는 모습을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 다종의 행거용 파이프들(70)이 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력 및 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차에 의해서 피딩부(40)로 이송되는 모습을 나타낸 측면도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)의 사시도이다.
도 1을 참조하면, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)는 다종의 행거용 파이프들(70)이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부(10), 다종의 행거용 파이프들(70)을 롤러부(10)에서 들어올려 이송하기 위한 벨트(20), 다종의 행거용 파이프들(70)의 이송을 위해서 벨트(20)를 감아 올리기 위한 벨트 풀리(30) 및 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 이송된 다종의 행거용 파이프들(70)을 저장하는 피딩부(40)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 롤러부(10)는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 다종의 행거용 파이프들(70)이 적재된 팔레트가 배치되는 부분이다.
즉, 지게차가 파이프 피딩 장치(100)의 후방으로 진입하여 다종의 행거용 파이프들(70)이 적재된 팔레트(예컨대, 틀, 프레임)를 롤러부(10)에 내려놓으면, 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)가 팔레트에 적재된 다종의 행거용 파이프들(70)을 벨트(20)를 이용하여 피딩부(40)로 이송하고, 피딩부(40)로 이송된 다종의 행거용 파이프들(70)은 페인팅 작업이 수행되게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 벨트(20)는 롤러부(10) 상의 팔레트에 적재된 다종의 행거용 파이프들(70)을 들어올려 이송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 롤러부(10) 상의 팔레트의 다종의 행거용 파이프들(70)의 이송 전 모습을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 롤러부(10) 상의 팔레트의 다종의 행거용 파이프들(70)의 이송 전 모습을 나타낸 측면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 다종의 행거용 파이프들(70)은 팔레트 위에 적재된 상태로 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)의 롤러부(10)에 배치되어 벨트(20) 위에 안착될 수 있다.
즉, 다종의 행거용 파이프들(70)은 지게차에 의해서 팔레트 위에 적재된 상태로 롤러부(10)로 배치되는데, 도 2 및 도3과 같이 다종의 행거용 파이프들(70)은 지게차에 의해 배치된 형태 그대로 느슨하게 풀어진 벨트(20) 위에 안착될 수 있다.
이 때, 느슨하게 풀어진 벨트(20) 위에 안착된 다종의 행거용 파이프들(70)은 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력에 의해서 위로 상승하게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 다종의 행거용 파이프들(70)이 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력 및 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차에 의해서 피딩부(40)로 이송되는 모습을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)에서 다종의 행거용 파이프들(70)이 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력 및 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차에 의해서 피딩부(40)로 이송되는 모습을 나타낸 측면도이다.
즉, 도 2 내지 도 5를 참조하면, 다종의 행거용 파이프들(70)은 지게차에 의해서 팔레트 위에 적재된 상태로 롤러부(10)로 배치되면, 롤러부(10)로의 배치와 동시에 느슨하게 풀어진 벨트(20) 위에 안착되고, 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 감기는 벨트(20)의 장력에 의해서 위로 상승하게 된다.
도 4 및 도5를 참조하면, 벨트(20)의 장력에 의해서 위로 상승하게 된 다종의 행거용 파이프들(70)은 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차로 인하여 벨트(20) 위를 따라서 피딩부(40)로 자동 이송될 수 있다.
즉, 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50) 사이를 연결하면서 느슨하게 풀려 있던 벨트(20)는 벨트 풀리(30)의 회전에 의해서 팽팽하게 감기면서 위로 상승하게 되고, 벨트(20) 위에 안착해 있던 다종의 행거용 파이프들(70)도 벨트(20)의 장력에 의해서 위로 상승하게 된다.
이 때, 벨트 풀리(30)의 회전으로 상승하게 된 다종의 행거용 파이프들(70)은 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차로 인하여 벨트(20) 위를 따라서 피딩부(40)로 자동 이송될 수 있다.
즉, 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치(100)는 후방 포스트(50)가 전방 포스트(60)보다 더 높은 위치를 가지도록 제작됨으로써, 벨트 풀리(30)의 회전에 의한 벨트(20)의 장력 및 전방 포스트(60)와 후방 포스트(50)의 높이 차를 이용하여 다종의 행거용 파이프들(70)을 피딩부(40)로 자동 이송할 수 있다.
도 4를 참조하면, 피딩부(40)는 경사면을 구비하여 높이 차로 인하여 자동 이송된 다종의 행거용 파이프들(70)을 하나씩 적재할 수 있다.
