KR20180137474A - 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법 - Google Patents

레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180137474A
KR20180137474A KR1020180166201A KR20180166201A KR20180137474A KR 20180137474 A KR20180137474 A KR 20180137474A KR 1020180166201 A KR1020180166201 A KR 1020180166201A KR 20180166201 A KR20180166201 A KR 20180166201A KR 20180137474 A KR20180137474 A KR 20180137474A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
laser
peening
laser light
irradiation
pinning
Prior art date
Application number
KR1020180166201A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102064832B1 (ko
Inventor
고헤이 우라구치
다케시 마에하라
오사무 야마구치
마사키 요다
이타루 지다
Original Assignee
가부시끼가이샤 도시바
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시끼가이샤 도시바 filed Critical 가부시끼가이샤 도시바
Publication of KR20180137474A publication Critical patent/KR20180137474A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102064832B1 publication Critical patent/KR102064832B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/103—Scanning systems having movable or deformable optical fibres, light guides or waveguides as scanning elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/352—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring for surface treatment
    • B23K26/356—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring for surface treatment by shock processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
    • B23K26/146—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor the fluid stream containing a liquid
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21D—MODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D10/00—Modifying the physical properties by methods other than heat treatment or deformation
    • C21D10/005—Modifying the physical properties by methods other than heat treatment or deformation by laser shock processing
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/30—Collimators
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C13/00—Pressure vessels; Containment vessels; Containment in general
    • G21C13/02—Details
    • G21C13/032—Joints between tubes and vessel walls, e.g. taking into account thermal stresses
    • G21C13/036—Joints between tubes and vessel walls, e.g. taking into account thermal stresses the tube passing through the vessel wall, i.e. continuing on both sides of the wall
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/20—Arrangements for introducing objects into the pressure vessel; Arrangements for handling objects within the pressure vessel; Arrangements for removing objects from the pressure vessel
    • G21C19/207—Assembling, maintenance or repair of reactor components
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
    • H01S3/00—Lasers, i.e. devices using stimulated emission of electromagnetic radiation in the infrared, visible or ultraviolet wave range
    • H01S3/005—Optical devices external to the laser cavity, specially adapted for lasers, e.g. for homogenisation of the beam or for manipulating laser pulses, e.g. pulse shaping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/12—Vessels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Abstract

레이저광(6)을 출력하는 출력부(41)와, 출력된 레이저광(6)을 안내하는 도광(導光)부(31)와, 안내된 레이저광(6)을 집광하는 집광 렌즈(42)와, 집광된 레이저광(6)을 조사하는 조사 노즐(32)과, 레이저광(6)의 조사 대상부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리에 의거해서 레이저광(6)의 초점 위치를 변경하는 초점 변경부(50)와, 물이 접촉하고 있는 조사 대상부(5)를 향해서 레이저광(6)을 조사해서 레이저 피닝을 실행하는 제어부(66)를 구비한다.

Description

레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법{LASER PEENING APPARATUS AND LASER PEENING METHOD}
본 발명의 실시형태는, 물이 접촉하고 있는 금속 재료의 표면에 레이저광을 조사함으로써 발생하는 플라스마의 충격파에 의해서, 금속 재료에 압축 잔류 응력을 부여하는 레이저 피닝(laser peening) 기술에 관한 것이다.
종래, 수중의 금속 재료의 표면에 레이저광을 조사하여, 금속 재료의 표면에 접촉하고 있는 물이 순간적으로 플라스마화했을 때에 발생하는 충격파에 의해서, 금속 재료에 압축 잔류 응력을 부여하여, 그 강도를 향상시키는 레이저 피닝 장치가 있다. 이와 같은 레이저 피닝 장치를 이용해서, 원자로 압력 용기의 노 저부(爐底部)에 있는 원자로 노 내 구조물의 보전을 행하도록 하고 있다. 이와 같은 것으로서, 일본국의 공개특허공보, 특개2005-227218호 공보(이하, 특허문헌 1이라 함), 및, 마찬가지로 일본국의 공개특허공보, 특개2008-216012호 공보(이하, 특허문헌 2라 함)가 있다.
전술한 기술에 있어서는, 레이저 피닝 효과가 얻어지는 범위는, 조사 헤드로부터 일정한 범위로 한정되어 있으므로, 원자로 노 내 구조물과 조사 헤드의 거리를 적정한 것으로 해야만 한다. 그러나, 원자로 압력 용기의 노 저부 등의 원자로 노 내 구조물이 임립(林立)해 있는 협애부(狹隘部)에서는, 하나의 원자로 노 내 구조물에 레이저광을 조사하기 위하여 조사 헤드의 위치를 이동하면, 다른 원자로 노 내 구조물에 레이저 피닝 장치가 간섭해 버려서, 적절한 레이저 피닝을 행할 수 없게 되거나, 조사 헤드의 위치 결정에 시간이 걸리거나 한다는 과제가 있다.
본 발명의 실시형태는 이와 같은 사정을 고려해서 이루어진 것이며, 협애부여도 적절한 레이저 피닝을 행할 수 있으며, 또한 시공 시간을 단축할 수 있는 레이저 피닝 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시형태에 따른 레이저 피닝 장치는, 레이저광을 출력하는 출력부와, 상기 출력된 레이저광을 안내하는 도광부와, 상기 안내된 레이저광을 집광(集光)하는 집광 렌즈와, 상기 집광된 레이저광을 조사하는 조사 노즐과, 레이저광의 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리에 의거해서 레이저광의 초점 위치를 변경하는 초점 변경부와, 물이 접촉하고 있는 상기 조사 대상부를 향해서 레이저광을 조사해서 레이저 피닝을 실행하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시형태에 따른 레이저 피닝 방법은, 레이저광을 출력하는 출력 스텝과, 상기 출력된 레이저광을 안내하는 도광 스텝과, 상기 안내된 레이저광을 집광하는 집광 스텝과, 상기 집광된 레이저광을 조사 노즐로부터 조사하는 조사 스텝과, 레이저광의 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리에 의거해서 레이저광의 초점 위치를 변경하는 초점 변경 스텝과, 물이 접촉하고 있는 상기 조사 대상부를 향해서 레이저광을 조사해서 레이저 피닝을 실행하는 실행 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시형태에 의해, 협애부여도 적절한 레이저 피닝을 행할 수 있으며, 또한 시공 시간을 단축할 수 있는 레이저 피닝 기술이 제공된다.
도 1은 레이저 피닝 장치를 설치하는 원자로 압력 용기를 나타내는 개략 단면도.
도 2는 레이저 피닝 장치를 나타내는 단면도.
도 3은 조사 노즐을 나타내는 단면도.
도 4는 레이저 피닝을 실행 중인 계장(計裝)관을 나타내는 측면도.
도 5는 레이저 피닝을 실행 중인 계장관을 나타내는 측면도.
도 6은 레이저 피닝 장치를 나타내는 블록도.
도 7은 초점 위치 조절 처리를 나타내는 플로차트.
도 8은 레이저 피닝 장치의 설치 방법을 나타내는 플로차트.
이하, 본 실시형태를 첨부 도면에 의거해서 설명한다. 도 1의 부호 1은, 본 실시형태의 레이저 피닝 장치이다. 이 레이저 피닝 장치(1)는, 원자로 압력 용기(2)의 원자로 노 내 구조물의 보전을 위하여, 레이저 피닝의 시공을 행하는 장치이다.
또, 레이저 피닝이란, 물이 접촉하고 있는 금속 재료의 표면에 레이저광을 조사함으로써 발생하는 플라스마의 충격파에 의해서, 금속 재료에 압축 잔류 응력을 부여하는 기술이다. 이 레이저 피닝을 시공함으로써, 금속 재료의 강도를 향상시킬 수 있다.
