KR20190002315A

KR20190002315A - 수확기

Info

Publication number: KR20190002315A
Application number: KR1020180070141A
Authority: KR
Inventors: 즈바사 이모토; 유우지 가토오
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2018-06-19
Publication date: 2019-01-08
Also published as: CN109203990A

Abstract

운전자의 의사에 반하는 차체 주행이 발생하는 것을 적절하게 억제하는 제어 기술. 또한, 작업 장치의 부하 증대 등에 기인하는 작업 무단 변속 장치의 내부적인 미끄럼 등에 의해 작업 장치를 적정하게 구동할 수 없는 경우에 대처할 수 있는 제어 기술이 요망되고 있다. 또한, 작업 장치가 구동하고 있지 않은 상태에서 차체가 전진하여, 작물을 밟아 쓰러뜨리는 문제를 억제하는 제어 기술이 요망되고 있다.
수확기는, 주행 무단 변속 장치(41)를 통하여 주행 장치에 동력을 전달하는 주행 동력 전달 기구(40)와, 인위 변속 조작구(30)의 변속 조작 위치에 기초하여 주행 무단 변속 장치(41)에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부(611)와, 작업 동력 전달 기구(50)에 설치된 작업 클러치가 연결 상태이고, 또한, 인위 변속 조작구(30)의 변속 조작 위치가 중립 위치이고, 또한, 차속 산출부(66)가 제로를 초과하는 차속을 산출하고 있는 경우, 불측 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부(63)와, 불측 주행이 판정되면, 주행 변속 제어부에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부(641)를 구비하고 있다. 주행 변속 제어부(611)는 감속 요구에 기초하여, 주행 변속 제어 명령으로서 주행 장치를 감속시키는 감속 제어 명령을 주행 무단 변속 장치(41)에 부여한다. 또한, 수확기는, 주행 HST(1041)에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부(1611)와, 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(1051)에 부여하는 작업 변속 제어부(1621)와, 차체를 전진시키기 위한 주행 변속 제어 명령이 부여되어 있는 상태에서 차체의 주행이 검지되며, 또한, 작업 변속 제어 명령이 작업 HST(1051)에 부여되어 있는 상태임과 함께 작업 클러치가 연결 상태임에도 불구하고 작업 장치 구동 검출 센서가 작업 장치의 구동 불량을 검출하고 있는 경우, 작업 장치 이상이 발생하고 있다고 판정하는 판정부(1063)와, 작업 장치 이상이 판정되면, 감속 요구를 부여하는 감속 요구부(1641)를 구비하고 있다. 주행 변속 제어부(1611)는 감속 요구에 기초하여, 감속 제어 명령 또는 정지 제어 명령을 주행 HST(1041)에 부여한다. 또한, 수확기는, 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 차속에 기초하여 작업 무단 변속 장치(2051)의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 출력하고, 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 작업 무단 변속 장치(2051)를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 출력하는 작업 변속 제어부(2621)와, 변속 조작 위치가 비전진 위치임에도 불구하고 차체의 전진 주행이 검지되며, 또한 작업 클러치가 연결 상태인 경우 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부(2063)와, 이상 작업 주행이 판정되면, 작업 변속 제어부(2621)에 강제 구동 요구를 부여하는 강제 구동 요구부(2642)를 구비한다. 작업 변속 제어부(2621)는 강제 구동 요구에 기초하여, 작업 장치를 강제 구동시키는 강제 구동용 작업 변속 제어 명령을 작업 무단 변속 장치(2051)에 부여한다.

Description

수확기{HARVESTER}

본 발명은 엔진으로부터의 동력을 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와, 엔진으로부터의 동력을 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구를 구비한 수확기에 관한 것이다.

콤바인과 같은 수확기의 경우, 주행 동력 전달 기구에, 유압식 무단 변속 장치(HST나 HMT 등이라고도 불린다)와 같은 무단 변속 장치가 사용되고 있다. 그러나, 무단 변속 장치는, 중립 위치의 확정이 어려워, 인위 변속 조작구의 조작 위치가 중립 위치에 있더라도, 차체가 움직이기 시작하는 경우가 있다. 포장에서 예취 작업을 행하는 콤바인에서는, 두렁으로부터 포장에 진입할 때에는, 예취부를 포장의 작물에 위치 정렬하기 위해서, 또한, 그 진입로가 내리막길인 경우가 많기 때문에, 운전자가 의식적으로 중립 위치를 포함하는 범위에서 HST 조작 레버(인위 변속 조작 레버)를 조작하면서 차체를 신중하게, 또한 천천히 이동시키는 것이다. 그러나, 진입로가 내리막길이기 때문에, 진입 시의 차체는 전방으로 기울어진 자세가 되어, 중력에 의해 차체를 하방으로 이동시키는 힘이 발생하여, 운전자가 수확기를 정지시키고자 하고 있음에도 불구하고, 불측으로 차체가 미끄러지기 시작하는(전진하는) 경우가 있다. 또한, 주행 동력 전달 기구에 HST를 사용한 많은 수확기에서는, HST 조작 레버가 중립 위치로 조작되면, 자동적으로 엔진 회전이 아이들링 회전수가 되는 아이들링 제어가 채용되어 있다. 아이들링 제어가 채용되어 있는 수확기에 있어서, 이러한 미속 주행이 행하여지면, HST 조작 레버가 빈번히 중립 위치로 조작되어, 그 때마다, 자동으로 엔진 회전이 아이들링 회전수가 되므로, 상황에 따라서는 엔진 정지가 발생하여, HST가 큰 충격을 받게 된다.

특허문헌 1에 의한 콤바인에서는, HST 조작 레버(인위 변속 조작 레버)가 중립 위치인 때에는 엔진 회전이 아이들링 상태로 되는 제어가 채용되어 있는데, 상술한 문제를 회피하기 위해서, 변속 레버가 중립 위치일지라도, 차속 센서가 차체의 이동을 검출한 경우에는, 엔진 회전수를 소정 회전까지 상승시키고 있다.

또한, 특허문헌 2에 의한 콤바인에서는, 주행용의 유압식 무단 변속 장치의 경사판각을 조정하는 변속 레버(인위 변속 조작 레버)가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 차체의 주행이 검지된 경우, 엔진을 정지시키거나, 또는 혼 등의 통지 수단을 작동시키는 제어가 채용되어 있다.

또한, 특허문헌 3에 의한 콤바인에서는, 차속에 예취부의 구동 속도를 연동시키는 차속 연동 제어와 차속에 관계 없이 예취부를 일정속으로 구동시키는 긁어들임 제어가 구비되어 있다. 이 긁어들임 제어 시에 전경사 검출 수단에 의해 차체의 전경 자세가 검출되면, 제어부가, 포장에의 차체 진입 시에 있어서의 예취 작업이라고 판단하여, 예취부의 구동 속도인 긁어들임 속도를 자동으로 저하시킨다. 이에 의해, 차체를 포장에 진입시킬 때, 예취부의 구동 스피드가 차속에 비하여 너무 빠른 것에 기인한 문제가 억제되고 있다.

또한, 특허문헌 4에 의한 콤바인에서는, 주행 동력 전달 기구 및 작업 동력 전달 기구에, 유압식 무단 변속 장치(HST 등이라고도 불린다)와 같은 무단 변속 장치가 사용되고 있다. 주행 동력 전달 기구와 작업 동력 전달 기구의 양쪽에 무단 변속 장치가 사용되고 있으므로, 엔진으로부터 입력된 동력이, 주행 무단 변속 장치 및 작업 무단 변속 장치에 의해 무단계로 변속할 수 있다. 따라서, 작업 속도(예취 속도)를 주행 속도에 동기시키는 동기 제어가 가능하게 된다. 동기 제어가 행하여지고 있을 때에는, 차체가 주행하고 있을 때에는 작업 장치도 구동하고, 차체가 정지하고 있을 때에는, 작업 장치도 정지하고 있다. 또한, 무단 변속 장치에서는, 부하가 큰 경우, 유압의 누설이나 미끄럼 등에 의해 내부적인 동력 전달의 불량(공회전)이 발생하는 경우가 있다.

특허문헌 3에 의한 콤바인에서도, 차속에 예취부의 구동 속도를 연동시키는 차속 연동 동기 제어가 행하여지고 있다. 이 콤바인의 긁어들임 제어 시에, 전경 검출 수단에 의해 차체의 전경 자세가 검출되면, 포장에의 차체 진입 시에 있어서의 예취 작업 중이라고 제어부가 판단하여, 예취부의 구동 속도인 긁어들임 속도를 자동적으로 저하시킨다. 이 제어에 의해, 차체의 포장에의 진입 시에 있어서, 예취부의 구동 속도가 차속에 비하여 너무 빠른 것에 기인한 예취 작업성의 저하가 억제된다.

또한, 콤바인과 같은 수확기의 경우, 주행 동력 전달 기구에, 유압식 무단 변속 장치(HST라고도 불린다)와 같은 무단 변속 장치가 사용되고 있다. 그러한 무단 변속 장치는, 중립 위치의 확정이 어려워, 인위 변속 조작구의 조작 위치가 중립 위치에 있더라도, 차체가 움직이기 시작하는 경우가 있다. 예를 들어, 콤바인이 두렁으로부터 포장에 진입할 때에는, 예취부를 포장의 작물에 위치 정렬하기 위해서, 운전자는, 의식적으로 중립 위치를 포함하는 범위에서 HST 조작 레버(인위 변속 조작 레버)를 조작하면서 차체를 미속으로 이동시키는 것이다. 그러나, 두렁으로부터 포장에의 진입로의 대부분이 내리막길이기 때문에, 차체가 전방으로 기울어진 자세가 되어, 수확기에 중력 작용이 작용하여, 운전자가 수확기를 정지시키고자 하고 있음에도 불구하고, 불측으로 차체가 움직이기 시작하는(전진하는) 경우가 있다.

특허문헌 4에 의한 콤바인에서는, 주행 동력 전달 기구와 작업 동력 전달 기구의 양쪽에 무단 변속 장치가 사용되고 있으므로, 엔진으로부터 입력된 동력이, 주행 무단 변속 장치 및 작업 무단 변속 장치에 의해 무단계로 변속할 수 있다. 따라서, 작업 속도(예취 속도)를 주행 속도에 동기시키는 동기 제어가 가능하게 된다. 동기 제어가 행하여지고 있을 때에는, 차체가 주행하고 있을 때에는 작업 장치도 구동하고, 차체가 정지하고 있을 때에는, 작업 장치도 정지하고 있다. 또한, 무단 변속 장치에서는, 부하가 큰 경우, 유압의 누설이나 미끄럼 등에 의해 내부적인 동력 전달의 불량(공회전)이 발생하는 경우가 있다.

특허문헌 1에 의한 콤바인에서는, 주행용의 유압식 무단 변속 장치의 경사판각을 조정하는 변속 레버(인위 변속 조작 레버)가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 차체의 주행이 검지된 경우, 엔진을 정지시키거나, 또는 혼 등의 통지 수단을 작동시키는 제어가 채용되어 있다.

또한, 특허문헌 3에 의한 콤바인에서는, 차속에 예취부의 구동 속도를 연동시키는 차속 연동 제어가 행하여져, 긁어들임 제어 시에 전경 검출 수단에 의해 차체의 전경 자세가 검출되면, 제어부가, 포장에의 차체 진입 시에 있어서의 예취 작업이라고 판단하여, 예취부의 구동 속도인 긁어들임 속도를 자동으로 저하시킨다. 이 제어에 의해, 차체의 포장에의 진입 시에 있어서의, 예취부의 구동 속도가 차속에 비하여 너무 빠른 것에 기인한 예취 작업성의 저하가 억제된다.

일본 특허 공개 제2001-050073호 공보 일본 특허 공개 제2002-339773호 공보 일본 특허 공개 제2010-233487호 공보 일본 특허 공개 제2008-072992호 공보

벼나 보리 등을 수확하는 수확기는, 두렁으로부터 포장에 진입하자마자 바로 예취 작업을 행할 필요가 있고, 위치 정렬 등을 정확하게 행하기 위하여 미속 주행이 필요해진다. 그러나, 주행 노면이 경사면으로 되어 있는 경우, 무단 변속 장치의 인위 변속 조작구의 조작 위치가 중립 위치일지라도, 운전자의 의사에 반하는 차체 주행이 발생할 가능성이 있다. 그러한 차체 주행이 발생한 경우에는, 즉시 차체의 주행을 감속(속도 제로로의 감속, 즉 정지도 포함한다)할 필요가 있다. 그러나, 특허문헌 1에 의한 콤바인에서는, 엔진 회전수를 상승시키는 제어가 행하여지므로, 이러한 문제를 해결하기에는 부적절하다. 또한, 특허문헌 2에 의한 콤바인과 같이, 변속 레버가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 차체의 주행이 검지된 경우에, 엔진을 정지시키면, 작업 장치도 포함하여, 엔진을 동력원으로 하는 모두에 동작 기기가 정지하기 때문에, 수확기 작업의 복귀에 시간이 걸린다. 또한 특허문헌 3의 제어 기술에서는, 운전자의 의사에 반하는 차체 주행은, 전혀 고려되어 있지 않으므로, 운전자의 의사에 반하는 차체 주행이 초래하는 문제를 해결하는 것은 불가능하다.

