KR20190027557A - 롤러 헤밍장치 - Google Patents

Abstract

본 발명에 의한 롤러 헤밍장치는, 작업대상물에 분리가능하게 결합되고, 프레임 및 다이를 가진 헤밍 베드; 및 작업대상물의 가장자리를 단계적으로 헤밍하는 복수의 헤밍롤러를 가진 롤러 헤드;를 가질 수 있다. 각 헤밍롤러가 작업대상물의 가장자리를 헤밍할 때 각 헤밍롤러가 제1실린더에 의해 제1방향을 따라 이동가능하게 구성됨으로써 작업대상물(W)의 가장자리를 가압하는 가압력(press force)이 조절될 수 있다.

Description

롤러 헤밍장치{ROLLER HEMMING APPARATUS}

본 발명은 복수의 헤밍롤러를 가진 롤러 헤밍장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 단순하고 강건한 구조를 통해 보전성을 개선할 수 있고, 작업대상물(workpiece)의 가장자리에 대한 헤밍 시에 각 헤밍롤러의 가압력을 피드백 제어에 의해 조절함으로써 헤밍 품질을 안정적으로 확보할 수 있는 롤러 헤밍장치에 관한 것이다.

일반적으로, 자동차 등과 같은 제품을 생산하기까지는 모든 양산 공정 내에서 수 만여 개의 부품을 여러 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.

예컨대, 차체 조립공정은 자동차 제조 공정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장비를 통해 제품 패널을 생산한 후, 차체 공장에서 제품 패널을 조립하는 과정을 거쳐 화이트 보디형태의 차체(B.I.W; Black In White)를 제작한다.

이와 같이 차체의 패널을 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형한 후, 트리밍(Trimming), 피어싱(Piercing), 플랜징(Flanging) 및 헤밍(Hemming) 등의 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.

한편, 차체의 휠 아치(wheel arch), 펜더(fender) 등의 가장자리는 헤밍 공정에 의해 가공된다. 일반적으로 차체는 인너패널과 아웃터패널로 이루어지며, 차체의 가장자리에서 인너패널과 아웃터 패널이 헤밍 작업에 의해 서로 결합된다.

현재까지의 헤밍방식은 프레스 타입의 전용기에 해당 패널의 금형을 장착하고, 금형 내부로 아웃터 패널과 인너 패널을 투입한 후, 프레스 금형을 하강시켜 패널 단부를 접어서 결합하는 방식이 대부분이다.

그러나, 프레스 헤밍 방식의 경우는 패널을 성형하는 것과 유사한 형태로 고가의 금형을 제작해야 하므로, 설비 투자비가 증가하고, 프레스 바디의 크기가 상당하기 때문에 공장 내부에서의 레이아웃 구성에 불리하다는 단점이 있다.

이와 같은 문제들을 해소하기 위해 최근에는 로봇을 이용한 롤러 헤밍 방식이 주로 적용되고 있다. 로봇을 이용한 롤러 헤밍 방식에서는 로봇의 다관절 아암에 장착된 롤러 헤밍장치를 이용하고 있다. 예를 들면, 롤러 헤밍장치는 로봇의 다관절 아암에 고정되는 롤러 헤드(roller head)를 포함하고, 롤러 헤드는 예비 헤밍 롤러 및 메인 헤밍롤러를 가진다.

롤러 헤밍장치를 이용한 롤러 헤밍공정에서는 작업대상물의 인너패널과 아웃터패널을 클램핑한 상태에서, 로봇이 지그의 스타일 라인을 따라 움직이며 예비 헤밍롤러를 통해 아웃터패널의 플랜지 부분을 예비적으로 헤밍하고, 플랜지의 내측 부분에 실러를 도포한 후 메인 헤밍롤러를 통해 아웃터패널의 플랜지 부분을 메인으로 헤밍함으로써 작업대상물의 가장자리에서 인너패널과 아웃터패널이 결합된다.

하지만, 롤러 헤밍공정은 파트의 갭, 단차 및 외관 품질에 영향을 미치기 때문에 매우 중요함에도 불구하고, 헤밍의 불량 사례로서 접힘량 부족과 턴다운 등이 발생되는 단점이 있었다.

또한, 각 헤밍롤러가 작업대상물의 가장자리를 헤밍할 때, 헤밍롤러와 작업대상물의 가장자리 사이에서 발생하는 반력으로 인해 헤밍헤드가 파손될 수 있으므로 롤러 헤밍장치의 보전성(maintainability)이 취약하고, 이러한 보전성 문제로 인해 헤밍품질이 충분히 확보되지 못하여 헤밍 불량이 다수 발생할 수 있는 단점이 있었다.

그리고, 헤밍 품질문제의 발생 시에는 로봇 티칭을 개별적으로 수정하여야 하고, 이로 인해 롤러 헤밍장치에 의한 헤밍 품질을 개선하기 어려운 단점이 있었다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 안출한 것으로, 단순하고 강건한 구조를 통해 보전성을 개선할 수 있고, 작업대상물(workpiece)의 가장자리에 대한 헤밍 시에 각 헤밍롤러의 가압력을 피드백 제어에 의해 조절함으로써 헤밍 품질을 안정적으로 확보할 수 있는 롤러 헤밍장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치는,

작업대상물에 분리가능하게 결합되고, 프레임 및 다이를 가진 헤밍 베드; 및

작업대상물의 가장자리를 단계적으로 헤밍하는 복수의 헤밍롤러를 가진 롤러 헤드;를 포함하고,

각 헤밍롤러가 작업대상물의 가장자리를 헤밍할 때 각 헤밍롤러가 제1실린더에 의해 제1방향을 따라 이동가능하게 구성됨으로써 작업대상물(W)의 가장자리를 가압하는 가압력(press force)이 조절될 수 있다.

상기 제1실린더에는 제1실린더 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하는 제1조절밸브가 연결되고, 제1조절밸브는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제1솔레노이드를 가질 수 있다.