보다 상세하게는, 에너지가 큰 펄스 레이저광을 금속 재료의 표면에 조사하면, 금속 재료를 구성하는 원자의 플라스마가 순간적으로 발생한다. 여기에서, 플라스마의 주위에 물이 존재하고 있는 상태에서는, 플라스마의 팽창이 방해된다. 그리고, 이 플라스마의 반력에 의해 충격파가 발생한다. 그 압력은, 수만 기압으로 된다. 이 충격파가 금속 재료 중을 전파해서, 금속 재료에 압축 잔류 응력을 부여하게 된다. 이 압축 잔류 응력이 금속 재료에 부여됨으로써, 금속 재료의 응력 부식 균열이나 피로 균열 등을 방지하는 효과가 있다. 즉, 레이저 피닝은, 응력 부식 균열의 원인으로 되는 인장 잔류 응력을, 압축 잔류 응력으로 변화시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 원자로 압력 용기(2)의 각종 구조물을 형성하는 스테인리스강에 대해서 레이저 피닝을 시공한다. 또, 스테인리스강 이외에 레이저 피닝을 시공해도 된다. 예를 들면, 니켈기 합금이나 티타늄 합금이나 알루미늄 합금이나 저합금강 등의 각종 합금에 레이저 피닝을 시공해도 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 원자로 압력 용기(2)의 각종 구조물에 있어서, 용접된 부분에 레이저 피닝을 시공하여, 그 강도를 향상시킨다. 또, 레이저 피닝을 시공하는 부분은, 용접된 부분 이외여도 된다.
본 실시형태에서는, 원자력 발전 플랜트의 일례인 비등(沸騰) 수형 원자로(BWR)의 원자로 압력 용기(2)의 보전에 레이저 피닝 장치(1)를 이용하고 있다. 또, 원자로 압력 용기(2)란, 노심(爐心)을 포함하는 연료 집합체(도시 생략)를 수용한 상태에서 내부의 압력을 유지하는 용기이다. 또한, 도시는 생략하지만, 원자로 압력 용기(2)의 내부에는, 연료 집합체를 둘러싸는 노심 슈라우드(core shroud)나, 연료 집합체를 지지하는 노심 지지부나, 원자로 압력 용기의 내부에서 수류(水流)를 발생시키기 위한 제트 펌프(jet pump) 등의 원자로 노 내 구조물이 수용된다. 또한, 원자로 압력 용기(2)의 하부는, 반구 형상으로 만곡된 노 저부(3)로 되어 있다. 이 노 저부(3)에는, 핵 연료의 연쇄 반응을 제어하는 제어봉을 안내하는 제어봉 안내관이나, 제어봉을 구동하는 제어봉 구동 기구 등도 설치된다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 원자로 압력 용기(2)의 노 저부(3)에는, 노 내 계장 기기(도시 생략)를 유지하기 위한 계장관(4)(인코어 모니터 하우징(incore monitor housing))이 설치된다. 또한, 계장관(4)은, 노 저부(3)에 복수 개 설치된다. 이들 계장관(4)은, 노 저부(3)로부터 수직 방향으로 연장되는 통 형상을 이루는 부분이다. 또, 노 내 계장 기기는, 연료 집합체로부터 발생되는 중성자선 등을 계측하는 기기이다. 또한, 원자로 압력 용기(2)의 제조 시에 있어서, 계장관(4)은, 노 저부(3)에 형성된 관통 구멍에 삽입된다. 그리고, 계장관(4)의 주위가 용접됨으로써, 원자로 압력 용기(2)와 일체적으로 설치되는 구조물로 된다. 본 실시형태에서는, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)가 레이저광(6)의 조사 대상부로 되어 있다(도 4 참조).
본 실시형태에서는, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)(도 4 참조)에 레이저광(6)을 조사해서 레이저 피닝의 시공을 행한다. 또, 노 저부(3)에는, 제어봉 구동 기구를 유지하기 위한 하우징(도시 생략) 등도 설치되어 있다. 이들 다수의 원자로 구조물이 임립해 있음으로써, 노 저부(3)는, 레이저 피닝 장치(1)를 배치하는 스페이스에 여유가 없는 협애부로 되어 있다.
레이저 피닝을 시공하기 전에, 원자로 압력 용기(2)의 상부의 덮개(도시 생략)가 분리된다. 또한, 연료 집합체가 원자로 압력 용기(2)의 내부로부터 취출되어, 핵 연료 풀(pool)로 이동된다. 또한, 다른 노 내 구조물 등도 원자로 압력 용기(2)의 내부로부터 취출된다. 또, 레이저 피닝은, 원자로 압력 용기(2)의 내부 및 원자로 격납 용기(7)의 상부가 물(8)로 채워진 상태에서 행해진다. 또한, 원자로 압력 용기(2)의 위쪽에는, 작업자(9)가 작업하는 작업 브리지(working bridge)(10)가 설치된다. 또, 도 1에서는, 이해를 돕기 위해서 일부의 구성을 생략해서 도시하고 있다.
레이저 피닝을 시공할 때에는, 작업자(9)가, 작업 브리지(10)로부터 조작 폴(poll)(11)을 이용해서 레이저 피닝 장치(1)를 노 저부(3)까지 내리도록 하고 있다. 이 조작 폴(11)은, 장변 방향으로 복수로 분할 가능하다. 그리고, 작업자(9)는, 분할된 조작 폴(11)을 연결하면서(이어 늘리면서), 레이저 피닝 장치(1)를 노 저부(3)까지 내려간다. 이와 같은 조작 폴(11)을 이용함으로써, 수심이 깊은 위치에 레이저 피닝 장치(1)를 설치할 수 있다.
또한, 레이저 피닝 장치(1)의 설치 상태를 감시하기 위한 수중 감시 카메라(12)도 수중에 투입된다. 또, 이 수중 감시 카메라(12)는, 수중을 유영 가능한 수중 로봇이어도 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 3대의 레이저 피닝 장치(1)를 이용해서 작업을 행한다. 또, 본 실시형태에서 이용하고 있는 3대의 레이저 피닝 장치(1)는, 각각 동일 구성으로 되어 있다. 또한, 3대 이상의 레이저 피닝 장치(1)를 이용해서 작업을 행해도 되며, 1대의 레이저 피닝 장치(1)를 이용해서 작업을 행해도 된다.
또한, 작업 브리지(10)의 근방에는, 레이저 피닝 장치(1)를 제어하기 위한 지상 지원 장치(13)가 설치된다. 이 지상 지원 장치(13)와 레이저 피닝 장치(1)는, 주(main)케이블(14)을 통해 접속된다. 또한, 지상 지원 장치(13)와 수중 감시 카메라(12)는, 카메라용 케이블(15)을 통해 접속된다.
또한, 원자로 압력 용기(2)의 근방의 수중에는, 레이저 피닝의 작업 시에 이용하는 분류(噴流)를 발생시키기 위한 분류 펌프 장치(16)가 설치된다. 이 분류 펌프 장치(16)와 레이저 피닝 장치(1)는, 수류 공급 케이블(17)을 통해 접속된다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 레이저 피닝 장치(1)는, 레이저광(6)을 발진하는 레이저 발진기(18)와, 이 레이저 발진기(18)로부터 발진된 레이저광(6)의 폭이나 파워 등을 제어하는 미러 박스(mirror box)(19)와, 레이저 피닝 장치(1)에 부력을 부여하는 플로트부(20)와, 이들 부재를 수용하는 케이싱(21)을 구비한다. 또한, 케이싱(21)의 상단부에는, 조작 폴(11)이 접속되는 접속부(22)가 설치된다. 또, 접속부(22)는, 조작 폴(11)에 대해서 접속과 분리를 행할 수 있는 기구를 갖고, 이 접속부(22)를 구동하기 위한 접속 구동부(23)(도 6 참조)를 구비한다. 또한, 케이싱(21)의 측면에는, 이 케이싱(21)의 기울기를 계측하는 경사계(24)가 설치된다.
본 실시형태에서는, 레이저 발진기(18)로서 YAG 레이저를 이용하고 있다. 또, YAG 레이저란, 이트륨(yttrium)·알루미늄·가닛(garnet)의 결정을 사용해서 발진시키는 레이저이다. 또한, 레이저광(6)에 의해 발생하는 플라스마의 열의 영향을 억제하기 위해서, 레이저광(6)의 펄스폭을 10나노초(1억분의 1초) 이하로 하고 있다.