이러한 실정을 감안하여, 작업 장치를 사용한 작업 주행을 행하기 위하여 포장에 진입한다고 하는 상황 하에 있어서, 운전자의 의사에 반하는 차체 주행을 적절하게 억제하는 제어 기술이 요망되고 있다.

또한, 특허문헌 4의 콤바인에서는, 벼나 보리 등의 예취해야할 작물의 양이 갑자기 증가하거나, 수분 등을 많이 포함한 작물을 예취하거나 하면, 작업 무단 변속 장치에 큰 부하가 발생하여, 작업 무단 변속 장치에 공회전이 발생하여, 작업 장치가 정지한다. 수확기에 의한 예취 수확 작업에서는, 차체가 주행하고 있음에도 불구하고 작업 장치가 정지해버리면, 차체의 주행과 함께 예취 작업을 할 수 없어 작물이 차례차례로 밟혀 쓰러진다. 이러한 문제에 대한 대책은, 특허문헌 4의 콤바인에서는 고려되어 있지 않다.

특허문헌 3의 콤바인에서도, 작업 장치가 상정 외로 정지한 상태에서, 차체가 움직이기 시작함으로써 초래되는 문제에 대한 대책은 고려되어 있지 않다.

상술한 실정으로부터, 작업 장치의 부하 증대 등에 기인하는 작업 무단 변속 장치의 내부적인 미끄럼 등에 의해 작업 장치를 적정하게 구동할 수 없는 경우에, 적절하게 대처할 수 있는 제어 기술이 요망되고 있다.

또한, 콤바인이, 수확 작업의 개시 시에, 포장의 입구로부터 경사면을 통과하여, 포장에 진입할 때, 주행 무단 변속 장치가 중립 위치일지라도, 주행 장치가 전진 상태로 되는 경우가 있다. 이 경우, 주행 무단 변속 장치가 중립 위치이기 때문에, 작업 무단 변속 장치도 중립 위치가 되어, 작업 장치가 구동하고 있지 않으므로, 포장 단부의 작물을 밟아 쓰러뜨려버릴 가능성이 있다. 포장 단부의 작물을 베기 시작하는 때에는, 작업 장치를 정확하게 작물의 조에 맞출 필요가 있어, 저속 주행이 필수적인데, 경사지의 저속 주행은 숙련을 요한다. 만일 작업 장치가 구동하고 있지 않은 상태에서, 운전자가 의도하지 않은 차체의 움직이기 시작함이 발생한 경우, 작물이 밟혀 쓰러져버린다. 특허문헌 4나 특허문헌 3의 콤바인에서는, 작업 장치가 예상치 못하게 정지한 상태에서, 차체가 움직여 나감으로써 초래되는 문제는 고려되어 있지 않다. 또한, 특허문헌 1에 의한 콤바인과 같이, 변속 레버가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 차체의 주행이 검지된 경우에, 엔진을 정지시키면, 작업 장치도 포함하여, 엔진을 동력원으로 하는 모두에 동작 기기가 정지하기 때문에, 콤바인이 오도 가도 못하게 되어버린다.

상술한 실정을 감안하여, 작업 장치가 구동하고 있지 않은 상태에서 차체가 전진하여, 작물을 밟아 쓰러뜨리는 문제를 억제하는 제어 기술이 요망되고 있다.

본 발명에 의한 수확기는, 차체에 탑재된 엔진과, 상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와, 상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와, 상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와, 상기 엔진으로부터의 동력을 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와, 차속을 산출하는 차속 산출부와, 운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와, 상기 작업 동력 전달 기구에 설치된 작업 클러치가 연결 상태이고, 또한, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치이고, 또한, 상기 차속 산출부가 제로를 초과하는 차속을 산출하고 있는 경우, 불측 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와, 상기 불측 주행이 판정되면, 상기 주행 변속 제어부에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부를 구비하고, 상기 주행 변속 제어부는, 상기 감속 요구에 기초하여, 상기 주행 변속 제어 명령으로서 상기 주행 장치를 감속시키는 감속 제어 명령을 상기 주행 무단 변속 장치에 부여한다.

이 구성에 의하면, 차체가 주행했을 때에, 당해 주행이 판정부에 의해 불측 주행이라고 판정되면, 감속 제어 명령에 의해 당해 주행의 감속이 행하여진다. 작업 동력 전달 기구에 설치된 작업 클러치가 연결 상태이고, 또한, 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치이고, 또한, 차속 산출부가 제로를 초과하는 차속을 산출하고 있는 경우에, 그 주행은, 불측 주행이라고 판정된다. 예를 들어, 차체 전방부에 작업 장치로서의 예취부를 구비한, 벼나 보리 등을 수확하는 수확기의 경우, 작업 주행에 있어서, 처음에 예취부를 작물의 조에 정확하게 맞추고, 조의 시단부로부터 베기 시작할 필요가 있다. 이 때문에, 작업 클러치를 연결 상태로 하여 예취부를 구동시킴과 함께, 차속을 한계까지 떨어뜨리면서 예취부를 조의 시단부에 오도록 수확기를 주행시킨다. 그 때, 두렁으로부터 포장에 진입할 때의 노면이 전방 하향의 경사면으로 되어 있으므로, 인위 변속 조작구가 중립 위치에 있더라도, 주행 무단 변속 장치의 내부적인 미끄럼 등에 의해, 주행 장치가 움직이기 시작하여, 차체 주행이 행하여져버린다. 이러한 주행은, 운전자의 의사에 반하여 주행, 즉 불측 주행으로 간주되어, 즉시 당해 주행(움직이기 시작함)의 억제가 행하여진다. 이에 의해, 작업 장치를 사용한 작업 주행을 행하기 위하여 포장 내에 진입하는 상황 하에 있어서, 운전자의 의사에 반하는 차체 주행(불측 주행)이 방지된다.

불측 주행이라고 판정된 것을 트리거로 하여 차체가 감속되는 경우에도, 급격한 감속이나 정지는, 특히 경사면을 주행하고 있는 경우에는, 주행에 악영향을 미친다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 감속 제어 명령은 상기 차속에 기초하여 산출된 감속값으로 상기 차체를 감속시키는 명령이다. 이 구성에서는, 현상의 차속에 따라서 감속값을 산출하므로, 차체 감속 시의 쇼크가 적어지도록 차체를 감속시킬 수 있다. 또한, 이 감속값으로서, 불측 주행 판정 시의 차속에 대한 소정의 비율의 차속이 사용되어도 된다. 예를 들어, 불측 주행 판정 시의 차속이 1.0km/h이며, 소정의 비율이 10％이면, 감속값은 0.1km/h가 된다. 이러한 감속을 순차 행하면, 최종적으로 감속값은 제로가 되고, 차체는 정지한다.

물론, 불측 주행이 검지되면, 신속히 차체를 정지시키는 것도 중요하다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 감속 제어 명령은 상기 차속을 제로로 유지하는 명령이다. 즉, 신속하게, 차속이 제로가 되도록, 감속 제어 명령이 생성된다. 이에 의해, 불측 주행이 검지되면, 차체는, 신속히 정지한다.

수확기에서는, 저차속에서의 안정된 무단 변속이 필요해지므로, HST나 HMT 등의 유압식 무단 변속 장치가 바람직하다. 또한, 본 발명에 있어서는, 감속 명령의 실행이 신속하고 또한 정확하며 또한 원활하게 행하여지는 것이 중요하므로, 유압식 무단 변속 장치의 경사판각 변경은, 유압 비례 밸브로 행하여지는 것이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주행 무단 변속 장치는 유압식 무단 변속 장치이며, 경사판각의 변경이 가능한 경사판과, 상기 경사판각의 변경을 행하는 유압 비례 밸브를 구비하고, 상기 유압 비례 밸브는 상기 주행 변속 제어 명령에 기초하여 상기 경사판각을 변경하도록 제어된다.

차체의 속도인 차속의 산출은, 주행 장치가, 타이어 등의 지면과의 사이에서 슬립이 발생하기 쉬운 형태로 구성되어 있는 경우, 차축의 회전 속도로부터는 정확한 차속을 산출하는 것이 어려워진다. 이 때문에, 지면과의 슬립이 거의 없고, 차속의 산출을 차축의 회전 검출로부터 용이하게 산출할 수 있는 크롤러 벨트 방식의 주행 장치를 구비한 수확기에 본 발명은 적합하게 적용된다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고, 상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출한다.

또한, 본 발명에 의한 수확기는, 차체에 탑재된 엔진과, 상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와, 상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와, 상기 작업 장치의 구동 상태를 검출하는 작업 장치 구동 검출 센서와, 상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와, 상기 엔진으로부터의 동력을, 작업 무단 변속 장치 및 작업 클러치를 통하여 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와, 차속을 산출하는 차속 산출부와, 운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와, 상기 차체의 주행 상태에 기초하여 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 작업 변속 제어부와, 상기 차체를 전진시키기 위한 상기 주행 변속 제어 명령이 상기 주행 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태에서 상기 차체의 주행이 검지되며, 또한, 상기 작업 장치를 구동시키기 위한 상기 작업 변속 제어 명령이 상기 작업 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태임과 함께 상기 작업 클러치가 연결 상태임에도 불구하고 상기 작업 장치 구동 검출 센서가 구동 불량을 검출하고 있는 경우, 작업 장치 이상이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와, 상기 작업 장치 이상이 판정되면, 상기 주행 변속 제어부에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부를 구비하고, 상기 주행 변속 제어부는, 상기 감속 요구에 기초하여, 상기 주행 장치를 감속시키는 감속 제어 명령 또는 상기 주행 장치를 정지시키는 정지 제어 명령을 상기 주행 변속 제어 명령으로서 상기 주행 무단 변속 장치에 부여한다.

이 구성에 의하면, 차체를 전진시키기 위한 주행 변속 제어 명령이 주행 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태에서 차체의 주행이 검지되며, 또한, 작업 장치를 구동시키기 위한 작업 변속 제어 명령이 작업 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태임과 함께 작업 클러치가 연결 상태임에도 불구하고, 작업 장치가 구동 불량(구동 정지나 미소 구동)이 되면, 작업 장치 이상의 판정이 이루어진다. 작업 장치 이상이 판정되면, 주행 무단 변속 장치에 대하여 차체를 정지시키는 제어 또는 차체를 감속시키는 감속 제어가 행하여진다. 이에 의해, 예취 작업을 할 수 없어 작물이 밟혀 쓰러진다고 하는 문제는 방지된다. 종래의 콤바인에서는, 예취곡간의 반송 막힘을 검출하고, 엔진을 정지시키는 기술은 알려져 있지만, 엔진을 정지시키면, 엔진을 구동원으로 하고 있는 모든 기기가 정지하므로, 그 리커버리 처리가 복잡해진다. 본 발명에서는, 주행 무단 변속 장치에 감속 제어 명령 또는 정지 제어 명령을 부여하여, 차체를 정지 또는 감속시킬 뿐이므로, 엔진을 정지시킬 필요는 없어, 리커버리 처리가 간단하게 된다.

일반적인 수확기에서는, 작업 장치로서의 예취부가 차체 전방부에 설치되어 있고, 예취부를 구동시키면서 전진 주행함으로써, 작물의 예취 수확이 행하여진다. 차체의 정지 시나 후진 시에는, 예취 수확 작업은 행하여지지 않는다. 또한, 예취 수확 시에 있어서, 차속이 빠를수록, 많은 작물의 예취 수확을 행할 필요가 있어서, 작업 장치를 고속으로 구동시키는 것이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업 변속 제어부는, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 상기 차속에 기초하여 상기 작업 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하고, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 상기 작업 무단 변속 장치를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여한다.

상술한 작업 장치 이상은, 예취부에 들어오는 작물이 원인이 되어서 발생할 가능성이 가장 높으므로, 작물이 예취부에 들어가고 있다고 하는 상태를, 작업 장치 이상의 판정 조건으로서 첨가하면, 판정 정밀도가 향상된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업 장치로서의 예취부에 들어오는 작물을 검출하는 밑동 센서가 구비되고, 상기 밑동 센서에 의한 상기 작물의 검출이, 상기 작업 장치 이상의 판정 조건에 포함된다.

작업 장치 이상이 판정되면, 차체가, 자동으로, 정지 또는 감속되므로, 운전자는 당황하게 된다. 이 때문에, 작업 장치 이상이 발생하고, 차체가 정지 또는 감속한 것이 운전자에게 통지되는 것이 바람직하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업 장치 이상이 판정되면 경보 통지를 행하는 통지부가 구비되어 있다.