상기 제1솔레노이드에는 제1컨트롤러가 연결되고, 상기 제1컨트롤러는 상기 제1솔레노이드의 피드백신호를 검출하는 한 쌍의 센서를 가지며, 상기 제1컨트롤러는 한 쌍의 센서에 의해 검출된 피드백신호를 제1설정레벨과 비교하여 제1솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류를 조절할 수 있다.

상기 제1설정레벨은 작업대상물의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제1솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류로 설정될 수 있다.

상기 제1조절밸브는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)일 수 있다.

상기 롤러 헤드는 하나 이상의 가이드롤러를 더 포함하고, 상기 가이드롤러는 복수의 헤밍롤러 중에서 적어도 하나의 헤밍롤러의 맞은편에 배치되어 해당 헤밍롤러가 소정의 가압력에 의해 작업대상물의 가장자리를 가압할 때 헤밍롤러의 반대편에서 가압력에 대향하는 대향력을 인가하도록 구성될 수 있다.

상기 가이드롤러는 제2실린더에 의해 제1방향을 따라 이동함으로써 대향력이 조절될 수 있다.

상기 제2실린더에는 제2실린더 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하는 제2조절밸브가 연결되고, 제2조절밸브는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제2솔레노이드를 가질 수 있다.

상기 제2솔레노이드에는 제2컨트롤러가 연결되고, 상기 제2컨트롤러는 상기 제2솔레노이드의 피드백신호를 검출하는 한 쌍의 센서를 가지며, 상기 제2컨트롤러는 한 쌍의 센서에 의해 검출된 피드백신호를 제2설정레벨과 비교하여 제2솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류를 조절할 수 있다.

상기 제2설정레벨은 작업대상물의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제2솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류일 수 있다.

상기 제2조절밸브는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)일 수 있다.

상기 롤러 헤드는 로봇 아암의 리스트 어셈블리(wrist assembly)가 분리가능하게 결합되는 캐리어(carrier)를 더 포함하고, 상기 복수의 헤밍롤러는 상기 제1실린더를 통해 상기 캐리어에 연결될 수 있다.

상기 캐리어에는 플로팅유닛이 연결되고, 상기 플로팅유닛은 상기 복수의 헤밍롤러를 서로 직교하는 3축방향으로 이동시킬 수 있다.

상기 헤밍 베드는 프레임(frame)과, 상기 프레임에 연결된 다이(die)와, 상기 다이에 분리가능하게 결합되는 가이드부재를 포함하고,

상기 다이는 작업대상물에 접촉하며, 상기 가이드부재는 상기 가이드롤러가 가이드되는 가이드홈을 가질 수 있다.

상기 다이는 작업대상물의 외면과 접촉하는 제1면, 및 상기 제1면의 반대측에 형성된 제2면을 가지고,

상기 제2면에는 가이드부재가 체결구를 통해 분리가능하게 장착될 수 있다.

상기 가이드부재의 위치가 상기 다이의 제2면 상에서 조절가능하게 장착될 수 있다.

상기 다이는 그 양단에 형성된 한 쌍의 조절리브를 가지고, 상기 가이드부재는 상기 한 쌍의 조절리브에 개별적으로 대응하는 한 쌍의 지지부를 가지며, 상기 가이드부재의 각 지지부와 상기 다이의 각 조절리브 사이에는 조절부재가 개재될 수 있다.

본 발명에 의하면, 작업대상물의 종류, 구조, 가장자리의 구간 별로 따라 각 헤밍롤러의 가압력 및/또는 가이드롤러의 대향력을 피드백제어에 의해 조절함으로써 작업대상물의 헤밍 품질이 대폭 향상될 수 있다.

본 발명은 플로팅유닛 및 가이드부재의 위치 조절을 통해 각 헤밍롤러 및 가이드롤러의 이동궤적이 기구적으로 보정될 수 있으므로 로봇 티칭의 수정을 최소화할 수 있고, 이를 통해 헤밍 품질을 효과적으로 개선할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 헤밍 베드를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 다이 및 가이드부재를 도시한 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 헤밍 베드를 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 롤러 헤드를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5의 화살표 A방향에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 롤러 헤드를 도시한 측면도이다.
도 8은 도 5의 화살표 B방향에서 바라본 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 1차 예비 헤밍공정을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 2차 예비 헤밍공정을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 메인 헤밍공정을 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 플로팅유닛을 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치의 제1 및 제2 실린더에 연결된 피드백제어계통을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치(100)는, 작업대상물(W, workpiece)에 분리가능하게 결합되는 헤밍 베드(10, hemming bed)와, 작업대상물(W)의 가장자리를 단계적으로 헤밍하도록 구성된 롤러 헤드(20, roller head)를 포함할 수 있다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 헤밍 베드(10)는 프레임(11, frame)과, 프레임(11)에 연결된 다이(12, die)를 포함할 수 있다.

프레임(11)은 하나 이상의 클램프(15)를 가질 수 있다. 프레임(11)은 하나 이상의 클램프(15)에 의해 차체 등과 같은 작업대상물(W)에 분리가능하게 결합될 수 있다.

프레임(11)의 양단에는 한 쌍의 지지부재(19, support member)가 마련될 수 있고, 각 지지부재(19)는 작업대상물(W) 측에 부착되거나 접촉할 수 있고, 이에 프레임(11)이 클램프(15)에 의해 작업대상물(W)에 클램프될 때 한 쌍의 지지부재(19)가 작업대상물(W) 측에 지지됨으로써 프레임(11)이 좌측방향 또는 우측방향으로 치우쳐짐이 방지되어 프레임(11)이 수평방향에서 균형적으로 지지될 수 있다.

다이(12)는 작업대상물(W)의 가장자리에 부합하는 형상으로 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 작업대상물(W)이 차체의 휠 아치(wheel arch)일 수 있고, 이에 대응하여 다이(12)는 차체의 휠 아치에 대응하여 원호 형상으로 구성될 수 있다.