또한, 레이저 피닝 장치(1)의 하단부는, 계장관(4)의 상부에 연결되는 연결부(25)가 설치된다. 이 연결부(25)는, 아래쪽이 개구된 통 형상을 이루는 부분이다. 또한, 연결부(25)는, 위쪽으로부터 계장관(4)에 끼워 넣는다. 또, 연결부(25)는, 계장관(4)을 클램프(clamp)하는 클램프부(26)와, 이 클램프부(26)를 구동하기 위한 연결 구동부(27)(도 6 참조)를 구비한다. 본 실시형태에서는, 계장관(4)에 연결부(25)를 끼운 상태에서, 클램프부(26)에 의해 계장관(4)을 클램프하면, 연결부(25)가 계장관(4)에 연결된다. 또, 이 설치 작업은, 작업자(9)가 수중 감시 카메라(12)로 레이저 피닝 장치(1)의 상태를 확인하면서 행한다.
본 실시형태에서는, 레이저 피닝 장치(1)가, 계장관(4)에 연결부(25)가 연결된 상태에서 지지된다. 이 상태에서 조작 폴(11)을 접속부(22)로부터 분리할 수 있다. 또, 레이저 피닝 장치(1)가 플로트부(20)에 의해 부력이 부여됨으로써, 계장관(4)에 부하를 부여하지 않고, 레이저 피닝 장치(1)를 계장관(4)에 고정할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 경사계(24)로 레이저 피닝 장치(1)의 기울기를 확인하면서 계장관(4)에 설치한다. 작업자(9)는, 경사계(24)를 확인하면서 조작 폴(11)을 이용해서 레이저 피닝 장치(1)의 설치 작업을 행하므로, 레이저 피닝 장치(1)의 자세를 유지하면서, 설치할 수 있다. 또한, 레이저 피닝 장치(1)를 올바르게 설치할 수 없었던 경우는, 설치 작업을 다시 할 수 있다.
또, 레이저 피닝 장치(1)를 계장관(4)에 고정했을 때에, 계장관(4)의 기울기 상태가 경사계(24)에 반영된다. 여기에서, 레이저 피닝 장치(1)를 계장관(4)에 정확하게 고정했음에도 불구하고, 경사계(24)가 기울기를 나타내고 있는 경우에는, 계장관(4)이 기울어져 있게 된다. 이 계장관(4)의 기울기가 소정의 허용 범위를 초과하고 있는 경우에는, 레이저 피닝의 시공 작업을 중지해도 된다. 이와 같이, 경사계(24)를 이용해서 계장관(4)의 기울기를 계측할 수 있으므로, 작업자(9)는, 레이저 피닝의 시공 작업을 적절하게 실행 가능한지의 여부의 판단을 행할 수 있다.
또한, 수평 방향으로 선회 가능한 선회부(28)가, 연결부(25)의 상부에 설치된다. 또한, 선회부(28)의 위쪽에는, 케이싱(21)을 지지하는 지지부(29)가 설치된다. 이 지지부(29)의 옆쪽에는, 선회 조절 모터(30)가 설치된다. 이 선회 조절 모터(30)를 구동함으로써, 선회부(28)가 선회된다. 또, 전술한 케이싱(21) 등은, 지지부(29)를 개재해서 선회부(28)에 의해 지지되어 있고, 선회부(28)와 함께 수평 방향으로 선회 가능하게 되어 있다.
또한, 레이저 피닝 장치(1)는, 미러 박스(19)로부터 레이저광(6)을 안내하기 위한 도광관(31)을 구비한다. 이 도광관(31)은, 레이저광(6)을 평행광의 상태로 안내하는 관 형상을 이루는 부재(관 형상부)이다. 또한, 도광관(31)은, 케이싱(21)의 하부로부터 아래쪽을 향해서 연장되어 있다. 이 도광관(31)의 선단부에는, 레이저광(6)을 소정의 방향을 향해서 조사하기 위한 조사 노즐(32)이 설치된다. 이 조사 노즐(32)은, 연결부(25)의 옆쪽 근방에 배치된다.
또, 선회 조절 모터(30)를 구동해서 케이싱(21)이 선회되면, 조사 노즐(32)이 연결부(25)를 중심축으로 해서 선회한다. 즉, 연결부(25)와 연결된 계장관(4)의 주위의 어떠한 위치여도 조사 노즐(32)을 배치할 수 있다.
또한, 도광관(31)은, 세로 방향(상하 방향)으로 이동 가능하게 되어 있다. 또, 도광관(31)을 세로 이동시키기 위한 세로 조절 모터(33)가 지지부(29)의 내부에 수용되어 있다. 이 세로 조절 모터(33)는, 스플라인축(spline axis)과 외통이 포함되는 볼 스플라인(ball spline) 등의 구동 기구(34)를 개재해서 도광관(31)에 접속되어 있다. 또한, 도광관(31)이 동작함으로써, 조사 노즐(32)을 세로 방향으로 이동시킬 수 있다. 즉, 세로 조절 모터(33)를 구동시킴에 의해서, 조사 노즐(32)의 상하 위치를 변경할 수 있어, 수직 방향으로 연장되는 계장관(4)을 따라 조사 노즐(32)을 이동시킬 수 있다.
또한, 전술한 레이저 발진기(18)와 미러 박스(19)는, 케이싱(21)의 내부에서 가로 방향(수평 방향)으로 이동 가능하게 되어 있다. 또한, 미러 박스(19)에 접속된 도광관(31)은, 미러 박스(19)와 함께 가로 방향(수평 방향)으로 이동 가능하게 되어 있다. 또, 미러 박스(19) 등을 가로 이동시키기 위한 가로 조절 모터(35)가 케이싱(21)의 내부에 수용되어 있다. 이 가로 조절 모터(35)는, 볼 스플라인 등의 구동 기구(36)를 개재해서 미러 박스(19)에 접속되어 있다. 또한, 도광관(31)이 동작함으로써, 조사 노즐(32)을 가로 방향(계장관(4)의 직경 방향)으로 이동시킬 수 있다. 즉, 가로 조절 모터(35)를 구동시킴에 의해서, 조사 노즐(32)과 계장관(4) 사이의 거리를 변경할 수 있어, 조사 노즐(32)을 계장관(4)에 가까이하거나 멀리하거나 할 수 있다.
도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 조사 노즐(32)은, 도광관(31)에 관절부(37)를 개재해서 접속되어 있다. 또한, 이 관절부(37)에는, 베벨 기어(38)가 설치되어 있다. 이 베벨 기어(38)는, 각도 조절 모터(39)의 샤프트 기어(40)에 맞물려 있다. 즉, 각도 조절 모터(39)를 구동시킴에 의해서, 조사 노즐(32)의 경사 각도를 변화시킬 수 있다. 특히, 원자로 압력 용기(2)의 노 저부(3) 등의 경사진 부분에 계장관(4)이 설치되어 있는 경우여도, 이 경사에 따라서 적절한 각도로 조사 노즐(32)을 가동시킬 수 있다.
예를 들면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 원자로 압력 용기(2)의 노 저부(3)의 경사가 높은 측(산측)의 계장관(4)의 측면부에 레이저 피닝을 시공하는 경우는, 조사 노즐(32)의 기울기를 수평에 가깝게 할 수 있다. 한편, 도 5에 나타내는 바와 같이, 계장관(4)과 원자로 압력 용기(2)의 경계 부분에 레이저 피닝을 시공하는 경우는, 조사 노즐(32)의 기울기를 수직에 가깝게 할 수 있다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 미러 박스(19)의 출력부(41)로부터 출력되는 레이저광(6)은, 도광관(31)의 내부의 공동(空洞)을 통해서 조사 노즐(32)까지 안내된다. 이 광로에는, 레이저광(6)을 집광시키는 집광 렌즈(42)가 설치된다. 이 집광 렌즈(42)는, 도광관(31)에 설치된 렌즈 배치부(43)의 내부에 수용된다.