또한, 본 발명에 의한 수확기는, 차체에 탑재된 엔진과, 상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와, 상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와, 상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와, 상기 엔진으로부터의 동력을, 작업 무단 변속 장치 및 작업 클러치를 통하여 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와, 차속을 산출하는 차속 산출부와, 운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 상기 차속에 기초하여 상기 작업 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하고, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 상기 작업 무단 변속 장치를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 작업 변속 제어부와, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 비전진 위치임에도 불구하고 상기 차체의 전진 주행이 검지되며, 또한, 상기 작업 클러치가 연결 상태인 경우, 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와, 상기 이상 작업 주행이 판정되면, 상기 작업 변속 제어부에 강제 구동 요구를 부여하는 강제 구동 요구부를 구비하고, 상기 작업 변속 제어부는, 상기 강제 구동 요구에 기초하여, 상기 작업 장치를 강제 구동시키는 강제 구동용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여한다.

이 구성에 의하면, 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 비전진 위치(중립 위치 또는 후진 위치)임에도 불구하고 차체의 전진 주행이 검지되며, 또한, 작업 클러치가 연결 상태인 경우, 운전자의 의사에 반하여 차체가 전진하여 작업 주행이 개시된 것으로 간주된다. 그러나, 변속 조작 위치가 비전진 위치이므로, 작업 장치에는 동력이 전달되지 않고, 작업 장치는 정지 상태이다. 이러한, 운전자의 의사에 반하는 작업 주행은 이상 작업 주행으로 간주되므로, 판정부는, 이 차체의 움직이기 시작함을 이상 작업 주행이라고 판정한다. 이러한 이상 작업 주행이 발생하면, 작물이 밟혀 쓰러진다는 문제가 발생하므로, 이것을 회피하기 위해서, 이상 작업 주행이 판정되면, 작업 장치가 강제 구동된다. 작업 장치가 강제적인 명령으로 구동함으로써, 작물이 밟혀 쓰러진다는 문제가 방지된다.

예를 들어, 차체 전방부에 작업 장치로서의 예취부를 구비한, 벼나 보리 등을 수확하는 수확기의 경우, 예취부를 작물의 조에 정확하게 맞추고, 조의 시단부로부터 베기 시작하기 때문에, 작업 클러치를 연결 상태로 하여 예취부를 구동시킴과 함께, 차속을 한계까지 떨어뜨리면서 주행할 필요가 있다. 그 때, 두렁으로부터 포장에 진입할 때의 노면이 전방 하강의 경사면으로 되어 있으므로, 인위 변속 조작구가 중립 위치에 있더라도, 주행 무단 변속 장치의 내부적인 미끄럼, 예를 들어 주행 무단 변속 장치가 유압식 무단 변속 장치와 같은 구성이라면, 유압의 누설 흐름에 의해, 주행 장치가 움직여 나가는 경우가 있다. 이러한 상황에 있어서, 상술한 본 발명의 구성에 의하면, 작업 장치가 구동하고 있지 않더라도, 이상 작업 주행이 판정됨으로써, 작업 장치가 움직이기 시작하므로, 작물을 밟아 쓰러뜨리는 문제가 방지된다. 특히, 포장의 입구부터 포장에 들어가는 때에는, 운전자는, 작업 클러치를 연결 상태로 하고, 인위 변속 조작구를 최초 중립 위치로 하고, 천천히, 인위 변속 조작구를 조작하여, 저속 주행으로 포장의 입구를 통과하려고 하므로, 인위 변속 조작구가 비전진 위치임에도 불구하고, 차체가 전진 주행했을 때에는, 즉시 작업 장치를 움직이게 하는 것은 이치에 맞는다.

상술한 이상 작업 주행은, 포장의 입구부터 포장에 들어갈 때의 전방 하강 경사면에서 빈발한다. 이 때문에, 이상 작업 주행의 판정에 있어서, 차체가 전방 하강의 경사면을 통과할 때에 차체에 발생하는 전방으로 기울어진 자세를 판정 조건으로서 첨가하면, 판정 정밀도가 향상된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 차체의 피치각을 검출하는 자세 센서가 구비되고, 상기 자세 센서에 의한 상기 차체의 전방으로 기울어진 자세의 검출이, 상기 이상 작업 주행의 판정 조건에 포함된다.

차체가 전방 하강 경사면에서의 중력에 의한 움직임으로 천천히 움직인 때에, 이상 작업 주행이 판정된다. 따라서, 이상 작업 주행의 판정을 트리거로 하여 실행되는 작업 장치의 움직임은, 차체의 느린 움직임에 적응할 정도의 움직임이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업 무단 변속 장치는 유압식 무단 변속 장치이며, 상기 강제 구동용 작업 변속 제어 명령에 의한 상기 작업 장치의 움직임은, 상기 유압식 무단 변속 장치의 최저 출력에 의한 상기 작업 장치의 움직임이다. 저속 안정성이 있는 유압식 무단 변속 장치의 덕택으로, 작업 장치의 안정된 움직여 나감이 얻어진다.

차체의 속도인 차속의 산출은, 주행 장치가, 타이어 등의 지면과의 사이에서 슬립을 발생함으로써 구성되어 있는 경우, 차축의 회전 속도로부터 정확한 차속을 산출하는 것이 어려워진다. 이 때문에, 지면과의 슬립이 거의 없고, 차속의 산출을 차축의 회전 검출로부터 용이하게 산출할 수 있는 크롤러 벨트 방식의 주행 장치를 구비한 수확기에 본 발명은 적합하게 적용된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고, 상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출한다.

도 1은 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인의 측면도이다.
도 2는 콤바인의 동력 전달 계통도이다.
도 3은 콤바인의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 4는 불측 주행의 판정으로부터 차체의 감속에 이르는 제어의 흐름을 설명하는 설명도이다.
도 5는 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인의 측면도이다.
도 6은 콤바인의 동력 전달 계통도이다.
도 7은 콤바인의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 8은 작업 장치 이상의 판정으로부터 차체의 감속에 이르는 제어의 흐름을 설명하는 설명도이다.
도 9는 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인의 측면도이다.
도 10은 콤바인의 동력 전달 계통도이다.
도 11은 콤바인의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 12는 이상 작업 주행의 판정으로부터 작업 장치의 강제 구동에 이르는 제어의 흐름을 설명하는 설명도이다.

본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「차체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「차체 후방측」으로 한다.

도 1에는, 본 발명에 의한 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인을 도시하고 있다. 이 콤바인에는, 차체(1)와, 차체(1)를 자주 가능하게 대지 지지하는 좌우 한 쌍의 크롤러 타입의 주행 장치(10)가 구비되어 있다. 차체(1)의 전방부에는, 수확용의 작업 장치인 예취부(2)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 예취부(2)는 포장의 곡간을 예취하여 차체 후방으로 반송한다. 예취부(2)의 우측 후방 상방에는, 운전 캐빈(11)이 설치되어 있다. 운전 캐빈(11) 내에는, 인위 변속 조작구인 주변속 레버(30)와, 긁어들이기 페달(31)이 배치되어 있다. 주변속 레버(30)는 전후로 요동 조작 가능한 상태로 설치되어 있다. 긁어들이기 페달(31)은 발밟기 조작 가능한 상태로 설치되어 있다.

운전 캐빈(11)의 하방에는 엔진(4)이 탑재되어 있다. 예취부(2) 및 운전 캐빈(11)의 후방에는, 예취부(2)로부터 반송된 예취곡간을 탈곡하는 탈곡 장치(12)와, 탈곡 장치(12)로부터의 곡립을 저류하는 그레인 탱크(13)가 차체 좌우 방향으로 인접하는 상태로 설치되어 있다. 그레인 탱크(13)에는, 그레인 탱크(13) 내의 곡립을 배출하는 언로더(14)가 설치되어 있다.

예취부(2)에는, 포장의 곡간을 일으켜 세우는 복수의 세움 장치(21), 세움 장치(21)에 의해 세워진 곡간을 절단하는 바리캉식의 절단 장치(22), 예취곡간을 후방으로 반송하는 곡간 반송 장치(23) 등이 구비되어 있다. 예취부(2)는 차체 좌우 방향의 축심 X1 둘레의 요동으로 승강 가능하게 구성되어 있다. 이 요동은, 유압 실린더(24)의 신축에 의해 행하여진다.

도 2를 사용하여, 엔진(4)으로부터의 동력 전달 계통에 대하여 설명한다. 이 동력 전달 계통에는, 주행 동력 전달 기구(40)와 작업 동력 전달 기구(50)가 포함되어 있다. 주행 동력 전달 기구(40)는 엔진(4)으로부터의 동력을 주행 장치(10)에 전달한다. 작업 동력 전달 기구(50)는 엔진(4)으로부터의 동력을 예취부(2)나 탈곡 장치(12) 등의 작업 장치에 전달한다. 도 2에 도시된 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(50)는 예취부(2)에 동력을 전달하는 제1 작업 동력 전달 기구와, 예취부(2) 이외의 작업 장치(탈곡 장치(12) 등)에 동력을 전달하는 제2 동력 전달 기구를 포함하고 있다. 주행 동력 전달 기구(40)는 유압식 무단 변속 장치를 주행 무단 변속 장치(이하 주행 HST(41)라고 약칭한다)로서 구비하고 있고, 제1 작업 동력 전달 기구도 유압식 무단 변속 장치를 작업 무단 변속 장치(이하 작업 HST(51)라고 약칭한다)로서 구비하고 있다.

주행 동력 전달 기구(40)는 제1 벨트 전동 장치(42)와 기어 트랜스미션(44)을 구비하고 있다. 제1 벨트 전동 장치(42)는 엔진(4)의 출력축에 설치한 제1 출력 풀리(42a)와 주행 HST(41)의 입력축에 설치한 제1 입력 풀리(42b) 간의 동력 전달을 행한다. 기어 트랜스미션(44)은 주행 HST(41)의 출력축과 주행 장치(10)의 좌우 차축(10a) 간의 동력 전달을 행하여, 좌우의 차축(10a)에 독립하여 동력을 전달할 수 있다. 이 차축(10a)의 회전에 의해, 크롤러 벨트가 회동한다.

제1 작업 동력 전달 기구는, 제2 벨트 전동 장치(52)를 구비하고 있다. 제2 벨트 전동 장치(52)는 엔진(4)의 출력축에 설치한 제2 출력 풀리(52a)와 작업 HST(51)의 입력축에 설치한 제2 입력 풀리(52b) 간의 동력 전달을 행하고, 작업 클러치(53)를 갖는다. 이 작업 클러치(53)는 조작 액추에이터로서의 작업 클러치용 솔레노이드(53a)의 동작에 의해, 선택적으로 클러치 연결 상태와 클러치 단절 상태가 된다. 작업 HST(51)의 출력축으로부터 출력된 동력은, 예취부 입력축(2a)을 통하여 예취부(2)에 전달된다. 제2 작업 동력 전달 기구는, 제3 벨트 전동 장치(54)를 구비하고 있다. 제3 벨트 전동 장치(54)는 엔진(4)의 출력축에 설치한 제3 출력 풀리(54a)와 중계축에 설치한 제3 입력 풀리(54b) 간의 동력 전달을 행하고, 중계 클러치(55)를 갖는다.

주행 HST(41) 및 작업 HST(51)의 변속은, 경사판의 각도를 변경함으로써 행하여진다. 이 실시 형태에서는, 주행 HST(41)의 경사판 각도를 변경하는데도 유압 비례 밸브(71)가 사용되고, 작업 HST(51)의 경사판 각도를 변경하는데도 작업 HST 변속 모터(72)가 사용되고 있다.

도 3에, 이 콤바인의 제어계 기능 블록도가 도시되어 있다. 제어계는, 다수의 센서군, 스위치군, 차량 탑재 LAN으로 상호 접속된 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛 등으로 구성되어 있다. 도 3에서는, ECU는, 통합되어, 1개의 제어 유닛(6)으로서 도시되어 있다.

제어 유닛(6)은 입출력 인터페이스로서, 출력 처리부(6B)와 입력 처리부(6A)를 구비하고 있다. 출력 처리부(6B)는, 차량 주행 기기군(7A), 작업 장치 기기군(7B), 통지 디바이스(7C) 등과 접속하고 있다. 차량 주행 기기군(7A)에는, 차량 주행에 관한 제어 기기, 예를 들어 엔진 제어 기기, 제동 제어 기기, 주행 동력 전달 기구(40)에 내장된 제어 기기, 예를 들어 유압 비례 밸브(71) 등이 포함되어 있다. 유압 비례 밸브(71)는 제어 유닛(6)으로부터 보내져 오는 제어 명령에 기초하여 비례 솔레노이드를 구동하고, 비례적으로 제어된 유압 회로의 압력을 사용하여 경사판 피스톤을 변위시킨다. 경사판 피스톤의 변위에 의해, 주행 HST(41)의 경사판의 경사판각이 변경된다.