다이(12)는 하나 이상의 클램프(16, 17)를 가질 수 있고, 이에 다이(12)는 하나 이상의 클램프(16, 17)에 의해 작업대상물(W)에 분리가능하게 결합될 수 있다.

도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 다이(12)는 작업대상물(W)의 외면과 접촉하는 제1면(12a)과, 제1면(12a)의 반대측에 형성된 제2면(12b)을 가질 수 있다.

제2면(12b)에는 가이드부재(13)가 볼트 등과 같은 체결구(fastener)를 통해 분리가능하게 장착될 수 있고, 가이드부재(13)는 작업대상물(W)의 가장자리에 부합하는 형상으로 형성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 작업대상물(W)이 차체의 휠 아치(wheel arch)일 수 있고, 이에 대응하여 가이드부재(13)는 차체의 휠 아치에 대응하여 원호 형상으로 구성될 수 있다.

가이드부재(13)는 가이드홈(31)을 가질 수 있으며, 가이드홈(31)은 가이드부재(13)의 길이방향을 따라 연장될 수 있다. 가이드부재(13)의 가이드홈(31)에는 후술하는 가이드롤러(24)가 가이드될 수 있다.

다이(12)의 양단에는 한 쌍의 조절리브(14)가 형성될 수 있고, 각 조절리브(14)는 복수의 볼트공(39, bolt hole)을 가질 수 있다. 복수의 볼트공(39)에는 복수의 조절볼트(38, adjusting bolt)가 개별적으로 나사결합될 수 있다.

각 조절리브(14)는 수직방향으로 연장된 수직벽(14a)과 수평방향으로 연장된 수평벽(14b)을 가질 수 있다.

가이드부재(13)의 양단에는 한 쌍의 지지부(34)가 형성될 수 있고, 각 지지부(34)는 수직방향으로 연장된 수직면(34a)과 수평방향으로 연장된 수평벽(34b)을 가질 수 있다. 각 지지부(34)의 수직면(34a)과 조절리브(14)의 수직벽(14a)은 서로 마주보게 배치될 수 있고, 각 지지부(34)의 수평면(34b)과 조절리브(14)의 수평벽(14b)은 서로 마주보게 배치될 수 있다.

가이드부재(13)의 각 지지부(34)와 각 조절리브(14) 사이에는 조절부재(18)가 개재될 수 있다. 조절부재(18)는 수직방향으로 연장된 수직부(18a)와 수평방향으로 연장된 수평부(18b)를 가질 수 있다.

수직부(18a)는 각 지지부(34)의 수직면(34a)과 조절리브(14)의 수직벽(14a) 사이에 개재될 수 있고, 수평부(18b)는 각 지지부(34)의 수평면(34b)과 조절리브(14)의 수평벽(14b) 사이에 개재될 수 있다.

조절부재(18)의 수직부(18a) 및 수평부(18b)는 서로 다른 두께로 이루어진 복수개로 구성될 수 있고, 복수의 조절부재(18) 중에서 어느 한 조절부재(18)가 각 지지부(34)와 각 조절리브(14) 사이에 선택적으로 개재됨으로써 가이드부재(13)의 위치가 수직방향 및 수평방향을 따라 조절될 수 있다. 요컨대, 가이드부재(13)의 위치가 조절된 이후에 복수의 조절볼트(38)가 복수의 체결공(39)에 나사결합됨으로써 가이드부재(13)의 조절된 위치가 고정될 수 있다. 이러한 가이드부재(13)의 위치 조절에 의해 후술하는 가이드롤러(24)의 이동궤적이 기구적으로 보정될 수 있다.

롤러 헤드(20)는 로봇 아암(50)의 리스트 어셈블리(51, wrist assembly)가 분리가능하게 결합되는 캐리어(25, carrier)와, 캐리어(25)에 연결된 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)를 포함할 수 있다.

캐리어(25)의 이면에는 로봇 아암(50)의 리스트 어셈블리(51)가 결합될 수 있고, 로봇아암(50)의 리스트 어셈블리(51)는 회전축선(Z) 둘레로 회전하도록 구성될 수 있다. 리스트 어셈블리(51)의 회전에 의해 캐리어(25)는 리스트 어셈블리(51)의 회전축선(Z) 둘레로 회전할 수 있다.

캐리어(25)의 전면에는 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)가 배치될 수 있고, 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)는 제1실린더(61)에 의해 제1방향(X1)을 따라 이동가능하게 장착될 수 있다. 작업대상물(W)의 가장자리가 각 헤밍롤러(21, 22, 23)에 의해 헤밍될 때, 각 헤밍롤러(21, 22, 23)가 제1실린더(61)에 의해 제1방향(X1)을 따라 이동가능하게 구성됨으로써 작업대상물(W)의 가장자리를 가압하는 가압력(press force)이 조절될 수 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 제1실린더(61)는 공기 또는 오일 등과 같은 유체가 공급됨에 따라 작동하는 공압식(pneumatic) 또는 유압식(hydraulic) 실린더로 구성될 수 있다. 제1실린더(61)에는 제1조절밸브(26)가 연결될 수 있고, 제1조절밸브(26)는 제1실린더(61) 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하도록 구성될 수 있다. 제1조절밸브(26)는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제1솔레노이드(26a)를 가질 수 있다. 제1솔레노이드(26a)에 의해 제1조절밸브(26)의 밸브개도가 조절됨에 따라 제1실린더(61) 측으로 공급되는 유체의 유량이 조절될 수 있다. 예컨대, 제1조절밸브(26)는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)일 수 있다.