피딩부(40)로 이송되어 적재된 다종의 행거용 파이프들(70)은 페인팅 작업을 위해서, 그리퍼에 의해서 하나씩 그립(grip)되어 고리에 삽입될 수 있다.
즉, 그리퍼는 피딩부(40)로 이송된 다종의 행거용 파이프들(70)을 하나씩 그립(grip)하여 고리에 삽입하고, 고리에 삽입된 다종의 행거용 파이프들(70)은 페인팅 작업에 의해 도색되게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 피딩부(40)는 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재 상태를 감지하는 근접 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
즉, 피딩부(40)는 경사면에 근접 센서를 포함함으로써, 피딩부(40)에 적재된 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재 상태를 확인할 수 있고, 페인팅 작업을 위해서, 그리퍼가 확인된 파이프들의 적재 상태에 따라서 파이프들을 하나씩 그립(grip)하여 고리에 삽입할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤러부(10)는 다종의 행거용 파이프들(70)이 균등하게 적재되도록 팔레트를 전후로 진동시키는 구조를 포함할 수 있다.
예를 들어, 롤러부(10)는 다종의 행거용 파이프들(70)이 적재된 팔레트를 전후로 진동시킴으로써, 불균일 하게 적재된 다종의 행거용 파이프들(70)을 균등 또는 균일하게 적재되도록 할 수 있다. 즉, 롤러부(10)는 전후 진동시킬 수 있는 모터 등의 장치를 더 포함하여 팔레트를 전후 진동시킴으로써, 적재된 파이프들을 균일하게 적재시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 포스트(50)는 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재가 용이하도록 너비 조정이 가능한 볼트 체결식 구조를 포함할 수 있다.
예를 들어, 페인팅 작업을 위한 피딩을 위해서 다종의 행거용 파이프들(70)이 적재된 팔레트는 지게차에 의하여 운송되어 후방 포스트 쪽으로 진입하게 되는데, 다양한 크기 또는 여러 종류의 파이프들을 후방으로 진입시킬 필요가 있으므로 후방 포스트(50)는 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재가 용이하도록 너비 조정이 가능한 볼트 체결식 구조를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 포스트(50)는 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재가 용이하도록 후방 포스트(50)를 외측으로 접을 수 있는 힌지 구조를 포함할 수 있다.
즉, 너비 조정이 가능한 볼트 체결식 구조를 채용하더라도 조절할 수 있는 너비의 한계가 있으므로 후방 포스트(50)는 다종의 행거용 파이프들(70)의 적재가 용이하도록 후방 포스트(50)를 외측으로 접을 수 있는 힌지 구조를 포함할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 롤러부
20: 벨트
30: 벨트 풀리
40: 피딩부
50: 후방 포스트
60: 전방 포스트
70: 다종의 행거용 파이프들
100: 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치

Claims (6)

  1. 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치에 있어서,
    다종의 행거용 파이프들이 적재된 팔레트가 배치되기 위한 롤러부;
    상기 파이프들을 상기 롤러부에서 들어올려 이송하기 위한 벨트;
    상기 파이프들의 이송을 위해서 상기 벨트를 감아 올리기 위한 벨트 풀리; 및
    상기 벨트 풀리의 회전에 의해서 이송된 파이프들을 저장하는 피딩부;를 포함하고,
    상기 벨트는 전방 포스트와 후방 포스트를 연결하고,
    상기 전방 포스트와 후방 포스트의 높이 차로 인하여 상기 파이프들이 상기 벨트 위를 따라서 상기 피딩부로 자동 이송되는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 피딩부에 이송된 상기 다종의 행거용 파이프들을 순서대로 하나씩 그립(grip)하여 고리에 삽입하기 위한 그리퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 롤러부는,
    상기 다종의 행거용 파이프들이 균등하게 적재되도록 상기 팔레트를 전후로 진동시키는 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 포스트는,
    상기 다종의 행거용 파이프들의 적재가 용이하도록 너비 조정이 가능한 볼트 체결식 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 포스트는,
    상기 다종의 행거용 파이프들의 적재가 용이하도록 후방 포스트를 외측으로 접을 수 있는 힌지 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 피딩부는,
    상기 파이프들의 적재 상태를 감지하는 근접 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종의 행거용 파이프 페인팅 작업자동화를 위한 파이프 피딩 장치.
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