작업 장치 기기군(7B)에는, 예취부(2), 탈곡 장치(12), 언로더(14), 작업 동력 전달 기구(50)에 내장되어 있는 제어 기기, 예를 들어 작업 클러치(53)를 연결 및 단절하는 작업 클러치용 솔레노이드(53a)나 작업 HST 변속 모터(72)가 포함되어 있다. 작업 HST 변속 모터(72)는 작업 HST(51)의 경사판의 경사판각을 변경하기 위하여 사용된다. 통지 디바이스(7C)에는, 차량 계기 패널, 경보 버저, 스피커, 경보 램프, 작업 램프 등이 포함되어 있다.

입력 처리부(6A)에는, 주행계 검출 센서군(8A)이나 작업계 검출 센서군(8B) 등이 접속되어 있다. 주행계 검출 센서군(8A)에는, 엔진(4)이나 주행 동력 전달 기구(40)를 조작하는 조작구의 위치를 검출하는 센서나, 엔진(4)이나 주행 동력 전달 기구(40)의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(81), 회전 센서(82), 출력 속도 센서(83), 자세 센서(84)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(81)는 주행 속도를 설정하는 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치를 검출하는 포텐시오미터이다. 회전 센서(82)는 주행 장치(10)의 좌우 차축(10a)의 회전 속도를 검출한다. 출력 속도 센서(83)는 주행 HST(41)의 출력축 회전 속도를 검출한다. 자세 센서(84)는 차체(1)의 수평면에 대한 자세, 피치각이나 롤각 등을 검출한다.

작업계 검출 센서군(8B)에는, 예취부(2), 탈곡 장치(12), 언로더(14), 작업 동력 전달 기구(50) 등의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(86), 작업 클러치 스위치(87), 작업 장치 구동 검출 센서(88), 밑동 센서(89)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(86)는 긁어들이기 페달(31)의 밟기 조작 위치를 검출하고, 그 조작 위치에 기초하여, 작업 HST(51)로부터 동력을 출력시킨다. 긁어들이기 페달(31)의 밟기 조작에 의해, 운전자의 의사로, 예취부(2)를 긴급적으로 구동시킬 수 있다. 작업 클러치 스위치(87)는 작업 클러치(53)의 연결 상태 또는 단절 상태를 검출하고, 제어 유닛(6)에 부여한다. 작업 장치 구동 검출 센서(88)는 작업 동력 전달 기구(50)의 구동 상태, 즉 작업 장치의 구동 상태(예를 들어 예취부(2)가 구동하였는지 여부)를 검출한다. 밑동 센서(89)는 곡간이 예취부(2)에 진입하고 있는 것을 검출한다.

제어 유닛(6)은 입력 처리부(6A)를 통하여 입력된 데이터나 신호에 기초하여 연산 처리된 결과로서의 데이터나 신호를, 출력 처리부(6B)를 통하여 출력한다. 이 연산 처리를 행하는 기능부로서, 주행 제어부(61), 작업 제어부(62), 판정부(63), 판정 관리부(64), 통지부(65), 차속 산출부(66)를 구비하고 있다. 차속 산출부(66)는 회전 센서(82)로부터의 검출 신호에 기초하여, 차체(1)의 속도(차속)를 산출한다.

주행 제어부(61)는 차량 주행 기기군(7A)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 주행을 제어한다. 주행 제어부(61)에는, 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치에 기초하여 주행 HST(41)에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부(611)가 포함되어 있다. 작업 제어부(62)는 작업 장치 기기군(7B)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 작업 장치(예취부(2) 등)를 제어한다. 작업 제어부(62)에는, 작업 변속 제어부(621)가 포함되어 있다. 작업 변속 제어부(621)는 차체(1)의 주행 상태에 기초하여 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(51)에 부여한다.

조작 변위 센서(81)에 의해 검출되는 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치에 기초하여 제어되는 주행 HST(41)의 출력 속도는 출력 속도 센서(83)로 검출된다. 이 출력 속도 센서(83)의 검출 결과에 기초하여, 작업 변속 제어부(621)는 작업 HST 변속 모터(72)를 구동 제어할 수 있다. 이러한 제어 구성에 의해, 작업 HST(51)에서의 예취 속도는, 주행 속도에 동기 가능하다.

작업 변속 제어부(621)에 의한 작업 HST(51)의 제어의 보다 구체적인 일례에서는, 작업 변속 제어부(621)는 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 차속에 기초하여 작업 HST(51)의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(51)에 부여하고, 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 작업 HST(51)를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(51)에 부여한다. 이러한 작업 변속 제어부(621)의 구성에 의해, 차체의 정지 시나 후진 시에는, 실질적으로는, 예취 수확 작업은 행하여지지 않는다. 또한, 전진 주행에 의한 예취 수확 시에는, 차속이 빠를수록, 작업 장치를 고속으로 구동시킬 수 있어, 고속 주행을 사용한 단시간의 예취 수확 작업도 가능하게 된다.

판정부(63)는 작업 동력 전달 기구(50)에 설치된 작업 클러치(53)가 넣어지고, 또한, 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치가 중립 위치이고, 또한, 차속 산출부(66)가 제로를 초과하는 차속을 산출하고 있는 경우, 불측 주행이 발생하고 있다고 판정한다. 판정 관리부(64)는 판정부(63)로부터 출력된 판정 결과에 기초하여, 판정 결과에 기인하는 문제를 회피하기 위해서, 차량 주행 기기군(7A)나 작업 장치 기기군(7B)에 제어 명령을 부여한다. 판정 관리부(64)에는, 감속 요구부(641)가 포함되어 있다. 이 불측 주행이란, 운전자가 의도하고 있지 않음에도, 차체(1)가 움직여버리는 주행이다. 따라서, 감속 요구부(641)는 판정부(63)에 의해 불측 주행이 판정되면, 주행 변속 제어부(611)에 감속 요구를 부여한다. 주행 변속 제어부(611)는 주어진 감속 요구에 기초하여, 주행 변속 제어 명령으로서 주행 장치(10)를 감속시키는 감속 제어 명령을 주행 HST(41)에 부여한다. 이에 의해, 유압 비례 밸브(71)가 경사판을 감속 방향으로 움직여서, 차체(1)를 감속 또는 정지시킨다.

그 때, 감속 시의 쇼크 등의 문제를 회피하기 위해서, 감속 제어 명령은 현상의 차속에 기초하여 산출된 감속값으로 차체(1)를 감속시키는 명령으로 해도 된다. 즉, 불측 주행이 판정되었을 때의 차속의 값에 따라, 큰 감속 쇼크가 방지되는 감속값이 도출되는 함수(룩업 테이블)가 사용된다.

통지부(65)는 불측 주행의 발생이나 기타의 이상 사태가 검지된 경우, 통지 디바이스(7C)를 사용하여 경보 통지를 행한다.

다음으로 도 4를 사용하여, 불측 주행의 판정으로부터 차체(1)의 감속에 이르는 제어의 흐름을 설명한다. 여기에서는, 당해 제어의 배경으로서, 포장 진입 시에, 운전자가 경사면을 천천히 내려가면서 예취부(2)를 베기 시작하는 위치의 작물에 위치 정렬하려고 하고 있는 때에, 운전자가 의도하고 있지 않음에도, 중력 등에 의해 차체(1)가 경사면을 내려가기 시작해버린 것이 상정되어 있다.

따라서, 판정부(63)에는, 조작 변위 센서(81)에 의해 검출되는 주변속 레버(30)의 변속 조작 위치로서, 중립 위치가 입력되어 있다(#01). 또한, 예취 작업의 직전이므로, 작업 동력 전달 기구(50)의 작업 클러치(53)는 연결 조작되어 있다. 이 때문에, 작업 클러치 스위치(87)에 의해 작업 클러치 연결의 검출 신호가 판정부(63)에 입력되어 있다(#02).

여기서, 차체(1)가 중력에 의한 주행 장치(10)측으로부터의 회전력에 의해, 주행 HST(41)의 출력축이 미끄러짐 회전하고, 주행 장치(10)의 차축(10a)이 회동하여, 주행이 시작된다. 이 주행은, 주행 동력 전달 기구(40)의 회전 센서(82)에 의해 검출된다. 회전 센서(82)로부터 검출 신호는 차속 산출부(66)에 입력되면, 차속 산출부(66)는 제로를 초과하는 차속(차속 발생)을 산출한다. 이 차속 발생이 차속 산출부(66)로부터 판정부(63)에 입력된다(#03). 이에 의해, 판정부(63)에 있어서, 변속 조작 위치의 중립 위치, 작업 클러치(53)의 연결, 차속의 발생이라고 하는 3개의 조건이 성립하므로, 판정부(63)는 불측 주행이 발생하고 있다고 판정한다(#10).

이어서, 감속 요구부(641)는 판정부(63)에 의한 불측 주행의 판정 결과에 응답하여, 감속 요구를 주행 변속 제어부(611)에 부여한다(#11). 감속 요구를 받은 주행 변속 제어부(611)는 주행 변속 제어 명령으로서, 감속 제어 명령을 주행 HST(41)에 부여한다(#12). 주행 HST(41)는 이 감속 제어 명령에 의해, 경사판이 감속 방향, 필요한 경우, 후진 방향으로까지 변위시켜져서, 차체(1)의 감속 또는 차체(1)의 정지가 실현된다(#13). 도 4에 있어서는, 이해의 용이함을 위해서, #10부터 #13까지의 흐름을 굵은 선으로 나타내고 있다.

또한, 상기 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하며, 이하 동일)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하고, 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 상술한 실시 형태에서는, 판정부(63)에 있어서의 불측 주행의 판정 조건으로서, 변속 조작 위치의 중립 위치, 작업 클러치(53)의 연결, 차속의 발생이라고 하는 3개의 조건을 채용하고 있었다. 불측 주행은, 상술한 바와 같이, 포장의 입구부터 포장에 들어갈 때의 전방 하강 경사면에서 빈발한다. 이 때문에, 불측 주행의 판정에 있어서, 차체(1)가 전방 하강의 경사면을 통과할 때에 차체(1)에 발생하는 전방으로 기울어진 자세를 판정 조건으로서 첨가하면, 판정 정밀도가 향상된다. 이 때문에, 다른 적합 실시 형태의 하나에서는, 자세 센서(84)에 의한 차체(1)의 전방으로 기울어진 자세의 검출이, 불측 주행의 판정 조건에 더하여진다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(50)에 무단 변속 장치로서 작업 HST(51)가 구비되어 있었다. 이것 대신에, 작업 동력 전달 기구(50)에는, 무단 변속 장치가 아니고 유단의 기어식 변속 장치 등을 구비하는 구성, 또는, 변속 장치 그 자체를 구비하지 않는 구성도 가능하다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 차속 산출부(66)는 주행 장치(10)의 좌우 차축(10a)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(82)로부터의 검출 신호에 기초하여 차속을 산출하고 있다. 이것 대신에, 위성 측위 모듈이나 관성 항법 모듈 등으로부터 얻어지는 위치 데이터 내지는 움직임 데이터에 기초하여 차속을 산출하는 것도 가능하다.

(4) 도 3에서 도시된 제어 유닛(6)의 각 기능부는, 주로 설명 목적으로 구분되어 있다. 실제로는, 각 기능부는 다른 기능부와 통합해도 되거나, 또는 나아가 복수의 기능부로 나누어도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 수확기는, 자탈형 콤바인이었지만, 보통형 콤바인이어도 된다.

또한, 본 발명을 실시하기 위한 다른 실시 형태의 구체적인 내용에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 5에 도시하는 화살표 F의 방향을 「차체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「차체 후방측」으로 한다.

도 5에는, 본 발명에 의한 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인을 도시하고 있다. 이 콤바인에는, 차체(1001)와, 차체(1001)를 자주 가능하게 대지 지지하는 좌우 한 쌍의 크롤러 타입의 주행 장치(1010)가 구비되어 있다. 차체(1001)의 전방부에는, 수확용의 작업 장치인 예취부(1002)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 예취부(1002)는 포장의 곡간을 예취하여 차체 후방으로 반송한다. 예취부(1002)의 우측 후방 상방에는, 운전 캐빈(1011)이 설치되어 있다. 운전 캐빈(1011) 내에는, 인위 변속 조작구인 주변속 레버(1030)와, 긁어들이기 페달(1031)이 배치되어 있다. 주변속 레버(1030)는 전후로 요동 조작 가능한 상태로 설치되어 있다. 긁어들이기 페달(1031)은 발밟기 조작 가능한 상태로 설치되어 있다.