제1조절밸브(26)의 제1솔레노이드(26a)에는 제1컨트롤러(41)가 연결될 수 있고, 제1컨트롤러(41)는 제1솔레노이드(26a)의 전압 또는 전류 등과 같은 피드백신호(FB)를 검출하는 한 쌍의 센서(41a, 41b)를 가질 수 있다. 제1컨트롤러(41)는 한 쌍의 센서(41a, 41b)에 의해 검출된 피드백신호(FB)를 제1설정레벨과 비교하여 제1솔레노이드(26a)에 공급되는 전압 또는 전류를 조절할 수 있다. 이와 같이 제1솔레노이드(26a)에 공급되는 전압 또는 전류가 조절됨에 따라 제1조절밸브(26)의 밸브개도가 조절됨으로써 제1실린더(61) 측으로 공급되는 유체의 유량이 조절될 수 있고, 이를 통해 각 헤밍롤러(21, 22, 23)가 작업대상물(W)의 가장자리를 가압하는 가압력이 조절될 수 있다. 여기서, 제1설정레벨은 작업대상물(W)의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제1솔레노이드(26a)에 공급되는 전압 또는 전류로 설정될 수 있다.

이와 같이, 제1실린더(61), 제1조절밸브(26) 및 제1컨트롤러(41) 등에 의해 작업대상물(W)의 종류, 구조, 가장자리의 구간 별로 따라 각 헤밍롤러(21, 22, 23)의 가압력이 조절될 수 있으므로 작업대상물(W)의 헤밍 품질이 대폭 향상될 수 있다. 예컨대, 작업대상물(W)이 차량의 휠 아치일 경우에는 플랜지(F)의 길이가 짧은 부분은 굴곡을 최소화할 필요가 있으므로 각 헤밍롤러(21, 22, 23)의 가압력을 최소값으로 감소할 수 있고, 플랜지(F)의 길이가 긴 부분은 벤딩량이 최대화될 필요가 있으므로 각 헤밍롤러(24)의 가압력을 최대값으로 증가할 수 있다.

제1실린더(61)는 제1실린더하우징(63) 및 제1실린더로드(65)를 가질 수 있다. 제1실린더로드(65)는 제1방향(X1)을 따라 이동가능하도록 제1실린더하우징(63)에 장착될 수 있다. 제1실린더로드(65)의 단부에는 제1이동부재(67)가 고정되고, 이에 제1실린더로드(65)의 이동에 의해 제1이동부재(67)가 제1방향(X1)을 따라 이동할 수 있다.

제1실린더(61)의 제1실린더하우징(63)은 제1브라켓(73)에 의해 제1플레이트(71)에 고정적으로 연결될 수 있고, 제1플레이트(71)는 제1방향(X1)을 따라 연장될 수 있다.

제1플레이트(71)에는 제1가이드레일(75)이 장착될 수 있고, 제1가이드레일(75)은 제1방향(X1)을 따라 연장될 수 있다. 제1가이드레일(75)에는 제1슬라이더(77)가 슬라이딩가능하게 설치될 수 있고, 제1슬라이더(77)에는 제1이동부재(67)가 고정될 수 있다.

제1이동부재(67)의 일측에는 연결편(69)이 돌출할 수 있다. 제1실린더(61)의 제1실린더로드(65)가 제1이동부재(67)의 연결편(69)에 고정될 수 있다. 이에 제1실린더로드(65)가 전진 또는 후진함에 따라 제1이동부재(67) 및 제1슬라이더(77)는 제1방향(X1)을 따라 이동할 수 있고, 제1이동부재(67)의 이동은 제1슬라이더(77) 및 제1가이드레일(75)에 의해 정밀하게 가이드될 수 있다.

제1이동부재(67)는 홈(67a)을 가질 수 있고, 홈(67a)은 제1방향(X1)을 따라 일정길이로 형성될 수 있다. 제1브라켓(73)은 제1이동부재(67)의 홈(67a)을 관통하고, 제1브라켓(73)의 일단이 제1플레이트(71)에 고정될 수 있으며, 제1브라켓(73)의 타단에는 제1실린더하우징(63)이 고정될 수 있다. 이와 같이, 제1브라켓(73)이 제1이동부재(67)의 홈(67a)을 관통하여 제1플레이트(71)에 고정됨에 따라 제1실린더하우징(63)은 제1브라켓(73)을 통해 제1플레이트(71)에 고정적으로 연결될 수 있다.

따라서, 제1이동부재(67)가 제1방향(X1)을 따라 이동할 때, 제1브라켓(73)이 홈(67a)에 위치함에 따라 제1이동부재(67)의 홈(67a)과 제1브라켓(73)이 서로 간섭하지 않으므로, 제1이동부재(67)의 이동이 원활하게 이루어질 수 있다.

제1이동부재(67)에는 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)가 회전가능하게 장착될 수 있고, 제1이동부재(67)의 일단에는 제1헤밍롤러(21)를 회전지지하는 제1블록(91)과, 제2헤밍롤러(22)를 회전지지하는 제2블록(92)과, 제3헤밍롤러(23)를 회전지지하는 제3블록(93)이 장착될 수 있다. 제1블록(91)의 양측에 제1블록(92) 및 제3블록(93)이 배치됨에 따라 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)는 캐리어(25)의 회전방향을 따라 일정각도로 서로 이격되게 배치될 수 있다.

복수의 헤밍롤러(21, 22, 23)는 제1헤밍롤러(21), 제2헤밍롤러(22), 제3헤밍롤러(23)로 이루어질 수 있다.

일 예에 따르면, 제1헤밍롤러(21) 및 제2헤밍롤러(22)는 작업대상물(W)의 가장자리를 예비적으로 헤밍하는 예비 헤밍롤러(pre hemming roller prehems an edge of workpiece)일 수 있고, 제3헤밍롤러(23)는 작업대상물(W)의 가장자리를 메인으로 헤밍하는 메인 헤밍롤러(main hemming roller mainly hems the edge of workpeice)일 수도 있다.

제1헤밍롤러(21)는 제1회전축선(R1) 둘레로 회전하도록 제1블록(91)에 장착될 수 있다. 제2헤밍롤러(22)는 제2회전축선(R2)의 둘레로 회전하도록 제2블록(92)에 장착될 수 있다. 제3헤밍롤러(23)는 제3회전축선(R3)의 둘레로 회전하도록 제3블록(93)에 장착될 수 있다.