또한, 집광 렌즈(42)는, 세로 방향(상하 방향)으로 이동 가능하게 되어 있다. 또, 집광 렌즈(42)를 세로 이동시키기 위한 렌즈용 모터(44)가 렌즈 배치부(43)의 내부에 수용되어 있다. 이 렌즈용 모터(44)는, 볼 스플라인 등의 구동 기구(45)를 개재해서 집광 렌즈(42)에 접속되어 있다. 즉, 렌즈용 모터(44)를 구동시킴에 의해서, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)(조사 대상부)로부터 집광 렌즈(42)까지의 광학적 거리를 변경할 수 있다. 그 때문에, 레이저광(6)의 초점 위치(46)(조사점)를 변경할 수 있다. 본 실시형태에서는, 렌즈용 모터(44)가 집광 렌즈(42)를 이동시키는 이동부로 되어 있다.
또, 계장관(4)의 주위의 용접부(5) 등의 금속 재료에 레이저광(6)이 조사되면, 금속 재료의 표면이 진동해서 초음파(47)가 발생한다. 이때의 초음파(47)를 검지하기 위한 음파 검지부(48)가 조사 노즐(32)의 옆쪽에 설치되어 있다. 또한, 레이저 피닝 장치(1)는, 음파 검지부(48)가 검지한 초음파(47)에 의거해서, 금속 재료(조사 대상부)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 측정하는 측정부(49)를 구비한다(도 6 참조). 그리고, 레이저 피닝 장치(1)는, 측정부(49)가 측정한 거리에 의거해서, 용접부(5)(조사 대상부)로부터 집광 렌즈(42)까지의 광학적 거리를 변경하는 제어를 행하는 초점 변경부(50)를 구비한다(도 6 참조).
또, 조사 노즐(32)의 옆쪽에는, 확인용 카메라(51)가 설치되어 있다. 이 확인용 카메라(51)의 촬영 방향(52)은, 레이저광(6)이 조사되는 방향을 향하고 있다. 또, 레이저 피닝이 시공된 금속 재료의 표면은, 색이 변화하므로, 이 색의 변화를, 확인용 카메라(51)를 이용해서 눈으로 보거나 검출된 휘도 등을 측정함으로써, 레이저 피닝을 실행한 후의 금속 재료의 상태를 확인할 수 있다. 즉, 레이저 피닝이 필요한 범위에 시공되었는지의 여부를 확인할 수 있다.
또한, 조사 노즐(32)의 경사 각도에 맞춰서 레이저광(6)을 안내하기 위한 프리즘 장치(53)가, 관절부(37)의 내부에 설치되어 있다. 이 프리즘 장치(53)는, 관절부(37)를 중심으로 해서 조사 노즐(32)이 어떠한 방향으로 요동되어도, 레이저광(6)을 조사 노즐(32)의 선단부를 향해서 안내하도록 되어 있다. 또, 도광관(31)의 내부는, 프리즘 장치(53)에 의해 봉지(封止)되어 있어, 프리즘 장치(53)보다도 위쪽에 물이 침입하지 않도록 되어 있다.
또한, 조사 노즐(32)에는, 분류 펌프 장치(16)(도 1 참조)로부터 연장되는 수류 공급 케이블(17)이 접속되어 있다. 수류 공급 케이블(17)에 의해 조사 노즐(32)의 내부에 수류(54)가 안내되고, 조사 노즐(32)의 선단부로부터 레이저광(6)과 함께 수류(54)가 분출되게 되어 있다. 이와 같이, 레이저 피닝을 행할 때에 분류를 발생시킨다. 또, 레이저광(6)을 금속 재료에 조사하면, 그 조사된 부분으로부터 미세한 기포나 클래드(clad)(박리막)가 발생한다. 본 실시형태에서는, 레이저광(6)의 조사 부분에 발생하는 기포 등을 수류(54)(분류)에 의해 떠내려가게 할 수 있으므로, 양호한 레이저 피닝을 행할 수 있다.
다음으로, 레이저 피닝 장치(1)의 시스템 구성을 도 6에 나타내는 블록도를 참조해서 설명한다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 지상 지원 장치(13)는, 수중 감시 카메라(12)를 제어하기 위한 수중 감시부(55)와, 레이저 피닝 장치(1)를 제어하기 위한 주제어부(56)와, 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)와 조작 폴(11)의 접속 또는 분리를 원격 조작으로 행하기 위한 원격 조작부(57)와, 레이저 발진기(18)에 청정도가 높은 공기를 공급하기 위한 공기 공급부(58)(드라이어(dryer))와, 레이저 발진기(18)를 일정 온도 이하로 유지하기 위한 냉각수를 공급하기 위한 냉각수 공급부(59)와, 레이저 피닝 장치(1)에 전력을 공급하는 전원(60)을 구비한다. 또, 지상 지원 장치(13)에는, 이들 기기 이외의 기기가 포함되어 있어도 된다.
또한, 지상 지원 장치(13)에 있어서, 수중 감시부(55)와 수중 감시 카메라(12)는 카메라용 케이블(15)로 접속된다. 또한, 주제어부(56)와 레이저 피닝 장치(1)는 제어 신호선(61)으로 접속된다. 또한, 원격 조작부(57)와 레이저 피닝 장치(1)는 원격 조작용 신호선(62)으로 접속된다. 또한, 공기 공급부(58)와 레이저 피닝 장치(1)는 공기 공급용 호스(63)로 접속된다. 또한, 냉각수 공급부(59)와 레이저 피닝 장치(1)는 냉각수 공급용 호스(64)로 접속된다. 또한, 전원(60)과 레이저 피닝 장치(1)는 전력 공급선(65)으로 접속된다.
또, 지상 지원 장치(13)와 각 레이저 피닝 장치(1)를 접속하는 주케이블(14)은, 제어 신호선(61)과 원격 조작용 신호선(62)과 공기 공급용 호스(63)와 냉각수 공급용 호스(64)와 전력 공급선(65)을 묶은 케이블로 되어 있다.
또한, 분류 펌프 장치(16)와 각 레이저 피닝 장치(1)가 수류 공급 케이블(17)을 통해 접속된다. 또, 이 수류 공급 케이블(17)은, 각 레이저 피닝 장치(1)의 조사 노즐(32)에 접속된다(도 3 참조). 또, 특별히 도시는 하지 않지만, 분류 펌프 장치(16)는, 물을 빨아들이는 흡입구와, 물을 빨아들이기 위한 펌프부와, 빨아들인 물을 정화하는 필터를 구비한다.
본 실시형태의 레이저 피닝 장치(1)는, 레이저 피닝을 실행하는 피닝 제어부(66)와, 레이저 발진기(18)와, 미러 박스(19)와, 측정부(49)와, 음파 검지부(48)와, 경사계(24)와, 확인용 카메라(51)와, 접속 구동부(23)와, 초점 변경부(50)와, 렌즈용 모터(44)와, 각도 조절 모터(39)와, 가로 조절 모터(35)와, 세로 조절 모터(33)와, 선회 조절 모터(30)와, 연결 구동부(27)를 구비한다.
또한, 레이저 피닝 장치(1)는, 전술한 각종 모터를 구동해서 조사 노즐(32)의 위치나 각도를 계장관(4)의 주위의 용접부(5)의 형상에 대응해서 적절하게 변경하면서, 레이저 피닝을 실행한다. 또한, 조사 노즐(32)의 위치는, 이 조사 노즐(32)로부터 분출되는 수류(54)가 용접부(5)에 충분히 닿는 거리로 되도록 제어된다.
또, 본 실시형태의 주제어부(56)나 피닝 제어부(66)는, 프로세서나 메모리 등의 하드웨어 자원을 갖고, CPU(Central Processing Unit)가 각종 프로그램을 실행함으로써, 소프트웨어에 의한 정보 처리가 하드웨어 자원을 이용해서 실현되는 컴퓨터로 구성된다. 또, 피닝 제어부(66)는, 지상 지원 장치(13)의 주제어부(56)와 데이터 통신을 행하기 위한 통신부로 되어 있다.