운전 캐빈(1011)의 하방에는 엔진(1004)이 탑재되어 있다. 예취부(1002) 및 운전 캐빈(1011)의 후방에는, 예취부(1002)로부터 반송된 예취곡간을 탈곡하는 탈곡 장치(1012)와, 탈곡 장치(1012)로부터의 곡립을 저류하는 그레인 탱크(1013)가 차체 좌우 방향으로 인접하는 상태로 설치되어 있다. 그레인 탱크(1013)에는, 그레인 탱크(1013) 내의 곡립을 배출하는 언로더(1014)가 설치되어 있다.

예취부(1002)에는, 포장의 곡간을 일으켜 세우는 복수의 세움 장치(1021), 세움 장치(1021)에 의해 세워진 곡간을 절단하는 바리캉식의 절단 장치(1022), 예취곡간을 후방으로 반송하는 곡간 반송 장치(1023) 등이 구비되어 있다. 예취부(1002)는 차체 좌우 방향의 축심 X1001 둘레의 요동으로 승강 가능하게 구성되어 있다. 이 요동은, 유압 실린더(1024)의 신축에 의해 행하여진다.

도 6을 사용하여, 엔진(1004)으로부터의 동력 전달 계통에 대하여 설명한다. 이 동력 전달 계통에는, 주행 동력 전달 기구(1040)와 작업 동력 전달 기구(1050)가 포함되어 있다. 주행 동력 전달 기구(1040)는 엔진(1004)으로부터의 동력을 주행 장치(1010)에 전달한다. 작업 동력 전달 기구(1050)는 엔진(1004)으로부터의 동력을 예취부(1002)나 탈곡 장치(1012) 등의 작업 장치에 전달한다. 도 6에 도시된 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(1050)는 예취부(1002)에 동력을 전달하는 제1 작업 동력 전달 기구와, 예취부(1002) 이외의 작업 장치(탈곡 장치(1012) 등)에 동력을 전달하는 제2 동력 전달 기구를 포함하고 있다. 주행 동력 전달 기구(1040)는 유압식 무단 변속 장치를 주행 무단 변속 장치(이하 주행 HST(1041)라고 약칭한다)로서 구비하고 있고, 제1 작업 동력 전달 기구도 유압식 무단 변속 장치를 작업 무단 변속 장치(이하 작업 HST(1051)라고 약칭한다)로서 구비하고 있다.

주행 동력 전달 기구(1040)는 제1 벨트 전동 장치(1042)와 기어 트랜스미션(1044)을 구비하고 있다. 제1 벨트 전동 장치(1042)는 엔진(1004)의 출력축에 설치한 제1 출력 풀리(1042a)와 주행 HST(1041)의 입력축에 설치한 제1 입력 풀리(1042b) 간의 동력 전달을 행한다. 기어 트랜스미션(1044)은 주행 HST(1041)의 출력축과 주행 장치(1010)의 좌우 차축(1010a) 간의 동력 전달을 행하여, 좌우의 차축(1010a)에 독립하여 동력을 전달할 수 있다. 이 차축(1010a)의 회전에 의해, 크롤러 벨트가 회동한다.

제1 작업 동력 전달 기구는, 제2 벨트 전동 장치(1052)를 구비하고 있다. 제2 벨트 전동 장치(1052)는 엔진(1004)의 출력축에 설치한 제2 출력 풀리(1052a)와 작업 HST(1051)의 입력축에 설치한 제2 입력 풀리(1052b) 간의 동력 전달을 행하고, 작업 클러치(1053)를 갖는다. 이 작업 클러치(1053)는 조작 액추에이터로서의 작업 클러치용 솔레노이드(1053a)의 동작에 의해, 선택적으로 클러치 연결 상태와 클러치 단절 상태가 된다. 작업 HST(1051)의 출력축으로부터 출력된 동력은, 예취부 입력축(1002a)을 통하여 예취부(1002)에 전달된다. 제2 작업 동력 전달 기구는, 제3 벨트 전동 장치(1054)를 구비하고 있다. 제3 벨트 전동 장치(1054)는 엔진(1004)의 출력축에 설치한 제3 출력 풀리(1054a)와 중계축에 설치한 제3 입력 풀리(1054b) 간의 동력 전달을 행하고, 중계 클러치(1055)를 갖는다.

주행 HST(1041) 및 작업 HST(1051)의 변속은, 경사판의 각도를 변경함으로써 행하여진다. 이 실시 형태에서는, 주행 HST(1041)의 경사판 각도를 변경하는데도 유압 비례 밸브(1071)가 사용되고, 작업 HST(1051)의 경사판 각도를 변경하는데도 작업 HST 변속 모터(1072)가 사용되고 있다.

도 7에, 이 콤바인의 제어계 기능 블록도가 도시되어 있다. 제어계는, 다수의 센서군, 스위치군, 차량 탑재 LAN으로 상호 접속된 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛 등으로 구성되어 있다. 도 7에서는, ECU는, 통합되어, 1개의 제어 유닛(1006)으로서 도시되어 있다.

제어 유닛(1006)은 입출력 인터페이스로서, 출력 처리부(1006B)와 입력 처리부(1006A)를 구비하고 있다. 출력 처리부(1006B)는, 차량 주행 기기군(1007A), 작업 장치 기기군(1007B), 통지 디바이스(1007C) 등과 접속하고 있다. 차량 주행 기기군(1007A)에는, 차량 주행에 관한 제어 기기, 예를 들어 엔진 제어 기기, 제동 제어 기기, 주행 동력 전달 기구(1040)에 내장된 제어 기기, 예를 들어 유압 비례 밸브(1071) 등이 포함되어 있다. 유압 비례 밸브(1071)는 제어 유닛(1006)으로부터 보내져 오는 제어 명령에 기초하여 비례 솔레노이드를 구동하고, 비례적으로 제어된 유압 회로의 압력을 사용하여 경사판 피스톤을 변위시킨다. 경사판 피스톤의 변위에 의해, 주행 HST(1041)의 경사판의 경사판각이 변경된다

작업 장치 기기군(1007B)에는, 예취부(1002), 탈곡 장치(1012), 언로더(1014), 작업 동력 전달 기구(1050)에 내장되어 있는 제어 기기, 예를 들어 작업 클러치(1053)를 넣고 빼고 하는 작업 클러치용 솔레노이드(1053a)나 작업 HST 변속 모터(1072)가 포함되어 있다. 작업 HST 변속 모터(1072)는 작업 HST(1051)의 경사판의 경사판각을 변경하기 위하여 사용된다. 통지 디바이스(1007C)에는, 차량 계기 패널, 경보 버저, 스피커, 경보 램프, 작업 램프 등이 포함되어 있다.

입력 처리부(1006A)에는, 주행계 검출 센서군(1008A)이나 작업계 검출 센서군(1008B) 등이 접속되어 있다. 주행계 검출 센서군(1008A)에는, 엔진(1004)이나 주행 동력 전달 기구(1040)를 조작하는 조작구의 위치를 검출하는 센서나, 엔진(1004)이나 주행 동력 전달 기구(1040)의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(1081), 회전 센서(1082), 출력 속도 센서(1083)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(1081)는 주행 속도를 설정하는 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치를 검출한다. 회전 센서(1082)는 주행 장치(1010)의 좌우 차축(1010a)의 회전 속도를 검출한다. 출력 속도 센서(1083)는 주행 HST(1041)의 출력축 회전 속도를 검출한다.

작업계 검출 센서군(1008B)에는, 예취부(1002), 탈곡 장치(1012), 언로더(1014), 작업 동력 전달 기구(1050) 등의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(1086), 작업 클러치 스위치(1087), 작업 장치 구동 검출 센서(1088), 밑동 센서(1089)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(1086)는 긁어들이기 페달(1031)의 밟기 조작 위치를 검출한다. 작업 변속 제어부(1621)는 검출된 밟기 조작 위치에 기초하여 작업 HST(1051)의 경사판을 조정하고, 밟기 조작 위치에 따른 동력을 출력시킨다. 긁어들이기 페달(1031)의 밟기 조작에 의해, 운전자의 의사로, 예취부(1002)를 긴급적으로 구동시킬 수 있다. 작업 클러치 스위치(1087)는 작업 클러치(1053)의 연결 상태 또는 단절 상태를 검출하고, 제어 유닛(1006)에 부여한다. 작업 장치 구동 검출 센서(1088)는 작업 동력 전달 기구(1050)의 구동 상태, 즉 작업 장치의 구동 상태(예를 들어 예취부(1002)가 구동하였는지 여부)를 검출한다. 밑동 센서(1089)는 곡간이 예취부(1002)에 진입하고 있는 것을 검출한다.

제어 유닛(1006)은 입력 처리부(1006A)를 통하여 입력된 데이터나 신호에 기초하여 연산 처리된 결과로서의 데이터나 신호를, 출력 처리부(1006B)를 통하여 출력한다. 이 연산 처리를 행하는 기능부로서, 주행 제어부(1061), 작업 제어부(1062), 판정부(1063), 판정 관리부(1064), 통지부(1065), 차속 산출부(1066)를 구비하고 있다. 차속 산출부(1066)는 회전 센서(1082)로부터의 검출 신호에 기초하여, 차체(1001)의 속도(차속)를 산출한다.

주행 제어부(1061)는 차량 주행 기기군(1007A)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 주행을 제어한다. 주행 제어부(1061)에는, 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치에 기초하여 주행 HST(1041)에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부(1611)가 포함되어 있다. 작업 제어부(1062)는 작업 장치 기기군(1007B)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 작업 장치(예취부(1002) 등)를 제어한다. 작업 제어부(1062)에는, 작업 변속 제어부(1621)가 포함되어 있다. 작업 변속 제어부(1621)는 차체(1001)의 주행 상태에 기초하여 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(1051)에 부여한다.

조작 변위 센서(1081)에 의해 검출되는 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치에 기초하여 제어되는 주행 HST(1041)의 출력 속도는 출력 속도 센서(1083)로 검출된다. 이 출력 속도 센서(1083)의 검출 결과에 기초하여, 작업 변속 제어부(1621)는 작업 HST 변속 모터(1072)를 구동 제어할 수 있다. 이러한 제어 구성에 의해, 작업 HST(1051)에서의 예취 속도는, 주행 속도에 동기 가능하다.

작업 변속 제어부(1621)에 의한 작업 HST(1051)의 제어의 보다 구체적인 일례에서는, 작업 변속 제어부(1621)는 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 차속에 기초하여 작업 HST(1051)의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(1051)에 부여하고, 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 작업 HST(1051)를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(1051)에 부여한다. 이러한 작업 변속 제어부(1621)의 구성에 의해, 차체(1001)의 정지 시나 후진 시에는, 실질적으로는, 예취 수확 작업은 행하여지지 않는다. 또한, 전진 주행에 의한 예취 수확 시에는, 차속이 빠를수록, 작업 장치를 고속으로 구동시킬 수 있어, 고속 주행을 사용한 단시간의 예취 수확 작업도 가능하게 된다.

판정부(1063)는 다음 3개의 판정 조건이 성립한 경우에, 작업 장치 이상이 발생하고 있다고 판정한다.

(1) 차체(1001)를 전진시키기 위한 주행 변속 제어 명령이 주행 변속 제어부(1611)로부터 주행 HST(1041)에 부여되어 있는 상태에서, 차체(1001)의 주행이 차속 산출부(1066)에 의해 검지되어 있다.

(2) 예취부(1002) 등의 작업 장치를 구동시키기 위한 명령, 즉, 작업 동력 전달 기구(1050)를 구동시키기 위한 작업 변속 제어 명령이 작업 변속 제어부(1621)로부터 작업 HST(1051)에 부여되어 있는 상태에서, 또한 작업 클러치(1053)가 연결 상태임에도 불구하고, 작업 장치 구동 검출 센서(1088)가 예취부(1002) 등의 작업 장치의 구동 불량을 검출하고 있다. 또한, 작업 장치 구동 검출 센서(1088)에 의해 검출되는 작업 동력 전달 기구(1050)의 구동 불량은, 구동 정지 상태인 것이 일반적이지만, 목표 구동 상태(예를 들어 목표 구동 회전수)의 소정 비율밖에 달성되어 있지 않은 상태여도 된다.

(3) 예취부(1002)에 들어오는 식립곡간(작물)을 검출하는 밑동 센서(1089)가 식립곡간을 검출한다.

세번째 판정 조건은, 식립곡간이 예취부(1002)에 들어가고 있다고 하는 것을 의미하고 있다. 이 세번째 판정 조건은, 예취부(1002)의 구동 불량이, 예취부(1002)에 들어와서 예취되는 식립곡간에서 기인될 가능성이 가장 높기 때문에, 이 실시 형태에 있어서, 판정 조건으로서 추가되어 있다. 단, 이 세번째 판정 조건은, 생략하는 것도 가능하다.

판정 관리부(1064)는 판정부(1063)로부터 출력된 판정 결과에 기초하여, 판정 결과에 기인하는 문제를 회피하기 위해서, 차량 주행 기기군(1007A)나 작업 장치 기기군(1007B)에 제어 명령을 부여한다. 판정 관리부(1064)에는, 주행 변속 제어부(1611)에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부(1641)가 포함되어 있다.