제1헤밍롤러(21)의 제1회전축선(R1), 제2헤밍롤러(22)의 제2회전축선(R2), 제3헤밍롤러(23)의 제3회전축선(R3)은 수직선을 기준으로 일정각도로 경사지게 배치될 수 있다. 제1회전축선(R1), 제2회전축선(R2), 제3회전축선(R3)은 서로 다른 각도로 경사지게 배치될 수 있다.

로봇 아암(50)의 리스트 어셈블리(51)가 회전함에 따라 캐리어(25)가 리스트 어셈블리(51)의 회전축선(Z) 둘레로 회전할 수 있고, 이러한 캐리어(25)의 회전에 의해 도 9 내지 도 11과 같이, 제1헤밍롤러(21), 제2헤밍롤러(22), 제3헤밍롤러(23)가 작업대상물(W)의 가장자리에 대해 순차적으로 접촉할 수 있다.

각 헤밍롤러(21, 22, 23)가 작업대상물(W)의 가장자리와 접촉한 상태에서 로봇 아암(50)의 작동에 의해 각 헤밍롤러(21, 22, 23)가 가이드됨으로써 작업대상물(W)의 가장자리 헤밍(edge-hemming)이 실행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1회전축선(R1)의 경사각(a1)이 제2회전축선(R2)의 경사각(a2) 보다 크게 형성될 수 있고, 제3회전축선(R3)은 수직선 상에 위치할 수 있다. 예컨대, 제1회전축선(R1)의 경사각(a1)이 70°일 수 있고, 제2회전축선(R2)의 경사각(a2)이 15°일 수 있다.

이와 같이, 제1회전축선(R1)의 경사각(a1), 제2회전축선(R2)의 경사각(a2)이 점차 감소함에 따라 작업대상물(W)의 가장자리에 대한 헤밍공정을 효과적으로 실행할 수 있다.

로봇 아암(50)에 의해 롤러 헤드(20)가 가이드됨에 따라 제1헤밍롤러(21), 제2헤밍롤러(22), 및 제3헤밍롤러(23)가 작업대상물(W)의 가장자리를 단계적으로 헤밍할 수 있다.

도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 작업대상물(W)은 내측패널(W1)과 외측패널(W2)을 가질 수 있고, 내측패널(W1)의 가장자리에 대해 외측패널(W2)의 플랜지(F)를 단계적으로 벤딩함으로써 작업대상물(W)의 가장자리에 대한 헤밍(edge hemming of workpiece)을 실행할 수 있다.

도 9와 같이, 제1헤밍롤러(21)가 작업대상물(W)의 외측패널(W2)의 플랜지(F)에 밀착된 상태에서 로봇 아암(50)에 의해 롤러 헤드(20)가 헤밍 베드(10)의 다이(12)를 따라 가이드됨으로써 제1헤밍롤러(21)의 성형면에 의해 외측패널(W2)의 플랜지(F)가 제1회전축선(R1)의 경사각(a1)에 부합되는 각도로 벤딩(bend)될 수 있다.

그런 다음에, 도 10과 같이, 제2헤밍롤러(22)가 작업대상물(W)의 외측패널(W2)의 플랜지(F)에 밀착된 상태에서 로봇 아암(50)에 의해 롤러 헤드(20)가 헤밍 베드(10)의 다이(12)를 따라 가이드됨으로써 제2헤밍롤러(22)의 성형면에 의해 외측패널(W2)의 플랜지(F)가 제2회전축선(R2)의 경사각(a2)에 부합하는 각도로 벤딩(bend)될 수 있다.

최종적으로, 도 11과 같이, 제3헤밍롤러(23)가 작업대상물(W)의 외측패널(W2)의 플랜지(F)에 밀착된 상태에서 로봇 아암(50)에 의해 롤러 헤드(20)가 헤밍 베드(10)의 다이(12)를 따라 가이드됨으로써 제3헤밍롤러(23)의 성형면에 의해 외측패널(W2)의 플랜지(F)가 수직으로 완전히 벤딩될 수 있고, 이에 외측패널(W2)의 플랜지(F)가 내측패널(W1) 측에 오버랩될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 롤러 헤드(20)는 캐리어(25)에 연결된 하나 이상의 가이드롤러(24)를 더 포함할 수 있다. 가이드롤러(24)는 헤밍롤러(21, 22, 23) 중에서 적어도 하나의 헤밍롤러의 맞은편에 배치되어 해당 헤밍롤러(21, 22, 23)가 소정의 가압력에 의해 작업대상물(W)의 가장자리를 가압할 때, 헤밍롤러(21, 22, 23)의 반대편에서 가압력에 대향하는 대향력을 인가함으로써 작업대상물(W)의 헤밍품질을 개선할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 단일의 가이드롤러(24)가 메인 헤밍롤러인 제3헤밍롤러(23)의 맞은편에 배치될 수 있다.

가이드롤러(24)는 제2실린더(62)에 의해 제1방향(X1)을 따라 이동함으로써 작업대상물(W)의 이면에 가해지는 대향력이 조절될 수 있다. 작업대상물(W)의 가장자리가 제3헤밍롤러(23)에 의해 헤밍될 때, 가이드롤러(24)는 제3헤밍롤러(23)의 맞은편에서 제1방향(X1)을 따라 이동할 수 있고, 특히 가이드롤러(24)가 제3헤밍롤러(23)의 이동방향과 반대방향으로 이동함으로써 가이드롤러(24)는 제3헤밍롤러(23)의 가압력에 대향하는 대향력을 인가할 수 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 제2실린더(62)는 공기 또는 오일 등과 같은 유체가 공급됨에 따라 작동하는 공압식(pneumatic) 또는 유압식(hydraulic) 실린더로 구성될 수 있다. 제2실린더(62)에는 제2조절밸브(27)가 연결될 수 있고, 제2조절밸브(27)는 제2실린더(62) 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하도록 구성될 수 있다. 제2조절밸브(27)는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제2솔레노이드(27a)를 가질 수 있다. 제2솔레노이드(27a)에 의해 제2조절밸브(27)의 밸브개도가 조절됨에 따라 제2실린더(62) 측으로 공급되는 유체의 유량이 조절될 수 있다. 예컨대, 제2조절밸브(27)는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)일 수 있다.