또, 지상 지원 장치(13)는, 본 실시형태의 레이저 피닝 장치(1)의 일부를 구성하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 피닝 제어부(66)와 초점 변경부(50)와 측정부(49)가 레이저 피닝 장치(1)에 설치되어 있지만, 이들 장치가 지상 지원 장치(13)에 설치되어도 된다. 즉, 레이저 피닝 장치(1)의 제어의 모두를 지상 지원 장치(13)로 행해도 된다.
또, 작업자(9)는, 조작 폴(11)을 이용해서 레이저 피닝 장치(1)를 계장관(4)에 설치한 후, 조작 폴(11)을 레이저 피닝 장치(1)로부터 분리한다. 또한, 조작 폴(11)의 분리 작업은, 지상 지원 장치(13)의 원격 조작부(57)를 이용해서 행할 수 있다. 그리고, 작업자(9)는, 지상 지원 장치(13)의 주제어부(56)를 이용해서 레이저 피닝의 개시를 지시한다. 이 지시에 따라, 레이저 피닝 장치(1)가 레이저 피닝의 시공을 개시한다. 또한, 레이저 피닝 장치(1)는, 미리 설정된 수순에 따라서 레이저 피닝을 자율적으로 실행할 수 있다. 또한, 레이저 피닝 장치(1)의 피닝 제어부(66)는, 레이저 피닝에 필요한 제어 프로그램이나 데이터베이스를 미리 기억하고 있다.
또, 작업자(9)는, 하나의 레이저 피닝 장치(1)가 레이저 피닝의 시공을 개시하면, 다른 레이저 피닝 장치(1)에 조작 폴(11)을 접속한다. 또한, 조작 폴(11)의 접속 작업은, 지상 지원 장치(13)의 원격 조작부(57)를 이용해서 행할 수 있다. 그리고, 이 밖의 레이저 피닝 장치(1)를 다른 계장관(4)에 설치하는 작업을 행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 작업자(9)가 조작 폴(11)의 접속 또는 분리를 적절하게 행함으로써, 하나의 계장관(4)에 대해서 하나의 레이저 피닝 장치(1)를 설치해서 레이저 피닝을 실행하고 있을 때에, 다른 계장관(4)에 다른 레이저 피닝 장치(1)를 설치하는 작업을 행할 수 있으므로, 작업의 효율화를 도모할 수 있다.
다음으로, 레이저 피닝 장치(1)의 피닝 제어부(66)가 실행하는 초점 위치 조절 처리에 대하여 도 7을 이용해서 설명한다. 또, 플로차트의 각 스텝의 설명에서, 예를 들면 「스텝S11」이라 기재하는 개소를 「S11」로 약기한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 피닝 제어부(66)는, 우선, 조사 대상으로 되는 계장관(4)의 주위의 용접부(5)에 조사 노즐(32)을 향하도록 하고, 레이저 발진기(18)를 이용해서 레이저광(6)의 발진을 개시한다(도 3 참조). 이 레이저광(6)은, 미러 박스(19)의 출력부(41)로부터 출력된다(S11 : 출력 스텝).
이 미러 박스(19)의 출력부(41)로부터 출력된 레이저광(6)은, 도광관(31)을 통과하여, 집광 렌즈(42)까지 안내된다(S12 : 도광 스텝). 또한, 도광관(31)에 의해 안내된 레이저광(6)이 집광 렌즈(42)를 통과하여, 이 집광 렌즈(42)로부터 레이저광(6)이 집광된다(S13 : 집광 스텝). 그리고, 이 집광된 레이저광(6)이 조사 노즐(32)로부터 용접부(5)를 향해서 조사된다(S14 : 조사 스텝).
또한, 용접부(5) 등의 금속 재료에 레이저광(6)이 조사되면, 용접부(5)의 표면이 진동해서 초음파(47)가 발생한다(도 3 참조). 이 초음파(47)를 음파 검지부(48)로 검지한다. 그리고, 측정부(49)는, 음파 검지부(48)가 검지한 초음파(47)에 의거해서, 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 측정한다(S15 : 측정 스텝).
다음으로, 피닝 제어부(66)는, 측정부(49)가 취득한 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리에 의거해서, 집광 렌즈(42)에 집광되는 레이저광(6)의 초점 위치(46)가 적정한지의 여부를 판정한다(S16 : 초점 판정 스텝).
여기에서, 레이저광(6)의 초점 위치(46)가 적정한 경우는, 레이저 피닝을 실행하고(S17 : 실행 스텝), 초점 위치 조절 처리를 종료한다. 한편, 레이저광(6)의 초점 위치(46)가 적정하지 않은 경우는, 초점 변경부(50)가, 렌즈용 모터(44)를 구동해서 집광 렌즈(42)의 위치를 적정한 위치로 이동하고, 레이저광(6)의 초점 위치(46)를 변경한다(S18 : 초점 변경 스텝). 그리고, 레이저 피닝을 실행하고(S17 : 실행 스텝), 초점 위치 조절 처리를 종료한다.
또, 피닝 제어부(66)는, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)에 있어서 조사점을 변경할 때마다, 이 초점 위치 조절 처리를 실행하여, 레이저광(6)의 초점 위치(46)를 적절한 위치로 조절한다. 또한, 조사 노즐(32)은, 계장관(4)을 중심축으로 해서 수평 방향으로 선회되므로, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)의 전범위에 걸쳐서 레이저 피닝을 시공할 수 있다. 또한, 조사 노즐(32)의 기울기가 변경되었을 경우에, 조사 노즐(32)로부터 용접부(5)까지의 거리도 변경되는 경우가 있지만, 집광 렌즈(42)를 이동해서 초점 위치(46)를 변경할 수 있으므로, 조사 노즐(32)로부터 용접부(5)까지의 거리를 수정하지 않아도, 레이저 피닝을 적절하게 실행할 수 있다. 즉, 협애부에 레이저 피닝 장치(1)가 배치되었을 경우에, 조사 노즐(32)의 위치를 주위의 상황에 따라서 적절하게 변경해도, 레이저 피닝을 적절하게 실행할 수 있다.
또, 계장관(4)의 측방 둘레면에 레이저광(6)을 조사하는 경우에는, 조사 노즐(32)의 경사 각도를 일정하게 하고, 계장관(4)의 주위를 선회시킴으로써, 계장관(4)으로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 변화시키지 않고, 계장관(4)의 측방 둘레면의 전체 주위에 레이저 피닝을 실시할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 레이저 피닝 장치(1)의 피닝 제어부(66)가 초점 위치 조절 처리를 실행하고 있지만, 지상 지원 장치(13)의 주제어부(56)가 초점 위치 조절 처리를 실행해도 된다.
또, 본 실시형태의 초점 변경부(50)는, 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리와, 이 거리에 최적인 초점 위치(46)를 서로 대응시켜 초점 위치 결정 테이블을 기억하고 있다. 그리고, 피닝 제어부(66)가, 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리에 의거해서, 집광 렌즈(42)에 집광되는 레이저광(6)의 초점 위치(46)가 적정한지의 여부를 판정할 때에, 초점 위치 결정 테이블을 참조한다. 여기에서, 레이저광(6)의 초점 위치(46)가 적절한 범위에 있는지의 여부를 소정의 판정값에 의거해서 판정한다. 또한, 용접부(5)의 면과 레이저광(6)의 조사 각도나, 레이저광(6)의 조사 범위 등의 정보가, 판정의 대상에 포함되어 있어도 된다.