본 발명에서는, 판정부(1063)에 의해, 작업 장치 이상(예취부(1002)가 곡간 막힘 등에 의해 구동 불량이 되어 있는 것 등)이 판정되면, 감속 요구부(1641)가 주행 변속 제어부(1611)에 감속 요구를 부여한다. 주행 변속 제어부(1611)는 주어진 감속 요구에 기초하여, 주행 변속 제어 명령으로서 주행 장치(1010)를 감속시키는 감속 제어 명령을 주행 HST(1041)에 부여한다. 이에 의해, 유압 비례 밸브(1071)가 경사판을 감속 방향으로 움직여서, 차체(1001)를 감속 또는 정지시킨다.

그 때, 감속 시의 쇼크 등의 문제를 회피하기 위해서, 감속 제어 명령은 현상의 차속에 기초하여 산출된 감속값으로 차체(1001)를 감속시키는 명령으로 해도 된다. 예를 들어, 불측 주행이 판정되었을 때의 차속의 값에 따라, 큰 감속 쇼크가 방지되는 감속값이 도출되는 함수(룩업 테이블)가 사용된다.

통지부(1065)는 작업 장치 이상이나 기타의 이상 사태가 검지된 경우, 경고 통지 신호를 통지 디바이스(1007C)로 출력하고, 경보 통지를 행한다.

다음으로 도 8을 사용하여, 작업 장치 이상의 차체(1001)의 감속에 이르는 제어의 흐름을 설명한다. 여기에서는, 당해 제어의 배경으로서, 예취 수확 작업 때문에, 차체(1001)가 전진 주행하고 있는 때에, 예취부(1002)의 구동 불량(정지 등)이 발생한 것이 상정되어 있다.

따라서, 판정부(1063)에는, 조작 변위 센서(1081)에 의해 검출되는 주변속 레버(1030)의 변속 조작 위치로서, 전진 위치가 입력되어 있다(#01). 또한, 예취 수확 작업이 행하여지고 있으므로, 작업 동력 전달 기구(1050)의 작업 클러치(1053)는 연결 조작되어 있다. 그 결과, 작업 클러치 스위치(1087)로부터 작업 클러치 연결의 검출 신호가 판정부(1063)에 입력되어 있다(#02). 마찬가지로, 차체(1001)가 전진 주행중이므로, 회전 센서(1082)에 의해 차축(1010a)의 회전이 검출되어 있다. 그 결과, 차속 산출부(1066)에 의해 차속 발생(주행 상태)이 판정부(1063)에 입력되어 있다(#03). 또한, 예취부(1002)에는 식립곡간이 들어가고 있어, 밑동 센서(1089)에 의해 작물 검출(식립곡간)이 판정부(1063)에 입력되어 있다(#04).

여기서, 돌연, 곡간 막힘 등에 의해 예취부(1002)에 있어서의 동력 전달에 큰 부하가 발생한 경우, 작업 무단 변속 장치인 작업 HST(1051)에 공전 등이 발생하여, 작업 동력 전달 기구(1050)가 구동 불량이 된다. 이 작업 동력 전달 기구(1050)의 구동 불량이 작업 장치 구동 검출 센서(1088)에 의해 검출되어, 판정부(1063)에 입력된다(#05). 이에 의해, 판정부(1063)에 있어서, 상술한, 3개의 판정 조건이 성립하므로, 판정부(1063)는 작업 장치 이상이 발생하고 있다고 판정한다(#10).

이어서, 감속 요구부(1641)는 판정부(1063)에 의한 작업 장치 이상의 판정 결과에 응답하여, 감속 요구를 주행 변속 제어부(1611)에 부여한다(#11). 감속 요구를 받은 주행 변속 제어부(1611)는 주행 변속 제어 명령으로서, 감속 제어 명령 또는 정지 제어 명령을 주행 HST(1041)에 부여한다(#12). 주행 HST(1041)는 이 감속 제어 명령 또는 정지 제어 명령에 의해, 경사판이 감속 방향, 필요한 경우, 후진 방향으로까지 변위시켜져서, 차체(1001)의 감속 또는 차체(1001)의 정지가 실현된다(#13). 도 8에 있어서는, 이해의 용이함을 위해서, #10부터 #13까지의 흐름을 굵은 선으로 나타내고 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 상술한 실시 형태에서는, 작업 장치 이상이 발생하면, 자동으로 감속 제어 명령 또는 정지 제어 명령이 긴급 출력되었는데, 이 긴급 출력에 대해서도 조건 설정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 차속이 소정값 이상일 때만, 긴급 출력하게 해도 된다.

(2) 밑동 센서(1089)로서는, 곡간이 예취부(1002)에 진입하고 있는 것을 검출할 수 있기만 하면 다양한 구성의 것을 채용할 수 있다. 식립곡간이 예취부(1002)에 들어왔음을 검출하는 센서여도 되고, 절단 장치(1022)에 의해 절단되고, 곡간 반송 장치(1023)로 반송되기 전의 곡간의 존재를 검출하는 센서여도 되고, 또는 곡간 반송 장치(1023)로 반송되어 가는 곡간의 양(소량 또는 대량)을 검출하는 센서여도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(1050)에 무단 변속 장치로서 작업 HST(1051)가 구비되어 있었다. 이것 대신에, 작업 동력 전달 기구(1050)에, 기타의 무단 변속 장치가 구비되어도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 차속 산출부(1066)는 주행 장치(1010)의 좌우 차축(1010a)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(1082)로부터의 검출 신호에 기초하여 차속을 산출하고 있다. 이것 대신에, 위성 측위 모듈이나 관성 항법 모듈 등으로부터 얻어지는 위치 데이터 내지는 움직임 데이터에 기초하여 차속을 산출하는 것도 가능하다.

(6) 도 7에서 도시된 제어 유닛(1006)의 각 기능부는, 주로 설명 목적으로 구분되어 있다. 실제로는, 각 기능부는 다른 기능부와 통합해도 되거나, 또는 나아가 복수의 기능부로 나누어도 된다

(7) 상술한 실시 형태에서는, 수확기는, 자탈형 콤바인이었지만, 보통형 콤바인이어도 된다.

또한, 본 발명을 실시하기 위한 다른 형태의 실시 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 9에 도시하는 화살표 F의 방향을 「차체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「차체 후방측」으로 한다.

도 9에는, 본 발명에 의한 수확기의 일례로서의 자탈형 콤바인을 도시하고 있다. 이 콤바인에는, 차체(2001)와, 차체(2001)를 자주 가능하게 대지 지지하는 좌우 한 쌍의 크롤러 타입의 주행 장치(2010)가 구비되어 있다. 차체(2001)의 전방부에는, 수확용의 작업 장치인 예취부(2002)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 예취부(2002)는 포장의 곡간을 예취하여 차체 후방으로 반송한다. 예취부(2002)의 약간 후방에서 상측에는, 운전 캐빈(2011)이 설치되어 있다. 운전 캐빈(2011) 내에는, 인위 변속 조작구인 주변속 레버(2030)와, 긁어들이기 페달(2031)이 배치되어 있다. 주변속 레버(2030)는 전후로 요동 조작 가능한 상태로 설치되어 있다. 긁어들이기 페달(2031)은 발밟기 조작 가능한 상태로 설치되어 있다.

운전 캐빈(2011)의 하방에는 엔진(2004)이 탑재되어 있다. 운전 캐빈(2011)의 후방에는, 예취부(2002)로부터 반송된 예취곡간을 탈곡하는 탈곡 장치(2012)와, 탈곡 장치(2012)로부터의 곡립을 저류하는 그레인 탱크(2013)가 차체 좌우 방향으로 인접하는 상태로 설치되어 있다. 그레인 탱크(2013)에는, 그레인 탱크(2013) 내의 곡립을 배출하는 언로더(2014)가 설치되어 있다.

예취부(2002)에는, 포장의 곡간을 일으켜 세우는 복수의 세움 장치(2021), 세움 장치(2021)에 의해 세워진 곡간을 절단하는 바리캉식의 절단 장치(2022), 예취곡간을 후방으로 반송하는 곡간 반송 장치(2023) 등이 구비되어 있다. 예취부(2002)는 차체 좌우 방향의 축심 X2001 둘레의 요동으로 승강 가능하게 구성되어 있다. 이 요동은, 유압 실린더(2024)의 신축에 의해 행하여진다.

도 10을 사용하여, 엔진(2004)으로부터의 동력 전달 계통에 대하여 설명한다. 이 동력 전달 계통에는, 주행 동력 전달 기구(2040)와 작업 동력 전달 기구(2050)가 포함되어 있다. 주행 동력 전달 기구(2040)는 엔진(2004)으로부터의 동력을 주행 장치(2010)에 전달한다. 작업 동력 전달 기구(2050)는 엔진(2004)으로부터의 동력을 예취부(2002)나 탈곡 장치(2012) 등의 작업 장치에 전달한다. 도 10에 도시된 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(2050)는 예취부(2002)에 동력을 전달하는 제1 작업 동력 전달 기구와, 예취부(2002) 이외의 작업 장치(탈곡 장치(2012) 등)에 동력을 전달하는 제2 동력 전달 기구를 포함하고 있다. 주행 동력 전달 기구(2040)는 유압식 무단 변속 장치를 주행 무단 변속 장치(이하 주행 HST(2041)라고 약칭한다)로서 구비하고 있고, 제1 작업 동력 전달 기구도 유압식 무단 변속 장치를 작업 무단 변속 장치(이하 작업 HST(2051)라고 약칭한다)로서 구비하고 있다.

주행 동력 전달 기구(2040)는 제1 벨트 전동 장치(2042)와 기어 트랜스미션(2044)을 구비하고 있다. 제1 벨트 전동 장치(2042)는 엔진(2004)의 출력축에 설치한 제1 출력 풀리(2042a)와 주행 HST(2041)의 입력축에 설치한 제1 입력 풀리(2042b) 간의 동력 전달을 행하고, 주행 클러치(2043)를 갖는다. 기어 트랜스미션(2044)은 주행 HST(2041)의 출력축과 주행 장치(2010)의 좌우 차축(2010a) 간의 동력 전달을 행하여, 좌우의 차축(2010a)에 독립하여 동력을 전달할 수 있다. 이 차축(2010a)의 회전에 의해, 크롤러 벨트가 회동한다.

작업 동력 전달 기구(2050)는 제2 벨트 전동 장치(2052)와 동력 분배 장치(2054)를 구비하고 있다. 제2 벨트 전동 장치(2052)는 엔진(2004)의 출력축에 설치한 제2 출력 풀리(2052a)와 작업 HST(2051)의 입력축에 설치한 제2 입력 풀리(2052b) 간의 동력 전달을 행하고, 작업 클러치(2053)를 갖는다. 이 작업 클러치(2053)는 조작 액추에이터로서의 작업 클러치용 솔레노이드(2053a)의 동작에 의해, 선택적으로 클러치 넣음 상태와 클러치 단절 상태가 된다. 동력 분배 장치(2054)는 작업 HST(2051)의 출력축으로부터 출력된 동력을, 예취부(2002), 탈곡 장치(2012), 언로더(2014) 등의 작업 장치에 분배한다. 그러한 동력 분배 장치(2054)의 구조는 잘 알려져 있으므로, 여기에서는 상세한 설명은 생략한다.

주행 HST(2041) 및 작업 HST(2051)의 변속은, 경사판의 각도를 변경함으로써 행하여진다. 이 실시 형태에서는, 주행 HST(2041)의 경사판 각도를 변경하는데도 유압 비례 밸브(2071)가 사용되고, 작업 HST(2051)의 경사판 각도를 변경하는데도 작업 HST 변속 모터(2072)가 사용되고 있다.

도 11에, 이 콤바인의 제어계 기능 블록도가 도시되어 있다. 제어계는, 다수의 센서군이나 스위치군, 차량 탑재 LAN으로 상호 접속된 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛으로 구성되어 있다. 도 11에서는, 그러한 ECU는, 통합되어, 1개의 제어 유닛(2006)으로서 도시되어 있다.

제어 유닛(2006)은 입출력 인터페이스로서, 출력 처리부(2006B)와 입력 처리부(2006A)를 구비하고 있다. 차량 주행 기기군(2007A)에는, 차량 주행에 관한 제어 기기, 예를 들어 엔진 제어 기기, 제동 제어 기기, 주행 동력 전달 기구(2040)에 내장된 제어 기기, 예를 들어 유압 비례 밸브(2071) 등이 포함되어 있다. 유압 비례 밸브(2071)는 제어 유닛(2006)으로부터 보내져 오는 제어 명령에 기초하여 비례 솔레노이드를 구동하고, 비례적으로 제어된 유압 회로의 압력을 사용하여 경사판 피스톤을 변위시킨다. 경사판 피스톤의 변위에 의해, 주행 HST(2041)의 경사판의 경사판각이 변경된다.