제2조절밸브(27)의 제2솔레노이드(27a)에는 제2컨트롤러(42)가 연결될 수 있고, 제2컨트롤러(42)는 제2솔레노이드(27a)의 전압 또는 전류 등과 같은 피드백신호(FB)를 검출하는 한 쌍의 센서(42a, 42b)를 가질 수 있다. 제2컨트롤러(42)는 한 쌍의 센서(42a, 42b)에 의해 검출된 피드백신호(FB)를 제2설정레벨과 비교하여 제2솔레노이드(27a)에 공급되는 전압 또는 전류를 조절할 수 있고, 이러한 제2솔레노이드(27a)에 의해 제2조절밸브(27)의 밸브개도가 조절됨으로써 제2실린더(62) 측으로 공급되는 유체의 유량이 조절될 수 있고, 이를 통해 가이드롤러(24)의 대향력이 조절될 수 있다. 여기서, 제2설정레벨은 작업대상물(W)의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제2솔레노이드(27a)에 공급되는 전압 또는 전류로 설정될 수 있다.

이와 같이, 제2실린더(62), 제2조절밸브(27) 및 제2컨트롤러(42) 등에 의해 작업대상물(W)의 종류, 구조, 가장자리의 구간 별로 따라 가이드롤러(24)의 대향력이 조절될 수 있으므로 작업대상물(W)의 헤밍 품질이 대폭 향상될 수 있다. 예컨대, 작업대상물(W)이 차량의 휠 아치일 경우에는 플랜지(F)의 길이가 짧은 부분은 굴곡을 최소화할 필요가 있으므로 가이드롤러(24)의 대향력을 최소값으로 감소할 수 있고, 플랜지(F)의 길이가 긴 부분은 벤딩량이 최대화될 필요가 있으므로 가이드롤러(24)의 대향력을 최대값으로 증가할 수 있다.

제2실린더(62)는 제2실린더하우징(64) 및 제2실린더로드(66)를 가질 수 있다. 제2실린더로드(66)는 제1방향(X1)을 따라 이동하도록 제2실린더하우징(64)에 장착될 수 있다. 제2실린더로드(66)의 단부에는 제2이동부재(68)가 고정되고, 이에 제2실린더로드(66)의 이동에 의해 제2이동부재(68)가 제1방향(X1)을 따라 이동할 수 있다.

제2실린더(62)의 제2실린더하우징(64)은 제2브라켓(74)에 의해 제2플레이트(72)에 고정적으로 연결될 수 있고, 제2플레이트(72)는 제1방향(X1)을 따라 연장될 수 있다.

제2플레이트(72)에는 제2가이드레일(76)이 장착될 수 있고, 제2가이드레일(76)은 제1방향(X1)을 따라 연장될 수 있다. 제2가이드레일(76)에는 제2슬라이더(78)가 슬라이딩가능하게 설치될 수 있고, 제2슬라이더(78)에는 제2이동부재(68)가 고정될 수 있다.

제2이동부재(68)의 일측에는 연결편(70)이 돌출할 수 있다. 제2실린더(62)의 제2실린더로드(66)가 제2이동부재(68)의 연결편(70)에 고정될 수 있다. 이에 제2실린더로드(66)가 전진 또는 후진함에 따라 제2이동부재(68)는 제1방향(X1)을 따라 이동할 수 있다. 제2이동부재(68)의 이동은 제2슬라이더(78) 및 제2가이드레일(76)에 의해 정밀하게 가이드될 수 있다.

제2이동부재(68)의 일단에는 가이드롤러(24)가 회전가능하게 장착될 수 있다.

제1플레이트(71) 및 제2플레이트(72)는 장착플레이트(79)에 고정되고, 장착플레이트(79)는 플로팅유닛(80)을 매개로 캐리어(25)에 연결될 수 있다.

플로팅유닛(80)은 롤러 헤드(20)의 제1 및 제2 플레이트(71, 72)를 3축방향으로 이동시키도록 구성될 수 있고, 이를 통해 롤러 헤드(20)의 헤밍롤러(21, 22, 23)들과 가이드롤러(24)를 서로 직교하는 3축방향으로 이동시킬 수 있다.

일 실시예에 따르면, 플로팅유닛(80)은 베이스부재(84), 베이스부재(84)에 대해 제1방향(X1)을 따라 이동가능하게 연결된 제1플로팅부재(81)와, 제1플로팅부재(81)에 대해 제2방향(X2)을 따라 이동가능하게 연결된 제2플로팅부재(82)와, 제2플로팅부재(82)에 대해 제3방향(X3)을 따라 이동가능하게 연결된 제3플로팅부재(83)를 포함할 수 있다. 예컨대, 플로팅유닛(80)은 SCHUNK GmbH & Co. KG(제조사)의 AGE-S-XYZ(제품명)와 같은 compensation unit으로 구성될 수 있다.

제1플로팅부재(81)는 베이스부재(84)에 제1방향(X1)을 따라 이동가능하게 연결될 수 있다. 제1플로팅부재(81) 및 베이스부재(84) 사이에는 복수의 스프링(85)이 배치될 수 있고, 각 스프링(85)은 제1방향(X1)을 따라 배치될 수 있다. 이에 제1플로팅부재(81)가 복수의 스프링(85)에 의해 제1방향(X1)을 따라 탄성적으로 지지됨으로써 제1플로팅부재(81)는 제1방향(X1)을 따라 이동가능할 수 있다.

제2플로팅부재(82)는 제1플로팅부재(81)에 대해 제2방향(X2)을 따라 이동가능하게 연결될 수 있다. 제1플로팅부재(81) 및 제2플로팅부재(82) 사이에는 복수의 제1가이드레일(86)이 배치될 수 있고, 각 제1가이드레일(86)은 제2방향(X2)을 따라 연장될 수 있다. 이에 제2플로팅부재(82)는 복수의 제1가이드레일(86)을 따라 이동할 수 있다.