또, 레이저 피닝을 시공할 때에, 조사되는 면에 대해서 수직인 방향으로부터 조사하는 것이 이상적이지만, 원자로 압력 용기(2)의 노 저부(3) 등의 협애부에서는, 이상적인 조사 각도로 레이저광(6)을 조사하는 것이 곤란해진다. 또한, 비스듬하게 조사된 레이저광(6)은, 조사 대상면에 대해서 타원 형상으로 조사되기 때문에, 레이저광(6)이 조사되는 면적은, 수직 방향으로부터 조사한 경우와 비교해서 커진다. 즉, 레이저광(6)의 스폿(spot) 직경이 커진다. 특히, 레이저 피닝의 효과가 보증되는 조건으로서, 조사 대상면에 있어서의 레이저광(6)의 조사 밀도를 허용 범위 내에 들어가게 할 필요가 있다.
본 실시형태에서는, 레이저광(6)의 초점 위치(46)를 적절하게 변경할 수 있으므로, 레이저광(6)의 조사 밀도를 허용 범위 내에 들어가게 할 수 있다. 즉, 집광 렌즈(42)의 이동으로 레이저광(6)의 초점 위치를 변경함으로써, 시공 안내(裕度)를 가지며, 또한 시공 기간의 단축에 공헌한다.
또한, 용접 비드 등과 같이 도면에 나타내지 않는 형상에 레이저 피닝을 시공하는 경우에는, 정밀한 계측 등을 하지 않으면 허용 범위를 충족시킬 수 없지만, 본 실시형태에서는, 측정부(49)가, 음파 검지부(48)로 검지한 초음파(47)에 의거해서, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 정확하게 측정하므로, 그 거리를 정확하게 취득할 수 있다.
이와 같이, 용접부(5)(조사 대상부)가 원자로 압력 용기(2)의 노 저부(3) 등의 수심이 깊은 위치에 있어도, 레이저광(6)의 조사 부분으로부터 발생하는 초음파(47)에 의거해서 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 측정할 수 있다. 또, 초음파란, 진동수가 매초 2만 헤르츠 이상으로 정상음(定常音)으로서 인간의 귀에 들리지 않는 음이다. 또한, 가청역(可聽域)의 음을 거리의 측정에 이용해도 된다.
또한, 렌즈용 모터(44)가 집광 렌즈(42)의 위치를 이동함으로써, 초점 위치(46)를 용이하게 변경할 수 있다. 또, 측정부(49)로 측정한 거리로부터 집광 렌즈(42)의 위치를 결정함으로써, 용접부(5)(용접 비드)와 같은 불규칙한 면에 대해서도 레이저 피닝을 행할 수 있다. 또한, 레이저 피닝을 행하기 전에, 용접부(5)(조사 대상부)의 정밀한 형상 계측을 사전에 행하지 않아도 되고, 용접부(5)의 간이한 형상 계측이어도 최적인 레이저 피닝을 실행할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 도광관(31)이 레이저광(6)을 평행광(콜리메이트광(collimate beam))의 상태로 안내하므로, 레이저광(6)의 초점 위치(46)를 변경할 수 있는 범위를 넓게 확보할 수 있다. 또, 광파이버 등의 도광 부재에서는, 레이저광(6)을 비평행광으로 해버리므로, 레이저광(6)의 초점 위치(46)를 변경할 수 있는 범위가 좁아져 버릴 우려가 있다. 그 때문에, 도광관(31)을 이용하는 것이 적합하다. 또, 도광관(31) 대신에 광파이버로 레이저광(6)을 안내해도 된다. 그 경우에는, 광파이버로부터 출력된 레이저광(6)을, 콜리메이터를 이용해서 평행광으로 하고, 이 평행광을 집광 렌즈(42)로 집광하도록 하면 된다.
다음으로, 레이저 피닝 장치(1)의 설치 방법에 대하여 도 8을 이용해서 설명한다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 작업자(9)는, 우선, 복수 대의 레이저 피닝 장치(1) 중, 하나의 레이저 피닝 장치(1)(이하, 제1 레이저 피닝 장치(1)라 함)를 선택함과 함께, 복수 개의 계장관(4) 중, 하나의 계장관(4)(이하, 제1 계장관(4)이라 함)을 선택한다.
다음으로, 작업자(9)는, 제1 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)에 조작 폴(11)을 접속한다. 그리고, 작업자(9)는, 원자로 압력 용기(2)의 위쪽에 설치된 작업 브리지(10)로부터 노 저부(3)까지 조작 폴(11)을 연장해서, 이 제1 레이저 피닝 장치(1)를 제1 계장관(4)에 설치한다(S21 : 제1 설치 스텝).
다음으로, 작업자(9)는, 원격 조작부(57)를 조작해서 제1 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)로부터 조작 폴(11)을 분리한다. 그리고, 이 제1 레이저 피닝 장치(1)에 의해 레이저 피닝을 실행한다(S22 : 제1 실행 스텝). 또, 제1 레이저 피닝 장치(1)는, 미리 설정된 수순에 따라서 레이저 피닝을 자율적으로 실행한다.
다음으로, 작업자는, 제2 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)에 조작 폴(11)을 접속한다. 그리고, 작업자(9)는, 원자로 압력 용기(2)의 위쪽에 설치된 작업 브리지(10)로부터 노 저부(3)까지 조작 폴(11)을 연장해서, 이 제2 레이저 피닝 장치(1)를 제2 계장관(4)에 설치한다(S23 : 제2 설치 스텝).
다음으로, 작업자(9)는, 원격 조작부(57)를 조작해서 제2 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)로부터 조작 폴(11)을 분리한다. 그리고, 이 제2 레이저 피닝 장치(1)에 의해 레이저 피닝을 실행한다(S24 : 제2 실행 스텝). 또, 제2 레이저 피닝 장치(1)는, 미리 설정된 수순에 따라서 레이저 피닝을 자율적으로 실행한다.
다음으로, 작업자는, 제3 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)에 조작 폴(11)을 접속한다. 그리고, 작업자(9)는, 원자로 압력 용기(2)의 위쪽에 설치된 작업 브리지(10)로부터 노 저부(3)까지 조작 폴(11)을 연장해서, 이 제3 레이저 피닝 장치(1)를 제3 계장관(4)에 설치한다(S25 : 제3 설치 스텝).
다음으로, 작업자(9)는, 원격 조작부(57)를 조작해서 제3 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)로부터 조작 폴(11)을 분리한다. 그리고, 이 제3 레이저 피닝 장치(1)에 의해 레이저 피닝을 실행한다(S26 : 제3 실행 스텝). 또, 제3 레이저 피닝 장치(1)는, 미리 설정된 수순에 따라서 레이저 피닝을 자율적으로 실행한다.
다음으로, 작업자(9)는, 모든 계장관(4)에 대응하는 레이저 피닝의 시공이 종료했는지의 여부를 판정한다(S27 : 판정 스텝). 여기에서, 모든 시공이 종료한 경우는, 레이저 피닝 장치(1)의 설치 작업을 종료한다. 한편, 시공이 미완료인 계장관(4)이 남아있는 경우는, 전술한 S21로 되돌아간다. 또, 이 판정 스텝은, 제1 실행 스텝의 후와 제2 실행 스텝의 후의 쌍방에 설치하도록 해도 된다.
또, S21로 되돌아갔을 경우에, 작업자(9)는, 제1 레이저 피닝 장치(1)의 레이저 피닝이 종료할 때까지 대기한다. 그리고, 설치한 계장관(4)에서 레이저 피닝이 종료하면, 제1 레이저 피닝 장치(1)의 접속부(22)에 조작 폴(11)을 접속하고, 제1 계장관(4)으로부터 제1 레이저 피닝 장치(1)를 분리한다. 그리고, 시공이 미완료인 다른 계장관(4)에 제1 레이저 피닝 장치(1)를 설치해서 레이저 피닝을 실행한다. 또한, 제2 레이저 피닝 장치(1)나 제3 레이저 피닝 장치(1)에 대해서도, 설치한 계장관(4)에서 레이저 피닝이 종료하면, 시공이 미완료인 다른 계장관(4)에 다시 설치해서 레이저 피닝을 실행한다. 그리고, 모든 계장관(4)에 대응하는 레이저 피닝의 시공이 종료할 때까지 이 작업을 반복한다.