작업 장치 기기군(2007B)에는, 예취부(2002), 탈곡 장치(2012), 언로더(2014), 작업 동력 전달 기구(2050)에 내장되어 있는 제어 기기, 예를 들어 작업 클러치(2053)를 연결 및 단절하는 작업 클러치용 솔레노이드(2053a)나 작업 HST 변속 모터(2072)가 포함되어 있다. 작업 HST 변속 모터(2072)는 작업 HST(2051)의 경사판의 경사판각을 변경하기 위하여 사용된다. 통지 디바이스(2007C)에는, 차량 계기 패널, 경보 버저, 스피커, 경보 램프, 작업 램프 등이 포함되어 있다.

입력 처리부(2006A)에는, 주행계 검출 센서군(2008A)이나 작업계 검출 센서군(2008B) 등이 접속되어 있다. 주행계 검출 센서군(2008A)에는, 엔진(2004)이나 주행 동력 전달 기구(2040)를 조작하는 조작구의 위치를 검출하는 센서나, 엔진(2004)이나 주행 동력 전달 기구(2040)의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(2081), 회전 센서(2082), 출력 속도 센서(2083), 자세 센서(2084)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(2081)는 주행 속도를 설정하는 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치를 검출한다. 회전 센서(2082)는 주행 장치(2010)의 좌우 차축(2010a)의 회전 속도를 검출한다. 출력 속도 센서(2083)는 주행 HST(2041)의 출력축 회전 속도를 검출한다. 자세 센서(2084)는 차체(2001)의 수평면에 대한 자세, 피치각이나 롤각 등을 검출한다.

작업계 검출 센서군(2008B)에는, 예취부(2002), 탈곡 장치(2012), 언로더(2014), 작업 동력 전달 기구(2050) 등의 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 본 발명에 관련하는 것으로서, 조작 변위 센서(2086), 작업 클러치 스위치(2087), 작업 장치 구동 검출 센서(2088), 밑동 센서(2089)를 들 수 있다. 조작 변위 센서(2086)는 긁어들이기 페달(2031)의 밟기 조작 위치를 검출하고, 그 조작 위치에 기초하여, 작업 HST(2051)로부터 동력을 출력시킨다. 긁어들이기 페달(2031)의 밟기 조작에 의해, 운전자의 의사로, 예취부(2002)를 긴급적으로 구동시킬 수 있다. 작업 클러치 스위치(2087)는 작업 클러치(2053)의 연결 상태 또는 단절 상태를 검출하고, 제어 유닛(2006)에 부여한다. 작업 장치 구동 검출 센서(2088)는 작업 동력 전달 기구(2050)의 구동 상태, 즉 작업 장치의 구동 상태(예를 들어 예취부(2002)가 구동하였는지 여부)를 검출한다. 밑동 센서(2089)는 곡간이 예취부(2002)에 진입하고 있는 것을 검출한다.

제어 유닛(2006)은 입력 처리부(2006A)를 통하여 입력된 데이터나 신호에 기초하여 연산 처리된 결과로서의 데이터나 신호를, 출력 처리부(2006B)를 통하여 출력한다. 이 연산 처리를 행하는 기능부로서, 주행 제어부(2061), 작업 제어부(2062), 판정부(2063), 판정 관리부(2064), 통지부(2065), 차속 산출부(2066)를 구비하고 있다. 차속 산출부(2066)는 회전 센서(2082)로부터의 검출 신호에 기초하여, 차체(2001)의 속도(차속)를 산출한다.

주행 제어부(2061)는 차량 주행 기기군(2007A)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 주행을 제어한다. 주행 제어부(2061)에는, 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치에 기초하여 주행 HST(2041)에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부(2611)가 포함되어 있다. 작업 제어부(2062)는 작업 장치 기기군(2007B)에 제어 명령을 부여하여, 이 콤바인의 작업 장치(예취부(2002) 등)를 제어한다. 작업 제어부(2062)에는, 작업 변속 제어부(2621)가 포함되어 있다. 작업 변속 제어부(2621)는 차체(2001)의 주행 상태에 기초하여 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(2051)에 부여한다.

조작 변위 센서(2081)에 의해 검출되는 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치에 기초하여 제어되는 주행 HST(2041)의 출력 속도는 출력 속도 센서(2083)로 검출된다. 이 출력 속도 센서(2083)의 검출 결과에 기초하여, 작업 변속 제어부(2621)는 작업 HST 변속 모터(2072)를 구동 제어할 수 있다. 이러한 제어 구성에 의해, 작업 HST(2051)에서의 예취 속도는, 주행 속도에 동기 가능하다.

작업 변속 제어부(2621)에 의한 작업 HST(2051)의 제어의 보다 구체적인 일례에서는, 작업 변속 제어부(2621)는 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 차속에 기초하여 작업 HST(2051)의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(2051)에 부여한다. 또한, 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 작업 HST(2051)를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 작업 HST(2051)에 부여한다. 이러한 작업 변속 제어부(2621)의 구성에 의해, 차체(2001)의 정지 시나 후진 시에는, 실질적으로는, 예취 수확 작업은 행하여지지 않는다. 또한, 전진 주행에 의한 예취 수확 시에는, 차속이 빠를수록, 작업 장치를 고속으로 구동시킬 수 있어, 고속 주행을 사용한 단시간의 예취 수확 작업도 가능하게 된다.

판정부(2063)는 다음 3개의 판정 조건이 성립한 경우에, 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정한다.

(1) 조작 변위 센서(2081)로부터의 검출 신호가, 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치가 비전진 위치(중립 위치 또는 후진 위치)인 것을 나타내고 있다. 즉, 차체(2001)를 전진시키는 방향의 동력을 주행 HST(2041)가 주행 장치에 공급하지 않도록 제어하는 주행 제어 명령이 주행 변속 제어부(2611)로부터 출력되어 있다.

(2) 차체(2001)의 주행이 차속 산출부(2066)에 의해 검지되어 있다. 즉, 운전자의 의도에 반하는 차체(2001)의 전진 주행이 발생하고 있다.

(3) 작업 클러치(2053)가 연결 상태이다. 즉, 운전자는 작업 장치를 구동시켜서, 작업 주행을 행할 의도를 갖고 있다.

(4) 차체(2001)의 자세를 검출하는 자세 센서(2084)로부터의 검출 신호가, 미리 설정된 허용값을 초과하는 차체(2001)의 전방 하강 경사를 나타내고 있다.

(1)과 (2)와 (3)의 3개의 판정 조건의 성립으로부터, 다음 (가)와 (나)가 상정된다.

(가) 변속 조작 위치가 비전진 위치이므로, 작업 HST(2051)는 중립 위치에 유지된다. 그러나, 작업 클러치(2053)가 연결 상태이므로, 현시점에서는, 작업 주행의 준비 단계이다.

(나) 작업 주행의 준비 단계임에도 불구하고, 차속 산출부(2066)에 의해 기체(2001)의 전진 주행이 검지되어 있다.

또한 덧붙여서, (4)의 판정 조건의 성립으로부터, 그 불측의 움직이기 시작함(주행)에 의해, 차체(2001)가 두렁으로부터 포장에의 진입로(내리막길) 상에 위치하고 있는 것이 상정된다.

이러한 것으로부터, 작업 장치가 구동하고 있지 않음에도 불구하고, 콤바인이 포장에 진입하여, 작업 장치인 예취부(2002)가 식립곡간군에 접근 및 진입하는 문제가 발생하는 것을 검지할 수 있다. 따라서, (1)과 (2)와 (3)과 (4)의 4개의 판정 조건의 성립으로부터, 이상 작업 주행의 발생이, 판정부(2063)에 의해 판정된다.

또한, (1)과 (2)와 (3)의 판정 조건의 성립만으로도, 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정하는 것도 가능하므로, (4)의 판정 조건의 생략은 가능하다. 이 경우에는, 판정부(2063)는 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치가 비전진 위치임에도 불구하고 차체(2001)의 전진 주행이 검지되며, 또한, 작업 클러치(2053)가 연결 상태인 경우, 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정한다.

또한, 이 이상 작업 주행에 있어서의 문제는, 운전자가 의도하지 않은 차체(2001)의 주행에 의해, 비구동 상태 작업 장치, 즉 피구동 상태의 예취부(2002)가 식립곡간을 예취하지 않고 밟아 쓰러뜨리는 것이다. 따라서, 이상 작업 주행이 발생하더라도, 예취부(2002)에 식립곡간이 들어가고 있지 않다면, 무시하는 것도 가능하다. 이것을 고려하여, 판정 조건으로서, 예취부(2002)에 들어오는 식립곡간을 검출하는 밑동 센서(2089)가 식립곡간을 검출하고 있는 것을 추가해도 된다.

판정 관리부(2064)는 판정부(2063)로부터 출력된 판정 결과에 기초하여, 판정 결과에 기인하는 문제를 회피하기 위해서, 차량 주행 기기군(2007A)나 작업 장치 기기군(2007B)에 제어 명령을 부여한다. 판정 관리부(2064)에는, 작업 변속 제어부(2621)에 강제 구동 요구를 부여하는 강제 구동 요구부(2642)가 포함되어 있다.

본 발명에서는, 판정부(2063)에 의해 이상 작업 주행이 판정되면, 강제 구동 요구부(2642)가 작업 변속 제어부(2621)에 강제 구동 요구를 부여한다. 작업 변속 제어부(2621)는 주어진 강제 구동 요구에 기초하여, 작업 변속 제어 명령으로서 작업 장치에 동력을 공급하는 강제 구동용 작업 변속 제어 명령(강제 구동 제어 명령)을 작업 HST(2051)에 부여한다.

강제 구동용 작업 변속 제어 명령이 작업 HST(2051)에 부여되면, 작업 HST 변속 모터(2072)가 회전하고, 작업 HST(2051)가 최저 출력으로 동작하도록, 작업 HST(2051)의 경사판 각도를 조정한다. 또한, 작업 HST(2051)의 변속은, 경사판의 각도를 변경하기 위하여 작업 HST 변속 모터(2072) 대신에, 유압 비례 밸브 등의 다른 액추에이터를 사용해도 된다.

통지부(2065)는 작업 장치 이상이나 기타의 이상 사태가 검지된 경우, 경고 통지 신호를 통지 디바이스(2007C)로 출력하고, 경보 통지를 행한다.

다음으로 도 12를 사용하여, 이상 작업 주행의 판정으로부터 작업 장치의 강제 구동에 이르는 제어의 흐름을 설명한다. 여기에서는, 당해 제어의 배경으로서, 다음 (a)(b)를 가정해 둔다.

(a), 운전자가 경사면을 천천히 내려가면서 예취부(2002)를 베기 시작하는 위치의 작물에 위치 정렬하려고 하고 있는 포장 진입 시에 있어서, 주변속 레버(2030)가 중립 위치로 되어 있다. 주변속 레버(2030)가 중립 위치로 되어 있으므로, 작업 HST(2051)에 중립용 작업 변속 제어 명령이 부여되어 있어, 작업 클러치(2053)가 연결 상태임에도 불구하고, 예취부(2002)가 구동 정지하고 있다.

(b) (a)와 같은 상태에 있어서, 중력 등에 의해 차체(2001)가 경사면을 내려가기 시작해버린다.

(a) 및 (b)의 가정에 의해, 판정부(2063)에는, 조작 변위 센서(2081)에 의해 검출되는 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치로서, 비전진 위치(중립 위치 또는 후진 위치)가 입력되어 있다(#01). 운전자가 경사면을 내려가면서 예취를 하고자 하고 있으므로, 자세 센서(2084)에 의해 전방으로 기울어진 자세가 검출됨으로써, 자세 센서(2084)로부터의 전방으로 기울어진 자세가 판정부(2063)에 입력되어 있다(#02). 예취 작업 직전이므로, 작업 동력 전달 기구(2050)의 작업 클러치(2053)는 넣음 조작되어 있다. 이에 의해, 작업 클러치 스위치(2087)로부터 작업 클러치 넣음의 검출 신호가 판정부(2063)에 입력되어 있다(#03). 또한, 주변속 레버(2030)의 변속 조작 위치가 비전진 위치이므로, 작업 HST(2051)를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령이 작업 HST(2051)에 부여되어 있으므로, 작업 장치 구동 검출 센서(2088)로부터 구동 정지 상태가 판정부(2063)에 입력되어 있다(#04).

여기서, 차체(2001)가 중력에 의한 주행 장치(2010)측으로부터의 토크에 의해, 주행 HST(2041)의 출력축이 미끄러짐 회전하고, 주행 장치(2010)의 차축(2010a)이 회동하여, 주행이 시작된다. 이 주행은, 주행 동력 전달 기구(2040)의 회전 센서(2082)에 의해 검출된다. 회전 센서(2082)로부터 검출 신호는 차속 산출부(2066)에 입력되면, 차속 산출부(2066)는 제로를 초과하는 차속을 산출한다. 이 차속 발생(전진 주행)이 차속 산출부(2066)로부터 판정부(2063)에 입력된다(#05). 이에 의해, 판정부(2063)에 있어서, 상술한 (1)과 (2)와 (3)과 (4)의 4개의 판정 조건이 성립하므로, 판정부(2063)는 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정한다(#10).

이어서, 강제 구동 요구부(2642)는 판정부(2063)에 의한 이상 작업 주행의 판정 결과에 응답하여, 강제 구동 요구를 작업 변속 제어부(2621)에 부여한다(#11). 강제 구동 요구를 받은 작업 변속 제어부(2621)는 작업 변속 제어 명령으로서, 강제 구동 제어 명령을 주행 HST(2041)에 부여한다(#12). 주행 HST(2041)는 이 강제 구동 제어 명령에 의해, 최저 출력에 의한 작업 동력 전달 기구(2050)의 구동을 개시한다(#13). 도 12에 있어서는, 이해의 용이함을 위해서, #10부터 #13까지의 흐름을 굵은 선으로 나타내고 있다.

또한, 상술한 바와 같은 이상 작업 주행을 운전자가 알아차렸을 경우, 운전자는, 긁어들이기 페달(2031)을 답입하여, 작업 HST(2051)를 강제적으로 움직이게 할 수 있다. 긁어들이기 페달(2031)에 의한 작업 HST(2051)에 대한 명령은 강제 구동 제어 명령에 우선하므로, 운전자가 원하는 회전수로 작업 HST(2051)를 움직이게 할 수 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 밑동 센서(2089)로서는, 곡간이 예취부(2002)에 진입하고 있는 것을 검출할 수 있으면 다양한 구성의 것을 채용할 수 있다. 식립곡간이 예취부(2002)에 들어왔음을 검출하는 센서여도 되고, 절단 장치(2022)에 의해 절단되고, 곡간 반송 장치(2023)로 반송되기 전의 곡간의 존재를 검출하는 센서여도 되고, 또는 곡간 반송 장치(2023)로 반송되어 가는 곡간의 양(소량 또는 대량)을 검출하는 센서여도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 작업 동력 전달 기구(2050)에 무단 변속 장치로서 작업 HST(2051)가 구비되어 있었다. 이것 대신에, 작업 동력 전달 기구(2050)에, 기타의 무단 변속 장치가 구비되어도 된다. 마찬가지로, 주행 동력 전달 기구(2040)에 구비되어 있었던 무단 변속 장치로서 주행 HST(2041) 대신에, 기타의 무단 변속 장치가 구비되어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 차속 산출부(2066)는 주행 장치(2010)의 좌우 차축(2010a)의 회전 속도를 검출하는 회전 센서(2082)로부터의 검출 신호에 기초하여 차속을 산출하고 있다. 이것 대신에, 위성 측위 모듈이나 관성 항법 모듈 등으로부터 얻어지는 위치 데이터 내지는 움직임 데이터에 기초하여 차속을 산출하는 것도 가능하다.

(4) 도 11에서 도시된 제어 유닛(2006)의 각 기능부는, 주로 설명 목적으로 구분되어 있다. 실제로는, 각 기능부는 다른 기능부와 통합해도 되거나, 또는 나아가 복수의 기능부로 나누어도 된다

본 발명은 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구를 구비한 수확기라면, 벼나 소맥 등을 수확하는 콤바인뿐만 아니라, 옥수수 등 다른 농작물을 수확하는 콤바인이나, 당근 등을 수확하는 수확기에도 적용 가능하다.

또한, 본 발명은 엔진으로부터의 동력을, 작업 무단 변속 장치를 통하여 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와, 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구를 구비한 수확기라면, 벼나 소맥 등을 수확하는 콤바인뿐만 아니라, 옥수수 등 다른 농작물을 수확하는 콤바인이나, 당근 등을 수확하는 수확기에도 적용 가능하다.

1: 차체
2: 예취부(작업 장치)
10: 주행 장치
10a: 차축
30: 주변속 레버(인위 변속 조작구)
40: 주행 동력 전달 기구
41: 주행 HST(주행 유압식 무단 변속 장치: 주행 무단 변속 장치)
42: 제1 벨트 전동 장치
4: 엔진
50: 작업 동력 전달 기구
51: 작업 HST(작업 유압식 무단 변속 장치: 작업 무단 변속 장치)
53: 작업 클러치
6: 제어 유닛
61: 주행 제어부
611: 주행 변속 제어부
62: 작업 제어부
621: 작업 변속 제어부
63: 판정부
64: 판정 관리부
641: 감속 요구부
66: 차속 산출부
71: 유압 비례 밸브
72: 작업 HST 변속 모터
81: 조작 변위 센서
82: 회전 센서
83: 출력 속도 센서
84: 자세 센서
1001: 차체
1002: 예취부(작업 장치)
1004: 엔진
1010: 주행 장치
1030: 주변속 레버(인위 변속 조작구)
1040: 주행 동력 전달 기구
1041: 주행 HST(주행 무단 변속 장치)
1050: 작업 동력 전달 기구
1051: 작업 HST(작업 무단 변속 장치)
1053: 작업 클러치
1053a: 작업 클러치용 솔레노이드
1006: 제어 유닛
1061: 주행 제어부
1611: 주행 변속 제어부
1062: 작업 제어부
1621: 작업 변속 제어부
1063: 판정부
1064: 판정 관리부
1641: 감속 요구부
1065: 통지부
1066: 차속 산출부
1007C: 통지 디바이스
1082: 회전 센서
1088: 작업 장치 구동 검출 센서
1089: 밑동 센서
2001: 차체
2002: 예취부(작업 장치)
2004: 엔진
2010: 주행 장치
2030: 주변속 레버(인위 변속 조작구)
2040: 주행 동력 전달 기구
2041: 주행 HST(주행 무단 변속 장치)
2050: 작업 동력 전달 기구
2051: 작업 HST(작업 무단 변속 장치)
2053: 작업 클러치
2053a: 작업 클러치용 솔레노이드
2006: 제어 유닛
2061: 주행 제어부
2611: 주행 변속 제어부
2062: 작업 제어부
2621: 작업 변속 제어부
2063: 판정부
2064: 판정 관리부
2642: 강제 구동 요구부
2065: 통지부
2066: 차속 산출부
2007C: 통지 디바이스
2081: 조작 변위 센서
2082: 회전 센서
2084: 자세 센서
2088: 작업 장치 구동 검출 센서
2089: 밑동 센서

Claims

차체에 탑재된 엔진과,
상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와,
상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와,
상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와,
상기 엔진으로부터의 동력을 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와,
차속을 산출하는 차속 산출부와,
운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와,
상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와,
상기 작업 동력 전달 기구에 설치된 작업 클러치가 연결 상태이고, 또한, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치이고, 또한, 상기 차속 산출부가 제로를 초과하는 차속을 산출하고 있는 경우, 불측 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와,
상기 불측 주행이 판정되면, 상기 주행 변속 제어부에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부를 구비하고,
상기 주행 변속 제어부는, 상기 감속 요구에 기초하여, 상기 주행 변속 제어 명령으로서 상기 주행 장치를 감속시키는 감속 제어 명령을 상기 주행 무단 변속 장치에 부여하는 수확기.
제1항에 있어서, 상기 감속 제어 명령은 상기 차속에 기초하여 산출된 감속값으로 상기 차체를 감속시키는 명령인 수확기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 감속 제어 명령은 상기 차속을 제로로 유지하는 명령인 수확기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 무단 변속 장치는 유압식 무단 변속 장치이며, 경사판각의 변경이 가능한 경사판과, 상기 경사판각의 변경을 행하는 유압 비례 밸브를 구비하고,
상기 유압 비례 밸브는 상기 주행 변속 제어 명령에 기초하여 상기 경사판각을 변경하도록 제어되는 수확기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.
차체에 탑재된 엔진과,
상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와,
상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와,
상기 작업 장치의 구동 상태를 검출하는 작업 장치 구동 검출 센서와,
상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와,
상기 엔진으로부터의 동력을, 작업 무단 변속 장치 및 작업 클러치를 통하여 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와,
차속을 산출하는 차속 산출부와,
운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와,
상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와,
상기 차체의 주행 상태에 기초하여 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 작업 변속 제어부와,
상기 차체를 전진시키기 위한 상기 주행 변속 제어 명령이 상기 주행 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태에서 상기 차체의 주행이 검지되며, 또한, 상기 작업 장치를 구동시키기 위한 상기 작업 변속 제어 명령이 상기 작업 무단 변속 장치에 부여되어 있는 상태임과 함께 상기 작업 클러치가 연결 상태임에도 불구하고 상기 작업 장치 구동 검출 센서가 구동 불량을 검출하고 있는 경우, 작업 장치 이상이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와,
상기 작업 장치 이상이 판정되면, 상기 주행 변속 제어부에 감속 요구를 부여하는 감속 요구부를 구비하고,
상기 주행 변속 제어부는, 상기 감속 요구에 기초하여, 상기 주행 장치를 감속시키는 감속 제어 명령 또는 상기 주행 장치를 정지시키는 정지 제어 명령을 상기 주행 변속 제어 명령으로서 상기 주행 무단 변속 장치에 부여하는 수확기.
제6항에 있어서, 상기 작업 변속 제어부는, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 상기 차속에 기초하여 상기 작업 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하고, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 상기 작업 무단 변속 장치를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 수확기.
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 작업 장치로서의 예취부에 들어오는 작물을 검출하는 밑동 센서가 구비되고,
상기 밑동 센서에 의한 상기 작물의 검출이, 상기 작업 장치 이상의 판정 조건에 포함되는 수확기.
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 작업 장치 이상이 판정되면 경보 통지를 행하는 통지부가 구비되어 있는 수확기.
차체에 탑재된 엔진과,
상기 차체를 대지 지지하는 주행 장치와,
상기 차체에 탑재된 수확용의 작업 장치와,
상기 엔진으로부터의 동력을, 주행 무단 변속 장치를 통하여 상기 주행 장치에 전달하는 주행 동력 전달 기구와,
상기 엔진으로부터의 동력을, 작업 무단 변속 장치 및 작업 클러치를 통하여 상기 작업 장치에 전달하는 작업 동력 전달 기구와,
차속을 산출하는 차속 산출부와,
운전자에 의해 조작되는 인위 변속 조작구와,
상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치에 기초하여 상기 주행 무단 변속 장치에 주행 변속 제어 명령을 부여하는 주행 변속 제어부와,
상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 전진 위치인 경우에는, 상기 차속에 기초하여 상기 작업 무단 변속 장치의 변속비를 변경하는 전진용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하고, 상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 중립 위치 또는 후진 위치인 경우에는, 상기 작업 무단 변속 장치를 중립으로 하는 중립용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 작업 변속 제어부와,
상기 인위 변속 조작구의 변속 조작 위치가 비전진 위치임에도 불구하고 상기 차체의 전진 주행이 검지되며, 또한, 상기 작업 클러치가 연결 상태인 경우, 이상 작업 주행이 발생하고 있다고 판정하는 판정부와,
상기 이상 작업 주행이 판정되면, 상기 작업 변속 제어부에 강제 구동 요구를 부여하는 강제 구동 요구부를 구비하고,
상기 작업 변속 제어부는, 상기 강제 구동 요구에 기초하여, 상기 작업 장치를 강제 구동시키는 강제 구동용 작업 변속 제어 명령을 상기 작업 무단 변속 장치에 부여하는 수확기.
제10항에 있어서, 상기 차체의 피치각을 검출하는 자세 센서가 구비되고,
상기 자세 센서에 의한 상기 차체의 전방으로 기울어진 자세의 검출이, 상기 이상 작업 주행의 판정 조건에 포함되는 수확기.
제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 작업 무단 변속 장치는 유압식 무단 변속 장치이며, 상기 강제 구동용 작업 변속 제어 명령에 의한 상기 작업 장치의 움직임은, 상기 유압식 무단 변속 장치의 최저 출력에 의한 상기 작업 장치의 움직임인 수확기.
제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.
제3항에 있어서, 상기 주행 무단 변속 장치는 유압식 무단 변속 장치이며, 경사판각의 변경이 가능한 경사판과, 상기 경사판각의 변경을 행하는 유압 비례 밸브를 구비하고,
상기 유압 비례 밸브는 상기 주행 변속 제어 명령에 기초하여 상기 경사판각을 변경하도록 제어되는 수확기.
제3항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.
제4항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.
제14항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.
제8항에 있어서, 상기 작업 장치 이상이 판정되면 경보 통지를 행하는 통지부가 구비되어 있는 수확기.
제12항에 있어서, 상기 주행 장치는, 차축과 상기 차축에 의해 구동되는 크롤러 벨트를 구비하고,
상기 차속 산출부는, 상기 차축의 회전을 검출하는 회전 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 상기 차속을 산출하는 수확기.