제3플로팅부재(83)는 제2플로팅부재(82)에 대해 제3방향(X3)을 따라 이동가능하게 연결될 수 있다. 제3플로팅부재(83) 및 제2플로팅부재(83) 사이에는 복수의 제2가이드레일(87)이 배치될 수 있고, 각 제2가이드레일(87)은 제3방향(X3)을 따라 연장될 수 있다. 이에 제3플로팅부재(83)는 복수의 제2가이드레일(87)을 따라 이동할 수 있다.

제3플로팅부재(83)는 롤러 헤밍(20)의 장착플레이트(79)가 분리가능하게 결합되는 결합부(89)를 가질 수 있다.

제2방향(X2) 및 제3방향(X3)은 직교할 수 있고, 제1방향(X1)은 제2방향(X2) 및 제3방향(X3)에 대해 직교할 수 있다.

플로팅유닛(80)은 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)를 록킹 내지 언록킹하는 록킹기구(미도시)를 더 포함할 수 있고, 록킹기구(미도시)는 공압 또는 유압 등에 의해 작동하는 유압식 록킹기구(hydraulic locking device)일 수 있다.

록킹기구(미도시)에 의해 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 록킹되면 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 이동하지 않는다.

록킹기구(미도시)에 의해 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 언록킹되면 제1플로팅부재(81)는 제1방향(X1)을 따라 이동하고, 제2플로팅부재(82)는 제2방향(X2)을 따라 이동하며, 제3플로팅부재(83)는 제3방향(X3)을 따라 이동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 록킹기구(미도시)의 언록킹 시에, 플로팅유닛(80)의 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 각 축선방향(X1, X2, X3)을 따라 개별적으로 이동함으로써 장착플레이트(79) 및 제1 및 제2 플레이트(71, 72)가 3방향(X1, X2, X3)으로 이동할 수 있고, 이를 통해 복수의 헤밍롤러(21, 22, 23) 및 가이드롤러(24)가 3방향(X1, X2, X3)을 따라 이동할 수 있다.

예비 헤밍롤러인 제1 및 제2 헤밍롤러(21, 22)에 의해 작업대상물(W)이 예비적으로 헤밍될 때, 플로팅유닛(80)의 록킹기구(미도시)가 언록킹된 상태에서 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 각 방향(X2, X3, X1)을 따라 이동함으로써 각 헤밍롤러(21, 22, 23) 및 가이드롤러(24)의 이동궤적이 조절될 수 있고, 또한 가이드부재(13)의 수직위치 및/또는 수평위치가 조절됨으로써 각 헤밍롤러(21, 22, 23) 및 가이드롤러(24)의 이동궤적이 기구적으로 보정될 수 있다.

상술한 바와 같이, 예비 헤밍 과정에서 플로팅유닛(80) 및 가이드부재(13)에 의해 롤러 헤드(20)의 이동궤적이 기구적으로 조절된 상태에서, 플로팅유닛(80)의 록킹기구(미도시)가 록킹되면 제1플로팅부재(81), 제2플로팅부재(82), 제3플로팅부재(83)가 이동하지 않으므로 각 헤밍롤러(21, 22, 23) 및 가이드롤러(24)의 조절된 이동궤적이 유지될 수 있다. 이런 상태에서 메인 헤밍롤러인 제3헤밍롤러(23)가 작업대상물(W)의 플랜지(F)를 메인으로 헤밍함으로써 헤밍 품질을 대폭 개선할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 플로팅유닛(80) 및 가이드부재(13)의 위치 조절을 통해 각 헤밍롤러(21, 22, 23) 및 가이드롤러(24)의 이동궤적이 기구적으로 보정될 수 있으므로 로봇 티칭의 수정을 최소화할 수 있고, 이를 통해 헤밍 품질을 효과적으로 개선할 수 있다.

헤밍 베드(10)는 거치대(holder) 측에 홀딩되고, 거치대에 홀딩된 헤밍 베드(10)는 로봇 아암(50) 및 캐리어(25)에 의해 작업대상물(W) 측으로 이송될 수 있다. 캐리어(25)가 헤밍 베드(10)에 가결합된 상태에서 로봇 아암(50)이 작동하여 헤밍 베드(10)가 작업대상물(W)에 인접하게 이송될 수 있고, 그 이후에 클램프(15, 16, 17)에 의해 헤밍 베드(10)의 프레임(11) 및 다이(12)가 작업대상물(W)에 결합될 수 있다.

캐리어(25)는 하나 이상의 클램프(45)를 가질 수 있고, 클램프(45)는 캐리어(25)의 상단에 배치될 수 있다. 캐리어(25)와 프레임(11)이 가결합된 상태에서 클램프(45)에 의해 캐리어(25) 및 프레임(11)이 클램프됨으로써 헤밍 베드(10)의 이송 시에 헤밍 베드(10)가 캐리어(25)로부터 분리됨이 방지될 수 있다.

프레임(11)은 복수의 삽입홀(35)을 가질 수 있고, 캐리어(25)는 복수의 삽입돌기(33)를 가질 수 있다. 캐리어(25)의 삽입돌기(33)들이 프레임(11)의 삽입홀(35)들에 개별적으로 삽입됨으로써 캐리어(25)가 헤밍 베드(10)의 프레임(11)에 가결합될 수 있다. 캐리어(25)가 헤밍 베드(10)의 프레임(11)에 가결합된 상태에서 로봇 아암(50)이 작동함으로써 헤밍 베드(10)가 작업대상물(W)에 인접할 수 있다.