이와 같이 하면, 하나의 계장관(4)에 대해서 하나의 레이저 피닝 장치(1)를 설치해서 레이저 피닝을 실행하고 있을 때에, 다른 계장관(4)에 다른 레이저 피닝 장치(1)를 설치하는 작업을 행할 수 있으므로, 작업의 효율화를 도모할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 원자력 발전 플랜트의 일례인 비등 수형 원자로(BWR)의 원자로 압력 용기(2)의 보전에 레이저 피닝 장치(1)를 이용하고 있지만, 가압 수형 원자로(PWR)나, 그 밖의 타입의 원자로의 보전에 레이저 피닝 장치(1)를 이용해도 된다. 또한, 원자로 이외의 분야에 있어서, 본 실시형태의 레이저 피닝 장치(1)를 이용해도 된다. 예를 들면, 수도관의 내부나 저수 탱크 등의 협애부의 구조물의 보전에 레이저 피닝 장치(1)를 이용해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 수중에 설치된 구조물의 보전에 레이저 피닝 장치(1)를 이용하고 있지만, 레이저 피닝이 시공되는 대상으로 되는 구조물은 반드시 수중에 설치되어 있지 않아도 된다. 예를 들면, 지상의 구조물의 표면에 물을 흘려보내면서 레이저광을 조사해서 레이저 피닝을 시공해도 된다. 또한, 제조 공장 등에 있어서 구조물을 제조하고 있을 때에, 레이저 피닝을 시공함으로써, 구조물의 강도를 향상시키도록 해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)에 레이저 피닝을 시공하고 있지만, 제어봉 구동 기구를 유지하기 위한 하우징(housing) 등에 레이저 피닝을 시공해도 된다. 또한, 원자로 압력 용기(2)와 각종 배관의 접합부나 그 밖의 노 내 구조물에 레이저 피닝을 시공해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 초음파를 이용해서 조사 대상부와 조사 노즐(32)의 거리를 측정하고 있지만, 그 밖의 태양으로 거리를 측정해도 된다. 예를 들면, 레이저광(6)의 반사광을 이용해서 조사 대상부와 조사 노즐(32)의 거리를 측정해도 되며, 물리적인 계측용의 봉을 이용해서 조사 대상부와 조사 노즐(32)의 거리를 측정해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 렌즈용 모터(44)에 의해 집광 렌즈(42)를 이동시킴으로써, 초점 위치(46)를 변경하도록 하고 있지만, 그 밖의 태양으로 초점 위치(46)를 변경해도 된다. 예를 들면, 집광 렌즈(42)와 초점 위치(46)까지의 거리가, 각각 서로 다르게 설계된 복수 매의 집광 렌즈를 설치하도록 하고, 조사 대상부로부터 조사 노즐(32)까지의 거리에 따라서, 이들 집광 렌즈를 전환함으로써, 초점 위치(46)를 변경해도 된다. 또한, 집광 렌즈(42)와 조사 대상부 사이의 광학적 거리를 변경하는 프리즘 장치를 설치하도록 하고, 조사 대상부로부터 조사 노즐(32)까지의 거리에 따라서, 프리즘 장치가 집광 렌즈(42)와 조사 대상부 사이의 광학적 거리를 변경함으로써, 초점 위치(46)를 변경해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 측정부(49)가, 음파 검지부(48)로 검지한 초음파(47)에 의거해서, 계장관(4)의 주위의 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 측정하고, 이 측정에 의거해서 레이저 피닝을 실행하고 있지만, 그 밖의 태양이어도 된다. 예를 들면, 사전에 계장관(4)이나 용접부(5)의 형상 등의 계측을 실시하고, 이들의 정확한 3차원 데이터 등을 미리 취득한다. 그리고, 이 3차원 데이터에 의거해서, 용접부(5)로부터 조사 노즐(32)까지의 거리를 측정해도 된다.
이상 설명한 실시형태에 따르면, 레이저광의 조사 대상부로부터 조사 노즐까지의 거리에 의거해서 레이저광의 초점 위치를 변경하는 초점 변경부를 가짐에 의해, 협애부여도 적절한 레이저 피닝을 행할 수 있으며, 또한 시공 시간을 단축할 수 있다.
본 발명의 몇 가지 실시형태를 설명했지만, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 실시형태는, 그 밖의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 각종 생략, 치환, 변경, 조합을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되는 것과 마찬가지로, 특허청구범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함되는 것이다.
1 : 레이저 피닝 장치 2 : 원자로 압력 용기
3 : 노 저부 4 : 계장관
5 : 용접부 6 : 레이저광
7 : 원자로 격납 용기 8 : 물
9 : 작업자 10 : 작업 브리지
11 : 조작 폴 12 : 수중 감시 카메라
13 : 지상 지원 장치 14 : 주케이블
15 : 카메라용 케이블 16 : 분류 펌프 장치
17 : 수류 공급 케이블 18 : 레이저 발진기
19 : 미러 박스 20 : 플로트부
21 : 케이싱 22 : 접속부
23 : 접속 구동부 24 : 경사계
25 : 연결부 26 : 클램프부
27 : 연결 구동부 28 : 선회부
29 : 지지부 30 : 선회 조절 모터
31 : 도광관 32 : 조사 노즐
33 : 세로 조절 모터 34 : 구동 기구
35 : 가로 조절 모터 36 : 구동 기구
37 : 관절부 38 : 베벨 기어
39 : 각도 조절 모터 40 : 샤프트 기어
41 : 출력부 42 : 집광 렌즈
43 : 렌즈 배치부 44 : 렌즈용 모터
45 : 구동 기구 46 : 초점 위치
47 : 초음파 48 : 음파 검지부
49 : 측정부 50 : 초점 변경부
51 : 확인용 카메라 52 : 촬영 방향
53 : 프리즘 장치 54 : 수류
55 : 수중 감시부 56 : 주제어부
57 : 원격 조작부 58 : 공기 공급부
59 : 냉각수 공급부 60 : 전원
61 : 제어 신호선 62 : 원격 조작용 신호선
63 : 공기 공급용 호스 64 : 냉각수 공급용 호스
65 : 전력 공급선 66 : 피닝 제어부

Claims (10)

  1. 레이저광을 출력하는 출력부와,
    상기 출력된 레이저광을 안내하는 도광(導光)부와,
    상기 안내된 레이저광을 집광(集光)하는 집광 렌즈와,
    상기 집광된 레이저광을 조사하는 조사 노즐과,
    레이저광의 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리를 측정하는 측정부와,
    상기 측정부에 의해 측정한 상기 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리에 의거해서 이동부에 의해 상기 집광 렌즈를 이동시켜 레이저광의 초점 위치를 변경하는 초점 변경부와,
    물이 접촉하고 있는 상기 조사 대상부를 향해서 레이저광을 조사해서 레이저 피닝(laser peening)을 실행하는 제어부를 구비하고,
    또한 상기 조사 대상부를 촬영하는 카메라를 구비하고,
    상기 레이저 피닝이 시공된 금속 재료의 표면의 색의 변화를 구하여, 상기 레이저 피닝을 실행한 후의 금속 재료의 상태를 확인하고, 상기 레이저 피닝이 필요한 범위에서 시공되었는지의 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 레이저 피닝 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도광부는, 레이저광을 평행광의 상태로 안내하는 관 형상부인 레이저 피닝 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조사 대상부는 원자로 압력 용기의 노 저부(爐底部)에 설치된 수직 방향으로 연장되는 통 형상을 이루는 부분이고,
    상기 조사 대상부의 상부에 연결되는 연결부와,
    상기 연결부를 중심축으로 해서 상기 조사 노즐을 선회시키는 선회부
    를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    수중에 설치된 상기 조사 대상부에 대해서 레이저광이 조사되었을 때에 레이저광의 조사 부분으로부터 발생하는 음파를 검지하는 음파 검지부를 구비하고,
    상기 측정부는, 상기 검지한 음파에 의해 상기 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리를 측정하는 측정부
    를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 조사 대상부는 원자로 압력 용기의 노 저부에 설치된 부분이고,
    상기 원자로 압력 용기의 위쪽에 설치된 작업 브리지(working bridge)로부터 상기 노 저부까지 연장되는 조작 폴(poll)이 접속되는 접속부를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 접속부와 상기 조작 폴의 접속 또는 분리를 원격 조작에 의해 행하는 원격 조작부를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 조사 대상부는 원자로 압력 용기의 노 저부에 설치된 수직 방향으로 연장되는 통 형상을 이루는 부분이고,
    상기 조사 대상부의 상부에 연결되는 연결부와,
    상기 연결부가 상기 조사 대상부에 연결된 상태에서 기울기를 계측하는 경사계(傾斜計)
    를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 조사 노즐로부터 상기 조사 대상부를 향해서 물을 분류(噴流)시키는 분류부를 구비하고,
    상기 분류부는, 물을 빨아들이는 흡입구와, 물을 빨아들이기 위한 펌프부와, 빨아들인 물을 정화하는 필터를 구비하는 레이저 피닝 장치.