프레임(11)에는 제1파워서플라이(36, first power supply)가 마련될 수 있고, 캐리어(25)에는 제2파워스플라이(37, second power supply)가 마련될 수 있다. 제1파워서플라이(36) 및 제2파워서플라이(37)는 각종 엑츄에이터, 전장품 등으로 전원을 공급한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 헤밍 베드 11: 프레임
12: 다이 13: 가이드부재
14: 조절리브 15, 16, 17: 클램프
18: 조절부재 19: 지지부재
20: 롤러 헤드 21:제1헤밍롤러
22: 제2헤밍롤러 23: 제3헤밍롤러
24: 가이드롤러 25: 캐리어
26: 제1조절밸브 26a: 제1솔레노이드
27: 제2조절밸브 27a: 제2솔레노이드
31: 가이드홈 34: 지지부
36: 제1파워서플라이 37: 제2파워서플라이
41: 제1컨트롤러 42: 제2컨트롤러
61: 제1실린더 62: 제2실린더
63: 제1실린더하우징 64: 제2실린더하우징
65: 제1실린더로드 66: 제2실린더하우징
67: 제1이동부재 68: 제2이동부재
71: 제1플레이트 72: 제2플레이트
73: 제1브라켓 74: 제2브라켓
75: 제1가이드레일 76: 제2가이드레일
79: 장착플레이트 80: 플로팅유닛
81: 베이스부재 82: 제1플로팅부재
83: 제2플로팅부재 84: 제3플로팅부재

Claims (17)

1. 작업대상물에 분리가능하게 결합되고, 프레임 및 다이를 가진 헤밍 베드; 및
   작업대상물의 가장자리를 단계적으로 헤밍하는 복수의 헤밍롤러를 가진 롤러 헤드;를 포함하고,
   각 헤밍롤러가 작업대상물의 가장자리를 헤밍할 때 각 헤밍롤러가 제1실린더에 의해 제1방향을 따라 이동가능하게 구성됨으로써 작업대상물(W)의 가장자리를 가압하는 가압력(press force)이 조절되는 롤러 헤밍장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1실린더에는 제1실린더 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하는 제1조절밸브가 연결되고, 제1조절밸브는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제1솔레노이드를 가지는 롤러 헤밍장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 제1솔레노이드에는 제1컨트롤러가 연결되고, 상기 제1컨트롤러는 상기 제1솔레노이드의 피드백신호를 검출하는 한 쌍의 센서를 가지며, 상기 제1컨트롤러는 한 쌍의 센서에 의해 검출된 피드백신호를 제1설정레벨과 비교하여 제1솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류를 조절하는 롤러 헤밍장치.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 제1설정레벨은 작업대상물의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제1솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류로 설정되는 롤러 헤밍장치.
5. 청구항 2에 있어서,
   상기 제1조절밸브는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)인 롤러 헤밍장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 롤러 헤드는 하나 이상의 가이드롤러를 더 포함하고,
   상기 가이드롤러는 복수의 헤밍롤러 중에서 적어도 하나의 헤밍롤러의 맞은편에 배치되어 해당 헤밍롤러가 소정의 가압력에 의해 작업대상물의 가장자리를 가압할 때, 헤밍롤러의 반대편에서 가압력에 대향하는 대향력을 인가하도록 구성되는 롤러 헤밍장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 가이드롤러는 제2실린더에 의해 제1방향을 따라 이동함으로써 대향력이 조절되는 롤러 헤밍장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 제2실린더에는 제2실린더 측으로 공급되는 유체의 유량을 조절하는 제2조절밸브가 연결되고, 제2조절밸브는 밸브개도(degree of valve opening)를 조절하는 제2솔레노이드를 가지는 롤러 헤밍장치.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 제2솔레노이드에는 제2컨트롤러가 연결되고, 상기 제2컨트롤러는 상기 제2솔레노이드의 피드백신호를 검출하는 한 쌍의 센서를 가지며, 상기 제2컨트롤러는 한 쌍의 센서에 의해 검출된 피드백신호를 제2설정레벨과 비교하여 제2솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류를 조절하는 롤러 헤밍장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2설정레벨은 작업대상물의 가장자리가 원활하게 벤딩될 때에 제2솔레노이드에 공급되는 전압 또는 전류인 롤러 헤밍장치.
11. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2조절밸브는 전공비례밸브(electro-pneumatic proportional valve)인 롤러 헤밍장치.
12. 청구항 1에 있어서,
    상기 롤러 헤드는 로봇 아암의 리스트 어셈블리(wrist assembly)가 분리가능하게 결합되는 캐리어(carrier)를 더 포함하고,
    상기 복수의 헤밍롤러는 상기 제1실린더를 통해 상기 캐리어에 연결되는 롤러 헤밍장치.
13. 청구항 1에 있어서,
    상기 캐리어에는 플로팅유닛이 연결되고, 상기 플로팅유닛은 상기 복수의 헤밍롤러를 서로 직교하는 3축방향으로 이동시키는 롤러 헤밍장치.
14. 청구항 6에 있어서,
    상기 헤밍 베드는 프레임(frame)과, 상기 프레임에 연결된 다이(die)와, 상기 다이에 분리가능하게 결합되는 가이드부재를 포함하고,
    상기 다이는 작업대상물에 접촉하며, 상기 가이드부재는 상기 가이드롤러가 가이드되는 가이드홈을 가지는 롤러 헤밍장치.
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 다이는 작업대상물의 외면과 접촉하는 제1면, 및 상기 제1면의 반대측에 형성된 제2면을 가지고,
    상기 제2면에는 가이드부재가 체결구를 통해 분리가능하게 장착되는 롤러 헤밍장치.
16. 청구항 15에 있어서,
    상기 가이드부재의 위치가 상기 다이의 제2면 상에서 조절가능하게 장착되는 롤러 헤밍장치.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 다이는 그 양단에 형성된 한 쌍의 조절리브를 가지고, 상기 가이드부재는 상기 한 쌍의 조절리브에 개별적으로 대응하는 한 쌍의 지지부를 가지며, 상기 가이드부재의 각 지지부와 상기 다이의 각 조절리브 사이에는 조절부재가 개재되는 롤러 헤밍장치.

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