  9. 레이저광을 출력하는 출력 스텝과,
    상기 출력된 레이저광을 안내하는 도광 스텝과,
    상기 안내된 레이저광을 집광하는 집광 스텝과,
    상기 집광된 레이저광을 조사 노즐로부터 조사하는 조사 스텝과,
    레이저광의 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리를 측정하는 측정 스텝과,
    상기 측정 스텝에 의해 측정한 상기 레이저광의 조사 대상부로부터 상기 조사 노즐까지의 거리에 의거해서 이동부에 의해 상기 집광 렌즈를 이동시켜 레이저광의 초점 위치를 변경하는 초점 변경 스텝과,
    물이 접촉하고 있는 상기 조사 대상부를 향해서 레이저광을 조사해서 레이저 피닝을 실행하는 실행 스텝과,
    상기 조사 대상부를 촬영하는 촬영 스텝을 포함하고,
    상기 레이저 피닝이 시공된 금속 재료의 표면의 색의 변화를 구하여, 상기 레이저 피닝을 실행한 후의 금속 재료의 상태를 확인하고, 상기 레이저 피닝이 필요한 범위에서 시공되었는지의 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 레이저 피닝 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    조작 폴을 하나의 레이저 피닝 장치에 접속하고, 이 하나의 레이저 피닝 장치를 하나의 상기 조사 대상부에 설치하는 제1 설치 스텝과,
    상기 하나의 레이저 피닝 장치로부터 상기 조작 폴을 분리하고, 이 하나의 레이저 피닝 장치에 의해 레이저 피닝을 실행하는 제1 실행 스텝과,
    상기 조작 폴을 다른 레이저 피닝 장치에 접속하고, 이 다른 레이저 피닝 장치를 다른 상기 조사 대상부에 설치하는 제2 설치 스텝과,
    상기 다른 레이저 피닝 장치로부터 상기 조작 폴을 분리하고, 이 다른 레이저 피닝 장치에 의해 레이저 피닝을 실행하는 제2 실행 스텝
    을 포함하는 레이저 피닝 방법.
KR1020180166201A 2016-05-24 2018-12-20 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법 KR102064832B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016103105A JP6758914B2 (ja) 2016-05-24 2016-05-24 レーザーピーニング装置およびレーザーピーニング方法
JPJP-P-2016-103105 2016-05-24

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170031559A Division KR20170132658A (ko) 2016-05-24 2017-03-14 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180137474A true KR20180137474A (ko) 2018-12-27
KR102064832B1 KR102064832B1 (ko) 2020-01-10

Family

ID=58632192

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170031559A KR20170132658A (ko) 2016-05-24 2017-03-14 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법
KR1020180166201A KR102064832B1 (ko) 2016-05-24 2018-12-20 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170031559A KR20170132658A (ko) 2016-05-24 2017-03-14 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170341177A1 (ko)
EP (1) EP3248725A1 (ko)
JP (1) JP6758914B2 (ko)
KR (2) KR20170132658A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220143752A1 (en) * 2019-02-13 2022-05-12 Inter-University Research Institute Corporation National Institutes Of Natural Sciences Laser processing device, and laser processing method
CN111105884B (zh) * 2020-01-20 2021-07-16 三门核电有限公司 一种大型屏蔽主泵在线检修用测量工艺
US20210301367A1 (en) * 2020-03-30 2021-09-30 Airbus Sas Laser Shock Peening Apparatus
KR102296242B1 (ko) * 2021-04-14 2021-09-01 한전케이피에스 주식회사 원자로헤드 내부관통관의 용접부 가공장치

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3461948B2 (ja) * 1995-02-06 2003-10-27 株式会社東芝 水中レーザ加工方法
JP4383920B2 (ja) 2004-02-16 2009-12-16 株式会社東芝 炉内保全・補修装置
EP2157426B1 (en) * 2005-07-07 2012-09-19 Kabushiki Kaisha Toshiba Laser-based apparatus for ultrasonic detection
JP2008216012A (ja) * 2007-03-02 2008-09-18 Toshiba Corp 原子炉内構造物の保全・補修装置
JP5159516B2 (ja) * 2008-08-27 2013-03-06 株式会社東芝 レーザ照射装置
EP2472525B1 (en) * 2009-08-25 2016-06-01 Kabushiki Kaisha Toshiba Laser irradiation apparatus
JP5232122B2 (ja) * 2009-10-16 2013-07-10 株式会社東芝 遠隔溶接装置および遠隔溶接方法
JP6029465B2 (ja) * 2012-12-28 2016-11-24 三菱重工業株式会社 管台補修方法及び原子炉容器
JP6081206B2 (ja) * 2013-01-25 2017-02-15 三菱重工業株式会社 原子炉補修監視装置及び原子炉補修方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20170341177A1 (en) 2017-11-30
JP6758914B2 (ja) 2020-09-23
EP3248725A1 (en) 2017-11-29
KR102064832B1 (ko) 2020-01-10
KR20170132658A (ko) 2017-12-04
JP2017209689A (ja) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180137474A (ko) 레이저 피닝 장치 및 레이저 피닝 방법
CN103521919B (zh) 一种可实现水下激光焊接和激光喷丸的方法和组合装置
US10814431B2 (en) Device for laser-inducing cavitation strengthening with multi-system automatic coordination work
US8913708B2 (en) Maintenance/repair device for reactor internal structure
KR102103394B1 (ko) 금속부의 캐비테이션 피이닝을 위한 장치 및 방법
JP2016093833A (ja) レーザ加工装置及びレーザ加工方法
JPH10216983A (ja) レーザ保全・補修装置
US6528754B2 (en) Underwater maintenance repair device and method
JP2014117730A (ja) ファイバレーザ加工装置における焦点位置設定方法，ファイバレーザ加工装置，及びファイバレーザ加工方法
JP2003337192A (ja) 原子炉圧力容器内構造物の点検予防保全装置および点検方法
JPH11285868A (ja) レーザ照射による部材の補修方法および装置およびこの装置に補修方法を実行させるプログラムを記録した媒体
JP2019150864A (ja) 施工データ作成装置および施工データ作成方法
JP3865338B2 (ja) 原子炉内構造物の予防保全・補修装置
JP2000046987A (ja) 原子炉の炉心内配管部保全装置
JP2019150877A (ja) レーザーピーニング装置
KR20170101017A (ko) 레이저 피닝 장치
JP3306040B2 (ja) 原子炉内構造物の保全・補修装置
JP2003185784A (ja) 原子炉内構造物の保全・補修装置
JP4383920B2 (ja) 炉内保全・補修装置
JP5868675B2 (ja) 管台補修方法
JP2008296263A (ja) 水中溶接方法および水中溶接装置
JP3895365B2 (ja) 原子炉内構造物の予防保全・補修装置
KR100912905B1 (ko) 용접 로봇 제어방법
KR101429601B1 (ko) 원자로의 레이저 피닝 장치
JP2003004890A (ja) 原子炉内ポンプの予防保全方法及びその装置

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant